JP5998659B2 - 車両用走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の駆動モータおよび複数の制御ユニットを有する車両用走行装置に関する。

特許文献１の図５は、車両用走行装置の一例を開示している。
この車両用走行装置は、駆動走行装置および走行制御システムを有する。駆動走行装置は、４個の駆動輪を個別に駆動する４個の駆動モータを有する。走行制御システムは、４個の駆動モータを個別に制御する４個の制御ユニットを有する。

特開２０１１−１２０３９０号公報

上記車両用走行装置においては、例えば４個の駆動モータのうちの１個に異常が発生したとき、異常が発生した駆動モータを駆動輪から切断する。このため、駆動モータの異常発生時において車両の走行に関する直進性を確保することが難しい。なお、ここでは、駆動モータの異常発生時の課題について言及したが、例えば制御ユニットに異常が発生したことにより、駆動モータを適切に制御することが困難になる状況が生じた場合、上記と同様の課題が生じると考えられる。

本発明は、以上の背景を踏まえて創作されたものであり、車両の状態に応じて車両の走行に関する直進性を確保することが可能な構成を有する車両用走行装置を提供することを目的とする。

第１の手段は、請求項１に記載の車両用走行装置すなわち、「右駆動輪を駆動する右駆動モータ、および左駆動輪を駆動する左駆動モータを有する駆動走行装置と、前記右駆動モータを制御する右制御ユニット、および前記左駆動モータを制御する左制御ユニットを有する走行制御システムと、前記右駆動モータに連結される右連結シャフト、前記左駆動モータに連結される左連結シャフト、および前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続および切断するクラッチを有する連結装置とを備え、前記走行制御システムは、右系統異常対応制御および左系統異常対応制御の少なくとも一方を実行し、前記右系統異常対応制御は、前記右制御ユニットおよび前記右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右制御ユニットから前記左制御ユニットに右系統異常信号を送信し、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信した後、前記クラッチを駆動することにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続し、前記左系統異常対応制御は、前記左制御ユニットおよび前記左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記左制御ユニットから前記右制御ユニットに左系統異常信号を送信し、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信した後、前記クラッチを駆動することにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する車両用走行装置」を有する。

上記車両用走行装置においては、クラッチにより右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続することにより、右駆動輪の駆動力および左駆動輪の駆動力に大きな差が生じることを抑制することができる。このため、車両の状態に応じて車両の走行に関する直進性を確保することができる。また、上記車両用走行装置においては、クラッチにより右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに切断することにより、右駆動輪の駆動力および左駆動輪の駆動力を互いに独立して制御することが可能になる。このため、右駆動輪および左駆動輪の機械的な連結により直進性が確保される状態と、右駆動輪および左駆動輪の駆動力を互いに独立して制御することが可能な状態とを、車両の状態に応じて柔軟に選択することができる。
また、上記車両用走行装置の右制御ユニットは、左系統異常信号を受信したことに基づいて、右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続する。このため、左制御ユニットおよび左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているときにおいて、右駆動モータのトルクを的確に左駆動輪に入力することができる。なお、右制御ユニットおよび右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生している場合においても同様の効果が得られる。
第２の手段は、請求項２に記載の車両用走行装置すなわち、「前記右系統異常対応制御は、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信したとき、前記右駆動モータの出力を低下させ、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信してからの経過時間または前記右駆動モータの出力を低下させてからの経過時間である右系統待機時間が右系統判定時間未満の大きさから前記右系統判定時間以上の大きさに変化した後、前記クラッチにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する制御、および前記右駆動モータの出力を増大させる制御を実行し、前記左系統異常対応制御は、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信したとき、前記左駆動モータの出力を低下させ、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信してからの経過時間または前記左駆動モータの出力を低下させてからの経過時間である左系統待機時間が左系統判定時間未満の大きさから前記左系統判定時間以上の大きさに変化した後、前記クラッチにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する制御、および前記左駆動モータの出力を増大させる制御を実行する請求項１に記載の車両用走行装置」を有する。
上記車両用走行装置は、車両の走行中において左制御ユニットおよび左駆動モータの少なくとも一方の異常が発生したとき、右連結シャフトと左連結シャフトとをすぐに接続することが可能な構成を有する。しかし、異常の発生時において右連結シャフトおよび左連結シャフトをすぐに接続した場合には、右駆動輪および左駆動輪の駆動力の差に起因して大きな衝撃が発生するおそれがある。
上記車両用走行装置の右制御ユニットは、以上の事項を踏まえて、左制御ユニットおよび左駆動モータの少なくとも一方の異常が発生したとき、右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続する前にまず右駆動モータの出力を低下させる。このため、右駆動輪の駆動力が低下することにより、右駆動輪および左駆動輪の駆動力の差が減少する。そして右制御ユニットは、右系統待機時間が右系統判定時間未満の大きさから右系統判定時間以上の大きさに変化した後、すなわち、右駆動輪および左駆動輪の駆動力の差が小さいと予測されるとき、右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続する。このため、右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続したときに大きな衝撃が発生することが抑制される。また、右制御ユニットは、右系統待機時間が右系統判定時間未満の大きさから右系統判定時間以上の大きさに変化した後、右駆動モータの出力を増加させる制御を実行する。このため、車両の走行を継続するために必要な駆動力が右駆動輪および左駆動輪において確保される。なお、右制御ユニットおよび右駆動モータの少なくとも一方の異常が発生した場合においても同様の効果が得られる。

第３の手段は、請求項３に記載の車両用走行装置すなわち、「前記連結装置は、前記駆動走行装置、および前記走行制御システムに異常が発生していないとき、前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに切断する請求項１または２に記載の車両用走行装置」を有する。

上記車両用走行装置は、駆動走行装置および走行制御システムに異常が発生していないとき、右駆動モータと左駆動輪との間におけるトルクの伝達を遮断し、左駆動モータと右駆動輪との間におけるトルクの伝達を遮断する。このため、右駆動輪の駆動力および左駆動輪の駆動力を互いに独立して制御することができる。

第４の手段は、請求項４に記載の車両用走行装置すなわち、「前記連結装置は、前記駆動走行装置および前記走行制御システムの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用走行装置」を有する。

上記車両用走行装置は、駆動走行装置および走行制御システムの少なくとも一方に異常が発生しているとき、すなわち、右駆動モータおよび左駆動モータの少なくとも一方が適切に駆動しないおそれがあるとき、右連結シャフトと左連結シャフトとを互いに接続する。このため、右制御ユニットまたは右駆動モータの異常に起因して、右駆動輪に適切な大きさの駆動力を発生させることが困難なとき、左駆動モータのトルクを左駆動輪および右駆動輪の双方に入力することができる。なお、左制御ユニットおよび左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生する場合においても同様の効果が得られる。

このため、右駆動モータまたは左駆動モータを適切に駆動することが困難な場合において、右駆動輪の駆動力および左駆動輪の駆動力に大きな差が生じることが抑制される。このため、駆動走行装置および走行制御システムの少なくとも一方に異常が発生した場合において車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することができる。

第５の手段は、請求項５に記載の車両用走行装置すなわち、「前記右制御ユニットは、前記右制御ユニットおよび前記右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右駆動モータの駆動を停止し、前記左制御ユニットは、前記左制御ユニットおよび前記左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記左駆動モータの駆動を停止する請求項４に記載の車両用走行装置」を有する。

上記車両用走行装置においては、右制御ユニットおよび右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、右駆動モータの駆動を停止する。このため、右駆動モータおよび左駆動モータのうちの左駆動モータのみを用いて右駆動輪および左駆動輪を駆動することができる。このため、車両の挙動が不安定になることが抑制される。なお、左制御ユニットおよび左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生する場合においても同様の効果が得られる。

本発明は、車両の状態に応じて車両の走行に関する直進性を確保することが可能な構成を有する車両用走行装置を提供する。

本発明の実施形態の車両用走行装置に関する図であり、同装置を備える車両の構成を示す構成図。 実施形態の制御ユニットにより実行される異常診断制御の手順を示すフローチャート。 実施形態の制御ユニットにより実行される連結制御の手順を示すフローチャート。

図１を参照して、車両１の構成について説明する。なお、以下の説明において、「右側」は、車両１の進行方向を基準としたときの車幅方向の右側を示す。また、「左側」は、車両１の進行方向を基準としたときの車幅方向の左側を示す。また、構成要素に関する「１組」は、同一または類似の機能を有する複数の構成要素により構成される組を示す。

車両１は、車両用走行装置１０、アクセルペダル６０、ブレーキペダル７０、およびバッテリ８０を有する。車両１は、車両用走行装置１０を構成する後輪走行装置３０の駆動力により走行する後輪駆動方式を有する。

車両用走行装置１０は、前輪走行装置２０、駆動走行装置としての後輪走行装置３０、連結装置としての後輪連結装置４０、および走行制御システム５０を有する。車両用走行装置１０は、走行制御システム５０により後輪走行装置３０および後輪連結装置４０を制御する。

前輪走行装置２０は、１組のフロントホイール２１、ステアリング装置２２、およびステアリングホイール２３を有する。前輪走行装置２０は、１組のフロントホイール２１として右側のフロントホイール２１および左側のフロントホイール２１を有する。前輪走行装置２０は、ステアリング装置２２により１組のフロントホイール２１の転舵角を変化させる。

後輪走行装置３０は、１組の走行ユニット３１を有する。後輪走行装置３０は、１組の走行ユニット３１として右側の走行ユニット３１および左側の走行ユニット３１を有する。後輪走行装置３０は、各走行ユニット３１の駆動力により車両１を走行させる。

走行ユニット３１は、駆動輪としてのリアホイール３２、ホイールハブ３３、および駆動モータ３４を有する。走行ユニット３１は、駆動モータ３４によりリアホイール３２を駆動する。右側の走行ユニット３１は、右駆動輪としての右側のリアホイール３２を有する。左側の走行ユニット３１は、左駆動輪としての左側のリアホイール３２を有する。右側の走行ユニット３１は、右駆動モータとしての右側の駆動モータ３４を有する。左側の走行ユニット３１は、左駆動モータとしての左側の駆動モータ３４を有する。

駆動モータ３４としてのブラシレスモータは、モータ本体３４Ａおよびロータシャフト３４Ｂを有する。駆動モータ３４は、ロータシャフト３４Ｂにおいてホイールハブ３３に連結される。駆動モータ３４は、リアホイール３２に入力するトルクの大きさを他のホイールから独立して調整することが可能なインホイールモータとしての構成を有する。駆動モータ３４は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の外部に配置される。

後輪連結装置４０は、右連結シャフト４１、左連結シャフト４２、クラッチ４３、およびアクチュエータ４４を有する。後輪連結装置４０は、アクチュエータ４４によりクラッチ４３を駆動することにより、右連結シャフト４１および左連結シャフト４２の連結状態を変更する。すなわち、後輪連結装置４０は、クラッチ４３を駆動することにより、右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに接続または切断する。

右連結シャフト４１は、右側のモータ本体３４Ａに連結される。右連結シャフト４１は、右側のモータ本体３４Ａから入力されるトルクにより、右側のロータシャフト３４Ｂと一体的に回転する。右連結シャフト４１は、右側の駆動モータ３４のトルクにより回転している状態において、クラッチ４３により左連結シャフト４２に連結されるとき、右側の駆動モータ３４のトルクを左連結シャフト４２に伝達する。

左連結シャフト４２は、左側のモータ本体３４Ａに連結される。左連結シャフト４２は、左側のモータ本体３４Ａから入力されるトルクにより、左側のロータシャフト３４Ｂと一体的に回転する。左連結シャフト４２は、左側の駆動モータ３４のトルクにより回転している状態において、クラッチ４３により右連結シャフト４１に連結されるとき、左側の駆動モータ３４のトルクを右連結シャフト４１に伝達する。

クラッチ４３は、アクチュエータ４４により選択される動作状態として接続動作状態および切断動作状態を有する。クラッチ４３は、接続動作状態のとき、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに接続する。クラッチ４３は、切断動作状態のとき、右連結シャフト４１および左連結シャフト４２を互いに切断する。

走行制御システム５０は、１組の制御ユニット５１、および車載ＬＡＮ５２を有する。走行制御システム５０は、車載ＬＡＮ５２を経由して１組の制御ユニット５１間において通信する。走行制御システム５０は、１組の制御ユニット５１として、右制御ユニットとしての第１の制御ユニット５１、および左制御ユニットとしての第２の制御ユニット５１を有する。走行制御システム５０は、互いに独立した部品としての各制御ユニット５１が車載ＬＡＮ５２により互いに接続された構成を有する。走行制御システム５０は、車両１の操作スイッチ（図示略）に応じてオン状態およびオフ状態が切り替えられる。走行制御システム５０は、オン状態のとき、１組の制御ユニット５１を駆動する。

制御ユニット５１は、駆動モータ３４およびアクチュエータ４４のそれぞれと電気的に接続される。制御ユニット５１は、バッテリ８０から電力の供給を受ける。第１の制御ユニット５１は、右側の走行ユニット３１の駆動モータ３４と直接的な接続関係を有する。第１の制御ユニット５１は、アクチュエータ４４と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット５１は、左側の走行ユニット３１の駆動モータ３４と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット５１は、アクチュエータ４４と直接的な接続関係を有する。

制御ユニット５１および駆動モータ３４の直接的な接続関係は、別の制御ユニット５１を介することなく互いに接続される制御ユニット５１および駆動モータ３４の接続関係を示す。また、制御ユニット５１およびアクチュエータ４４の直接的な接続関係は、別の制御ユニット５１を介することなく互いに接続される制御ユニット５１およびアクチュエータ４４の接続関係を示す。

車両用走行装置１０は、各構成要素間の関係を次のように規定する。車両用走行装置１０は、１個の制御ユニット５１を基準として他の構成要素との関係をみるとき、同１個の制御ユニット５１を「基準制御ユニット」と規定し、基準制御ユニットとは別の制御ユニット５１を「対側制御ユニット」と規定する。車両用走行装置１０は、基準制御ユニットと直接的な接続関係を有する駆動モータ３４を「自側駆動モータ」と規定し、自側駆動モータとは別の駆動モータ３４を「対側駆動モータ」と規定する。車両用走行装置１０は、自側駆動モータにより駆動されるリアホイール３２を「自側駆動ホイール」と規定し、対側駆動モータにより駆動されるリアホイール３２を「対側駆動ホイール」と規定する。

制御ユニット５１の動作について説明する。
基準制御ユニットとしての制御ユニット５１は、自側駆動モータに電流を供給することにより、自側駆動モータを駆動する。制御ユニット５１は、モータ駆動制御、異常診断制御（図２参照）、および連結制御（図３参照）を実行する。制御ユニット５１は、モータ駆動制御において、アクセルペダル６０の踏み込み量およびブレーキペダル７０の踏み込み量等に基づいて自側駆動モータを制御する。制御ユニット５１は、異常診断制御において、自身に異常が発生しているか否かを診断する。制御ユニット５１は、連結制御において、対側制御ユニットおよび対側駆動モータの少なくとも一方における異常の発生の有無に基づいて後輪連結装置４０を制御する。

制御ユニット５１の異常は、自側駆動モータを適切に制御することが困難になる異常を示す。制御ユニット５１の異常の具体例としては、製造上の問題に起因する制御ユニット５１の機能不良、過度の温度上昇に起因する機能不良、および制御ユニット５１内への異物等の侵入に起因するショートなどが挙げられる。なお、以下の説明においては、制御ユニット５１の異常を「制御異常」として示す。また、制御異常のうちの基準制御ユニットの制御異常を「自側制御異常」として示す。また、制御異常のうちの対側制御ユニットの制御異常を「対側制御異常」として示す。

駆動モータ３４の異常は、制御ユニット５１による駆動モータ３４の制御が困難になる異常を示す。駆動モータ３４の異常の具体例としては、駆動モータ３４の駆動回路の機能不良、駆動モータ３４の内部における断線、および外部装置と駆動モータ３４との間における断線などが挙げられる。なお、以下の説明においては、駆動モータ３４の異常を「モータ異常」として示す。また、モータ異常のうちの自側駆動モータのモータ異常を「自側モータ異常」として示す。また、制御異常のうちの対側駆動モータのモータ異常を「対側モータ異常」として示す。

図２を参照して、異常診断制御について説明する。なお、異常診断制御は、各制御ユニット５１において互いに独立して実行される。また、第１の制御ユニット５１の異常診断制御は右系統異常診断制御の一例に該当する。また、第２の制御ユニット５１の異常診断制御は異常診断制御の一例に該当する。また、図２を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。

制御ユニット５１は、走行制御システム５０がオン状態のとき、異常診断制御を繰り返し実行する。制御ユニット５１は、異常診断制御において終了のステップに到達したとき、所定の演算周期が経過するまで次回の異常診断制御の開始を保留し、所定の演算周期が経過した後に次回の異常診断制御を開始する。制御ユニット５１は、自側制御異常または自側モータ異常が発生していると判定した場合、終了のステップに到達したときに異常診断制御の実行を停止する。

制御ユニット５１は、異常診断制御におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１５０の処理順序として、第１診断制御フロー、第２診断制御フロー、および第３診断制御フローを有する。制御ユニット５１は、第１診断制御フローにおいて、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０の順に各処理を実行する。制御ユニット５１は、第２診断制御フローにおいて、ステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１４０、およびステップＳ１５０の順に各処理を実行する。制御ユニット５１は、第３診断制御フローにおいて、ステップＳ１１０、ステップＳ１４０、およびステップＳ１５０の順に各処理を実行する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１１０において、自側制御異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット５１は、所定の自己異常診断プログラムを実行し、その結果に基づいて自側制御異常の発生の有無を判定する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１２０において、自側モータ異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット５１は、所定のモータ異常診断プログラムを実行し、その結果に基づいて自側モータ異常の発生の有無を判定する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１１０およびステップＳ１２０において否定判定したとき、すなわち、自側制御異常および自側モータ異常が発生していないと判定したとき、ステップＳ１３０においてモータ駆動制御を継続する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１１０またはステップＳ１２０において肯定判定したとき、すなわち、自側制御異常または自側モータ異常が発生していると判定したとき、ステップＳ１４０の処理に移行する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１４０において、モータ駆動制御を停止する。すなわち、制御ユニット５１は、自側駆動モータへの電流の供給を停止することにより、自側駆動モータの駆動を停止する。

制御ユニット５１は、ステップＳ１５０において、異常信号ＳＳを対側制御ユニットに出力する。異常信号ＳＳは、自側制御異常および自側モータ異常の少なくとも一方が発生していることを示す。なお、第１の制御ユニット５１の異常信号ＳＳは、右系統異常信号の一例に該当する。また、第２の制御ユニット５１の異常信号ＳＳは、左系統異常信号に該当する。

図３を参照して、連結制御について説明する。なお、連結制御は、各制御ユニット５１において互いに独立して実行される。また、図３を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。

制御ユニット５１は、走行制御システム５０がオン状態のとき、連結制御を繰り返し実行する。制御ユニット５１は、連結制御において終了のステップに到達したとき、所定の演算周期が経過するまで次回の連結制御の開始を保留し、所定の演算周期が経過した後に次回の連結制御を開始する。

制御ユニット５１は、連結制御における各ステップＳ２１０〜ステップＳ２８０の処理順序として、第１連結制御フロー、第２連結制御フロー、および第３連結制御フローを有する。制御ユニット５１は、第１連結制御フローにおいて、ステップＳ２１０〜ステップＳ２７０の順に各処理を実行する。制御ユニット５１は、第２連結制御フローにおいて、ステップＳ２１０、ステップＳ２２０、およびステップＳ２８０の順に各処理を実行する。制御ユニット５１は、第３連結制御フローにおいて、ステップＳ２１０〜ステップＳ２８０の全ての処理を実行することなく連結制御の１回の制御周期を終了する。

制御ユニット５１は、ステップＳ２１０において、自側制御異常または自側モータ異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット５１は、異常診断制御（図２参照）において、自側制御異常または自側モータ異常が生じていると判定しているとき、連結制御を一旦終了する。

制御ユニット５１は、ステップＳ２２０において、対側制御ユニットから異常信号ＳＳを受信しているか否かを判定する。制御ユニット５１は、対側制御ユニットから異常信号ＳＳを受信していると判定したとき、ステップＳ２３０に移行し、対側制御ユニットから異常信号ＳＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ２８０の処理に移行する。

制御ユニット５１は、ステップＳ２３０において自側駆動モータの駆動を停止する。すなわち、制御ユニット５１は、自側駆動モータへの電流の供給を停止することにより、自側駆動ホイールの駆動力を低下させる。

制御ユニット５１は、ステップＳ２４０において、自側駆動モータの駆動を停止した時点を基準として、この時点からの経過時間（以下、「待機時間ＴＡ」）のカウントを開始する。制御ユニット５１は、ステップＳ２６０の処理に移行するまで待機時間ＴＡのカウントを継続し、ステップＳ２６０に移行したときに待機時間ＴＡを初期化する。なお、第１の制御ユニット５１の待機時間ＴＡは、右系統待機時間の一例に該当する。また、第２の制御ユニット５１の待機時間ＴＡは、左系統待機時間の一例に該当する。

対側制御ユニットとしての別の制御ユニット５１は、異常診断制御（図３参照）において自側制御異常または自側モータ異常が発生していると判定したとき、自側駆動モータへの電流の供給を停止するとともに異常信号ＳＳを出力する。このため、ステップＳ２４０の待機時間ＴＡは、対側制御ユニット（別の制御ユニット５１）による駆動モータ３４への電流の供給が停止された時点を基準としたとき、この基準の時点からの経過時間と実質的に同じ大きさを示す。なお、上記別の制御ユニット５１に関する説明において、自側制御異常、自側モータ異常、および自側駆動モータは、別の制御ユニット５１からみたときの制御異常、モータ異常、および駆動モータ３４を示す。

制御ユニット５１は、ステップＳ２５０において、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ以上か否かを判定する。制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ未満の大きさから判定時間ＴＸ以上の大きさに変化するまで、ステップＳ２５０の判定処理を所定の演算周期毎に繰り返し実行する。なお、第１の制御ユニット５１の判定時間ＴＸは、右系統判定時間の一例に該当する。また、第２の制御ユニット５１の判定時間ＴＸは、左系統判定時間の一例に該当する。

判定時間ＴＸは、右側のリアホイール３２の駆動力と左側のリアホイール３２の駆動力との差（以下、「リア駆動力差」）が所定駆動力差未満の大きさまで低下したか否かを判定するための時間として、試験等の結果に基づいて予め定められている。所定駆動力差は、クラッチ４３を接続動作状態に変更することに起因して、車両１の挙動に大きな影響を及ぼすレベルの衝撃（以下、「許容外衝撃」）が発生するおそれが十分に小さいことを判定するためのリア駆動力差を示す。車両用走行装置１０においては、リア駆動力差が所定駆動力差よりも小さいとき、クラッチ４３を接続動作状態に変更することに起因して許容外衝撃が発生するおそれが十分に小さい。

制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ以上の大きさに変化したと判定したとき、ステップＳ２６０において、アクチュエータ４４に電流を供給することによりクラッチ４３の動作状態を切断動作状態から接続動作状態に変更する。すなわち、制御ユニット５１は、クラッチ４３を駆動することにより、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに接続する。

制御ユニット５１は、ステップＳ２７０において、自側駆動モータの駆動を再開する。すなわち、制御ユニット５１は、自側駆動ホイールおよび対側駆動ホイールの双方に自側駆動モータのトルクを入力する。

制御ユニット５１は、ステップＳ２２０からステップＳ２８０に移行したとき、ステップＳ２８０において、クラッチ４３の動作状態を切断動作状態に保持する。すなわち、制御ユニット５１は、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とが互いに切断された状態を保持する。

図１を参照して、車両用走行装置１０の動作および作用について説明する。
第１の制御ユニット５１は、対側制御異常または対側モータ異常が発生しているとき、かつ自側制御異常および自側モータ異常が発生していないとき、クラッチ４３により右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに接続する。

このため、左側の駆動モータ３４が適切に駆動しないおそれがあるとき、右側の駆動モータ３４のトルクが右側のリアホイール３２および左側のリアホイール３２の双方に入力される。このため、右側のリアホイール３２および左側のリアホイール３２においては、右側の駆動モータ３４から入力されるトルクにより実質的に同じ大きさの駆動力が発生する。このため、リア駆動力差が過度に大きくなることに起因して、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。すなわち、対側制御異常または対側モータ異常の発生に起因して、対側駆動ホイールに適切な大きさの駆動力を発生させることが困難となるおそれがある場合において、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。

第２の制御ユニット５１は、対側制御異常または対側モータ異常が発生しているとき、かつ自側制御異常および自側モータ異常が発生していないとき、クラッチ４３により左連結シャフト４２と右連結シャフト４１とを互いに接続する。

このため、右側の駆動モータ３４が適切に駆動しないおそれがあるとき、左側の駆動モータ３４のトルクが左側のリアホイール３２および右側のリアホイール３２の双方に入力される。このため、左側のリアホイール３２および右側のリアホイール３２においては、左側の駆動モータ３４から入力されるトルクにより実質的に同じ大きさの駆動力が発生する。このため、リア駆動力差が過度に大きくなることに起因して、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。すなわち、対側制御異常または対側モータ異常の発生に起因して、対側駆動ホイールに適切な大きさの駆動力を発生させることが困難となるおそれがある場合において、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。

本実施形態の車両用走行装置１０は以下の効果を奏する。
（１）車両用走行装置１０は、後輪連結装置４０を有する。この構成によれば、後輪連結装置４０により右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに連結することにより、右側のリアホイール３２および左側のリアホイール３２の駆動力に大きな差が生じることを抑制することができる。このため、車両１の状態に応じて車両１の走行に関する直進性を確保することができる。また、車両用走行装置１０においては、クラッチ４３により右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに切断することにより、各リアホイール３２の駆動力を互いに独立して制御することが可能になる。このため、各リアホイール３２の機械的な連結により直進性が確保される状態と、各リアホイール３２の駆動力を互いに独立して制御することが可能な状態とを、車両１の状態に応じて柔軟に選択することができる。

（２）制御ユニット５１は、制御異常およびモータ異常が発生していないとき、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに切断する。この構成によれば、後輪走行装置３０および走行制御システム５０の異常が発生していないとき、自側駆動モータと対側駆動ホイールとの間におけるトルクの伝達が遮断される。また、対側駆動モータと自側駆動ホイールとの間におけるトルクの伝達が遮断される。このため、各リアホイール３２の駆動力を互いに独立して制御することができる。

（３）制御ユニット５１は、対側制御異常または対側モータ異常が発生しているとき、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに接続する。この構成によれば、対側制御異常または対側モータ異常の発生に起因して、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。

（４）制御ユニット５１は、自側制御異常または自側モータ異常が発生しているとき、自側駆動モータの駆動を停止する。この構成によれば、一方の制御ユニット５１の制御異常、または一方の駆動モータ３４のモータ異常が発生しているとき、他方の駆動モータ３４のみを用いて各リアホイール３２を駆動することができる。このため、車両１の挙動が不安定になることが抑制される。

（５）制御ユニット５１は、対側制御ユニットの異常信号ＳＳを受信したことに基づいて、右連結シャフト４１と左連結シャフト４２とを互いに接続する。この構成によれば、対側制御異常または対側モータ異常が発生しているとき、自側駆動モータのトルクを的確に自側駆動ホイールおよび対側駆動ホイールの双方に入力することができる。

（６）車両用走行装置１０は、車両１の走行中において制御異常またはモータ異常が発生したとき、クラッチ４３の動作状態をすぐに切断動作状態から接続動作状態に変更することが可能な構成を有する。しかし、制御異常またはモータ異常の発生時においてクラッチ４３の動作状態をすぐに接続動作状態に変更した場合には、リア駆動力差に起因して大きな衝撃が発生するおそれがある。

制御ユニット５１は、以上の事項を踏まえて、対側制御異常または対側モータ異常が発生したとき、クラッチ４３の動作状態を接続動作状態に変更する前にまずは自側駆動モータの駆動を停止する。このため、自側駆動ホイールの駆動力が低下することにより、リア駆動力差が減少する。そして制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ以上の大きさに変化した後、すなわち、リア駆動力差が小さいと予測されるとき、クラッチ４３の動作状態を接続動作状態に変更する。このため、クラッチ４３の動作状態を接続動作状態に変更したときに大きな衝撃が発生することが抑制される。また、制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ以上の大きさに変化した後、自側駆動モータの駆動を再開する制御を実行する。このため、車両１の走行を継続するために必要な駆動力が自側駆動ホイールおよび対側駆動ホイールの双方において確保される。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。

・実施形態の制御ユニット５１は、連結制御（図３参照）において、自側駆動モータの駆動を停止してからの経過時間を待機時間ＴＡとしてカウントする。ただし、待機時間ＴＡのカウント方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、対側制御ユニットの異常信号ＳＳを受信してからの経過時間を待機時間ＴＡとしてカウントする。

・実施形態の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において同じ方法により待機時間ＴＡをカウントする。ただし、各制御ユニット５１における待機時間ＴＡのカウント方法の関係は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において互いに異なる方法により待機時間ＴＡをカウントする。この変形例における一方の制御ユニット５１は、自側駆動モータの駆動を停止してからの経過時間を待機時間ＴＡとしてカウントする。また、この変形例における他方の制御ユニット５１は、対側制御ユニットの異常信号ＳＳを受信してからの経過時間を待機時間ＴＡとしてカウントする。

・実施形態の制御ユニット５１は、異常診断制御（図２参照）において、自側制御異常が発生しているか否かの判定（ステップＳ１１０）と、自側モータ異常が発生しているか否かの判定（ステップＳ１２０）とを個別に実行する。ただし、自動制御異常および自側モータ異常の発生に関する判定手順は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、ステップＳ１１０およびステップＳ１２０の処理に代えて、自側制御異常および自側モータ異常の少なくとも一方が発生しているか否かを判定する処理（以下、「一括判定処理」）を実行する。この変形例の制御ユニット５１は、一括判定処理により自側制御異常および自側モータ異常の少なくとも一方が発生していると判定したとき、ステップＳ１４０の処理に移行する。

・実施形態の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において同じ方法により、モータ駆動制御の継続および停止に関する判定（以下、「駆動制御判定」）を行う。ただし、各制御ユニット５１における駆動制御判定の関係は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において互いに異なる方法により駆動制御判定を行う。この変形例における一方の制御ユニット５１は、実施形態の異常診断制御と同じ方法を用いて駆動制御判定を行う。また、この変形例における他方の制御ユニット５１は、上記一括判定処理を用いて駆動制御判定を行う。

・実施形態の制御ユニット５１は、連結制御（図３参照）において、ステップＳ２３０〜ステップＳ２５０の処理を実行する。ただし、連結制御におけるクラッチ４３の制御方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、ステップＳ２３０〜ステップＳ２５０の処理を省略する。すなわち、変形例の制御ユニット５１は、対側制御ユニットの異常信号ＳＳを受信したとき、クラッチ４３の動作状態をすぐに接続動作状態に変更する。

・実施形態の制御ユニット５１は、連結制御（図３参照）において対側制御ユニットから異常信号ＳＳを受信したとき、自側駆動モータの駆動を停止する。また、実施形態の制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ以上のとき、自側駆動モータの駆動を再開する。ただし、連結制御における自側駆動モータの制御方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、対側制御ユニットから異常信号ＳＳを受信したとき、自側駆動モータの駆動を継続し、かつ異常信号ＳＳを受信する前の自側駆動モータの出力と比較して、自側駆動モータの出力を低下させる。また、この変形例の制御ユニット５１は、自側駆動モータの駆動を低下させる制御を開始した時点を基準として、この基準の時点からの経過時間を待機時間ＴＡとしてカウントする。また、この変形例の制御ユニット５１は、待機時間ＴＡが判定時間ＴＸ未満から判定時間ＴＸ以上の大きさに変化したとき、自側駆動モータの出力を増加させる制御を実行する。この変形例の構成によれば、対側制御異常または対側モータ異常が発生してからクラッチ４３の動作状態を接続動作状態に変更するまでの期間において、リア駆動力差が減少する。このため、クラッチ４３の動作状態を接続動作状態に変更したときに大きな衝撃が発生することが抑制される。また、車両１の走行を継続するために必要な駆動力が自側駆動ホイールおよび対側駆動ホイールの双方において確保される。

・実施形態の制御ユニット５１は、クラッチ４３を接続動作状態に変更するときの衝撃の発生を抑制するための制御として、連結制御（図３参照）のステップＳ２３０〜ステップＳ２５０の処理を実行する。ただし、連結制御における衝撃の発生を抑制するための制御方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、ステップＳ２３０〜ステップＳ２５０の処理に代えて、クラッチ４３の半クラッチ制御を実行することにより衝撃の発生を抑制する。半クラッチ制御は、クラッチ４３の動作状態を切断動作状態から接続動作状態に変更する過程においてクラッチ４３の半クラッチ状態を形成する。

・実施形態の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において互い同じ大きさの判定時間ＴＸを有する。ただし、各制御ユニット５１における判定時間ＴＸの関係は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１において互い異なる大きさの判定時間ＴＸを有する。

・実施形態の制御ユニット５１は、自側制御異常または自側モータ異常が発生し、かつ対側制御異常または対側モータ異常が発生しているとき、クラッチ４３の動作状態を変更しない。ただし、各異常の発生時におけるクラッチ４３の制御方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、自側制御異常および自側モータ異常の少なくとも一方が発生し、かつ対側制御異常および対側モータ異常の少なくとも一方が発生しているとき、クラッチ４３の動作状態を切断動作状態から接続動作状態に変更する。

・実施形態の制御ユニット５１は、異常診断制御（図２参照）および連結制御（図３参照）を実行する。ただし、制御ユニット５１が実行する制御の内容は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御ユニット５１は、異常診断制御および連結制御が省略された構成を有する。

・実施形態の走行制御システム５０は、互いに独立した部品としての１組の制御ユニット５１が車載ＬＡＮ５２により接続された構成を有する。ただし、各制御ユニット５１のハード構成は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の走行制御システム５０は、１個の制御ユニット内に１組の制御ユニット５１が組み込まれた構成を有する。また、この変形例の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１間において互いに通信するための回路を有する。

・実施形態の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の外部に配置された構成を有する。ただし、駆動モータ３４のハード構成は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の内部に配置された構成を有する。また、別の変形例の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの一部分がリアホイール３２の内部に配置され、モータ本体３４Ａの残りの部分がリアホイール３２の外部に配置された構成を有する。

・実施形態の車両用走行装置１０は、前輪走行装置２０および後輪走行装置３０のうちの後輪走行装置３０のみにおいて駆動力を発生させる構成を有する。ただし、車両用走行装置１０の駆動方式は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の車両用走行装置１０は、実施形態の構成に加えて、第２右駆動モータ、第２左駆動モータ、第３の制御ユニット、第４の制御ユニット、および前輪連結装置を有する。

第２右駆動モータは、右側のフロントホイール２１を駆動する。第２右駆動モータは、右側の駆動モータ３４に対応した構成を有する。第２左駆動モータは、左側のフロントホイール２１を駆動する。第２左駆動モータは、左側の駆動モータ３４に対応した構成を有する。第３の制御ユニットは、第２右駆動モータを制御する。第３の制御ユニットは、第１の制御ユニット５１に対応した構成を有する。第４の制御ユニットは、第２左駆動モータを制御する。第４の制御ユニットは、第２の制御ユニット５１に対応した構成を有する。前輪連結装置は、第２右駆動モータと第２左駆動モータとを互いに接続および切断する。前輪連結装置は、後輪連結装置４０に対応した構成を有する。

上記変形例を「第１変形例」としたとき、この第１変形例の車両用走行装置１０の走行制御システム５０は、各制御ユニット５１に関する構成として以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれか１つの構成を有する。

（ａ）第１の制御ユニット５１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および連結制御を実行する。第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。第２の制御ユニット５１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および連結制御を実行する。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。

（ｂ）第１の制御ユニット５１は、モータ駆動制御を実行し、異常診断制御および連結制御を実行しない。第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。第２の制御ユニット５１は、モータ駆動制御を実行し、異常診断制御および連結制御を実行しない。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。

（ｃ）制御ユニット５１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および連結制御を実行する。第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行しない。第２の制御ユニット５１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および連結制御を実行する。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行しない。

・上記（ａ）または（ｂ）の変形例の走行制御システム５０において、第３の制御ユニットおよび第４の制御ユニットの少なくとも一方から、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を省略することもできる。

・上記（ｃ）の変形例の走行制御システム５０において、第３の制御ユニットおよび第４の制御ユニットの少なくとも一方に対して、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を加えることもできる。

・上記第１変形例の車両用走行装置１０は、実施形態の構成に加えて、第２右駆動モータ、第２左駆動モータ、第３の制御ユニット、第４の制御ユニット、および前輪連結装置を有する。一方、別の変形例の車両用走行装置１０は、実施形態の構成に代えて、第２右駆動モータ、第２左駆動モータ、第３の制御ユニット、第４の制御ユニット、および前輪連結装置を有する。

上記変形例を「第２変形例」としたとき、この第２変形例の車両用走行装置１０の走行制御システム５０は、第３の制御ユニットおよび第４の制御ユニットに関する構成として以下の（ｄ）〜（ｆ）のいずれか１つの構成を有する。

（ｄ）第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。

（ｅ）第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行しない。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。

（ｆ）第３の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行する。第４の制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および連結制御に準じた制御を実行しない。

・実施形態の車両用走行装置１０は、後輪走行装置３０にステアリング装置を有していない。ただし、車両用走行装置１０における操舵方式は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の車両用走行装置１０は、後輪走行装置３０にステアリング装置を有する。

・実施形態の走行制御システム５０は、後輪走行装置３０または走行制御システム５０における異常の発生の有無に基づいて後輪連結装置４０を制御する。ただし、後輪連結装置４０の制御方法は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の走行制御システム５０は、異常の発生の有無に基づく制御に代えて、または異常の発生の有無に基づく制御に加えて、以下の（ｇ）および（ｈ）の少なくとも一方の制御を実行する。

（ｇ）走行制御システム５０は、運転者による連結用操作スイッチの操作により、右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに連結することが要求されたとき、後輪連結装置４０により各駆動モータ３４を互いに接続する。走行制御システム５０は、運転者による連結用操作スイッチの操作により、各駆動モータ３４の連結を解除することが要求されたとき、後輪連結装置４０により右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに切断する。

（ｈ）走行制御システム５０は、運転者によるステアリングホイール２３等の操作に基づくことなく車両１の走行を制御する自動走行モードを実行しているとき、所定の連結条件に基づいて後輪連結装置４０を制御する。走行制御システム５０は、所定の連結条件が成立するとき、後輪連結装置４０により右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに接続する。走行制御システム５０は、所定の連結条件が成立しないとき、後輪連結装置４０により右側の駆動モータ３４と左側の駆動モータ３４とを互いに切断する。

所定の連結条件としては、例えば、自動走行モードの実行中において、車両１が所定距離にわたり直進走行することが予定されていること等が挙げられる。また、自動走行モードとしては、例えばレーンキープアシストシステムにより実行される自動走行モードが挙げられる。

・実施形態の車両１は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、２個の従動輪（１組のフロントホイール２１）を有する。１個の右系統側駆動装置は、１個の駆動輪（右側のリアホイール３２）、１個の駆動モータ（右側の駆動モータ３４）、および１個の制御ユニット（第１の制御ユニット５１）の集合体として構成される。１個の左系統側駆動装置は、１個の駆動輪（左側のリアホイール３２）、１個の駆動モータ（左側の駆動モータ３４）、および１個の制御ユニット（第２の制御ユニット５１）の集合体として構成される。ただし、車両１の構成は、実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の車両は、以下の（ｉ）〜（ｎ）のいずれかの構成を有する。
（ｉ）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、および１個の左系統側駆動装置を有し、従動輪を有していない。
（ｊ）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、および１個の従動輪を有する。
（ｋ）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、および３個以上の従動輪を有する。
（ｌ）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、および２個以上の左系統側駆動装置を有し、従動輪を有していない。
（ｍ）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、２個以上の左系統側駆動装置、および１個の従動輪を有する。
（ｎ）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、２個以上の左系統側駆動装置、および２個以上の従動輪を有する。

１…車両
１０…車両用走行装置
２０…前輪走行装置、２１…フロントホイール、２２…ステアリング装置、２３…ステアリングホイール
３０…後輪走行装置（駆動走行装置）、３１…走行ユニット、３２…リアホイール（右駆動輪、左駆動輪）、３３…ホイールハブ、３４…駆動モータ（右駆動モータ、左駆動モータ）、３４Ａ…モータ本体、３４Ｂ…ロータシャフト
４０…後輪連結装置（連結装置）、４１…右連結シャフト、４２…左連結シャフト、４３…クラッチ、４４…アクチュエータ
５０…走行制御システム、５１…制御ユニット（右制御ユニット、左制御ユニット）、５２…車載ＬＡＮ
６０…アクセルペダル、７０…ブレーキペダル、８０…バッテリ
ＳＳ…異常信号、ＴＳ…待機時間（右系統待機時間、左系統待機時間）、ＴＸ…判定時間（右系統判定時間、左系統判定時間）

Claims (5)

1. 右駆動輪を駆動する右駆動モータ、および左駆動輪を駆動する左駆動モータを有する駆動走行装置と、
   前記右駆動モータを制御する右制御ユニット、および前記左駆動モータを制御する左制御ユニットを有する走行制御システムと、
   前記右駆動モータに連結される右連結シャフト、前記左駆動モータに連結される左連結シャフト、および前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続および切断するクラッチを有する連結装置とを備え、
   前記走行制御システムは、右系統異常対応制御および左系統異常対応制御の少なくとも一方を実行し、
   前記右系統異常対応制御は、前記右制御ユニットおよび前記右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右制御ユニットから前記左制御ユニットに右系統異常信号を送信し、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信した後、前記クラッチを駆動することにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続し、
   前記左系統異常対応制御は、前記左制御ユニットおよび前記左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記左制御ユニットから前記右制御ユニットに左系統異常信号を送信し、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信した後、前記クラッチを駆動することにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する
   車両用走行装置。
2. 前記右系統異常対応制御は、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信したとき、前記右駆動モータの出力を低下させ、前記右制御ユニットが前記左系統異常信号を受信してからの経過時間または前記右駆動モータの出力を低下させてからの経過時間である右系統待機時間が右系統判定時間未満の大きさから前記右系統判定時間以上の大きさに変化した後、前記クラッチにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する制御、および前記右駆動モータの出力を増大させる制御を実行し、
   前記左系統異常対応制御は、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信したとき、前記左駆動モータの出力を低下させ、前記左制御ユニットが前記右系統異常信号を受信してからの経過時間または前記左駆動モータの出力を低下させてからの経過時間である左系統待機時間が左系統判定時間未満の大きさから前記左系統判定時間以上の大きさに変化した後、前記クラッチにより前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する制御、および前記左駆動モータの出力を増大させる制御を実行する
   請求項１に記載の車両用走行装置。
3. 前記連結装置は、前記駆動走行装置および前記走行制御システムに異常が発生していないとき、前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに切断する
   請求項１または２に記載の車両用走行装置。
4. 前記連結装置は、前記駆動走行装置および前記走行制御システムの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右連結シャフトと前記左連結シャフトとを互いに接続する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用走行装置。
5. 前記右制御ユニットは、前記右制御ユニットおよび前記右駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記右駆動モータの駆動を停止し、
   前記左制御ユニットは、前記左制御ユニットおよび前記左駆動モータの少なくとも一方に異常が発生しているとき、前記左駆動モータの駆動を停止する
   請求項４に記載の車両用走行装置。