JP5997302B2 - 蓄電器を用いたモータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、モータ駆動時に電源から供給される電力ピークや、モータ減速時に電源へ回生される電力ピークを低減するために、ＰＷＭコンバータと蓄電器を用いたモータ駆動装置に関する。

工作機械や産業機械、ロボット等を駆動するモータ駆動装置において、入力交流電力を直流電力に変換するコンバータとして、パワー半導体素子のＰＷＭスイッチング動作により、力率がほぼ１で、ＤＣリンク電圧を入力電圧波高値以上の所望の電圧に昇圧制御できるＰＷＭコンバータが広く採用されている。

例えば、ＰＷＭコンバータの出力部に蓄電器を接続し、入出力電流を制限するようにＰＷＭスイッチング動作によりＰＷＭコンバータを動作させて、これによりモータを駆動させるために不足する電力は、蓄電器の電力を利用することで、モータ加速時に電源から供給される電力ピークや、モータ減速時に電源に回生される回生電力ピークを抑制する手法が知られている（例えば、特許文献１）。

ここで、モータ加速時に必要な電力Ｘ［Ｗ］に対して、ＰＷＭコンバータが入力電力をＹ［Ｗ］に制限したとすると、不足する電力Ｚ［Ｗ］は下記の式（１）で与えられ、蓄電器から供給されることになる。
Ｚ［Ｗ］＝Ｘ［Ｗ］−Ｙ［Ｗ］ （１）

ここで、モータ加速期間をＴ［ｓ］とすると、蓄電器から供給されるエネルギーＥ［Ｊ］は、Ｅ［Ｊ］＝Ｚ［Ｗ］×Ｔ［ｓ］となる。このときの蓄電器の電圧は、下記の式（２）に基づいて、Ｖ１［Ｖ］からＶ２［Ｖ］に低下する。
Ｅ［Ｊ］＝１/２×Ｃ×（Ｖ１²−Ｖ２²） （２）
ただし、Ｖ１は電力供給前の蓄電器電圧［Ｖ］、Ｖ２は電力供給後の蓄電器電圧［Ｖ］、Ｃは蓄電器の静電容量［Ｆ］である。

Ｖ２［Ｖ］に低下した蓄電器電圧は、ＰＷＭコンバータを介して電源から充電するか、モータ減速時の回生電力を充電することで、元の電圧Ｖ１［Ｖ］に戻す。そして、次のモータ加速時の供給に備える（例えば、特許文献２参照）。

ＰＷＭコンバータのＰＷＭスイッチング動作による入出力電流の制限は、ＤＣリンク電圧（＝蓄電器電圧）が、入力電圧波高値よりも高い場合に可能である。

ＤＣリンク電圧が入力電圧波高値に等しい場合は、モータ加速時に要求される電力は、ＰＷＭコンバータ内のパワー半導体素子のダイオード部に電流が流れる為、ＰＷＭスイッチング動作による入力電力の制限ができない。所謂、ダイオード整流型のコンバータと同じである。

つまり、モータ加速時に、蓄電器から電力を供給して、蓄電器電圧が低下して、入力電圧波高値に到達したとする。そうすると、ＰＷＭコンバータ内のダイオードを通して電流が流れるようになるため、入出力電力を制限できなくなる。その後のモータ加速時に必要な電力は、すべて、電源から供給されることになり、ピーク電力を抑制するという目的を果たせないという問題が生じる。

そこで、上記の問題を回避するために、電力供給後の蓄電器電圧Ｖ２が入力電圧波高値より低くならないように蓄電器容量Ｃ［Ｆ］を選定する必要がある。例えば、下記の条件を式（１）及び（２）に当てはめて蓄電器容量Ｃ［Ｆ］を選定する。
Ｘ［Ｗ］，Ｔ［ｓ］：モータの運転条件から決まる。
Ｙ［Ｗ］：電源が供給可能な電力に制限する。
Ｖ１［Ｖ］：蓄電器やＰＷＭコンバータの耐圧以下である必要がある。
Ｖ２［Ｖ］：電源電圧波高値以上の電圧である必要がある。かつ、モータを駆動するために、最低限必要な電圧である必要がある。

式（２）より、蓄電器容量を削減するためには、電位差Ｖ１−Ｖ２を大きく取ることが好ましいことが分かる。また、蓄電器は、高価であり、大きな設置スペースを要するので、できるだけ削減することが好ましい。

上限のＶ１は、蓄電器やＰＷＭコンバータの内部素子の耐圧で決まるので、さらに高くするのは難しい。下限のＶ２は電源電圧によって決まるので、設置される電源により左右される。

例えば、電源電圧が高い等の理由でＶ２が低く取れない場合は、電位差Ｖ１−Ｖ２を大きく取れないため、その分、蓄電器の容量Ｃ［Ｆ］が多く必要になる。しかしながら、上述のように、電位差Ｖ１−Ｖ２を大きく取ることが好ましい。

また、モータ駆動時に、ＰＷＭコンバータが入出力電流を制限して、不足分を蓄電器から供給することで、結果的にＰＷＭコンバータに入出力する電力が小さくなるので、モータ出力より容量の小さいＰＷＭコンバータを選定することができる。

しかしながら、モータの出力より容量の小さいＰＷＭコンバータを選定した場合は、モータ出力が想定より大きかったり、経年劣化で蓄電器容量が低下したりした場合に、モータ加速の際の供給時に、蓄電器電圧が入力電圧波高値を下回り、モータ負荷が、そのままＰＷＭコンバータに印加されて、ＰＷＭコンバータが破損する可能性がある。

特開２０００−２３６６７９号公報 特許第４９１７６８０号公報

従来は、モータ駆動時に電源から供給される電力ピークや、モータ減速時に電源へ回生される電力ピークを低減するために、蓄電器の容量を削減することができないという問題があった。

第一の発明に係るモータ駆動装置は、低電圧交流電源から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータと、直流電力を受電し、モータを駆動するための交流電力へ変換するインバータと、ＰＷＭコンバータとインバータとの間に接続された蓄電器と、を備え、ＰＷＭコンバータは、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、低電圧交流電源から、モータを駆動するために必要な電圧より低い電圧を供給され、出力電圧であるＤＣリンク電圧をモータ駆動可能な電圧まで昇圧することにより、蓄電器の充放電時の電位差を大きく取って、蓄電器の容量を削減することを特徴とする。

また、第二の発明に係るモータ駆動装置は、交流電源から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータと、直流電力を受電し、モータを駆動するための交流電力へ変換するインバータと、ＰＷＭコンバータとインバータとの間に接続された蓄電器と、交流電源とＰＷＭコンバータとの間に接続された降圧トランスと、を備え、ＰＷＭコンバータは、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、降圧トランスから、交流電源の電圧より低い電圧を供給され、蓄電器の充放電時の電位差を大きく取って、蓄電器の容量を削減することを特徴とする。

第一または第二の発明に係るモータ駆動装置によれば、モータ駆動時に電源から供給される電力ピークや、モータ減速時に電源へ回生される電力ピークを低減するために、蓄電器の充放電時の電位差を大きく取って、蓄電器の容量を削減することが可能なＰＷＭコンバータと蓄電器を用いたモータ駆動装置を提供することができる。

本発明の実施例１に係るモータ駆動装置のブロック図である。 本発明の実施例２に係るモータ駆動装置のブロック図である。 本発明の実施例２に係るモータ駆動装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。 本発明の実施例３に係るモータ駆動装置のブロック図である。 本発明の実施例４に係るモータ駆動装置のブロック図である。

以下、図面を参照して、本発明に係るモータ駆動装置について説明する。

［実施例１］
まず、本発明の実施例１に係るモータ駆動装置について説明する。図１に、本発明の実施例１に係るモータ駆動装置のブロック図を示す。本発明の実施例１に係るモータ駆動装置１０１は、低電圧交流電源１４´から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータ２と、直流電力を受電し、モータ８を駆動するための交流電力へ変換するインバータ３と、ＰＷＭコンバータ２とインバータ３との間に接続された蓄電器４と、を備え、ＰＷＭコンバータ２は、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、低電圧交流電源１４´から、モータ８を駆動するために必要な電圧より低い電圧を供給され、出力電圧であるＤＣリンク電圧をモータ駆動可能な電圧まで昇圧することにより、蓄電器の充放電時の電位差を大きく取って、蓄電器の容量を削減することを特徴とする。

図１に示すように、低電圧交流電源１４´は３相の交流電源であり、ＡＣリアクトル１３を介してＰＷＭコンバータ２に交流電力を供給する。低電圧交流電源１４´から供給された交流電圧は入力電圧検出部１１により検出される。また、ＡＣリアクトル１３を介してＰＷＭコンバータ２に入力される電流は入力電流検出部１２により検出される。

ＰＷＭコンバータ２に入力された交流電力は、ＰＷＭコンバータ２内の半導体スイッチング素子２１〜２６のスイッチングをＰＷＭコンバータ制御回路５により制御することにより直流電力に変換される。変換後の直流電圧は、出力電圧検出部１０により検出される。

ＰＷＭコンバータ２によって整流された直流電力は第１平滑コンデンサ９及び第２平滑コンデンサ９´により平滑化され、インバータ３に入力される。インバータ３に入力される電流はインバータ入力電流検出部１５により検出される。ＰＷＭコンバータ２は、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、モータ駆動時に、ＰＷＭコンバータが入出力電流を制限したことによる不足分を蓄電器４から供給する。

インバータ３に入力された直流電力は、インバータ３内の半導体スイッチング素子３１〜３６のスイッチングをインバータ制御回路６により制御することによりモータ８を駆動するための交流電力に変換される。ＰＷＭコンバータ制御回路５及びインバータ制御回路６はコントローラ７により制御される。

本発明の実施例１に係るモータ駆動装置１０１においては、モータ駆動装置１０１をモータ駆動電圧より低い電圧の電源である低電圧交流電源１４´に接続し、ＰＷＭコンバータ２により、ＤＣリンク電圧をモータ駆動電圧まで昇圧して、モータ８を駆動する。

例えば、ＡＣ４００［Ｖ］で駆動されるモータ駆動装置を、ＡＣ２００［Ｖ］の交流電源に接続する場合を例にとって説明する。

従来、ＡＣ４００［Ｖ］系のモータ駆動装置をＡＣ４００［Ｖ］に接続した場合、部品の耐圧から、Ｖ１をＤＣ８００［Ｖ］と設定すると、入力電圧ＡＣ４００［Ｖ］の場合は、入力電圧波高値はＤＣ５６６［Ｖ］になるので、蓄電器は、Ｖ１：ＤＣ８００［Ｖ］〜Ｖ２：ＤＣ５６６［Ｖ］の間で充放電することになる。ただし、Ｖ１は電力供給前の蓄電器電圧［Ｖ］、Ｖ２は電力供給後の蓄電器電圧［Ｖ］である。

一方、本発明の実施例１に係るモータ駆動装置において、ＡＣ２００［Ｖ］の交流電源で、ＡＣ４００［Ｖ］タイプのモータを駆動する為に、ＤＣリンク（＝蓄電器）はＤＣ８００［Ｖ］まで昇圧する。これにより、ＡＣ４００［Ｖ］タイプのモータも駆動可能となる。

また、ＡＣ２００［Ｖ］電源の入力電圧波高値は、ＤＣ２８３［Ｖ］のため、蓄電器は、Ｖ１：ＤＣ８００［Ｖ］〜Ｖ２：ＤＣ２８３［Ｖ］の間で充放電することになる。その結果、従来に比べて、必要なコンデンサ容量Ｃ［Ｆ］は、４３％削減できる。

実際にはＤＣリンク電圧（＝蓄電器電圧）がＤＣ２８３［Ｖ］まで低下すると、ＡＣ４００［Ｖ］タイプのモータを駆動することができない可能性があるので、モータを駆動できる範囲で、Ｖ２の電圧を設定するとよい。

以上説明したように、本発明の実施例１に係るモータ駆動装置によれば、低い電圧でモータを駆動でき、かつ、蓄電器電圧も大きく取れるので、蓄電器容量を削減することができる。

［実施例２］
次に、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置について説明する。図２に、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置のブロック図を示す。本発明の実施例２に係るモータ駆動装置１０２は、交流電源１４から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータ２と、直流電力を受電し、モータ８を駆動するための交流電力へ変換するインバータ３と、ＰＷＭコンバータ２とインバータ３との間に接続された蓄電器４と、交流電源１４とＰＷＭコンバータ２との間に接続された降圧トランス１６と、を備え、ＰＷＭコンバータ２は、降圧トランス１６から、交流電源１４の電圧より低い電圧を供給され、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作することにより、蓄電器の充放電時の電位差を大きく取って、蓄電器の容量を削減することを特徴とする。

図２に示すように、交流電源１４は３相の交流電源であり、降圧トランス１６及びＡＣリアクトル１３を介してＰＷＭコンバータ２に交流電力を供給する。降圧トランス１６で降圧された交流電圧は入力電圧検出部１１により検出される。また、ＡＣリアクトル１３を介してＰＷＭコンバータ２に入力される電流は入力電流検出部１２により検出される。

ＰＷＭコンバータ２に入力された交流電力は、ＰＷＭコンバータ２内の半導体スイッチング素子２１〜２６のスイッチングをＰＷＭコンバータ制御回路５により制御することにより直流電力に変換される。変換後の直流電圧は、出力電圧検出部１０により検出される。

ＰＷＭコンバータ２によって整流された直流電力は第１平滑コンデンサ９及び第２平滑コンデンサ９´により平滑化され、インバータ３に入力される。インバータ３に入力される電流はインバータ入力電流検出部１５により検出される。ＰＷＭコンバータ２は、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、モータ駆動時に、ＰＷＭコンバータが入出力電流を制限したことによる不足分を蓄電器４から供給する。

インバータ３に入力された直流電力は、インバータ３内の半導体スイッチング素子３１〜３６のスイッチングをインバータ制御回路６により制御することによりモータ８を駆動するための交流電力に変換される。ＰＷＭコンバータ制御回路５及びインバータ制御回路６はコントローラ７により制御される。

交流電源１４とＰＷＭコンバータ２との間に降圧トランス１６を入れることで、ＰＷＭコンバータ２に入力される交流電圧を低くすることができる。例えば、交流電源１４の電源電圧をＡＣ４８０［Ｖ］として、降圧トランスでＡＣ３８０［Ｖ］に降圧する場合について説明する。

従来、降圧トランスなしで、ＡＣ４８０［Ｖ］の電源に接続した場合、部品の耐圧から、無負荷時のＤＣリンク電圧（＝蓄電器電圧）をＰＷＭコンバータによりＤＣ８００［Ｖ］に昇圧したとする。そうすると、入力電圧ＡＣ４８０［Ｖ］の場合は、入力電圧波高値はＤＣ６８０［Ｖ］になるので、蓄電器は、Ｖ１：ＤＣ８００［Ｖ］〜Ｖ２：ＤＣ６８０［Ｖ］の間で充放電することになる。ただし、Ｖ１は電力供給前の蓄電器電圧［Ｖ］、Ｖ２は電力供給後の蓄電器電圧［Ｖ］である。

一方、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置によれば、降圧トランスで、ＡＣ３８０［Ｖ］に降圧した場合は、ＰＷＭコンバータに入力される入力電圧波高値はＤＣ５４０［Ｖ］になるので、Ｖ１：ＤＣ８００［Ｖ］〜Ｖ２：ＤＣ５４０［Ｖ］の間で、蓄電器を充放電することになる。従って、従来に比べて、必要なコンデンサ容量Ｃ［Ｆ］は、４９％削減できる。

次に、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置の動作例について説明する。図３に本発明の実施例２に係るモータ駆動装置の動作を説明するためのタイミングチャートを示す。図３には、モータ出力、電源電流（電源出力）、蓄電器電流、及びＤＣリンク電圧（蓄電器電圧）のそれぞれの時刻Ｔ０〜Ｔ６における時間的変化を示す。

まず、時刻Ｔ０〜Ｔ１間における動作について説明する。この期間においては、モータ８は動作を停止しており、ＰＷＭコンバータ２は、ＤＣリンク電圧（蓄電器４の電圧）を入力電圧波高値より高い、一定電圧Ｖ１に制御する。

次に、時刻Ｔ１〜Ｔ２間における動作について説明する。時刻Ｔ１でモータ８の加速を開始する。モータ８の出力はＰＷＭコンバータ２の入力電流制限値以下であるため、交流電源１４から電流が供給される。入力電流制限値は、予め設定されているものとする。

次に、時刻Ｔ２〜Ｔ３間における動作について説明する。交流電源１４からの供給電流が、入力電流制限値以上になったので、ＰＷＭコンバータ２は入力電流を制限する。入力電流制限値以上の電流は、蓄電器４より供給する。それに伴い、蓄電器４の電圧は低下する。ここで、蓄電器４の電圧が、入力電圧波高値以下にならないことが重要である。

次に、時刻Ｔ３〜Ｔ４間における動作について説明する。モータ８は定速回転中であり、このような低負荷では、モータ８の出力がＰＷＭコンバータ２の入力電流の制限値以下であるため、ＰＷＭコンバータ２を介して、交流電源１４から電流が供給される。

次に、時刻Ｔ４〜Ｔ５間における動作について説明する。時刻Ｔ４で、モータ８の減速を開始する。回生電流は、蓄電器４に充電される。その結果、蓄電器４の電圧は上昇する。

次に、時刻Ｔ５〜Ｔ６間における動作について説明する。蓄電器４の電圧が上昇して、ＤＣリンク電圧が制御目標値Ｖ１より高くなると、ＰＷＭコンバータ２は、回生電力を入力電源に回生する。

以上説明したように、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置によれば、ＰＷＭコンバータの入力部に降圧トランスを設置して、ＰＷＭコンバータ入力部の電圧を低くすることで、放電後の蓄電電圧Ｖ２を低く設定することができる。Ｖ２を低く選定することで、電位差Ｖ１−Ｖ２を大きく取れるので、蓄電器容量を少なくすることができる。

［実施例３］
次に、本発明の実施例３に係るモータ駆動装置について説明する。図４に、本発明の実施例３に係るモータ駆動装置のブロック図を示す。本発明の実施例３に係るモータ駆動装置１０３が、本発明の実施例２に係るモータ駆動装置１０２と異なっている点は、ＰＷＭコンバータ２は、蓄電器４の電圧を監視する監視部１７と、蓄電器４の電圧が入力電圧波高値より高いある値以下になった場合に、ＰＷＭコンバータ２を過負荷から保護する為に、モータ８を停止するためにアラームを発生するアラーム発生部１８と、を備える点である。また、ＰＷＭコンバータ２は、モータの出力より容量の小さいものが接続されて、入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作する。実施例３に係るモータ駆動装置１０３のその他の構成は、実施例２に係るモータ駆動装置１０２の構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

本発明の実施例３に係るモータ駆動装置によれば、モータの出力より容量の小さいＰＷＭコンバータを選定した場合は、モータ加速の際の供給時に、蓄電器電圧が入力電圧波高値を下回り、モータ負荷が、そのままＰＷＭコンバータに印加されると、ＰＷＭコンバータが破損する可能性があるので、ＤＣリンク電圧（＝蓄電器電圧）を監視して、未然にアラーム停止することができる。

なお、図４には、実施例２に示したモータ駆動装置１０２におけるＰＷＭコンバータ２に監視部１７及びアラーム発生部１８を設けた例を示したが、このような例には限られず、実施例１に係るモータ駆動装置１０１におけるＰＷＭコンバータ２に監視部１７及びアラーム発生部１８を設けるようにしてもよい。

［実施例４］
次に、本発明の実施例４に係るモータ駆動装置について説明する。図５に、本発明の実施例４に係るモータ駆動装置のブロック図を示す。本発明の実施例４に係るモータ駆動装置１０４が実施例２に係るモータ駆動装置１０２と異なっている点は、蓄電器４の代わりに平滑コンデンサ９及び９´を利用している点である。実施例４に係るモータ駆動装置のその他の構成は、実施例２に係るモータ駆動装置１０２における構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

本発明の実施例１〜３に係るモータ駆動装置に接続される蓄電器４は、モータを駆動可能なエネルギーを蓄電できるものを想定している。例えば、大容量の電解コンデンサ、電気２重層キャパシタ、リチウムイオンキャパシタ、その他の大容量キャパシタ等である。

一方、本発明の実施例４に係るモータ駆動装置においては、蓄電器４の代わりに、第１平滑コンデンサ９及び第２平滑コンデンサ９´に溜まったエネルギーを使用することが可能であるので、蓄電器４を使用しなくて済むという利点がある。

なお、図５に示した例では、実施例２に示したモータ駆動装置１０２における蓄電器４の代わりに平滑コンデンサ９及び９´を用いる例を示したが、このような例には限られず、実施例１に係るモータ駆動装置１０１あるいは実施例３に係るモータ駆動装置１０３における蓄電器４の代わりに平滑コンデンサ９及び９´を用いるようにしてもよい。

２ ＰＷＭコンバータ
３ インバータ
４ 蓄電器
５ ＰＷＭコンバータ制御回路
６ インバータ制御回路
７ コントローラ
８ モータ
９ 第１平滑コンデンサ
９´ 第２平滑コンデンサ
１０ 出力電圧検出部
１１ 入力電圧検出部
１２ 入力電流検出部
１３ ＡＣリアクトル
１４ 交流電源
１４´ 低電圧交流電源
１５ インバータ入力電流検出部
１６ 降圧トランス
１０１、１０２、１０３、１０４ モータ駆動装置

Claims (4)

1. 低電圧交流電源から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータと、
   前記直流電力を受電し、モータを駆動するための交流電力へ変換するインバータと、
   前記ＰＷＭコンバータと前記インバータとの間に接続された蓄電器と、
   前記低電圧交流電源から前記ＰＷＭコンバータに供給される交流電圧を検出する入力電圧検出部と、
   前記低電圧交流電源から前記ＰＷＭコンバータに入力される電流を検出する入力電流検出部と、
   前記ＰＷＭコンバータによる変換後の直流電圧を検出する出力電圧検出部と、を備え、
   前記ＰＷＭコンバータは、
   前記入力電流検出部によって検出された入出力電流あるいは前記入力電圧検出部、前記入力電流検出部、及び前記出力電圧検出部によって検出された入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、
   前記低電圧交流電源から、モータを駆動するために必要な電圧範囲の下限値或いは下限値より低い波高値の交流電圧を供給され、
   出力電圧であるＤＣリンク電圧をモータ駆動可能な電圧まで昇圧することにより、前記蓄電器の容量を削減する、
   ことを特徴とするモータ駆動装置。
2. 交流電源から入力される交流電力をＰＷＭ制御により直流電力へ変換するＰＷＭコンバータと、
   前記直流電力を受電し、モータを駆動するための交流電力へ変換するインバータと、
   前記ＰＷＭコンバータと前記インバータとの間に接続された蓄電器と、
   交流電源と前記ＰＷＭコンバータとの間に接続された降圧トランスと、
   前記降圧トランスから前記ＰＷＭコンバータに供給される交流電圧を検出する入力電圧検出部と、
   前記降圧トランスから前記ＰＷＭコンバータに入力される電流を検出する入力電流検出部と、
   前記ＰＷＭコンバータによる変換後の直流電圧を検出する出力電圧検出部と、を備え、
   前記交流電圧は、モータを駆動するために必要な範囲内の電圧であり、
   前記ＰＷＭコンバータは、
   前記降圧トランスから、前記交流電源の電圧より低い電圧を供給され、
   入出力電流あるいは入出力電力をある設定された値に制限するように動作し、
   前記蓄電器の容量を削減する、
   ことを特徴とするモータ駆動装置。
3. 前記ＰＷＭコンバータは、
   前記蓄電器の電圧を監視する監視部と、
   前記蓄電器の電圧が入力電圧波高値より高いある値以下になった場合に、前記ＰＷＭコンバータを過負荷から保護する為に、モータを停止するためにアラームを発生するアラーム発生部と、を備える、請求項１又は２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記蓄電器の代わりに平滑コンデンサを利用する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

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