JP5995390B2 - Automated transport system - Google Patents
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Description
本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って無人搬送車が走行できるように構成された無人搬送システムに関する。 The present invention relates to an automatic guided system configured such that an automatic guided vehicle can travel along a guide line provided on a road surface.
一般に、無人搬送システムは、無人搬送車と、路面に設けられた誘導ライン及びマークと、無人搬送車に設けられ、誘導ライン及びマークを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備える。例えば、カメラで撮像されたマークの数、形状及び配置などに応じて、制御部は、無人搬送車が、走行停止、一時停止、分岐走行などの動作をするように制御する。 In general, an automatic guided vehicle includes an automatic guided vehicle, a guide line and a mark provided on a road surface, a camera provided on the automatic guided vehicle and imaging a predetermined imaging range including the guide line and the mark, and an automatic guided vehicle. And a control unit that travels along the guide line imaged by the camera and controls to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera. For example, the control unit controls the automatic guided vehicle to perform operations such as travel stop, temporary stop, and branch travel according to the number, shape, and arrangement of the marks captured by the camera.
特許文献1には、誘導ラインがペイント線であって、カメラで撮像された誘導ラインと路面との間のコントラストの差異を認識して、このコントラストに基づいて、誘導ラインと路面とを識別して、無人搬送車を誘導ラインに沿って走行することが開示されている。そのため、誘導ラインと路面とは、コントラストの差異が明確になるように、異なる系統の色が使用される。従って、従来の無人搬送システムでは、誘導ラインと路面とが同系色であると、両者を識別できないおそれがある。
In
同様に、従来の無人搬送システムでは、無人搬送のカメラが、マークと路面との間のコントラストを認識して、このコントラストに基づいて、マークと路面とを識別して、無人搬送車を所定動作する。従って、従来の無人搬送システムでは、マークと路面とが同系色であると、コントラストの差異が不明確なので、両者を識別できないおそれがある。 Similarly, in the conventional automatic guided system, the automatic guided camera recognizes the contrast between the mark and the road surface, and based on this contrast, identifies the mark and the road surface, and operates the automatic guided vehicle for a predetermined operation. To do. Therefore, in the conventional unmanned conveyance system, if the mark and the road surface are similar in color, the difference in contrast is unclear, and thus there is a possibility that the two cannot be identified.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人搬送車が路面に設けられた誘導ライン及びマークを正確に認識できる無人搬送システムを提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide an unmanned conveyance system in which an automatic guided vehicle can accurately recognize a guide line and a mark provided on a road surface.
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン又はマークの一方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
誘導ライン又はマークの他方は、路面と異なる色系統からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返す。
In order to solve the above problems, an unmanned conveyance system according to the present invention includes:
An automated guided vehicle,
Guidance lines and marks provided on the road surface;
A camera installed in an automated guided vehicle;
In the automatic guided vehicle system, the automatic guided vehicle travels along the guide line imaged by the camera and controls so as to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera.
Automated guided vehicles
A light to illuminate the imaging range of the camera,
A cover for darkening the imaging range when the light is turned off, and
One of the guide line or mark has a surface facing the camera made of a phosphorescent material,
The other of the guide line or mark consists of a different color system from the road surface,
The light is repeatedly turned on and off at predetermined time intervals while the automatic guided vehicle is driven.
本発明に係る無人搬送システムの実施形態では、誘導ライン又はマークの一方は、無人搬送車のカメラに対向する面が蓄光材からなり、誘導ライン又はマークの他方は、路面と異なる色系統からなり、カメラの撮像範囲は、カバーによって暗所になり、さらに、ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定間隔で点灯と消灯とを繰り返す。従って、誘導ライン又はマークの一方は、蓄光材によって発光するので、ライトが消灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの一方を正確に識別でき、さらに、誘導ライン又はマークの他方が、路面と異なる色系統なので、ライトが点灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの他方を正確に認識できる。 In an embodiment of the automatic guided system according to the present invention, one of the guide line or the mark is made of a phosphorescent material on the surface facing the camera of the automatic guided vehicle, and the other of the guide line or the mark is made of a color system different from the road surface. The imaging range of the camera is darkened by the cover, and the light is repeatedly turned on and off at predetermined intervals while the automatic guided vehicle is driven. Accordingly, since one of the guide line or mark emits light by the phosphorescent material, when the light is turned off, one of the guide line or mark imaged by the camera can be accurately identified, and the other of the guide line or mark is the road surface. Therefore, when the light is on, the other of the guide line or the mark imaged by the camera can be accurately recognized.
以下、図面に基づいて、本発明に係る自動搬送システムを説明する。 Hereinafter, an automatic conveyance system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1の通り、無人搬送システムは、搬送物(図示略)を積むことができる無人搬送車1を備える。無人搬送システムは、搬送物を収納するための複数の棚(図示略)が配置される。無人搬送車1は、走行装置20と、カメラ30と、制御部31と、を備える。無人搬送システムは、路面Sに誘導ラインL及びマークMが設けられる。
[First embodiment]
As shown in FIG. 1, the automatic transport system includes an automatic guided
走行装置20は、前輪21と、後輪22と、前輪21および後輪22の少なくとも一方を駆動する駆動機構(図示略)と、前輪21および後輪22の少なくとも一方の向きを変える操舵機構(図示略)と、を備える。
カメラ30は、CCDイメージセンサまたはCMOSイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えており、誘導ラインL及びマークMを含む路面Sの所定の撮像範囲Rを撮像する。
The
The
制御部31には、カメラ30と、走行装置20の駆動機構及び操舵機構とが接続される。無人搬送車1は、制御部31によって、カメラ30で撮像された誘導ラインLに沿って走行すると共に、カメラ30で撮像されたマークMに基づいて所定動作する。例えば、カメラ30で撮像されたマークMの数、形状及び配置などに応じて、制御部31は、無人搬送車1が、走行停止、一時停止、分岐走行などの所定動作をするように制御する。
The
無人搬送車1は、カバー10と、ライト32と、を備える。ライト32は、カメラ30の撮像範囲Rを照らす。ライト32は、制御部31に接続される。カバー10は、ライト32が消灯するとき、撮像範囲Rを暗所にする。本実施形態では、図1の通り、カバー10は、車体全体を覆っているが、少なくとも撮像範囲Rを暗所にすればよい。
The automatic guided
第1実施形態では、誘導ラインL及びマークMの双方は、カメラ30に対向する面が蓄光材からなる。無人搬送システムでは、オペレータが作業するための倉庫内の照明光及び自然光が、誘導ラインL及びマークMの蓄光材を照らす。そのため、カバー10によって誘導ラインL及びマークMを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインL及びマークMは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。
In the first embodiment, both the guide line L and the mark M are made of a phosphorescent material on the surface facing the
無人搬送車1が駆動する間、ライト32は消灯する。そのため、無人搬送車1が駆動する間、カメラ30の撮像範囲Rは、カバー10によって暗所となる。
図2の通り、カメラ30の撮像画像において、誘導ラインL及びマークMを除く背景(路面S)は黒色となり、誘導ラインL及びマークMは発光するので、誘導ラインL及びマークMが正確に識別される。カメラ30の撮像画像のデータが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインL及びマークMを識別する。
そのため、路面Sの色系統に関係なく、カメラ30で誘導ラインL及びマークMを正確に識別できる。
While the automatic guided
As shown in FIG. 2, in the captured image of the
Therefore, regardless of the color system of the road surface S, the guide line L and the mark M can be accurately identified by the
また、無人搬送システムの一日の作業が終了した後に、倉庫内の照明光及び自然光が長時間消灯されると、誘導ラインL及びマークMは発光しなくなる。その後、倉庫内の照明光及び自然光が点灯しても、カバー10で覆われた誘導ラインL及びマークMは、蓄光されていないので発光しない。そのため、無人搬送車1の起動時には、カバー10で覆われた誘導ラインL及びマークMは発光しないので、カメラ30の撮像画像は黒色となり、誘導ラインL及びマークMが正確に識別されず、誤動作するおそれがある。
In addition, when the illumination light and natural light in the warehouse are turned off for a long time after the day work of the unmanned conveyance system is completed, the guide line L and the mark M do not emit light. Thereafter, even if the illumination light and natural light in the warehouse are turned on, the guide line L and the mark M covered with the
そこで、無人搬送車1の起動時には、カバー10で覆われた誘導ラインL及びマークMが発光可能になるまで、ライト32を点灯する。その後、無人搬送車1が駆動する間、ライト32が消灯して、カメラ30で発光する誘導ラインL及びマークMを正確に識別できる。
Therefore, when the automatic guided
[第2実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第2実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第1実施形態と異なる部分を説明する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the automatic transport system according to the present invention will be described. In order to avoid duplication, only parts different from the first embodiment will be described.
無人搬送車1は、第1実施形態と同様の構成である。
第2実施形態では、誘導ラインLは、蓄光材が設けられておらず、路面Sと異なる系統の色からなるペイント線である。また、マークMは、カメラ30に対向する面が蓄光材からなる。そのため、誘導ラインL及びマークMを含む所定領域が暗所となっても、マークMは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。
The automatic guided
In the second embodiment, the guide line L is a paint line that is not provided with a phosphorescent material and has a color of a system different from the road surface S. Further, the surface of the mark M facing the
無人搬送車1が駆動する間、ライト32は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車1が駆動する間、カメラ30の撮像範囲Rは、ライト32が消灯するとき、カバー10によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部31は、点灯時と消灯時の双方のカメラ30の撮像画像に基づいて、無人搬送車1の走行等を制御するように構成される。
While the automatic guided
図3(A)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が消灯するとき、マークMを除く背景(誘導ラインL及び路面S)は黒色となり、マークMは発光するので、マークMが正確に識別される。カメラ30の撮像画像のデータが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、マークMを識別する。
図3(B)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が点灯するとき、誘導ラインLと路面Sとは異なる系統の色なので、誘導ラインLが正確に識別される。カメラ30の画像データが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの色情報に基づいて、誘導ラインLを識別する。
そのため、ライト32の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面S及び誘導ラインLの色系統に関係なく、カメラ30で撮像されたマークMを正確に識別できる。
As shown in FIG. 3A, in the captured image of the
As shown in FIG. 3B, when the light 32 is turned on in the captured image of the
Therefore, by repeatedly turning on and off the light 32, the mark M captured by the
また、第1実施形態と同様に、無人搬送車1の起動時には、カバー10で覆われたマークMが発光可能になるまで、ライト32を点灯する。
Similarly to the first embodiment, when the automatic guided
[第3実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第3実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第1実施形態と異なる部分を説明する。
[Third embodiment]
Next, a third embodiment of the automatic transport system according to the present invention will be described. In order to avoid duplication, only parts different from the first embodiment will be described.
無人搬送車1は、第1実施形態と同様の構成である。
第3実施形態では、誘導ラインLは、カメラ30に対向する面が蓄光材からなる。また、マークMは、蓄光材が設けられておらず、路面Sと異なる系統の色からなるペイント線である。そのため、誘導ラインL及びマークMを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインLは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。
The automatic guided
In the third embodiment, the guide line L is made of a phosphorescent material on the surface facing the
無人搬送車1が駆動する間、ライト32は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車1が駆動する間、カメラ30の撮像範囲Rは、ライト32が消灯するとき、カバー10によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部31は、点灯時と消灯時の双方のカメラ30の撮像画像に基づいて、無人搬送車1の走行を制御するように構成される。
While the automatic guided
図4(A)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が消灯するとき、誘導ラインLを除く背景(マークM及び路面S)は黒色となり、誘導ラインLは発光するので、誘導ラインLが正確に識別される。カメラ30の撮像画像のデータが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインLを識別する。
図4(B)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が点灯するとき、マークMと路面Sとは異なる系統の色なので、マークMが正確に識別される。カメラ30の画像データが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの色情報に基づいて、マークMを識別する。
そのため、ライト32の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面S及びマークMの色系統に関係なく、カメラ30で撮像された誘導ラインLを正確に識別できる。
As shown in FIG. 4A, when the light 32 is turned off in the captured image of the
As shown in FIG. 4B, in the captured image of the
Therefore, by repeatedly turning on and off the light 32, the guide line L imaged by the
また、第1実施形態と同様に、無人搬送車1の起動時には、カバー10で覆われた誘導ラインLが発光可能になるまで、ライト32を点灯する。
Similarly to the first embodiment, when the automatic guided
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
無人搬送車1は、他の自動走行車両、例えば、無人牽引車または無人フォークリフトなどの構成であってもよい。
第2及び第3実施形態において、マークMは、誘導ラインLの横に並べられているが、誘導ラインLの上に重ねられていてもよい。
As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, the structure of this invention is not limited to these embodiment.
The automatic guided
In the second and third embodiments, the marks M are arranged beside the guide line L, but may be superimposed on the guide line L.
1 無人搬送車
10 カバー
30 カメラ
31 制御部
32 ライト
S 路面
L 誘導ライン
M マーク
R 撮像範囲
1 Automatic guided
Claims (1)
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン又は前記マークの一方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記誘導ライン又は前記マークの他方は、前記路面と異なる色系統からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返す
ことを特徴とする無人搬送システム。 An automated guided vehicle,
Guidance lines and marks provided on the road surface;
A camera provided in the automatic guided vehicle;
A control unit that controls the automatic guided vehicle to travel along the guide line imaged by the camera and to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera. In
The automatic guided vehicle is
A light for illuminating the imaging range of the camera;
A cover for making the imaging range dark when the light is turned off,
One of the guide line or the mark has a surface facing the camera made of a phosphorescent material,
The other of the guide line or the mark consists of a color system different from the road surface,
The light is turned on and off repeatedly at predetermined time intervals while the automatic guided vehicle is driven.
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