JP5993169B2 - 2打スポット溶接装置、およびスポット溶接ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施例であるスポット溶接ロボット10を示す概略斜視図で、関節型ロボット12の先端軸14には2打スポット溶接装置16が取り付けられている。関節型ロボット12は、J1〜J6の6つの回転軸線を備えており、各回転軸線J1〜J6まわりにそれぞれ電動モータによって回転駆動されるとともに、任意の回転位置で停止させられる6軸の電動式関節ロボットである。2打スポット溶接装置16が取り付けられる先端軸14は手首軸として機能するもので、自身の軸心である回転軸線J6まわりに回転させられるとともに、回転軸線J5まわりに揺動させられる。
Claims (4)
- 一対の電極チップの間でワークを挟圧して抵抗溶接するスポット溶接ガンを有するスポット溶接装置において、
ロボットに一体的に固設される単一の支持軸と、
それぞれ前記ワークに対する挟圧軸線が前記支持軸の軸心Sと平行になる姿勢で該支持軸に配設された一対のスポット溶接ガンと、
該一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Sまわりに回動させて、該一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線間のピッチを変更するピッチ変更装置と、
前記一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Sと平行な方向へ直線移動させることにより、該一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線方向の溶接位置の相互の段差を変更する段差変更装置と、
を有することを特徴とする2打スポット溶接装置。 - 前記一対のスポット溶接ガンは、前記軸心Sから前記挟圧軸線までの距離が互いに等しいとともに、何れも該軸心Sまわりに回動可能に前記支持軸に配設されており、
前記ピッチ変更装置は、ねじのねじれ方向が互いに反対の一対のねじ部が一直線上に設けられた単一の送りねじ軸を電動モータにより回転させて、該一対のねじ部にそれぞれ螺合された一対のスライド部材を対称的に接近離間させることにより、該スライド部材に連結された前記一対のスポット溶接ガンを前記軸心Sまわりに対称的に逆方向へ回動させて前記ピッチを連続的に変更できる
ことを特徴とする請求項1に記載の2打スポット溶接装置。 - 前記段差変更装置は、電動モータによって駆動される送りねじ軸を用いて前記一対のスポット溶接ガンの何れか一方のみを前記軸心Sと平行な方向へ直線移動させるもので、
該一方のスポット溶接ガンは、前記挟圧軸線方向の溶接位置が他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を挟んで両側を含むように定められた移動範囲を直線移動させられ、該他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を基準として前記段差を正負両方へ連続的に変更できる
ことを特徴とする請求項1または2に記載の2打スポット溶接装置。 - 前記ロボットは関節型ロボットで、該関節型ロボットと請求項1〜3の何れか1項に記載の2打スポット溶接装置とを備えてスポット溶接ロボットが構成されており、
前記関節型ロボットの先端軸に前記2打スポット溶接装置の前記支持軸が取り付けられている
ことを特徴とするスポット溶接ロボット。
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