JP5975829B2 - モータ制御装置、およびそれを用いた冷凍機 - Google Patents
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Description
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、直流電力を交流電力に変換する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御器と、前記電力変換回路によって駆動される電動機と、前記電動機に接続される負荷とを備え、前記電力変換回路の通電方式を120度通電方式と180度通電方式とを切り替えるモータ制御装置において、前記電力変換回路の直流側または交流側の電流を検出し、前記電動機の1回転中の期間における前記電流がピーク値を越えた時点から再び上昇に転ずるまでの期間に120度通電方式から180度通電方式に切替えることを特徴とする。
上記以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、本実施例におけるモータ制御装置の構成図の例である。モータ制御装置1は、大きく分け、交流電力を出力する電力変換回路5と、その電力変換回路5によって駆動されるモータ6(電動機)と、モータ6に機械的あるいは磁気的に接続されている負荷500と、モータ6に流れる電流またはモータ6の位置あるいは速度を直接的あるいは間接的に検出しモータ6へ印加する電圧指令値を演算する制御部2、等から構成される。なお、負荷500は、例えば後述する圧縮機構部である。
スイッチング素子22は、制御部2で生成されるドライブ信号を基にゲートドライバ回路23が出力するパルス状のゲート信号(24a〜24f)に応じてスイッチング動作をする。直流電圧源20をスイッチングして電圧を出力することで、任意の周波数の3相交流電圧をモータ6に印加することができ、これによってモータを可変速駆動する。
次に、電力変換回路5をスイッチング動作させるためのドライブ信号の生成方法について、通電方式と共に説明する。
本実施例は、モータ6として、回転子に永久磁石を有する永久磁石同期モータを用いた例である。そのため、制御軸の位置と回転子の位置は、基本的に同期しているとして説明する。なお、実際は加減速時や負荷変動時の過渡状態において、制御軸の位置と回転子の位置にズレ(軸誤差)が生じる場合がある。軸誤差が生じた場合、モータが実際に発生するトルクが減少したり、電流歪みや跳ね上がりが生じたりすることもある。
次に、負荷500として、圧縮機構を用いた場合について、説明する。図5に示すように、機構部500(圧縮機構部)は、モータ6を動力源としてピストン501を駆動している。これにより、圧縮動作を行う。モータ6のシャフト502に、クランクシャフト503が接続され、モータ6の回転運動を直線運動に変換している。モータ6の回転に応じて、ピストン501も動作し、吸込み、圧縮、吐出、といった一連の工程を行う。モータ6とピストン501の間の動力伝達は、図5のように機械的に接続する構成が多いが、潤滑油の給油の構成や、圧縮あるいは搬送対象(例えば有害ガス)によっては、磁気的に接続された機構を含むことで、安全性やメンテナンス性を上げられるという効果がある。
図1において、制御部2は、電圧を印加しない非通電相(開放相)の起電圧(端子電圧)を入力し、回転子の推定回転角度位置および推定回転速度を出力する120度用位置推定手段40と、モータ6に流れる交流電流または電力変換回路の直流側に流れる電流を入力し、回転子の推定回転角度位置および推定回転速度を出力する180度用位置推定手段41と、通電方式切替指令信号と、120度用位置推定手段40および180度用位置推定手段41の推定回転角度位置および推定回転速度を入力し、通電方式切替指令信号に応じた推定回転角度位置および推定回転速度を出力する通電方式切替器31と、電圧指令値演算手段34と、モータ6に流れる交流電流または電力変換回路の直流側に流れる電流を入力し、通電方式切替指令信号を出力する通電方式切替判定器30と、通電方式切替指令信号と電圧指令値を入力しドライブ信号を出力するPWM信号作成器33、等から構成される。
180度用位置推定手段41でモータ6に流れる電流を使用する場合、電流検出手段7を用いて、モータ6または電力変換回路5に流れる3相の交流電流の内、U相とW相に流れる電流を検出する。電流検出手段の構成例を図4に示す。例えば、CT(Current Transformer)等で構成できる。この構成を採用した場合、電力変換回路5のスイッチング状態を気にせず、任意のタイミングで電流検出できるという利点がある。
開放相電圧検出手段の構成図の例を図8に示す。モータ6の端子電圧を検出する場合、例えば、開放相電圧検出手段60を用いる。多くの場合、モータ6の端子電圧が制御部の電源電圧(例えば、5Vや3.3V)を超えるため、分圧抵抗(61および62)を用いる。その後、オペアンプで増幅したり、制御部の保護を目的として、バッファ回路63を入れたりする。もちろん、モータ6の端子電圧を直接制御部2に入力しても構わない。
以下、各構成要素の詳細を説明する。まず、モータ6を120度用位置推定手段40の動作と、180度用位置推定手段41の動作についてそれぞれ説明し、次に電圧指令値演算手段34の動作について説明する。その後、2つの駆動状態の切替え、言い換えると、2つの通電方式(120度通電、180度通電)を切替える際の課題について説明する。
以下の説明を実現する120度用位置推定手段40の構成例を図23に示す。
ところが、モータ6の回転速度が大きくなるにつれて、非通電相の開放相起電圧よりも速度起電圧の方が支配的となる。つまり、速度起電圧に基づいて回転子位置情報や回転速度を検出する方が精度良くなる。そのため、中高速域においては、180度通電でモータ6を駆動するのが良い。
q軸電流指令値は、上位制御系などから得てもよいが、速度指令値への追従性を良くするため、図14は速度制御器を用いてq軸電流指令値を得る構成として示した。
図17は電流制御器の構成図の例である。d軸およびq軸電流指令値への追従性を上げるため、電流制御を行う。d軸およびq軸電流値(Id*およびIq*)とd軸およびq軸電流検出値との差をそれぞれ減算器(17cおよび17d)で求め、これらに乗算器(18eおよび18f)で比例ゲイン(Kp_dacrおよびKp_qdacr)を乗じて比例制御した演算結果と、乗算器(18gおよび18h)で積分ゲイン(Ki_dacrおよびKi_qacr)を乗じ積分器(15dおよび15e)で積分し積分制御した演算結果とを加算器(16cおよび16d)で加算し、第2のd軸およびq軸電流指令値(Id**およびIq**)を出力する。
次に、120度通電駆動時の動作について説明する。120度通電駆動時においては、図14中の複数通電方式切替スイッチ59を上側接点にする。
モータ6の状態量(位置、速度、トルクなど)を制御する場合、状態量の変化に対して感度が高い情報もしくは線形に変化する情報を用いることが適している。
上記の目的を実現する手段の1つである、通電方式切替判定器30について説明する。
1次遅れフィルタ71の遮断周波数は、通電方式を切り替える際の目標(指令)周波数を目安にする。しかし、必ずしも同じ値にする必要は無い。なぜなら、本実施例のモータ制御装置、およびそれを用いた駆動装置、冷凍機、空調機の負荷は、何らかの周期的な負荷変動を有することを前提としている。負荷変動がある場合、制御部2の制約等により、少なからず速度変動を生じてしまう。そのため、1次遅れフィルタ71の遮断周波数を決定する際もその速度変動を考慮する必要がある。
例えば、通電モード1に固定して電圧を印加した場合は、回転子は−30度の位置に位置決めされる。図32は、通電モード1の電圧印加時の実軸と3相軸の関係図の例である。
図32では、この電流を太線矢印で示している。この図から、回転子は−30度の位置に位置決めされることが明らかである。
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
2 制御部
3 電圧指令値作成器
5 電力変換回路
6 モータ(電動機)
7 電流検出手段
30 通電方式切替判定器
31 通電方式切替器
40 120度用位置推定手段
41 180度用位置推定手段
51 切替トリガ発生器
52 非通電相電位選択器
53 基準レベル切替器
54 比較器
55 通電モード切替器
60 開放相電圧検出手段
301 冷蔵庫
500 負荷(圧縮機構部)
502 シャフト
Claims (6)
- 直流電力を交流電力に変換する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御器と、前記電力変換回路によって駆動される電動機と、前記電動機に接続される負荷とを備え、前記電力変換回路の通電方式を120度通電方式と180度通電方式とを切り替えるモータ制御装置において、
前記電力変換回路の直流側または交流側の電流を検出し、前記電動機の1回転中の期間における前記電流がピーク値を越えた時点から再び上昇に転ずるまでの期間に120度通電方式から180度通電方式に切替えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
前記負荷は、ピストン及びシリンダを備える圧縮機構部であることを特徴とするモータ制御装置。 - 直流電力を交流電力に変換する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御器と、前記電力変換回路によって駆動される電動機と、前記電動機に接続される負荷とを備え、前記電力変換回路の通電方式を120度通電方式と180度通電方式とを切り替えるモータ制御装置において、
前記電動機のトルクに比例する電流を検出し、該電流を遅れ要素を備える低域通過フィルタ処理した値を取得し、前記電流の検出値よりも前記低域通過フィルタ処理した値が大きい期間に通電方式を切替えることを特徴とするモータ制御装置。 - 直流電力を交流電力に変換する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御器と、前記電力変換回路によって駆動される電動機と、前記電動機に接続される負荷とを備え、前記電力変換回路の通電方式を120度通電方式と180度通電方式とを切り替えるモータ制御装置において、
通電方式を120度通電から180度通電に切り替える際、120度通電の通電モード切替トリガ信号が発生した時の電流が、この時の1回前に通電モード切替トリガ信号が発生した時の電流よりも小さい場合に通電方式を切替えることを特徴とするモータ制御装置。 - 直流電力を交流電力に変換する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御器と、前記電力変換回路によって駆動される電動機と、前記電動機に接続される負荷とを備え、前記電力変換回路の通電方式を120度通電方式と180度通電方式とを切り替えるモータ制御装置において、
通電方式を120度通電から180度通電に切り替える際、120度通電の通電モードが切替トリガ信号が発生した時の電流が、この時の1回前に発生した通電モード切替トリガ信号が発生した時の電流よりも小さいことが複数回連続で生じた場合に通電方式を切替えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置を備えた冷凍機。
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