JP5975015B2 - 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
ROMは、制御対象を制御するときに用いる制御データを記憶している。RAMは、制御データを一時的に記憶可能である。制御手段は、RAMに記憶された制御データを読み出し、読み出した制御データを用いて演算を行うことにより制御対象を制御する。
本発明の一実施形態による電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図1に示す。
電子制御装置(以下、「ECU」という)10が適用される電動パワーステアリング装置1は、例えば自動車等のハンドル操作をアシストするための装置であり、自動車のステアリングシステム90に設けられる。
この構成により、電動パワーステアリング装置1は、ハンドル91の操舵を補助するための操舵アシストトルクをモータ80から発生し、ステアリングシャフト92に伝達する。
ROM13は、CPU12が実行する各種プログラム等が記憶されている、読み出し専用の記憶素子である。本実施形態では、ROM13は、モータ80を制御するためのプログラムや数値データ等を制御データとして記憶している。
バス15は、CPU12とROM13とRAM14との間を電気的に接続している。バス15は、CPU12とROM13とRAM14との間でアドレスや制御データを伝達するための信号ラインである。
より詳細には、図3に示すように、ECC回路部30は、ECC生成部31、信号出力部32およびエラー訂正部33を有している。
エラー情報レジスタ23は、信号出力部32が出力したエラー検出信号が入力されると、当該エラー検出信号を情報として記憶する。
本実施形態では、割り込みコントローラ22は、「制御データ41に2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出したとき、エラー情報レジスタ23の情報の内容を消去する。
ここで、マイコン11は、特許請求の範囲における「リセット手段」および「停止手段」として機能する。
マイコン11は、ECU10の電源がオンされると、比較的短い所定の周期で図5に示す一連の処理S100(周期読み出し部60)を実行する。
S101では、マイコン11は、エラー情報レジスタ23から情報を読み出す。S101の後、処理はS102へ移行する。
S103では、マイコン11は、エラー情報レジスタ23の情報の内容を消去する。S103の後、処理はS104へ移行する。
S104では、マイコン11は、制御データ41のエラーの検出回数を更新する。具体的には、マイコン11は、エラー検出カウンタの値を増大させる。S104の後、処理はS105へ移行する。
S106では、マイコン11は、ECU10を再起動によりリセット(初期化)する。ここで、マイコン11は、特許請求の範囲における「リセット手段」として機能する。
図6に示すように、時刻t0で機能部51、52、53のいずれかにより制御データ41が読み出されたとする。このとき、RAM14は故障していないため、制御データ41に2ビット以上のエラーは存在しない。よって、時刻t1でマイコン11(周期読み出し部60)がエラー情報レジスタ23から情報を読み出しても、エラー検出信号は含まれていないため、マイコン11は制御データ41のエラーを検出しない。
ところで、電子制御装置(ECU)が電動パワーステアリング装置のモータの駆動制御に用いられる場合、電子制御装置によるモータの制御が異常になると、運転者の操舵に関するフィーリングに大きく影響する。本実施形態では、ECU10は、モータ80を制御するための制御データ41に2ビット以上のエラーが生じた場合、割り込みコントローラ22またはマイコン11(周期読み出し部60)により、「制御データ41に2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出することができる。また、例えば割り込みコントローラ22に故障等の異常が生じ割り込みコントローラ22が機能しなくなった場合でも、マイコン11(周期読み出し部60)により、「制御データ41に2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出することができる。そのため、制御データ41に2ビット以上のエラーが発生しているとき、割り込みコントローラ22に異常が生じていても、短期間でECU10をリセットまたは停止することができ、エラーを含む制御データ41によるモータ80の誤作動を防ぐことができる。したがって、制御データ41のエラー検出の遅れ、または、エラーの不検出により運転者の操舵に関するフィーリングが低下するのを抑制することができる。
本発明の第2実施形態による電子制御装置について説明する。第2実施形態は、割り込みコントローラ22のエラー検出時の作動、および、マイコン11による割り込みコントローラ22の異常検出時の作動が第1実施形態と異なる。
図7に示すように、時刻t0で機能部51、52、53のいずれかにより制御データ41が読み出されたとする。このとき、RAM14は故障していないため、制御データ41に2ビット以上のエラーは存在しない。よって、時刻t1でマイコン11(周期読み出し部60)がエラー情報レジスタ23から情報を読み出しても、エラー検出信号は含まれていないため、マイコン11は制御データ41のエラーを検出しない。
また、上述の実施形態では、マイコン11は、検出した制御データのエラーの回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置をリセット(初期化)し、電子制御装置をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置を停止する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、マイコン11は、検出した制御データのエラーの回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置をリセットするのではなく、停止することとしてもよい。また、マイコン11は、検出した制御データのエラーの回数が所定の回数を超えても、電子制御装置のリセットおよび停止を行わないこととしてもよい。
このように、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
11 ・・・マイコン(制御手段、第2エラー検出手段)
13 ・・・ROM
14 ・・・RAM
22 ・・・割り込みコントローラ(第1エラー検出手段)
23 ・・・エラー情報レジスタ
32 ・・・信号出力部(信号出力手段)
33 ・・・エラー訂正部(エラー訂正手段)
41 ・・・制御データ
51、52、53 ・・・機能部(制御手段)
60 ・・・周期読み出し部(第2エラー検出手段)
80 ・・・モータ(制御対象)
Claims (7)
- 制御対象(80)を制御する電子制御装置(10)であって、
前記制御対象を制御するときに用いる制御データ(41)を記憶するROM(13)と、
前記制御データを一時的に記憶可能なRAM(14)と、
前記RAMに記憶された前記制御データを読み出し、読み出した前記制御データを用いて演算を行うことにより前記制御対象を制御する制御手段(11、51、52、53)と、
前記制御手段により前記制御データが読み出されたとき、読み出された前記制御データに1ビットのエラーが存在する場合、当該エラーを訂正可能なエラー訂正手段(33)と、
前記制御手段により前記制御データが読み出されたとき、読み出された前記制御データに2ビット以上のエラーが存在する場合、エラー検出信号を出力する信号出力手段(32)と、
前記信号出力手段が出力した前記エラー検出信号が入力されると、当該エラー検出信号を情報として記憶するエラー情報レジスタ(23)と、
前記信号出力手段が出力した前記エラー検出信号が入力された場合、「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出する第1エラー検出手段(22)と、
所定の周期で前記エラー情報レジスタから情報を読み出し、読み出した情報に前記エラー検出信号が含まれている場合、「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出する第2エラー検出手段(11、60)と、を備え、
前記第1エラー検出手段が機能しなくなった場合、前記第2エラー検出手段により、「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出可能である電子制御装置。 - 前記第1エラー検出手段および前記第2エラー検出手段は、「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出したとき、前記エラー情報レジスタの情報の内容を消去し、
前記第2エラー検出手段が「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出した場合、「前記第1エラー検出手段に異常が生じたこと」を検出する異常検出手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記第2エラー検出手段は、「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出したとき、前記エラー情報レジスタの情報の内容を消去し、
前記第2エラー検出手段が「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出したとき、検出するまでの所定の期間内に前記第1エラー検出手段が「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出しなかった場合、「前記第1エラー検出手段に異常が生じたこと」を検出する異常検出手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記所定の期間は、前記第2エラー検出手段が前記エラー情報レジスタから前回情報を読み出してから、今回情報を読み出し「前記制御データに2ビット以上のエラーが生じたこと」を検出するまでの期間であることを特徴とする請求項3に記載の電子制御装置。
- 前記第1エラー検出手段が検出したエラーの回数、または、前記第2エラー検出手段が検出したエラーの回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を再起動によりリセットするリセット手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の電子制御装置。
- 前記リセット手段が前記電子制御装置をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を停止する停止手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の電子制御装置(10)と、
前記電子制御装置によって制御され、操舵アシストトルクを出力可能なモータ(80)と、
を備える電動パワーステアリング装置(1)。
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