JP5971739B1 - 無人搬送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】無人搬送システムが2つのエリアを備え、無人搬送車に設けられた電磁石の駆動ための消費電力を小さくできる無人搬送システムを提供する。【解決手段】第1エリアと第2エリアとを備え、誘導ガイド線9は、第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、無人搬送車は、電磁石7と、電磁石7からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサー6が第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部8と、電磁石7の駆動を制御する制御部10と、を備え、制御部10は、無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石7を停止し、無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石7を駆動する。【選択図】図2
Description
本発明は、床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムに関する。
無人搬送システムは、床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備える。そして、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する。
特許文献1等には、誘導ガイド線が、床面に埋設された磁気レール、又は、床面に貼られた磁気テープであることが開示されている。常温のエリアでは、誘導ガイド線が磁気レールや磁気テープであっても問題ないが、高温のエリアでは、問題がある。すなわち、例えば300度の乾燥炉からなる高温のエリアでは、磁気テープは溶解し、磁気レールは脱磁することがある。
ところで、特許文献2等には、誘導ガイド線が、透磁性材料である鉄板からなり、無人搬送車が、電磁石からの磁気を誘導ガイド線に通じ、磁気センサーが、誘導ガイド線からの磁気を検知することが開示されている。この場合、誘導ガイド線が鉄板であるので、高温のエリアであっても、誘導ガイド線が溶解又は脱磁する問題はない。
しかし、無人搬送システムが常温のエリアと高温のエリアとを備える場合に、双方のエリアの床面に透磁性材料の誘導ガイド線を設けて、電磁石からの磁気を誘導ガイド線に通じる構成にすると、電磁石を駆動するための消費電力が多大になるという問題がある。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人搬送システムが2つのエリアを備え、無人搬送車に設けられた電磁石を駆動するための消費電力を小さくできる無人搬送システムを提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、
無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行し、
無人搬送システムは、さらに、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、さらに、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動すし、
電磁石が停止し、かつ、磁気センサーが誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、無人搬送車の走行を停止する。
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、
無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行し、
無人搬送システムは、さらに、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、さらに、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動すし、
電磁石が停止し、かつ、磁気センサーが誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、無人搬送車の走行を停止する。
別の本発明に係る無人搬送システムは、
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動し、
電磁石が停止し、かつ、磁気センサーが誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、電磁石を駆動する。
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動し、
電磁石が停止し、かつ、磁気センサーが誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、電磁石を駆動する。
別の本発明に係る無人搬送システムは、
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動し、
ヨーク部は、
前後方向に延設された水平部と、
水平部の前端で垂直方向に延設されると共に、下端が磁気センサーから一定距離を置いた上方に配置された前端部と、
水平部の後端で垂直方向に延設されると共に、下端が誘導ガイド線から一定距離を置いた上方に配置された後端部と、を備える。
床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、磁気センサーで誘導ガイド線からの磁気を検知することで、誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
誘導ガイド線は、
第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
無人搬送車は、
電磁石と、
電磁石からの磁気が第2ガイド線を通じると共に、磁気センサーが第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
制御部は、
無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、
無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動し、
ヨーク部は、
前後方向に延設された水平部と、
水平部の前端で垂直方向に延設されると共に、下端が磁気センサーから一定距離を置いた上方に配置された前端部と、
水平部の後端で垂直方向に延設されると共に、下端が誘導ガイド線から一定距離を置いた上方に配置された後端部と、を備える。
好ましくは、
無人搬送車は、さらに、
走行位置を検知する位置検知部を備え、
制御部は、
位置検知部からの信号に基づいて、無人搬送車が第1エリアを走行しているか、第2エリアを走行しているかを判断する。
無人搬送車は、さらに、
走行位置を検知する位置検知部を備え、
制御部は、
位置検知部からの信号に基づいて、無人搬送車が第1エリアを走行しているか、第2エリアを走行しているかを判断する。
好ましくは、
無人搬送車は、
前後方向に延設され、磁気センサーを支持する支持部を備え、
ヨーク部は、
非透磁性材料からなるスペーサ部を介して、支持部に支持される。
無人搬送車は、
前後方向に延設され、磁気センサーを支持する支持部を備え、
ヨーク部は、
非透磁性材料からなるスペーサ部を介して、支持部に支持される。
好ましくは、
ヨーク部は、
後端部の下端と誘導ガイド線との間隙の距離を調整する調整部を備える。
ヨーク部は、
後端部の下端と誘導ガイド線との間隙の距離を調整する調整部を備える。
上記の通り、本発明に係る無人搬送システムにおいて、第1エリアの床面には、磁気材料からなる第1ガイド線が設けられ、第2エリアの床面には、透磁性材料からなる第2ガイド線が設けられる。無人搬送車は、電磁石の駆動を制御する制御部を備え、制御部は、無人搬送車が第1エリアを走行するとき、電磁石を停止し、無人搬送車が第2エリアを走行するとき、電磁石を駆動する。これにより、異なるエリアの状況に応じて、電磁石の駆動と停止とを切り換えて、電磁石が必要なときだけ電磁石を駆動するので、電磁石を駆動するための消費電力を小さくできる。
以下、図面に基づいて、本発明に係る無人搬送システムについて説明する。
無人搬送システムは、無人搬送車を備える。
図1の通り、本実施形態では、無人搬送車は、有人無人兼用フォークリフトからなる。無人搬送車は、車体1に有人無人切換スイッチ(不図示)を備え、運転者が有人無人切換スイッチを操作することで、有人運転と無人運転とを切換え可能になっている。なお、無人搬送車は、完全に自動で走行する車両でもよい。
図1の通り、本実施形態では、無人搬送車は、有人無人兼用フォークリフトからなる。無人搬送車は、車体1に有人無人切換スイッチ(不図示)を備え、運転者が有人無人切換スイッチを操作することで、有人運転と無人運転とを切換え可能になっている。なお、無人搬送車は、完全に自動で走行する車両でもよい。
無人搬送車は、車体1の前方に一対のマスト2を備える。各マスト2は、垂直方向Zに延設されると共に、左右方向Yに間隔を置いて配置される。無人搬送車は、リフトブラケット3を備える。リフトブラケット3は、マスト2に昇降可能に支持される。
無人搬送車は、荷役作業を行うための一対のフォーク4を備える。各フォーク4は、前後方向Xに延設されると共に、左右方向Yに間隔を置いて配置される。フォーク4は、リフトブラケット3に取り付けられ、リフトブラケット3とともに昇降する。
無人搬送車は、車体1に一対のストラドルレッグ5を備える。各ストラドルレッグ5は、前後方向Xに延設されると共に、左右方向Yに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ5は、マスト2を前後方向Xにスライドするようにガイドする。
無人搬送車は、車体1内に走行モータ11を備える。無人搬送車は、ストラドルレッグ5に設けられた前輪14と、車体1の後部に設けられた後輪15と、を備える。後輪15は、走行モータ11に連結され、駆動輪となる。無人搬送車は、制御部10を備える。制御部10は、予め入力されたプログラムに基づいて、後輪15およびフォーク4等を駆動する。
無人搬送車は、磁気センサー6と、磁気センサー6を支持する支持部60と、を備える。支持部60は、前後方向Xに延設されると共に、各ストラドルレッグ5の左右方向Yの中央に配置される。支持部60は、後端が車体1に取り付けられ支持される。磁気センサー6は、支持部60の前端に取り付けられる。磁気センサー6は、左右方向Yに延設されると共に、床面から一定距離を置いて近接して配置される。
図2の通り、無人搬送車は、電磁石7と、ヨーク部8と、を備える。電磁石7は、制御部10に接続される。電磁石7は、車体1内の電源部16(図1(B))の電力で駆動する。制御部10は、電磁石7の駆動を制御する。ヨーク部8は、前後方向Xに延設されると共に、スペーサ部61を介して支持部60に支持される。ヨーク部8は、純鉄、ケイ素鉄等の透磁性材料からなり、電磁石7からの磁気が通じるように配置される。
ヨーク部8は、前後方向Xに延設された水平部82と、垂直方向Zに延設された前端部80及び後端部81と、備える。前端部80は、水平部82の前端82aで垂直方向Zに延設されると共に、その下端80aが磁気センサー6から一定距離を置いた上方に近接して配置される。なお、前端部80の下端80aは、磁気センサー6から一定距離を置かず、磁気センサー6と接触してもよい。後端部81は、水平部82の後端82bで垂直方向Zに延設されると共に、その下端81aが床面の誘導ガイド線9から一定距離(エアーギャップG)を置いて近接して配置される。
無人搬送システムは、床面に設けられた誘導ガイド線9を備える。図3の通り、誘導ガイド線9は、第1ガイド線91と、第2ガイド線92と、を備える。第1ガイド線91は、磁石を含有する鉄やゴム等の磁気材料からなる。第2ガイド線92は、純鉄、ケイ素鉄、ステンレス鋼等の透磁性材料からなる。
図2の通り、電磁石7を駆動すると、電磁石7からの磁気が、ヨーク部8及び第2ガイド線92を通じて、磁気回路を構成する。これにより、磁気センサー6は、第2ガイド線92からの磁気を検知する。なお、スペーサ部61は、樹脂、ナイロン等の非透磁性材料からなる。さらに、図2(C)の通り、ヨーク部8の後端部81は、貫通孔81bを備える。支持部60は、ヨーク部8の後端部81に接触しないように、貫通孔81bに通じている。これにより、電磁石7からの磁気は、支持部60から磁気センサー6に通じないようになっている。
前端部80及び後端部81の下端80a,81aが床面に向くことで、電磁石7からの磁気を第2ガイド線92に効率よく通じることができる。
図3の通り、無人搬送システムは、第1エリア101と、第2エリア102と、を備える。本実施形態では、第1エリア101は、常温(例えば0〜40度程度)のエリアである一方、第2エリア102は、高温(例えば300度以上)のエリアである。第1エリア101の床面には、第1ガイド線91が設けられる一方、第2エリア102の床面には、第2ガイド線92が設けられる。
第1ガイド線91は、磁気材料からなるが、第1エリア101内は常温なので、脱磁等の問題はない。一方、第2エリア102内は高温なので、第2ガイド線92は、脱磁等の問題が生じないように、磁石を含有しない透磁性材料からなる。そのため、第1ガイド線91は、自ら磁気を発生するが、第2ガイド線92は、自ら磁気を発生せず、電磁石7からの磁気で電磁回路を形成する。
無人搬送車が第1エリア101を走行するとき、制御部10は電磁石7を停止し、無人搬送車は、磁気センサー6で第1ガイド線91からの磁気を検知することで、第1ガイド線91に沿って走行する。一方、無人搬送車が第2エリア102を走行するとき、制御部10は電磁石7を駆動し、無人搬送車は、磁気センサー6で第2ガイド線92からの磁気を検知することで、第2ガイド線92に沿って走行する。
上記の通り、異なる2つのエリア101,102に応じて、制御部10が電磁石7の駆動と停止とを切り換えて、電磁石7が必要なときだけ電磁石7を駆動するので、電磁石7を駆動するための消費電力を小さくできる。これにより、車体1に搭載された電源部16の充電回数及び時間を減少できる。
図1の通り、無人搬送車は、位置検知部12を備える。本実施形態では、位置検知部12は、ストラドルレッグ5の前部に設けられたカウント用磁気センサーからなる。図3の通り、第1エリア101の床面には、磁気材料からなる複数のカウント用マーカー13が第1ガイド線91に沿って一定間隔を置いて設けられる。
無人搬送車が第1ガイド線91に沿って走行するとき、位置検知部12は、カウント用マーカー13を検知する。位置検知部12は、検知信号を制御部10へ送る。制御部10は、位置検知部12からの検知信号と、予め記憶されたエリア情報と、に基づいて、無人搬送車が第1エリア101を走行しているか、第2エリア102を走行しているかを判断する。
図3の通り、一対の連絡ガイド線921,921が、第1及び第2エリア101,102の境界100を跨いで配置されている。連絡ガイド線921は、磁石を含有しない透磁性材料からなる。一対の連絡ガイド線921,921は、第1ガイド線91を挟むように近接して配置される。連絡ガイド線921,921は、第2ガイド線92に接触する。そして、第1エリア101内の連絡ガイド線921の長さL’は、ヨーク部8の水平部82の長さL(図2(B))より長い。
これによって、磁気センサー6が第1エリア101から第2エリア102に進入して、電磁石7が駆動した後、ヨーク部8の水平部82の全部が第2エリア102に進入するまでの間、電磁石7、ヨーク部8、連絡ガイド線921及び第2ガイド線92によって磁気回路が構成される。その結果、磁気センサー6が第1エリア101から第2エリア102に進入するとき、磁気センサー6は、上記の磁気回路を通じて、第2ガイド線92からの磁気を検知できる。
ところで、位置検知部12の検知ミスが生じると、無人搬送車が第2エリア102を走行しているにもかかわらず、制御部10は電磁石7を起動しない。それにより、無人搬送車は、磁気センサー6で第2ガイド線92からの磁気を検知できない。従って、電磁石7が停止し、かつ、磁気センサー6が誘導ガイド線9からの磁気を検知しないとき、制御部10は、(i)走行モータ11を停止するか、又は、(ii)電磁石7を駆動する。
(i)制御部10が走行モータ11を停止する場合、無人搬送車が停止するので、オペレーターが位置検知部12の問題を解決できる。(ii)制御部10が電磁石7を駆動する場合、電磁石7からの磁気が第2ガイド線92を通じて磁気回路を構成するので、無人搬送車を第2ガイド線92に沿って走行できる。
図4の通り、ヨーク部8は、後端部81の下端81aと誘導ガイド線9との間隙(エアーギャップG)(図2(B))の距離を調整する調整部83を備える。調整部83でエアーギャップGの距離を調整することで、電磁石7から第2ガイド線92へ通じる磁気量を調整できる。
後端部81は、垂直方向Zに延設されると共に、水平部82に連結された固定部810を備える。また、後端部81は、ヒンジ部813を介して固定部810の下部に連結された可動部811を備える。そのため、可動部811の下端が、後端部81の下端81aとなる。
可動部811は、車体1に取り付けられたアクチュエーター812に接続されており、アクチュエーター812の駆動によって、ヒンジ部813を中心に回転する。アクチュエーター812の駆動を調整することで、後端部81の下端81aと誘導ガイド線9との間隙Gの距離を調整できる。そのため、本実施形態では、調整部83は、可動部811、アクチュエーター812及びヒンジ部813からなる。好ましくは、ヒンジ部813は、鉄等の透磁性材料からなる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
・位置検知部12は、走行距離を測定する距離センサーであって、測定距離に基づいて、走行位置を検知してもよい。
・調整部83は、可動部811が固定部810に対して垂直方向Zにスライド可能に構成されてもよい。
・第1ガイド線91を第2エリア102に使用すると、溶解、脱磁、損傷等の問題が生じる場合に、第2ガイド線92を第2エリア102に使用する。すなわち、第1エリア101が常温エリアで、第2エリア102が高温エリアである必要はない。
・位置検知部12は、走行距離を測定する距離センサーであって、測定距離に基づいて、走行位置を検知してもよい。
・調整部83は、可動部811が固定部810に対して垂直方向Zにスライド可能に構成されてもよい。
・第1ガイド線91を第2エリア102に使用すると、溶解、脱磁、損傷等の問題が生じる場合に、第2ガイド線92を第2エリア102に使用する。すなわち、第1エリア101が常温エリアで、第2エリア102が高温エリアである必要はない。
6 磁気センサー
7 電磁石
8 ヨーク部
80 前端部
81 後端部
82 水平部
83 調整部
9 誘導ガイド線
91 第1ガイド線
92 第2ガイド線
10 制御部
12 位置検知部
101 第1エリア
102 第2エリア
G エアーギャップ(間隙)
X 前後方向
Y 左右方向
Z 垂直方向
7 電磁石
8 ヨーク部
80 前端部
81 後端部
82 水平部
83 調整部
9 誘導ガイド線
91 第1ガイド線
92 第2ガイド線
10 制御部
12 位置検知部
101 第1エリア
102 第2エリア
G エアーギャップ(間隙)
X 前後方向
Y 左右方向
Z 垂直方向
Claims (6)
- 床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、前記無人搬送車は、前記磁気センサーで前記誘導ガイド線からの磁気を検知することで、前記誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
前記誘導ガイド線は、
前記第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
前記第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
前記無人搬送車は、
電磁石と、
前記電磁石からの磁気が前記第2ガイド線を通じると共に、前記磁気センサーが前記第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
前記電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記無人搬送車が前記第1エリアを走行するとき、前記電磁石を停止し、
前記無人搬送車が前記第2エリアを走行するとき、前記電磁石を駆動し、
前記電磁石が停止し、かつ、前記磁気センサーが前記誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、前記無人搬送車の走行を停止する
ことを特徴とする無人搬送システム。 - 床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、前記無人搬送車は、前記磁気センサーで前記誘導ガイド線からの磁気を検知することで、前記誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
前記誘導ガイド線は、
前記第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
前記第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
前記無人搬送車は、
電磁石と、
前記電磁石からの磁気が前記第2ガイド線を通じると共に、前記磁気センサーが前記第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
前記電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記無人搬送車が前記第1エリアを走行するとき、前記電磁石を停止し、
前記無人搬送車が前記第2エリアを走行するとき、前記電磁石を駆動し、
前記電磁石が停止し、かつ、前記磁気センサーが前記誘導ガイド線からの磁気を検知しないとき、前記電磁石を駆動する
ことを特徴とする無人搬送システム。 - 床面に設けられた誘導ガイド線と、磁気センサーを備えた無人搬送車と、を備え、前記無人搬送車は、前記磁気センサーで前記誘導ガイド線からの磁気を検知することで、前記誘導ガイド線に沿って走行する無人搬送システムにおいて、
第1エリアと、第2エリアと、を備え、
前記誘導ガイド線は、
前記第1エリアの床面に設けられ、磁気材料からなる第1ガイド線と、
前記第2エリアの床面に設けられ、透磁性材料からなる第2ガイド線と、を備え、
前記無人搬送車は、
電磁石と、
前記電磁石からの磁気が前記第2ガイド線を通じると共に、前記磁気センサーが前記第2ガイド線からの磁気を検知するよう設けられたヨーク部と、
前記電磁石の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記無人搬送車が前記第1エリアを走行するとき、前記電磁石を停止し、
前記無人搬送車が前記第2エリアを走行するとき、前記電磁石を駆動し、
前記ヨーク部は、
前後方向に延設された水平部と、
前記水平部の前端で垂直方向に延設されると共に、下端が前記磁気センサーから一定距離を置いた上方に配置された前端部と、
前記水平部の後端で垂直方向に延設されると共に、下端が前記誘導ガイド線から一定距離を置いた上方に配置された後端部と、を備える
ことを特徴とする無人搬送システム。 - 前記無人搬送車は、さらに、
走行位置を検知する位置検知部を備え、
前記制御部は、
前記位置検知部からの信号に基づいて、前記無人搬送車が前記第1エリアを走行しているか、前記第2エリアを走行しているかを判断する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の無人搬送システム。 - 前記無人搬送車は、
前記前後方向に延設され、前記磁気センサーを支持する支持部を備え、
前記ヨーク部は、
非透磁性材料からなるスペーサ部を介して、前記支持部に支持される
ことを特徴とする請求項3に記載の無人搬送システム。 - 前記ヨーク部は、
前記後端部の下端と前記誘導ガイド線との間隙の距離を調整する調整部を備える
ことを特徴とする請求項3又は5に記載の無人搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015084136A JP5971739B1 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | 無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015084136A JP5971739B1 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | 無人搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP5971739B1 true JP5971739B1 (ja) | 2016-08-17 |
JP2016206745A JP2016206745A (ja) | 2016-12-08 |
Family
ID=56701680
Family Applications (1)
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JP2015084136A Active JP5971739B1 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | 無人搬送システム |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5971739B1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6325709A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Nec Corp | 無人搬送車システム |
JPH01296315A (ja) * | 1988-05-25 | 1989-11-29 | Riken Corp | 磁気標識体 |
JPH11327638A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Nippon Yusoki Co Ltd | ガイドセンサ |
-
2015
- 2015-04-16 JP JP2015084136A patent/JP5971739B1/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6325709A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Nec Corp | 無人搬送車システム |
JPH01296315A (ja) * | 1988-05-25 | 1989-11-29 | Riken Corp | 磁気標識体 |
JPH11327638A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Nippon Yusoki Co Ltd | ガイドセンサ |
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JP2016206745A (ja) | 2016-12-08 |
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