JP5958833B2 - 指向性制御システム - Google Patents

Description

本発明は、収音空間内に存在するプライバシー保護領域内において収音された音声データの出力を制御する指向性制御システムに関する。

従来、工場、企業、店舗（例えば小売店、銀行）或いは公共の場（例えば図書館）の所定位置（例えば天井）に設置される監視システムでは、ネットワークを介して複数のカメラ装置（例えばパンチルトカメラ装置又は全方位カメラ装置）を接続することで、監視対象の所定範囲の映像データ（静止画像及び動画像を含む。以下同様）の広画角化が図られている。

また、映像だけの監視では得られる情報量がどうしても限界があるため、カメラ装置だけでなくマイクアレイ装置も配置することで、カメラ装置が特定の被写体を撮像している方向（以下、「撮像方向」という）の音声データを得る監視システムの要請が高い。

ここで、カメラ装置及びマイクアレイ装置の各動作を制御して、カメラ装置の撮像方向に存在する被写体の音声データを得る制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に示す制御装置は、例えばＴＶ会議システムが利用可能な会議室に設置され、左右方向（パン方向）に動作可能なカメラ装置と、集音範囲を変更可能なマイクアレイ装置との各動作を制御する。

特許文献１に示す制御装置は、カメラ装置の位置とカメラ装置により取得されるイメージに映り込む被写体の位置との間の距離と、カメラ装置のパン方向と、カメラ装置の位置とマイクアレイ装置の位置との間の距離と、カメラ装置の位置を基準としたマイクアレイ装置の位置の方向とを用いて、マイクアレイ装置の集音範囲を変更させる。

特開２０１２−１８６５５１号公報

特許文献１では、例えばテレビ会議システムにおける使用形態を想定して、カメラ装置とマイクアレイ装置と被写体（例えば発話者）とが同一平面上に存在することが前提とされている。しかし、上述した監視システムでは、カメラ装置、マイクアレイ装置、被写体（例えば店舗の店員、消費者）の全てが実際に同一平面上に存在することは少ない。

例えばカメラ装置及びマイクアレイ装置は、被写体から上方（例えば店舗の天井面）に設置されることが多いので、カメラ装置、マイクアレイ装置及び被写体は、平面的な２次元の座標上に存在せず、むしろ立体的な３次元の座標上に存在することが多い。

従って、上述した監視システムにおいて、カメラ装置が撮像している映像中の被写体の会話をマイクアレイ装置が収音する場合、特許文献１の方法を用いると、マイクアレイ装置が収音する方向を示す座標（水平角，垂直角）が適切に算出することができないという課題がある。

また、監視システムの導入先（例えば企業）によっては、例えば企業内の役員会議室のように秘匿性の高い社内情報を用いた会議が行われる場所では、マイクアレイ装置が収音した音声の音声データが関係者以外の第三者によって再生されてしまうと、情報の漏えいに至ってしまうという課題もある。

本発明は、上述した従来の課題を解決するために、マイクアレイ装置から指定された音声位置に向かう指向方向に、収音された音声に対する指向性を形成し、音声位置が所定のプライバシー保護領域である場合、あるいは収音時刻や録音時刻が所定のプライバシー保護時間内にある場合に、マイクアレイ装置により収音された音声又は収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは音声の収音を休止させる指向性制御システムを提供することを目的とする。

本発明は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部と、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部と、を備え、前記制御部は、前記音声位置が予め設定された保護領域に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記音声位置が前記保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

また、本発明は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部と、前記収音部により収音された音声を録音する記録部と、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部と、を備え、前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が予め設定された保護時間に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

本発明によれば、マイクアレイ装置から指定された音声位置に向かう指向方向に、収音された音声に対する指向性を形成し、音声位置が所定のプライバシー保護領域である場合、あるいは収音時刻や録音時刻が所定のプライバシー保護時間内にある場合に、マイクアレイ装置により収音された音声又は収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは音声の収音を休止させることができる。

第１の実施形態の指向性制御システムのシステム構成を示すブロック図 （Ａ）〜（Ｅ）全方位マイクアレイ装置の外観図 全方位マイクアレイ装置が音声の指向方向として所定方向θに指向性を形成する内容を説明する原理図 （Ａ）第１の実施形態の指向性制御システムが設置された収音空間Ｋ内のプライバシー保護領域ＰＲＡの説明図、（Ｂ）ディスプレイ装置に表示された映像の中からユーザの指ＦＧにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる場合に、全方位マイクアレイ装置により収音された音声の出力が抑制される様子を示す図 （Ａ）第１の実施形態の指向性制御システムの初期設定の動作手順を説明するフローチャート、（Ｂ）全方位マイクアレイ装置の指向方向を算出するための基準点Ｏと指定位置Ａ’とのディスプレイ装置の画面上における位置を示す図 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて指向方向を示す座標に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて指向方向を示す座標に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャート 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて収音時刻又は録音時刻に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて収音時刻又は録音時刻に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャート 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて指向方向を示す座標に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第１の実施形態の指向性制御システムにおいて収音時刻に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャート （Ａ）カメラ装置、全方位マイクアレイ装置、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図、（Ｂ）図１２（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図、（Ｃ）図１２（Ｂ）のＫ−Ｋ’線による垂直方向断面図 （Ａ）カメラ装置、全方位マイクアレイ装置、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図、（Ｂ）図１３（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図、（Ｃ）図１３（Ｂ）のＱ−Ｑ’線による垂直方向断面図 （Ａ）カメラ装置、全方位マイクアレイ装置、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図、（Ｂ）図１４（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図、（Ｃ）図１４（Ｂ）のＲ−Ｒ’線による垂直方向断面図 第２の実施形態の指向性制御システムのシステム構成を示すブロック図 （Ａ）第２の実施形態の指向性制御システムが設置された収音空間Ｋ内において役員会議室内の人物の操作によってプライバシー保護信号が送信される様子を示す図、（Ｂ）図１６（Ａ）に示す役員会議室内の人物の操作によってプライバシー保護信号発信機から送信されたプライバシー保護信号によって、全方位マイクアレイ装置により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力が制御され、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音が休止される様子を示す図、（Ｃ）図１６（Ａ）に示す役員会議室内の人物の操作によってカメラ装置から送信されたプライバシー保護信号によって、全方位マイクアレイ装置により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力が制御され、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音が休止される様子を示す図 第２の実施形態の指向性制御システムのプライバシー保護信号が受信された場合の動作手順を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャート 第２の実施形態の指向性制御システムが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャート （Ａ）音声データの波形を示す図、（Ｂ）図２４（Ａ）に示す波形の逆位相信号の波形を示す図、（Ｃ）図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）に示す各波形の合成後の波形を示す図 （Ａ）ボイスチェンジ処理前のピッチに対応した波形例を示す図、（Ｂ）ボイスチェンジ後のピッチに対応した波形例を示す図

以下、本発明に係る指向性制御システム及び音声出力制御方法の各実施形態について、図面を参照して説明する。各実施形態の指向性制御システムは、例えば工場、企業、公共施設（例えば図書館、イベント会場）、又は店舗（例えば小売店、銀行）に設置される監視システム（有人監視システム及び無人監視システムを含む）として用いられるが、設置場所は特に限定されない。以下の各実施形態では、各実施形態の指向性制御システムは、例えば企業内に設置されるとして説明する。

なお、本発明は、指向性制御システムを構成する各装置（例えば後述する指向性制御装置）、又は指向性制御システムを構成する各装置が行う各動作（ステップ）を有する音声出力制御方法として表現することも可能である。

（指向性制御システムのシステム構成）
図１は、第１の実施形態の指向性制御システム１０のシステム構成を示すブロック図である。図１に示す指向性制御システム１０は、少なくとも１つのカメラ装置１１，〜，１ｎと、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とを含む。ｎはカメラ装置の台数を表し、１以上の整数である。カメラ装置１１〜１ｎと、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４は、ネットワークＮＷを介して互いに接続されている。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット）でも良いし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））でも良く、以下の各実施形態においても同様である。

少なくとも１つの撮像部としてのカメラ装置１１〜１ｎは、不図示の光学系（例えば広角レンズ）及び撮像系（例えばイメージセンサ）が内蔵された筐体を有し、例えば企業内の室内の天井面又は所定のスタンド（図４（Ａ）参照）に固定して設置される監視カメラとしての機能を有する。カメラ装置１１〜１ｎは、ネットワークＮＷを介して接続された中央制御室（不図示）の指向性制御装置３に接続され、指向性制御装置３からの遠隔操作に応じて、パン方向動作、チルト方向動作、ズーム動作、撮像動作、撮像映像が表示されたディスプレイ装置３６（後述参照）の画面において指定された位置（例えば後述する指定位置Ａ’）に対応する実際の位置までの距離を測定するための測距動作及び角度（例えば水平角及び垂直角）を測定するための測角動作等を行う。なお、カメラ装置１１は、映像を撮像した時刻（撮像時刻）を映像データと対応付けて記憶する。カメラ装置１１は、映像データ及び撮像時刻のデータを、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。

また、カメラ装置１１〜１ｎは、光軸ＣＸ（図１２（Ｂ）参照）を中心とした既定の画角内に存在する被写体の映像（静止画及び動画を含む。以下同様）を撮像する。カメラ装置１１〜１ｎは、撮像した映像データと後述する指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）（以下、単に指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）と略記する場合がある）を算出するための入力パラメータを取得して、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。

収音部としての全方位マイクアレイ装置２は、例えば筐体中心に開口部２１ａが形成されたドーナツ型又はリング型（環状型）の形状の筐体２１Ｃ（図２（Ｄ）参照）を有し、例えば企業内の室内の天井面又は所定のスタンド（図４（Ａ）参照）に固定して設置される。全方位マイクアレイ装置２は、全方位マイクアレイ装置２自身が設置された収音空間（収音領域）における全方位の音声を収音する。また、全方位マイクアレイ装置２は、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから音声位置Ａ（後述参照）に向かう指向方向に、収音された音声の指向性を高精度に形成し、指向方向に存在する被写体である２人の人物の会話音声（例えば「Ｈｅｌｌｏ」）を強調して出力しても良い。なお、全方位マイクアレイ装置２の筐体形状については、ドーナツ型又はリング型（環状型）形状に限定されず、図２を参照して後述する。

全方位マイクアレイ装置２では、開口部２１ａの周囲に、筐体２１の円周方向に沿って複数のマイクロホンユニット２２が同心円状に配置される。マイクロホンユニット２２は、例えば高音質小型エレクトレットコンデンサーマイクロホン（ＥＣＭ：Electret Condenser Microphone）が用いられ、以下の各実施形態においても同様である。

全方位マイクアレイ装置２は、ネットワークＮＷに接続され、等間隔毎に設けられたマイクロホンを含むマイクロホンユニット２２，２３（図２（Ａ）〜図２（Ｅ）参照）と、各マイクロホンユニット２２，２３の各動作を制御するための制御部（不図示）とを少なくとも含む構成である。

全方位マイクアレイ装置２は、各々のマイクロホンユニット２２，２３を用いて、音声収音対象となる被写体が存在する収音空間Ｋにおける全方位の音声を収音し、又は被写体が存在する指向方向の音声を収音し、各々のマイクロホンユニット２２，２３が収音した音声データ、若しくは当該音声データ及び指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を用いて指向性を形成した音声データを記憶する。なお、全方位マイクアレイ装置２は、音声を収音した時刻（収音時刻）を音声データと対応付けて記憶する。更に、全方位マイクアレイ装置２は、記憶した音声データ及び収音時刻のデータを、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。

全方位マイクアレイ装置２は、後述する指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性形成指示に含まれる指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に、各々のマイクロホンユニット２２，２３の指向性を形成する。

これにより、全方位マイクアレイ装置２は、被写体が存在する指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の音声データの音量レベルを相対的に増大でき、被写体が存在しない方向の音声データの音量レベルを相対的に低減できる。なお、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の算出方法については後述する。

ここで、全方位マイクアレイ装置２の外観について、図２（Ａ）〜（Ｅ）を参照して説明する。図２（Ａ）〜図２（Ｅ）は、全方位マイクアレイ装置２の外観図である。図２（Ａ）〜図２（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃ，２Ａ，２Ｂ，２，２Ｄは、外観及び複数のマイクロホンユニットの配置位置が異なるが、各々の全方位マイクアレイ装置自身の機能は同等である。

図２（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃは、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２，２３が同心円状に配置されている。具体的には、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１と同一の中心を有する同心円状に且つ筐体２１の外側に配置され、複数のマイクロホンユニット２３が、筐体２１と同一の中心を有する同心円状に且つ筐体２１の内側に配置されている。各々のマイクロホンユニット２２は、互いの間隔が広く、直径が大きく、低い音域に適した特性を有する。一方、各々のマイクロホンユニット２３は、互いの間隔が狭く、直径が小さく、高い音域に適した特性を有する。

図２（Ｂ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａは、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２が、一様な間隔を隔てて縦方向と横方向の２方向に沿って直線上に配置され、縦方向の配列と横方向の配列とが筐体２１の中心において交わっている。全方位マイクアレイ装置２Ａは、複数のマイクロホンユニット２２が縦方向と横方向の２方向に直線的に配置されているので、音声データの指向性の形成処理の演算量を低減できる。なお、図２（Ｂ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａにおいて、縦方向又は横方向の１列だけに、複数のマイクロホンユニット２２が配置されても良い。

図２（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｂは、図２（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２に比べ、直径の小さい円盤状の筐体２１Ｂを有する。筐体２１Ｂには、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｂの円周方向に沿って一様な間隔を隔てて配置されている。図２（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｂは、各々のマイクロホンユニット２２の間隔が短いので、高い音域に適した特性を有する。

図２（Ｄ）に示す全方位マイクアレイ装置２は、筐体２１Ｃの中心に所定の直径を有する開口部２１ａが形成されたドーナツ型形状又はリング型形状の筐体２１Ｃを有する。本実施形態の指向性制御システム１０では、例えば図２（Ｄ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃが用いられる。筐体２１Ｃでは、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｃの円周方向において、一様な間隔を隔てて同心円状に配置されている。

図２（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｄは、矩形状の筐体２１Ｄを有する。筐体２１Ｄには、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｄの外周方向に沿って一様な間隔を隔てて配置されている。図２（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｄでは、筐体２１Ｄが矩形形状であるため、例えばコーナー又は壁面においても全方位マイクアレイ装置２Ｄの設置を簡易化できる。

なお、各マイクロホンユニット２２，２３を構成するマイクロホンは、無指向性マイクロホンでも良いし、双指向性マイクロホン、単一指向性マイクロホン、鋭指向性マイクロホン、超指向性マイクロホン（例えばガンマイク）又はこれらの組み合わせが用いられても良い。

指向性制御装置３は、例えば企業内の中央制御室（不図示）に設置される据置型のＰＣ（Personal Computer）でも良いし、ユーザが携帯可能な携帯電話機、タブレット端末、スマートフォン等のデータ通信端末機でも良い。

指向性制御装置３は、通信部３１と、操作部３２と、信号処理部３３と、ディスプレイ装置３６と、スピーカ装置３７と、メモリ３８とを少なくとも含む構成である。信号処理部３３は、指向方向算出部３４と、出力制御部３５とを少なくとも含む。

通信部３１は、カメラ装置１１〜１ｎが送信した撮像時刻を含む映像データ、若しくは指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出するために必要な入力パラメータのデータ、又は、全方位マイクアレイ装置２が送信した収音時刻を含む音声データを受信して信号処理部３３に出力する。

操作部３２は、ユーザの入力操作の内容を信号処理部３３に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等のポインティングデバイスである。また、操作部３２は、例えばディスプレイ装置３６の画面に対応して配置され、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって入力操作が可能なタッチパネル又はタッチパッドを用いて構成されても良い。

操作部３２は、ディスプレイ装置３６に表示されたカメラ装置１１の映像データ（図４（Ｂ）参照）の中で、ユーザが音量レベルの増大を希望する位置、即ち図４（Ｂ）又は図５（Ｂ）に示す指定位置Ａ’を表す座標データを取得して信号処理部３３に出力する。

また、操作部３２は、ディスプレイ装置３６に表示されたカメラ装置１１の映像データの中で、後述する基準点Ｏがユーザの指ＦＧにより指定されると、指定された基準点Ｏの位置の座標データを取得して信号処理部３３に出力する。

信号処理部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行う。

指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された、いずれかのカメラ装置１１〜１ｎ（例えばカメラ装置１１とする。以下同様。）により撮像された映像データからユーザによる任意の位置（＝指定位置Ａ’）の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出する。

指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）のうち、θ_ＭＡｈは全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角を表し、θ_ＭＡｖは全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角を表す。なお、音声位置Ａは、操作部３２がディスプレイ装置３６に表示された映像データにおいてユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって指定された指定位置Ａ’に対応する実際の監視対象となる現場の位置である。

制御部としての出力制御部３５は、カメラ装置１１〜１ｎ、全方位マイクアレイ装置２、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７の動作を制御し、カメラ装置１１〜１ｎから送信された映像データをディスプレイ装置３６に再生出力させ、全方位マイクアレイ装置２から送信された音声データをスピーカ装置３７に音声出力させる。出力制御部３５は、指向方向算出部３４により算出された収音方向座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に対応する指向方向に、音声データの指向性を全方位マイクアレイ装置２に形成させる。なお、出力制御部３５自身が、全方位マイクアレイ装置２が収音して指向性制御装置３に送信した音声データを用いて指向性の形成処理（図３参照）を行うことで、指向方向算出部３４により算出された収音方向座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に対応する指向方向に、音声データの指向性を形成しても良い。

また、出力制御部３５は、指向方向算出部３４により算出された指向方向を示す座標データを基に、音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ（図４（Ａ）参照）内に含まれるか否かを判定する。出力制御部３５は、音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（制御内容は後述参照）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。プライバシー保護領域ＰＲＡについては、図４（Ａ）を参照して説明する。

また、出力制御部３５は、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれるか否かの判定処理の代わりに、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻（後述参照）が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かを判定しても良い。出力制御部３５は、収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（制御内容は後述参照）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。なお、プライバシー保護時間ＰＲＴは、出力制御部３５の動作において予め規定されても良いし、出力制御部３５が必要に応じてメモリ３８から読み出したものでも良い。更に、プライバシー保護時間ＰＲＴは、ユーザの入力操作に応じて、適宜変更されても良い。

ここで、出力制御部３５は、上述した音声出力の制御処理の一例として、例えば全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の音声信号をミュート処理することで、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を抑制する。又は、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声信号波形（図２４（Ａ）参照）の逆位相波形（図２４（Ｂ）参照）を生成し、図２４（Ａ）に示す音声信号波形と図２４（Ｂ）に示す音声信号波形の逆位相波形とを合成処理（マスキング処理ともいう）することで、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を抑制する。図２４（Ａ）は、音声データの波形を示す図である。図２４（Ｂ）は、図２４（Ａ）に示す波形の逆位相信号の波形を示す図である。図２４（Ｃ）は、図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）に示す各波形の合成後の波形を示す図である。

また、出力制御部３５は、上述した音声出力の制御処理の他の一例として、例えば全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データ、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の音声データに対してボイスチェンジ処理を施しても良い（図２５（Ａ）及び（Ｂ）参照）。図２５（Ａ）は、ボイスチェンジ処理前のピッチに対応した波形例を示す図である。図２５（Ｂ）は、ボイスチェンジ後のピッチに対応した波形例を示す図である。なお、ボイスチェンジ処理の一例として、出力制御部３５は、例えば全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データ、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の音声データの波形（例えば図２５（Ａ）参照）のピッチを増大又は減少する。これにより、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声が誰の声であるかの特定を困難化することができ、プライバシー保護領域ＰＲＡ内に存在する被写体（例えば人物）のプライバシーを効果的に保護することができる。

また、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させるための収音休止指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３から送信された収音休止指示に応じて、音声の収音を一時的に休止する。これにより、出力制御部３５は、例えば秘匿性が高い内容の会話が行われているプライバシー保護領域ＰＲＡ内において、何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。なお、出力制御部３５における音声出力の制御処理又は全方位マイクアレイ装置２における音声の休止処理は、以下の第２の実施形態においても同様に適用可能である。

更に、出力制御部３５は、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨、あるいは全方位マイクアレイ装置２における収音時刻若しくはレコーダ装置４における録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に通知しても良い。出力制御部３５は、例えば指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨、あるいは全方位マイクアレイ装置２における収音時刻若しくはレコーダ装置４における録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示（図４（Ｂ）参照）又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる。これにより、出力制御部３５は、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨、あるいは全方位マイクアレイ装置２における収音時刻若しくはレコーダ装置４における録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に認知させることができる。

表示部としてのディスプレイ装置３６は、カメラ装置１１〜１ｎが撮像した映像データを画面に表示する。

音声出力部としてのスピーカ装置３７は、全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データ、又は指向方向算出部３４が算出した指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性が形成された全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データを音声出力する。なお、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７は、指向性制御装置３とは別々の構成としても良い。

メモリ３８は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作時のプログラムメモリ、データメモリ、ワークメモリとして機能する。

記録部の一例としてのレコーダ装置４は、カメラ装置１１〜１ｎが撮像した撮像時刻のデータを含む映像データと、全方位マイクアレイ装置２が収音した収音時刻のデータを含む音声データとを対応付けて記録する。なお、レコーダ装置４は、例えば記録された映像データ及び音声データが指向性制御装置３によって再生（例えば、映像データの表示及び音声データの出力）される場合に、全方位マイクアレイ装置２が収音した収音時刻のデータを、レコーダ装置４における録音時刻のデータとして指向性制御装置３に送信する。

図３は、全方位マイクアレイ装置２が音声の指向方向として所定方向θに指向性を形成する内容を説明する原理図である。説明を分かり易くするため、マイクロホンは直線上に一次元配列としている。この場合、指向性は面内の二次元空間になるが、三次元空間で指向性を形成するためには、マイクロホンを二次元配列にして同様な処理方法を行えば良い。図３では、例えば遅延和方式を用いた指向性制御処理の原理について簡単に説明する。音源８０から発した音波は、全方位マイクアレイ装置２のマイクロホンユニット２２，２３に内蔵される各マイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎに対し、ある一定の角度（入射角＝（９０−θ）［度］）で入射する。図３に示す入射角θは、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角θ_ＭＡｈでも垂直角θ_ＭＡｖでも良い。

音源８０は、例えば全方位マイクアレイ装置２が収音する収音方向に存在するカメラ装置１１の被写体（例えば図４（Ａ）に示す役員会議室内にいる２人の人物、又は役員会議室の外にいる２人の人物）の会話であり、全方位マイクアレイ装置２の筐体２１の面上に対し、所定角度θの方向に存在する。また、各マイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎ間の間隔ｄは一定とする。

音源８０から発した音波は、最初にマイクロホン２２１に到達して収音され、次にマイクロホン２２２に到達して収音され、同様に次々に収音され、最後にマイクロホン２２ｎに到達して収音される。

なお、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎの位置から音源８０に向かう方向は、例えば音源８０が人物の会話時の音声である場合に、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホンから、ユーザがディスプレイ装置３６の画面上に指定した指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう方向と同じである。

ここで、音波がマイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１）に到達した時刻から最後に収音されたマイクロホン２２ｎに到達した時刻までには、到達時間差τ１，τ２，τ３，〜，τ（ｎ−１）が生じる。このため、各々のマイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎが収音した音声の音声データがそのまま加算された場合には、位相がずれた状態で加算されるため、音波の音量レベルが全体的に弱め合う。

なお、τ１は音波がマイクロホン２２１に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、τ２は音波がマイクロホン２２２に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、同様に、τ（ｎ−１）は音波がマイクロホン２２（ｎ−１）に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間である。

本実施形態では、全方位マイクアレイ装置２は、マイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎ毎に対応して設けられたＡ／Ｄ変換器２４１，２４２，２４３，〜，２４（ｎ−１），２４ｎと、遅延器２５１，２５２，２５３，〜，２５（ｎ−１），２５ｎと、加算器２６と、を有する構成である（図３参照）。

即ち、全方位マイクアレイ装置２は、各マイクロホン２２１，２２２，２２３，〜，２２（ｎ−１），２２ｎが収音したアナログの音声データを、Ａ／Ｄ変換器２４１，２４２，２４３，〜，２４（ｎ−１），２４ｎにおいてデジタルの音声データにＡＤ変換する。

更に、全方位マイクアレイ装置２は、遅延器２５１，２５２，２５３，〜，２５（ｎ−１），２５ｎにおいて、各々のマイクロホン２２１，２２２，２２２，〜，２２（ｎ−１），２２ｎにおける到達時間差に対応する遅延時間を与えて全ての音波の位相を揃えた後、加算器２６において遅延処理後の音声データを加算する。これにより、全方位マイクアレイ装置２は、各マイクロホン２２１，２２２，２２３,〜，２２（ｎ−１）,２２ｎに、所定角度θの方向に音声データの指向性を形成できる。

例えば図３では、遅延器２５１，２５２，２５３，〜，２５（ｎ−１），２５ｎに設定された各遅延時間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，〜，Ｄ（ｎ−１），Ｄｎは、それぞれ到達時間差τ１，τ２，τ３，〜，τ（ｎ−１）に相当し、数式（１）により示される。

Ｌ１は、マイクロホン２２１とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ２は、マイクロホン２２２とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ３は、マイクロホン２２３とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差であり、同様に、Ｌ（ｎ−１）は、マイクロホン２２（ｎ−１）とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｖｓは音波の速度（音速）である。Ｌ１,Ｌ２，Ｌ３，〜，Ｌ（ｎ−１），Ｖｓは既知の値である。図３では、遅延器２５ｎに設定される遅延時間Ｄｎは０（ゼロ）である。

このように、全方位マイクアレイ装置２は、遅延器２５１，２５２，２５３，〜，２５（ｎ−１），２５ｎに設定される遅延時間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，〜，Ｄｎ−１，Ｄｎを変更することで、各々のマイクロホンユニット２２，２３が収音した音声データの指向性を簡易に形成することができる。

なお、図３に示す指向性の形成処理の説明は、説明を簡単にするために全方位マイクアレイ装置２が行うことを前提として記載した。但し、指向性制御装置３の信号処理部３３が全方位マイクアレイ装置２のマイクロホンの数と同数のＡＤ変換器２４及び遅延器２５１〜２５ｎと１つの加算器２６とを有する構成である場合には、指向性制御装置３の信号処理部３３が全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホンにより収音された音声の音声データを用いて、図３に示す指向性の形成処理を行っても良い。また、遅延器以降の処理は、全方位マイクアレイ装置２の制御部（不図示）、あるいは指向性制御装置３の信号処理部３３において、ソフトウェアによる処理として実現されても良い。

次に、本実施形態の指向性制御システム１０の動作概要について、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）を参照して説明する。図４（Ａ）は、第１の実施形態の指向性制御システム１０が設置された収音空間Ｋ内のプライバシー保護領域ＰＲＡの説明図である。図４（Ｂ）は、ディスプレイ装置３６に表示された映像の中からユーザの指ＦＧにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力が抑制される様子を示す図である。

図４（Ａ）に示す指向性制御システム１０では、カメラ装置１１は、カメラ装置１１に固有の画角の範囲内に映る被写体（例えば図４（Ａ）に示す役員会議室内にいる２人の人物、又は役員会議室外にいる２人の人物）を撮像する。なお、図４（Ａ）の説明を簡単にするために、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２は、収音空間Ｋ内の役員会議室の高さよりも更に高い位置に設置され、役員会議室は天井が設けられていない部屋とする。従って、役員会議室内の２人の人物も、役員会議室外の２人の人物も、被写体としてカメラ装置１１により撮像される。

全方位マイクアレイ装置２は、収音空間Ｋ内において、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍの周囲の音声を収音する。図４（Ａ）では、役員会議室内の２人の人物は、例えば秘匿性の高い情報を用いた会話を行っており、「＃＄％＆」は秘匿性の高い情報を用いた会話内容の一例である。更に、役員会議室外の２人の人物は、例えば役員会議室外の廊下等において秘匿性の高くない情報を用いて日常的な会話を行っており、「Ｈｅｌｌｏ」は秘匿性の高くない情報を用いた日常的な会話内容の一例である。カメラ装置１１が撮像した映像データは、指向性制御装置３のディスプレイ装置３６に表示される（図４（Ｂ）参照）。

ここで、ユーザの指ＦＧにより、ディスプレイ装置３６の指定位置Ａ’が指定されると、指向性制御装置３は、指定位置Ａ’を表す座標データを用いて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから音声位置Ａに向かう指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出する。全方位マイクアレイ装置２又は指向性制御装置３は、指向性制御装置３が算出した指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の座標データを用いて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから音声位置Ａに向かう指向方向ＭＩＸに、指向性を形成する。

また、本実施形態では、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから、収音空間Ｋ内の所定の範囲ＰＲＢ（図４（Ａ）に示す長鎖線参照）に向かう四角錐の範囲は、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力が制御（例えばミュート処理、マスキング処理若しくはボイスチェンジ処理）又は音声の収音が休止されるプライバシー保護領域ＰＲＡとして予め設定されている。プライバシー保護領域ＰＲＡの初期設定は、例えば図４（Ａ）に示す指向性制御システム１０を構成するカメラ装置１１又は全方位マイクアレイ装置２の設置時に行われれば良い。

従って、本実施形態の指向性制御システム１０では、指向性制御装置３の信号処理部３３の出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２から、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれると判定した場合には、音声位置Ａ、即ち役員会議室外の廊下等に存在する２人の人物の会話の音声の出力を制御（例えばミュート処理、マスキング処理若しくはボイスチェンジ処理）又は全方位マイクアレイ装置２に音声の収音を休止させる。

即ち、役員会議室外の廊下等に存在する２人の人物の会話の音声は、スピーカ装置３７から出力されないか、出力されたとしても誰の声であるかの特定が困難となる（図４（Ｂ）参照）。更に、出力制御部３５は、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれると判定した場合には、例えば音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示させる（図４（Ｂ）参照）。

なお、図４（Ａ）では、ディスプレイ装置３６に表示された映像の中で役員会議室内に存在する２人の人物の周囲が指定された場合でも、この指定位置がプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれると判定された場合には、同様に、指向性制御装置３の信号処理部３３の出力制御部３５は、音声位置Ａ、即ち役員会議室内に存在する２人の人物の会話の音声の出力を制御（例えばミュート処理、マスキング処理又はボイスチェンジ処理）又は音声の収音を休止させる。

従って、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる場合には、被写体の人物の音声が秘匿性の高い情報を用いているか否かに拘わらず、指向性制御装置３は、音声位置Ａに存在する被写体の人物の会話音声の出力を制御（例えばミュート処理、マスキング処理又はボイスチェンジ処理）し、又は全方位マイクアレイ装置２に音声の収音を休止させる。なお、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれるか否かについては、図６を参照して詳述する。

次に、本実施形態の指向性制御システム１０の初期設定の動作手順について、図５（Ａ）を参照して説明する。図５（Ａ）は、第１の実施形態の指向性制御システム１０の初期設定の動作手順を説明するフローチャートである。初期設定には、例えばカメラ装置１１〜１ｎ又は全方位マイクアレイ装置２が初期設置される動作、指向方向算出部３４が指向方向を算出するために必要となる入力パラメータが取得される動作が含まれる。

図５（Ａ）において、指向性制御システム１０を構成するカメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２が所定の位置（例えば企業内の室内の天井面又はスタンド）に固定するように初期設置される（ＳＴ１）。カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２は、それぞれ異なる位置に設置される（図４（Ａ）参照）。

カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２が初期設置された後、指向方向算出部３４が指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出するために必要となる各入力パラメータの測定が行われる（ＳＴ２）。ステップＳＴ２では、ユーザが測定器（例えばレーザ距離計）を用いて測定する場合、又はカメラ装置１１がカメラ装置１１自身の公知技術の機能を用いて測定して取得する場合が含まれる。ステップＳＴ２における各入力パラメータは指向方向の算出方法毎に異なり、詳しくは図７〜図９を参照して説明する。

ステップＳＴ２の後、ステップＳＴ２において測定された各入力パラメータが、カメラ装置１１から指向性制御装置３の信号処理部３３に入力され、又は操作部３２から信号処理部３３に入力される（ＳＴ３）。例えばカメラ装置１１は、カメラ装置１１自身の公知技術の機能によって取得した入力パラメータを指向性制御装置３の通信部３１に送信する。通信部３１は、カメラ装置１１が送信した入力パラメータを信号処理部３３に出力する。

信号処理部３３は、ステップＳＴ３において取得した各入力パラメータをメモリ３８に一時的に保存する（ＳＴ４）。以上により、指向性制御システム１０の初期設定の動作は終了する。

次に、本実施形態の指向性制御システム１０の初期設定後の動作手順について、図６〜図１１を参照して説明する。図６は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において指向方向を示す座標に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。なお、図６〜図１１に示すフローチャートの開始前において、全方位マイクアレイ装置２は収音空間Ｋ内の音声を収音しているとする。

図６において、指向性制御装置３は、図４（Ｂ）に示すディスプレイ装置３６に表示されている映像データの中から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１１）。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されている映像データの中で任意の指定位置Ａ’の指定を受け付けた旨をカメラ装置１１に送信する。なお、ステップＳＴ１１では、指向性制御装置３は、映像データが表示されたディスプレイ装置３６の指定位置Ａ’の座標データをカメラ装置１１に送信する。

ステップＳＴ１１の後、カメラ装置１１は、指定位置Ａ’の座標データ及び指定を受け付けた旨を指向性制御装置３から受信した場合、カメラ装置１１の設置位置Ｃを起点として、ステップＳＴ１１において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａまでの距離、水平角及び垂直角（Ｌ_ＣＡ，θ_ＣＡｈ，θ_ＣＡｖ）の座標データを算出して取得する。

カメラ装置１１は、カメラ装置１１の設置位置Ｃを起点として、ステップＳＴ１１において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａまでの距離、水平角及び垂直角（Ｌ_ＣＡ，θ_ＣＡｈ，θ_ＣＡｖ）の座標データを指向性制御装置３に送信する。

指向性制御装置３の信号処理部３３の指向方向算出部３４は、カメラ装置１１から音声位置Ａまでの距離、水平角及び垂直角（Ｌ_ＣＡ，θ_ＣＡｈ，θ_ＣＡｖ）の座標データと、図５（Ａ）に示すステップＳＴ４においてメモリ３８に一時的に保存している各入力パラメータとを用いて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから音声位置Ａに向かう指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出する（ＳＴ１２）。指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の算出処理については、図１２〜図１４を参照して詳述する。

指向性制御装置３は、ステップＳＴ１２において算出した指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の座標データを含む指向性形成指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３が算出した座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の指向方向に、音声データの指向性を形成する（ＳＴ１３）。

なお、ステップＳＴ１３に示す収音された音声の指向性形成処理では、指向性制御装置３から送信された指向性形成指示に従って全方位マイクアレイ装置２が行うと説明しているが、指向性制御装置３自身がステップＳＴ１３に示す収音された音声の指向性形成処理を行っても良い。具体的には、出力制御部３５は、ステップＳＴ１２において算出された収音方向座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の座標データと、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データとを用いて、図３を参照して説明した指向性の形成処理を行う。これにより、指向性制御装置３は、指向方向の座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）が示す指向方向ＭＩＸに指向性が形成された音声を容易に得ることができる。

これにより、全方位マイクアレイ装置２は、被写体が存在する指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）から収音した音声の音声データの音量レベルを増大でき、被写体が存在しない方向から収音した音声の音声データの音量レベルを低減できる。

指向性制御装置３の信号処理部３３の出力制御部３５は、指向方向算出部３４により算出された指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の座標データを基に、音声位置Ａが収音空間Ｋ内のプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれるか否かを判定する（ＳＴ１４）。

具体的には、出力制御部３５は、指向方向算出部３４により算出された指向方向を示す座標の水平角θ_ＭＡｈが所定値θ_ｈｐ１からθ_ｈｐ２までの範囲の角度であり、且つ、指向方向算出部３４により算出された指向方向を示す座標の垂直角θ_ＭＡｖが所定値θ_ｖｐ１からθ_ｖｐ２までの範囲の角度であるか否かを判定する。

所定値θ_ｈｐ１及びθ_ｈｐ２は、図４（Ａ）に示すプライバシー保護領域ＰＲＡの範囲を、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍからの指向方向の水平角を用いて定めるために設けられた下限値及び上限値である。同様に、所定値θ_ｖｐ１及びθ_ｖｐ２は、プライバシー保護領域ＰＲＡの範囲を、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍからの指向方向の垂直角によって定めるために設けられた下限値及び上限値である。なお、プライバシー保護領域ＰＲＡが収音空間Ｋの全域である場合には、所定値θ_ｈｐ１及びθ_ｖｐ１は０（ゼロ）であり、所定値θ_ｈｐ２及びθ_ｖｐ２は３６０となり、以下の第２の実施形態においても同様である。

従って、本実施形態では、出力制御部３５は、ステップＳＴ１２により算出された指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）が数式（２）を満たす場合に、ユーザの指ＦＧにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定する。

出力制御部３５は、音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定した場合に（ＳＴ１４、ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向に形成された音声の出力を制御（例えば、ミュート処理若しくはマスキング処理等の抑制処理、又はボイスチェンジ処理。以下同様とする。）する（ＳＴ１５）。更に、出力制御部３５は、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ１５）。出力制御部３５は、例えば指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示（図４（Ｂ）参照）又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５）。

一方、出力制御部３５は、音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれないと判定した場合に（ＳＴ１４、ＮＯ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま出力させる（ＳＴ１６）。以上により、図６に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

図７は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において指向方向を示す座標に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャートである。図７に示すフローチャートの説明では、図６に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図７に示すフローチャートと図６に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１３における指向性の形成処理の実行タイミングである。即ち図７では、ステップＳＴ１３における指向性の形成処理は、ステップＳＴ１４において音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれないと判定された場合に行われる。出力制御部３５は、ステップＳＴ１３において、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データに、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性を形成した後、スピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。

一方、ステップＳＴ１４において音声位置Ａが収音空間Ｋ内の予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定された場合には（ＳＴ１４、ＹＥＳ）、出力制御部３５は、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成されていない状態で、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力を制御する（ＳＴ１５’）。更に、出力制御部３５は、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示（図４（Ｂ）参照）又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５’）。以上により、図７に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

図８は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において収音時刻又は録音時刻に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図８に示すフローチャートの説明では、図６に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。図８に示すフローチャートは、全方位マイクアレイ装置２が収音空間Ｋの音声をリアルタイムに収音している場合でも、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データがレコーダ装置４から読み出されて指向性制御装置３から再生されている場合のどちらでも適用可能である。

図８に示すフローチャートと図６に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１４’（図８参照）における判定内容とステップＳＴ１４（図６参照）における判定内容である。即ち図８では、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻（例えば現在時刻）あるいはレコーダ装置４が記録した音声データの録音時刻が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かを判定する（ＳＴ１４’）。出力制御部３５は、例えばレコーダ装置４から読み出した音声ファイルのヘッダ領域を参照することで音声データの録音時刻のデータを取得する。

出力制御部３５は、収音時刻あるいは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定した場合に（ＳＴ１４’、ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声の出力を制御する（ＳＴ１５）。更に、出力制御部３５は、収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５’）。

一方、出力制御部３５は、収音時刻及び録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定した場合に（ＳＴ１４’、ＮＯ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま出力させる（ＳＴ１６）。以上により、図８に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

図９は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において収音時刻又は録音時刻に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャートである。図９に示すフローチャートの説明では、図７に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。図９に示すフローチャートは、図８に示すフローチャートと同様に、全方位マイクアレイ装置２が収音空間Ｋの音声をリアルタイムに収音している場合でも、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データがレコーダ装置４から読み出されて指向性制御装置３から再生されている場合のどちらでも適用可能である。

図９に示すフローチャートと図７に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１４’（図９参照）における判定内容とステップＳＴ１４（図７参照）における判定内容である。即ち図９では、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻（例えば現在時刻）あるいはレコーダ装置４が記録した音声データの録音時刻が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かを判定する（ＳＴ１４’）。出力制御部３５は、例えばレコーダ装置４から読み出した音声データのファイルのヘッダ領域を参照することで音声データの録音時刻のデータを取得する。

出力制御部３５は、収音時刻あるいは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定した場合に（ＳＴ１４’、ＹＥＳ）、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成されていない状態で、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力を制御する（ＳＴ１５’）。更に、出力制御部３５は、収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５’）。

一方、出力制御部３５は、収音時刻及び録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定した場合に（ＳＴ１４’、ＮＯ）、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声を用いて、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性を形成する（ＳＴ１３）。出力制御部３５は、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性が形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま出力させる（ＳＴ１６）。以上により、図９に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

図１０は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において指向方向を示す座標に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図１０に示すフローチャートの説明では、図７に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図１０に示すフローチャートと図７に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１５”の処理内容とステップＳＴ１５’の処理内容である。即ち図１０では、出力制御部３５は、ステップＳＴ１４において音声位置Ａが収音空間Ｋ内のプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２における収音を一時的に休止させるための収音休止指示を生成して通信部３１に出力し、通信部３１に収音休止指示を全方位マイクアレイ装置２に送信させる。これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３から送信された収音休止指示に応じて、収音空間Ｋ内の音声の収音を一時的に休止する（ＳＴ１５”）。更に、出力制御部３５は、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５”）。

なお、音声位置Ａが収音空間Ｋ内のプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれないと判定された場合の出力制御部３５の動作は図７に示すステップＳＴ１３及びＳＴ１６と同様であるため、説明を割愛する。以上により、図１０に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

図１１は、第１の実施形態の指向性制御システム１０において収音時刻に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、全方位マイクアレイ装置２が収音空間Ｋの音声をリアルタイムに収音している場合に行われる。

図１１において、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻（例えば現在時刻）が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かを判定する（ＳＴ１４”）。

出力制御部３５は、収音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定した場合に（ＳＴ１４”、ＹＥＳ）、全方位マイクアレイ装置２における収音を一時的に休止させるための収音休止指示を生成して通信部３１に出力し、通信部３１に収音休止指示を全方位マイクアレイ装置２に送信させる。これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３から送信された収音休止指示に応じて、収音空間Ｋ内の音声の収音を一時的に休止する（ＳＴ１５”）。更に、出力制御部３５は、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ１５”）。

一方、出力制御部３５は、収音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定した場合に（ＳＴ１４”、ＮＯ）、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成されていない状態で、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声をスピーカ装置３７からそのまま出力させる（ＳＴ１６）。なお、出力制御部３５は、収音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定した場合に（ＳＴ１４”、ＮＯ）、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声を用いて、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性を形成した上でスピーカ装置３７から出力させても良い。以上により、図１１に示す指向性制御システム１０の動作は終了する。

（全方位マイクアレイ装置２の収音方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の算出方法）
ここで、指向性制御装置３の信号処理部３３の指向方向算出部３４が全方位マイクアレイ装置２の指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出する方法について、図５（Ｂ）、図１２〜図１４を参照して詳細に説明する。

図５（Ｂ）は、全方位マイクアレイ装置２の指向方向を算出するための基準点Ｏと指定位置Ａ’とのディスプレイ装置３６の画面上における位置を示す図である。図１２（Ａ）は、カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図である。図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図である。図１２（Ｃ）は、図１２（Ｂ）のＫ−Ｋ’線による垂直方向断面図である。

図１３（Ａ）は、カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図である。図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図である。図１３（Ｃ）は、図１３（Ｂ）のＱ−Ｑ’線による垂直方向断面図である。図１４（Ａ）は、カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２、基準点Ｏ及び音声位置Ａの各位置を示す斜視図である。図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）の鉛直上方向から鉛直下方向を見た水平方向平面図である。図１４（Ｃ）は、図１４（Ｂ）のＲ−Ｒ’線による垂直方向断面図である。

例えば、指向方向算出部３４における指向方向の算出方法（以下、「本算出方法」という）では、例えばカメラ装置１１の光軸ＣＸの方向の所定位置に基準点Ｏが設けられる。基準点Ｏは、カメラ装置１１の光軸ＣＸの方向に存在するので、図５（Ｂ）に示すディスプレイ装置３６の画面の中心点Ｏ’に対応する実際の現場の位置である。

指向方向算出部３４は、
（１）カメラ装置１１から全方位マイクアレイ装置２までの距離Ｌ_ＣＭの水平成分の距離Ｌ_ＣＭｈと、
（２）カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯ及び俯角θ_ＣＯと、
（３）全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯ及び俯角θ_ＭＯと、
（４）カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２、基準点Ｏの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｍ，Ｈ_Ｏと、
（５）カメラ装置１１から音声位置Ａまでの水平角θ_ＣＡｈ及び垂直角θ_ＣＡｖと、
（６）音声位置Ａの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ａと、を基に、全方位マイクアレイ装置２の指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）を算出する。

本算出方法では、図５（Ａ）に示すステップＳＴ２における入力パラメータは、
（１）カメラ装置１１から全方位マイクアレイ装置２までの距離Ｌ_ＣＭの水平成分の距離Ｌ_ＣＭｈと、
（２）カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯ及び俯角θ_ＣＯと、
（３）全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯ及び俯角θ_ＭＯと、
（４）カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２、基準点Ｏの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｍ，Ｈ_Ｏである。

（１）カメラ装置１１から全方位マイクアレイ装置２までの距離Ｌ_ＣＭの水平成分の距離Ｌ_ＣＭｈは、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２が初期設置された時に定められる固定値である。
（２）カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯ及び俯角θ_ＣＯは、例えばユーザが基準点Ｏの位置においてレーザ距離計をカメラ装置１１に向けることで、簡易に測定できる。測定された距離Ｌ_ＣＯ及び俯角θ_ＣＯのデータは、例えばユーザの入力操作に応じて、操作部３２から信号処理部３３に入力される。
（３）全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯ及び俯角θ_ＭＯは、例えばユーザが基準点Ｏの位置においてレーザ距離計を全方位マイクアレイ装置２に向けることで、簡易に測定できる。測定された距離Ｌ_ＭＯ及び俯角θ_ＭＯのデータは、例えばユーザの入力操作に応じて、操作部３２から信号処理部３３に入力される。
（４）カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２の水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｍは、カメラ装置１１、全方位マイクアレイ装置２の各初期設定時に定められる固定値であり、更に、基準点Ｏの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ｏは、基準点Ｏの位置が決められた時に定められる固定値である。

また、本算出方法では、図６に示すステップＳＴ１１の後に得られた座標（Ｌ_ＣＡ，θ_ＣＡｈ，θ_ＣＡｖ）のうち、
（５）カメラ装置１１から音声位置Ａに向かう方向の水平角θ_ＣＡｈ及び垂直角θ_ＣＡｖ、が用いられ、例えばこれらはカメラ装置１１における公知技術の機能によって取得される。

更に、本算出方法では、
（６）音声位置Ａの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ａは、予め決められた固定値であり、例えばユーザの指ＦＧが図５（Ｂ）に示す指定位置Ａ’を指定する時に、音声位置Ａの周囲に人物がいる場合には人物の大きさをＨ_Ａとして選択された値又は入力された値である。又は、ユーザの指ＦＧが指定位置Ａ’を指定した時に、指向性制御装置３が指定された指定位置Ａ’に人物（例えば大人又は子供）がいることを判定した場合に、既定値（例えば１．５ｍ又は０．８ｍ）が用いられても良い。

以下の本算出方法の説明において、ユーザの指ＦＧが指定した指定位置Ａ’は中心点Ｏ’と異なる位置とする（図５（Ｂ）参照）。

以下、指向方向算出部３４が全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから音声位置Ａに向かう指向方向を示す座標（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）の算出方法（本算出方法）について、具体的に説明する。本算出方法では、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２の各水平角の０度方向基準線は、例えば図１２（Ｂ）に示す水平方向平面図において、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２を互いに結ぶ直線方向である。

指向方向算出部３４は、カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯ及び俯角θ_ＣＯを用いて、カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯの水平成分の距離Ｌ_ＣＯｈを数式（３）に従って算出する。

指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯ及び俯角θ_ＭＯを用いて、全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯの水平成分の距離Ｌ_ＭＯｈを数式（４）に従って算出する。

指向方向算出部３４は、数式（３），（４）の各算出結果を用いて、図１２（Ｂ）に示す△ＣＯＭに対する余弦定理により、数式（５）に従って、カメラ装置１１から基準点Ｏまでの俯角θ_ＣＯの水平角θ_ＣＯｈの余弦値ｃｏｓθ_ＣＯｈを算出する。

指向方向算出部３４は、数式（３），（４）の各算出結果を用いて、図１２（Ｂ）に示す△ＣＯＭに対する余弦定理により、数式（６）に従って、全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの俯角θ_ＭＯの水平角θ_ＭＯｈの余弦値ｃｏｓθ_ＭＯｈを算出する。

指向方向算出部３４は、カメラ装置１１及び基準点Ｏの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｏと、数式（３）及び（５）の各算出結果とを用いて、数式（７）に従って、カメラ装置１１から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＣＯの垂直成分の距離Ｌ_ＣＯｖを算出する。

指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２及び基準点Ｏの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｍ，Ｈ_Ｏと、数式（４）及び（６）の各算出結果とを用いて、数式（８）に従って、全方位マイクアレイ装置２から基準点Ｏまでの距離Ｌ_ＭＯの垂直成分の距離Ｌ_ＭＯｖを算出する。

指向方向算出部３４は、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２の水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｍと、カメラ装置１１と全方位マイクアレイ装置２との間の距離Ｌ_ＣＭの水平成分の距離Ｌ_ＣＭｈとを用いて、数式（９）に従って、カメラ装置１１と全方位マイクアレイ装置２との距離Ｌ_ＣＭの垂直成分の距離Ｌ_ＣＭｖ（＝Ｌ_ＣＭ）を算出する。

指向方向算出部３４は、数式（７）〜（９）の各算出結果を用いて、図１２（Ｃ）に示す△ＣＯＭに対する余弦定理により、数式（１０）に従って、カメラ装置１１から基準点Ｏまでの俯角θ_ＣＯの垂直角θ_ＣＯｖの余弦値ｃｏｓθ_ＣＯｖを算出する。

指向方向算出部３４は、数式（９）の算出結果と、カメラ装置１１及び全方位マイクアレイ装置２の水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの各高さＨ_Ｃ，Ｈ_Ｍとを用いて、数式（１１）に従って、図１２（Ｃ）に示すカメラ装置１１から全方位マイクアレイ装置２に向かう方向と水平面（例えば企業内のフロア内の天井面）との間の角度θ_δの正弦値ｓｉｎθ_δを算出する。

次に、指向方向算出部３４は、数式（１０），（１１）の各算出結果と、カメラ装置１１から音声位置Ａまでの垂直角θ_ＣＡｖと、音声位置Ａの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ａと、カメラ装置１１の水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ｃとを用いて、数式（１２）に従って、カメラ装置１１と音声位置Ａまでの距離Ｌ_ＣＡを算出する。

指向方向算出部３４は、数式（１０）〜（１２）の各算出結果と、カメラ装置１１から音声位置Ａまでの垂直角θ_ＣＡｖとを用いて、数式（１３）に従って、カメラ装置１１と音声位置Ａまでの距離Ｌ_ＣＡの水平成分の距離Ｌ_ＣＡｈを算出する。

指向方向算出部３４は、数式（５），（１３）の各算出結果と、カメラ装置１１から音声位置Ａまでの水平角θ_ＣＡｈと、カメラ装置１１と全方位マイクアレイ装置２との間の距離Ｌ_ＣＭの水平成分の距離Ｌ_ＣＭｈとを用いて、図１２（Ｂ）に示す△ＣＡＭに対する余弦定理により、数式（１４）に従って、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの距離の水平成分の距離Ｌ_ＭＡｈを算出する。

指向方向算出部３４は、数式（１３），（１４）の各算出結果と、カメラ装置１１と全方位マイクアレイ装置２との間の水平方向の距離Ｌ_ＣＭｈとを用いて、図１２（Ｂ）に示す△ＣＡＭに対する余弦定理により、数式（１５）に従って、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの俯角θ_ＭＡの水平角θ_ＭＡｈの余弦値ｃｏｓθ_ＭＡｈを算出する。

これにより、指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角θ_ＭＡｈを、数式（１６）に従って、算出できる。

更に、指向方向算出部３４は、数式（１４）の算出結果と、全方位マイクアレイ装置２の水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ｍと、音声位置Ａの水平面（例えば企業内のフロア内の床面）からの高さＨ_Ａとを用いて、図１４（Ｃ）に示す△ＭＡＰに対する正接により、数式（１７）に従って、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角θ_ＭＡｖの正接値ｔａｎθ_ＭＡｖを算出する。

これにより、指向方向算出部３４は、数式（１８）に従って、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角θ_ＭＡｖを算出できる。

以上により、本実施形態の指向性制御システム１０では、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された映像データのユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声に指向性を形成する。また、出力制御部３５は、音声位置Ａが予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成することができ、更に、例えばユーザの入力操作によって指定された音声位置Ａが所定のプライバシー保護領域ＰＲＡ内である場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができる。

従って、指向性制御装置３は、カメラ装置１１が撮像している被写体の映像データにおいて、例えば被写体である人物が秘匿性の高い情報を用いて会話している場合に、その人物が会話している空間的な位置（音声位置Ａ）が全方位マイクアレイ装置２から見てプライバシー保護領域に含まれると判定された場合に、秘匿性の高い情報を用いた会話の音声の出力の抑制若しくは音声のボイスチェンジを実行でき、あるいは音声の収音を休止でき、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避若しくは誰が会話していたかの特定を困難化することができ、あるいは何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、指向性制御装置３Ａは、第１の実施形態と同様に、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれるか否かの判定結果、又は収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かの判定結果に応じて、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力制御又は全方位マイクアレイ装置２における音声の休止の有無を切り替える。更に、指向性制御装置３Ａは、後述するプライバシー保護信号発信機７又はカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号を受信した場合には、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれるか否かの判定結果、及び、収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かの判定結果よりも優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声を休止させる。

図１５は、第２の実施形態の指向性制御システム１０Ａのシステム構成を示すブロック図である。図１５に示す指向性制御システム１０Ａは、少なくとも１つのカメラ装置１１Ａ，〜，１ｎＡと、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３Ａと、レコーダ装置４と、プライバシー保護信号発信機７とを含む。

指向性制御装置３Ａは、通信部３１Ａと、操作部３２と、信号処理部３３Ａと、ディスプレイ装置３６と、スピーカ装置３７と、メモリ３８と、外部信号受信部３９とを含む。図１５に示す指向性制御システム１０を構成する各部の動作が図１に示す指向性制御システム１０を構成する各部の動作と同一であるものには、同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。

次に、本実施形態の動作概要について、図１５、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）及び図１６（Ｃ）を参照して説明する。

図１６（Ａ）は、第２の実施形態の指向性制御システム１０Ａが設置された収音空間Ｋ内において役員会議室内の人物の操作によってプライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が送信される様子を示す図である。図１６（Ｂ）は、図１６（Ａ）に示す役員会議室内の人物の操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１によって、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力が制御され、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音が休止される様子を示す図である。図１６（Ｃ）は、図１６（Ａ）に示す役員会議室内の人物の操作によってカメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２によって、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力が制御され、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音が休止される様子を示す図である。

プライバシー保護信号発信機７は、例えば図１６（Ａ）に示す役員会議室内における自己の会話音声を関係者以外の第三者に聞かれたくないと考える被写体の人物が用いる携帯可能な発信機である。プライバシー保護信号発信機７は、この人物の操作に応じて、プライバシー保護信号ＰＲＳ１を送信する。プライバシー保護信号ＰＲＳ１は、指向性制御装置３の外部信号受信部３９において受信される。

プライバシー保護信号ＰＲＳ１は、例えば音声位置Ａが第１の実施形態において説明したプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる場合又は含まれない場合のいずれの場合でも、カメラ装置１１Ａの被写体である人物の会話音声の出力を制御し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させるために、プライバシー保護信号発信機７から送信される信号である。

プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９において受信されると、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。更に、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６において表示又は点滅させ、又は所定のアラーム音の音声出力によってユーザに通知する（図１６（Ｂ）参照）。

また、本実施形態では、カメラ装置１１Ａ〜１ｎＡは、例えば図１１（Ａ）に示す役員会議室内における自己の会話音声を関係者以外の第三者に聞かれたくないと考える被写体の人物がカメラ装置の遠隔操作用のリモコンＲＭを用いた操作に応じて、カメラ装置１１Ａ〜１ｎＡからプライバシー保護信号ＰＲＳ２を送信する。プライバシー保護信号ＰＲＳ２は、指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａにおいて受信される。以下、説明を簡単にするために、カメラ装置１１Ａ〜１ｎＡのうち、例えばカメラ装置１１Ａがプライバシー保護信号ＰＲＳ２を送信するとして説明する。

プライバシー保護信号ＰＲＳ２は、例えば音声位置Ａが第１の実施形態において説明したプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる場合又は含まれない場合のいずれの場合でも、カメラ装置１１Ａの被写体である人物の会話音声の出力を制御し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させるために、カメラ装置１１Ａが既存の機能として有するプライバシー保護機能を起動させるためのリモコンＲＭの操作に応じて、例えばカメラ装置１１から送信される信号である。

カメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａにおいて受信されると、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。更に、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、カメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６において表示又は点滅させ、又は所定のアラーム音の音声出力によってユーザに通知する（図１６（Ｃ）参照）。

次に、本実施形態の指向性制御システム１０Ａのプライバシー保護信号が受信された後の動作手順について、図１７を参照して説明する。図１７は、第２の実施形態の指向性制御システム１０Ａのプライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された場合の動作手順を説明するフローチャートである。

図１７において、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９により受信された場合（ＳＴ２１、ＹＥＳ）、又はカメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａにより受信された場合（ＳＴ２１、ＹＥＳ）、指向性制御装置３Ａの動作はステップＳＴ２２に進む。

なお、図１７の説明を簡単にするために、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９が、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１を受信したとして説明するが、指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａが、カメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２を受信した場合も同様である。

即ち、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信された旨を示すプライバシー保護信フラグを１に設定し、更に、プライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信された時刻、即ちプライバシー保護を開始した時刻（プライバシー保護開始時刻）をメモリ３８に記憶する（ＳＴ２２）。出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により収音されている音声の音声データと、プライバシー保護信号フラグ（＝１）と、プライバシー保護開始時刻とを対応付けてメモリ３８又はレコーダ装置４に記憶する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号が受信された場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力制御、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の収音の一時的な休止を開始する（ＳＴ２２）。

プライバシー保護信号発信機７からプライバシー保護を解除するためのプライバシー保護解除信号が指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９により受信された場合（ＳＴ２３、ＹＥＳ）、指向性制御装置３Ａの動作はステップＳＴ２５に進む。また、プライバシー保護信号発信機７からプライバシー保護を解除するためのプライバシー保護解除信号が指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９により受信されない場合でも（ＳＴ２３、ＮＯ）、プライバシー保護信号フラグが１に設定されてから所定時間が経過した場合には（ＳＴ２４、ＹＥＳ）、指向性制御装置３Ａの動作はステップＳＴ２５に進む。

即ち、プライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号フラグが１に設定されてから所定時間が経過した場合に、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグを０に設定し、更に、プライバシー保護解除信号が受信された時刻、即ちプライバシー保護を解除（終了）した時刻（プライバシー保護終了時刻）をメモリ３８に記憶する（ＳＴ２５）。出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により収音されている音声の音声データと、プライバシー保護信号フラグ（＝０）と、プライバシー保護終了時刻とを対応付けてメモリ３８又はレコーダ装置４に記憶する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号フラグが１に設定されてから所定時間が経過した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力制御を終了し、又は全方位マイクアレイ装置２における音声の一時的な収音を再開させる（ＳＴ２５）。

次に、本実施形態の指向性制御システム１０Ａが音声をリアルタイムに収音している間の動作手順（図１８、図２０、図２２参照）と、例えば音声収音後にレコーダ装置４に記録された音声ファイルを再生する場合の動作手順（図１９、図２１、図２３参照）とについて、各々の図面を参照して説明する。

図１８は、第２の実施形態の指向性制御システム１０Ａが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号ＰＲＳ１，ＰＲＳ２の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図１９は、第２の実施形態の指向性制御システム１０Ａが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号ＰＲＳ１，ＰＲＳ２の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。なお、図１８及び図１９において、図６に示す各ステップの動作の内容と同一である場合には、同一のステップ番号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。

図１８において、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ１３において全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データを用いて、指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に指向性を形成した後、メモリ３８又はレコーダ装置４を参照し、リアルタイムに収音されている音声の音声データに対応付けられているプライバシー保護信号フラグが１に設定されているか否かを判定する（ＳＴ３１）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ３１では、全方位マイクアレイ装置２が音声をリアルタイムに収音している場合に、プライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信されたか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが１に設定されていると判定した場合には（ＳＴ３１、ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声の出力を制御する（ＳＴ３２）。更に、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７又はカメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ３２）。出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示（図１６（Ｂ）又は図１６（Ｃ）参照）又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ３２）。

一方、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが１に設定されていないと判定した場合には（ＳＴ３１、ＮＯ）、図６に示すステップＳＴ１４、図８に示すステップＳＴ１４’及び図１１に示すステップＳＴ１４”のうちいずれかが満たされるか否かを判定する。いずれかが満たされる場合には、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ３２の処理を実行する。即ち、出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により音声がリアルタイムに収音されている間にプライバシー保護信号が受信されていない場合でも、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれている場合、又は収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれている場合には、第１の実施形態と同様に、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声の出力を制御する。しかし、ステップＳＴ１４、ステップＳＴ１４’及びステップＳＴ１４”のうちいずれも満たされない場合には、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。

また、ステップＳＴ３２の後、出力制御部３５Ａは、リアルタイムに収音されている音声の音声データに対応付けられているプライバシー保護信号フラグが０に設定されているか否かを判定する（ＳＴ３３）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ３３では、全方位マイクアレイ装置２が音声をリアルタイムに収音している場合に、プライバシー保護解除信号が受信されたか否か、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが０に設定されていると判定した場合には（ＳＴ３３、ＹＥＳ）、ステップＳＴ３２の処理を終了し（ＳＴ３４）、その後、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。一方、プライバシー保護信号フラグが０に設定されていないと判定された場合には（ＳＴ３３、ＮＯ）、ステップＳＴ３２の処理が継続する。以上により、図１８に示す指向性制御システム１０Ａの動作の説明は終了する。

次に、図１９において、例えばユーザの入力操作として、レコーダ装置４に記録された再生対象の音声ファイルの再生操作が行われると（ＳＴ４１）、図６に示すステップＳＴ１１、ステップＳＴ１２及びステップＳＴ１３の順番に各処理が実行される。その後、指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられているか否かを判定する（ＳＴ４２）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４２では、音声ファイルの音声が全方位マイクアレイ装置２により収音されていた間に、プライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信されたか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられていると判定した場合には（ＳＴ４２、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５の処理を優先的に実行する（ＳＴ４５）。ステップＳＴ４５の処理内容については後述する。

一方、出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられていないと判定された場合には（ＳＴ４２、ＮＯ）、第１の実施形態と同様に、音声ファイルの音声データの録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていたか否かを判定する（ＳＴ４４）。出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データの録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていたと判定した場合には（ＳＴ４４、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５の処理を実行する。出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データの録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていないと判定した場合には（ＳＴ４４、ＮＯ）、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をそのままスピーカ装置３７から出力させる（ＳＴ１６）。

出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４５では、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声の出力を制御し、更に、プライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信された旨、又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ４５）。出力制御部３５Ａは、例えばプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示（図１６（Ｂ）又は図１６（Ｃ）参照）又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ４５）。

また、ステップＳＴ４５の後、出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったか否かを判定する（ＳＴ４６）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４６では、音声ファイルの再生中に、所定のプライバシー保護時間ＰＲＴが終わったか、プライバシー保護解除信号が受信されたか、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったと判定した場合には（ＳＴ４６、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５の処理を終了し（ＳＴ４７）、その後、ステップＳＴ１３において指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。一方、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外及びプライバシー保護終了時刻以降ではないと判定された場合には（ＳＴ４６、ＮＯ）、ステップＳＴ４５の処理が継続する。以上により、図１９に示す指向性制御システム１０Ａの動作の説明は終了する。

図２０は、第２の実施形態の指向性制御システムが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャートである。図２０に示すフローチャートの説明では、図１８に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図２０に示すフローチャートと図１８に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１３における指向性の形成処理の実行タイミングである。即ち図２０では、ステップＳＴ１３における指向性の形成処理は、ステップＳＴ１４、ステップＳＴ１４’及びステップＳＴ１４”のうちいずれも満たされない場合に行われる。

一方、ステップＳＴ３１においてプライバシー保護信号フラグが１に設定されていると判定された場合には（ＳＴ３１、ＹＥＳ）、出力制御部３５Ａは、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成されていない状態で、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力を制御する（ＳＴ３２’）。更に、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７又はカメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ３２’）。出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ３２’）。

また、ステップＳＴ３２’の後、出力制御部３５Ａは、リアルタイムに収音されている音声の音声データに対応付けられているプライバシー保護信号フラグが０に設定されているか否かを判定する（ＳＴ３３）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ３３では、全方位マイクアレイ装置２が音声をリアルタイムに収音している場合に、プライバシー保護解除信号が受信されたか否か、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが０に設定されていると判定した場合には（ＳＴ３３、ＹＥＳ）、ステップＳＴ３２’の処理を終了し（ＳＴ３４’）、その後、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の音声データを用いて、指向性を指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成し（ＳＴ１３）、指向性が形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。以上により、図２０に示す指向性制御システム１０Ａにおける動作の説明は終了する。

図２１は、第２の実施形態の指向性制御システムが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の出力制御を切り替える動作手順の他の一例を説明するフローチャートである。図２１に示すフローチャートの説明では、図１９に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図２１に示すフローチャートと図１９に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の実行タイミングである。即ち図２１では、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３における各処理は、ステップＳＴ４４において、音声ファイルの音声データの録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定された場合に行われる。

一方、出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられていると判定した場合には（ＳＴ４２、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５’の処理を優先的に実行する（ＳＴ４５’）。ステップＳＴ４５’の処理内容については後述する。

一方、出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられていないと判定された場合には（ＳＴ４２、ＮＯ）、第１の実施形態と同様に、音声ファイルの音声データの録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていたか否かを判定する（ＳＴ４４）。出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声の録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていたと判定した場合には（ＳＴ４４、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５’の処理を実行する。出力制御部３５Ａは、音声ファイルの音声の録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていないと判定した場合には（ＳＴ４４、ＮＯ）、ディスプレイ装置３６に表示されている映像データの中から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１１）。ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の内容の説明は割愛する。

出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４５’では、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成されていない状態で、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の出力を制御し、更に、プライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信された旨、又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ４５’）。出力制御部３５Ａは、例えばプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはプライバシー保護信号ＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ４５’）。

また、ステップＳＴ４５’の後、出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったか否かを判定する（ＳＴ４６）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４６では、音声ファイルの再生中に、所定のプライバシー保護時間ＰＲＴが終わったか、プライバシー保護解除信号が受信されたか、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったと判定した場合には（ＳＴ４６、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５’の処理を終了し（ＳＴ４７’）、その後、ステップＳＴ１１以降の処理を実行する。一方、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外及びプライバシー保護終了時刻以降ではないと判定された場合には（ＳＴ４６、ＮＯ）、ステップＳＴ４５’の処理が継続する。以上により、図２１に示す指向性制御システム１０Ａの動作の説明は終了する。

図２２は、第２の実施形態の指向性制御システムが音声をリアルタイムに収音している間においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図２２に示すフローチャートの説明では、図１８に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図２２に示すフローチャートと図１８に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の実行タイミングである。即ち図２２では、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３における各処理は、ステップＳＴ３１において、プライバシー保護信号フラグが１に設定されていないと判定された場合に行われる。

一方、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが１に設定されていると判定した場合に（ＳＴ３１、ＹＥＳ）、全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を一時的に休止させる（ＳＴ３２”）。更に、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７又はカメラ装置１１Ａから送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ３２”）。出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１又はＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ３２”）。

また、ステップＳＴ３２”の後、出力制御部３５Ａは、リアルタイムに収音されている音声の音声データに対応付けられているプライバシー保護信号フラグが０に設定されているか否かを判定する（ＳＴ３３）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ３３では、全方位マイクアレイ装置２が音声をリアルタイムに収音している場合に、プライバシー保護解除信号が受信されたか否か、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号フラグが０に設定されていると判定した場合には（ＳＴ３３、ＹＥＳ）、ステップＳＴ３２”の処理を終了して全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を再開させる（ＳＴ３４”）。その後、出力制御部３５Ａは、ディスプレイ装置３６に表示されている映像データの中から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１１）。ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の内容の説明は割愛する。なお、ステップＳＴ１３の後、図１８に示すステップＳＴ１４、ステップＳＴ１４’及びステップＳＴ１４”のうちいずれかが満たされるか否かの判定処理が行われ、いずれかが満たされた場合には、ステップＳＴ３２”の処理が実行される。以上により、図２２に示す指向性制御システム１０Ａにおける動作の説明は終了する。

図２３は、第２の実施形態の指向性制御システムが記録された音声ファイルの音声データを再生する場合においてプライバシー保護信号の受信の有無に応じて音声の収音処理の継続又は休止を切り替える動作手順を説明するフローチャートである。図２３に示すフローチャートの説明では、図１９に示すフローチャートの説明と異なる内容について説明し、同様の内容の説明は省略又は簡略化する。

図２３に示すフローチャートと図１９に示すフローチャートとの主な違いは、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の実行タイミングである。即ち図２３では、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３における各処理は、ステップＳＴ４４において、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれないと判定された場合に行われる。

一方、出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定した場合（ＳＴ４４、ＹＥＳ）、又は音声ファイルの音声データに対して、プライバシー保護開始時刻及びプライバシー保護終了時刻のデータが対応付けられていると判定した場合には（Ｓ４２、ＹＥＳ）、全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を一時的に休止させる（ＳＴ４５”）。更に、出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信された旨、又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ユーザに対して明示的に通知する（ＳＴ４５”）。出力制御部３５Ａは、例えばプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信された旨のメッセージをディスプレイ装置３６に表示又は点滅させ、又は、スピーカ装置３７から所定のアラーム音を音声出力させる（ＳＴ４５”）。

また、ステップＳＴ４５”の後、出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったか否かを判定する（ＳＴ４６）。即ち、出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ４６では、音声ファイルの再生中に、所定のプライバシー保護時間ＰＲＴが終わったか、プライバシー保護解除信号が受信されたか、又はプライバシー保護信号ＰＲＳ１若しくはＰＲＳ２が受信されてから所定時間が経過したか否かを判定する。

出力制御部３５Ａは、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降となったと判定した場合には（ＳＴ４６、ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５”の処理を終了し（ＳＴ４７”）、その後、ディスプレイ装置３６に表示されている映像データの中から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１１）。ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の各処理の内容の説明は割愛する。出力制御部３５Ａは、ステップＳＴ１３の後、指向性が指向方向（θ_ＭＡｈ，θ_ＭＡｖ）に形成された音声をスピーカ装置３７からそのまま音声出力させる（ＳＴ１６）。一方、録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ外又はプライバシー保護終了時刻以降ではないと判定された場合には（ＳＴ４６、ＮＯ）、ステップＳＴ４５”の処理が継続する。以上により、図２３に示す指向性制御システム１０Ａの動作の説明は終了する。

以上により、本実施形態の指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９は、外部機器であるプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡ内に含まれるか否かの判定結果、又は収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かの判定結果よりも優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を一時的に休止させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばカメラ装置１１Ａの被写体である人物の操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、例えば被写体である人物がいる位置がプライバシー保護領域ＰＲＡ内に予め設定されていない場合又は収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていない場合でも、プライバシー保護領域ＰＲＡに含まれている場合又は収音時刻若しくは録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれていない場合と同様に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができ、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避することができる。

また、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９は、プライバシー保護信号発信機７から送信された、プライバシー保護信号の内容を解除するためのプライバシー保護解除信号を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から所定期間が経過した場合には、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力制御を終了し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を再開させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばユーザのプライバシー保護信号発信機７を用いた操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から所定期間が経過した場合に、例えば秘匿性の高い情報を用いた会話が終了した後の雑談内容など、関係者以外の第三者に聞かれても良い会話内容の音声については出力することができる。

以下、上述した本発明に係る指向性制御システム及び音声出力制御方法の構成、作用及び効果を説明する。

本発明の一実施形態は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部と、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に指向性を形成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記音声位置が予め設定された保護領域に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された映像データのユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の指向性を形成する。また、出力制御部３５は、音声位置Ａが予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成することができ、更に、例えばユーザの入力操作によって指定された音声位置Ａが所定のプライバシー保護領域ＰＲＡである場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができる。

従って、指向性制御装置３は、カメラ装置１１が撮像している被写体の映像データにおいて、例えば被写体である人物が秘匿性の高い情報を用いて会話している場合に、その人物が会話している空間的な位置（音声位置Ａ）が全方位マイクアレイ装置２から見てプライバシー保護領域に含まれると判定された場合に、秘匿性の高い情報を用いた会話の音声の出力の抑制若しくは音声のボイスチェンジを実行でき、あるいは音声の収音を休止でき、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避若しくは誰が会話していたかの特定を困難化することができ、あるいは何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。

本発明の一実施形態は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部と、前記収音部により収音された音声を録音する記録部と、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に指向性を形成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が予め設定された保護時間に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された映像データのユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の指向性を形成する。また、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴに含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から指定された音声位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成することができ、更に、例えばユーザの入力操作によって開始された全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内である場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができる。

従って、指向性制御装置３は、カメラ装置１１が撮像している被写体の映像データにおいて、例えば被写体である人物が秘匿性の高い情報を用いて会話している場合に、その人物が会話している音声の収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定された場合に、秘匿性の高い情報を用いた会話の音声の出力の抑制若しくは音声のボイスチェンジを実行でき、あるいは音声の収音を休止でき、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避若しくは誰が会話していたかの特定を困難化することができ、あるいは何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置が前記保護領域に含まれる旨を通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５は、例えばユーザの入力操作に応じて指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨をユーザに通知するので、音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれることをユーザに対して明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれる旨を通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５は、例えばユーザの入力操作に応じて開始された全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨をユーザに通知するので、会話音声の収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれることをユーザに対して明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部、を更に備え、前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記音声位置が前記保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９は、外部機器であるプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、音声位置がプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれるか否かの判定結果より優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばカメラ装置１１Ａの被写体である人物の操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、例えば被写体である人物がいる位置（音声位置）がプライバシー保護領域ＰＲＡに予め設定されていない場合でも、プライバシー保護領域ＰＲＡに含まれている場合と同様に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができ、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部、を更に備え、前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９は、外部機器であるプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かの判定結果より優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばカメラ装置１１Ａの被写体である人物の操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、例えば被写体である人物の会話音声の収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴに予め設定されていない場合でも、プライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれている場合と同様に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができ、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記外部機器から前記第１保護信号が受信された旨を通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５Ａは、プライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護信号が受信されたことをユーザに対して明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記外部機器から送信された前記第１保護信号を解除する所定の第１プライバシー保護解除信号が受信された場合、又は前記第１保護信号の受信から第１所定時間が経過した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力制御を終了し、あるいは前記収音部における音声の収音を再開させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの外部信号受信部３９は、プライバシー保護信号発信機７から送信された、プライバシー保護信号の内容を解除するためのプライバシー保護解除信号を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から第１所定期間が経過した場合には、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力抑制を終了し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を再開させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばユーザのプライバシー保護信号発信機７を用いた操作によってプライバシー保護信号発信機７から送信されたプライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から第１所定期間が経過した場合に、例えば秘匿性の高い情報を用いた会話が終了した後の雑談内容など、関係者以外の第三者に聞かれても良い会話内容の音声については出力することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記少なくとも１つの撮像部から送信された所定の第２保護信号を受信する通信部３１Ａを、更に備え、前記制御部は、前記第２保護信号が受信された場合に、前記音声位置が前記保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａは、例えばユーザのリモコンＲＭの操作によってカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、カメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が受信されると、指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置がプライバシー保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばカメラ装置１１の被写体である人物のリモコン操作によってカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ１が受信されると、例えば被写体である人物がいる位置（音声位置）がプライバシー保護領域ＰＲＡに予め設定されていない場合でも、プライバシー保護領域ＰＲＡに含まれている場合と同様に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができ、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記少なくとも１つの撮像部から送信された所定の第２保護信号を受信する通信部、を更に備え、前記制御部は、前記第２保護信号が受信された場合に、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａは、例えばユーザのリモコンＲＭの操作によってカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、カメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が受信されると、収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれるか否かの判定結果より優先して、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３Ａは、例えばカメラ装置１１Ａの被写体である人物のリモコン操作によってカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号ＰＲＳ２が受信されると、例えば被写体である人物の会話音声の収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴに予め設定されていない場合でも、プライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれている場合と同様に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができ、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記少なくとも１つの撮像部から前記第２保護信号が受信された旨を通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５Ａは、カメラ装置１１から送信されたプライバシー保護信号が受信されたことをユーザに対して明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記少なくとも１つの撮像部から送信された前記第２保護信号を解除する所定の第２プライバシー保護解除信号が受信された場合、又は前記第２保護信号の受信から第２所定時間が経過した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力制御を終了し、あるいは前記収音部における音声の収音を再開させる、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３Ａの通信部３１Ａは、カメラ装置１１から送信された、プライバシー保護信号の内容を解除するためのプライバシー保護解除信号を受信する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、プライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から第２所定期間が経過した場合には、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力抑制を終了し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を再開させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３Ａは、例えばユーザのリモコンＲＭを用いた操作によってカメラ装置１１から送信されたプライバシー保護解除信号が受信された場合、又はプライバシー保護信号の受信から第２所定期間が経過した場合に、例えば秘匿性の高い情報を用いた会話が終了した後の雑談内容など、関係者以外の第三者に聞かれても良い会話内容の音声については出力することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記収音部により収音された音声の音声データ、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の音声データをミュート処理、マスキング処理又はボイスチェンジ処理することで、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５Ａは、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声をミュート処理、マスキング処理又はボイスチェンジ処理することによって、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは指向性が形成された音声の出力を抑制し、あるいは全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは指向性が形成された音声が誰の声であるかの特定を困難化することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置が前記保護領域に含まれる旨を、前記表示部に表示若しくは点滅させ、又は所定のアラーム音を出力することで通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５は、例えばユーザの入力操作により指定された映像データの指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａがプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれる旨を、ディスプレイ装置３６に表示若しくは点滅させたり、所定のアラーム音を出力したりすることで、ユーザに明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれる旨を、前記表示部に表示若しくは点滅させ、又は所定のアラーム音を出力することで通知する、指向性制御システムである。

上述した構成では、指向性制御装置３の出力制御部３５は、例えばユーザの入力操作により開始された全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれる旨を、ディスプレイ装置３６に表示若しくは点滅させたり、所定のアラーム音を出力したりすることで、ユーザに明示的に認知させることができる。

また、本発明の一実施形態は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部とを含む指向性制御システムにおける音声出力制御方法であって、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示するステップと、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出するステップと、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に指向性を形成するステップと、前記音声位置が予め設定された保護領域に含まれるか否かを判定するステップと、前記音声位置が前記保護領域に含まれると判定された場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させるステップと、を有する、音声出力制御方法である。

上述した方法では、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された映像データのユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の指向性を形成する。また、出力制御部３５は、音声位置Ａが予め設定されたプライバシー保護領域ＰＲＡに含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から指定された音声位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成することができ、更に、例えばユーザの入力操作によって指定された音声位置Ａが所定のプライバシー保護領域ＰＲＡである場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができる。

従って、指向性制御装置３は、カメラ装置１１が撮像している被写体の映像データにおいて、例えば被写体である人物が秘匿性の高い情報を用いて会話している場合に、その人物が会話している空間的な位置（音声位置Ａ）が全方位マイクアレイ装置２から見てプライバシー保護領域に含まれると判定された場合に、秘匿性の高い情報を用いた会話の音声の出力の抑制若しくは音声のボイスチェンジを実行でき、あるいは音声の収音を休止でき、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避若しくは誰が会話していたかの特定を困難化することができ、あるいは何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。

また、本発明の一実施形態は、映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、音声を収音する収音部と、前記収音部により収音された音声を録音する記録部とを含む指向性制御システムにおける音声出力制御方法であって、前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示するステップと、表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出するステップと、算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に指向性を形成するステップと、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が予め設定された保護時間に含まれるか否かを判定するステップと、前記収音時刻又は前記録音時刻が前記保護時間に含まれると判定された場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させるステップと、を有する、音声出力制御方法である。

上述した方法では、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された映像データのユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声の指向性を形成する。また、出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻が予め設定されたプライバシー保護時間ＰＲＴに含まれると判定した場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させる。

これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から指定された音声位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成することができ、更に、例えばユーザの入力操作によって開始された全方位マイクアレイ装置２における収音時刻又はレコーダ装置４における録音時刻が所定のプライバシー保護時間ＰＲＴ内である場合に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声、若しくは全方位マイクアレイ装置２により収音されて指向性が形成された音声の出力を制御（例えば抑制処理又はボイスチェンジ処理）し、あるいは全方位マイクアレイ装置２における音声の収音を休止させることができる。

従って、指向性制御装置３は、カメラ装置１１が撮像している被写体の映像データにおいて、例えば被写体である人物が秘匿性の高い情報を用いて会話している場合に、その人物が会話している音声の収音時刻又は録音時刻がプライバシー保護時間ＰＲＴ内に含まれると判定された場合に、秘匿性の高い情報を用いた会話の音声の出力の抑制若しくは音声のボイスチェンジを実行でき、あるいは音声の収音を休止でき、例えば関係者以外の第三者への情報の漏えいを回避若しくは誰が会話していたかの特定を困難化することができ、あるいは何かしらの証拠となり得る会話自体の記録を回避することができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

本発明は、マイクアレイ装置から指定された音声位置に向かう指向方向に、収音された音声の指向性を形成し、指定された音声位置が所定のプライバシー保護領域である場合に、あるいは収音時刻や録音時刻が所定のプライバシー保護時間内にある場合に、マイクアレイ装置により収音された音声又は収音されて指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは音声の収音を休止させる指向性制御システムとして有用である。

２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ 全方位マイクアレイ装置
３、３Ａ 指向性制御装置
４ レコーダ装置
７ プライバシー保護信号発信機
１０、１０Ａ 指向性制御システム
１１、１ｎ、１１Ａ、１ｎＡ 全方位カメラ装置
２６ 加算部
３１、３１Ａ 通信部
３２ 操作部
３３、３３Ａ 信号処理部
３４ 指向方向算出部
３５、３５Ａ 出力制御部
３６ ディスプレイ装置
３７ スピーカ装置
３８ メモリ
３９ 外部信号受信部
２４１、２４２、２４３、２４（ｎ−１）、２４ｎ Ａ／Ｄ変換器
２５１、２５２、２５３、２５（ｎ−１）、２５ｎ 遅延器

Claims (13)

1. 映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   音声を収音する収音部と、
   前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、
   表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、
   算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、
   外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部と、を備え、
   前記制御部は、前記音声位置が予め設定された保護領域に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、
   前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記音声位置が前記保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、
   指向性制御システム。
2. 映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   音声を収音する収音部と、
   前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、
   表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、
   算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、
   前記少なくとも１つの撮像部から送信された所定の第２保護信号を受信する通信部と、を備え、
   前記制御部は、前記音声位置が予め設定された保護領域に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、
   前記制御部は、前記第２保護信号が受信された場合に、前記音声位置が前記保護領域に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、
   指向性制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の指向性制御システムであって、
   前記制御部は、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置が前記保護領域に含まれる旨を通知する、
   指向性制御システム。
4. 映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   音声を収音する収音部と、
   前記収音部により収音された音声を録音する記録部と、
   前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、
   表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、
   算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、
   外部機器から送信された所定の第１保護信号を受信する外部信号受信部と、を備え、
   前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が予め設定された保護時間に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、
   前記制御部は、前記第１保護信号が受信された場合に、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、
   指向性制御システム。
5. 映像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   音声を収音する収音部と、
   前記収音部により収音された音声を録音する記録部と、
   前記少なくとも１つの撮像部により撮像された映像データを表示する表示部と、
   表示された前記映像データの任意の位置指定に応じて、前記収音部から、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を算出する指向方向算出部と、
   算出された前記指向方向に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、
   前記少なくとも１つの撮像部から送信された所定の第２保護信号を受信する通信部と、を備え、
   前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が予め設定された保護時間に含まれると判定した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させ、
   前記制御部は、前記第２保護信号が受信された場合に、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれるか否かの判定結果より優先して、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御し、あるいは前記収音部における音声の収音を休止させる、
   指向性制御システム。
6. 請求項４又は５に記載の指向性制御システムであって、
   前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれる旨を通知する、
   指向性制御システム。
7. 請求項１又は４に記載の指向性制御システムであって、
   前記制御部は、前記外部機器から前記第１保護信号が受信された旨を通知する、
   指向性制御システム。
8. 請求項１又は４に記載の指向性制御システムであって、
   前記制御部は、前記外部機器から送信された前記第１保護信号を解除する所定の第１プライバシー保護解除信号が受信された場合、又は前記第１保護信号の受信から第１所定時間が経過した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力制御を終了し、あるいは前記収音部における音声の収音を再開させる、
   指向性制御システム。
9. 請求項２又は５に記載の指向性制御システムであって、
   前記制御部は、前記少なくとも１つの撮像部から前記第２保護信号が受信された旨を通知する、
   指向性制御システム。
10. 請求項２又は５に記載の指向性制御システムであって、
    前記制御部は、前記少なくとも１つの撮像部から送信された前記第２保護信号を解除する所定の第２プライバシー保護解除信号が受信された場合、又は前記第２保護信号の受信から第２所定時間が経過した場合に、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力制御を終了し、あるいは前記収音部における音声の収音を再開させる、
    指向性制御システム。
11. 請求項１、２、４及び５のうちいずれか一項に記載の指向性制御システムであって、
    前記制御部は、前記収音部により収音された音声の音声データ、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の音声データをミュート処理、マスキング処理又はボイスチェンジ処理することで、前記収音部により収音された音声、若しくは前記収音部により収音されて前記指向性が形成された音声の出力を制御する、
    指向性制御システム。
12. 請求項１又は２に記載の指向性制御システムであって、
    前記制御部は、指定された前記映像データの指定位置に対応する音声位置が前記保護領域に含まれる旨を、前記表示部に表示若しくは点滅させ、又は所定のアラーム音を出力することで通知する、
    指向性制御システム。
13. 請求項４又は５に記載の指向性制御システムであって、
    前記制御部は、前記収音部における収音時刻又は前記記録部における録音時刻が前記保護時間に含まれる旨を、前記表示部に表示若しくは点滅させ、又は所定のアラーム音を出力することで通知する、
    指向性制御システム。

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