JP5951587B2 - 制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 - Google Patents
制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5951587B2 JP5951587B2 JP2013235265A JP2013235265A JP5951587B2 JP 5951587 B2 JP5951587 B2 JP 5951587B2 JP 2013235265 A JP2013235265 A JP 2013235265A JP 2013235265 A JP2013235265 A JP 2013235265A JP 5951587 B2 JP5951587 B2 JP 5951587B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power source
- propulsion
- shaft
- control device
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/20—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being powered by combinations of different types of propulsion units
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
- Y02T70/50—Measures to reduce greenhouse gas emissions related to the propulsion system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
- Y02T70/50—Measures to reduce greenhouse gas emissions related to the propulsion system
- Y02T70/5218—Less carbon-intensive fuels, e.g. natural gas, biofuels
- Y02T70/5236—Renewable or hybrid-electric solutions
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Control Of Turbines (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Engine Equipment That Uses Special Cycles (AREA)
Description
また、各推進装置の動力源が異なる場合も考えられる。特許文献2には、異なる種類の動力源を組み合わせたハイブリッド推進システムに関する発明が開示されている。
また、上記特許文献2に開示された発明では、回転速度の時定数が大きい動力源、すなわち制御指示に対する応答速度の速い動力源の時定数に合わせて時定数が小さい動力源、すなわち制御指示に対する応答速度の遅い動力源の回転速度を変動させるため、速度の変動が少なく制御の頻度が低い航行、例えば外洋航行を行う場合に、時定数が小さい動力源に対し必要の無い制御信号が頻繁に出力されてしまうという問題があった。
第1プロペラに動力を伝達する第一動力源を制御する第一主機制御装置と、前記第一動力源よりも出力変化の時定数が小さく、第2プロペラに動力を伝達する第二動力源を制御する第二主機制御装置と、を統合制御する制御装置であって、前記第一主機制御装置は、外洋航行において、前記第二動力源の制御情報を目標値として前記第一動力源を制御する外洋航行モードを備えることを特徴とする制御装置を採用する。
また、第一動力源を制御する第一主機制御装置と、前記第一動力源よりも出力変化の時定数が小さい第二動力源を制御する第二主機制御装置と、を統合制御する制御装置であって、前記第一主機制御装置は、外洋航行において、前記第二動力源の制御情報を目標値として前記第一動力源を制御する外洋航行モードを備えることを特徴とする制御装置を採用する。
また、湾内など通航船舶数が多く、航行時の船速の増減や転舵などの操船の頻度が高くなる港湾航行において、指示回転数は頻繁に変化し、相対的に状況変化に対して緩やかに応答する第一動力源の第一推進軸の軸回転数を目標値として、応答性の高い第二動力源の第二推進軸の軸回転数が制御される。これにより両推進軸の軸回転数の同期が図れ、安定した操船を行うことができる。よって、操船者が手動で同期を図る必要がないため負担を軽減でき、船舶の推進効率を向上することが可能となる。また、制御頻度が高くてもすばやく応答し同期できることから、船舶が蛇行航行するのを防ぐことができる。
さらに、各々の航行の特徴に合わせたモードでの航行が可能であり、動力源の異なる複数の推進装置の主機制御装置を備えていても、航行形態に応じた航行が可能となる。
図1には、本実施形態に係る制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法の概略構成が示されている。
本実施形態に係る船舶は、2つ(右舷用、左舷用)の推進装置である第一推進装置1及び第二推進装置2と、1つの統合制御装置(制御装置)80とを備えている。本実施形態では、第一推進装置1を右舷用、第二推進装置2を左舷用の推進装置とする。
第一推進装置1及び第二推進装置2は、甲板下の機関室(図示せず)内に設置されている。第一推進装置1は、主に、推進用蒸気タービン(第一動力源)10と、蒸気発生装置14と、第一推進軸41と、第一主機制御装置61とを備えている。また、第二推進装置2は、主に、推進用電気モーター(第二動力源)20と、複数(図1では3つ)の発電機22と、複数(図1では3つ)のエンジン23と、第二推進軸42と、第二主機制御装置62とを備えている。
推進用蒸気タービン10には、供給される蒸気量を調整するノズル弁(図示せず)が設けられ、ノズル弁には昇速・減速を検知するリフトセンサ(図示せず)が備えられている。
蒸気発生装置14は、主ボイラ12と、再熱器13とを備えている。主ボイラ12からの高圧蒸気は、後進用タービン5及び前進用高圧タービン6へ導かれる。前進用高圧タービン6にて仕事を終えた蒸気は、再熱器13へと導かれ再過熱される。再熱器13にて再過熱された中圧蒸気は、再熱タービンである前進用中圧タービン7へと導かれる。
第二推進軸42は、第二減速機52の出力側に接続されている。また第二推進軸42の出力側である他端には、可変ピッチプロペラであるプロペラ32が設けられている。
第一推進軸41及び第二推進軸42のそれぞれには、各々回転数発信器(図示せず)及び出力検出器(図示せず)が備えられている。
第一主機制御装置61は、推進用蒸気タービン10に設けられているノズル弁の弁リフトを制御することによって推進用蒸気タービン10の始動、停止、前後進、増減速の制御を行う。また、第一主機制御装置61は、指示回転数または指示出力に応じた推進用蒸気タービン10のノズル弁の指示弁リフトを算出する中央演算処理装置(図示せず)を有している。
第一主機制御装置61は、中央演算処理装置によって、操船者が発信する操船指示信号に対応する第一推進軸41の指示回転数を算出する。さらに中央演算処理装置は、指示回転数および指示出力に対応した推進用蒸気タービン10のノズル弁の指示弁リフトを算出する。また、中央演算処理装置は、操船者が発信する操船指示信号に応じた推進用蒸気タービン10の指示出力を算出する。
第二主機制御装置62は、第二推進軸42に接続された推進用電気モーター20への供給電力(すなわち出力)を制御することによって推進用電気モーター20の始動、停止、前後進、増減速の制御を行う。また、第二主機制御装置62は、指示回転数または指示出力に応じた推進用電気モーター20への供給電力を算出する中央演算処理装置(図示せず)を有している。
第二主機制御装置62は、中央演算処理装置によって、操船者が発信する操船指示信号に対応する第二推進軸42の指示回転数を算出する。さらに中央演算処理装置は、指示回転数および指示出力に対応した推進用電気モーター20のへの供給電力を算出する。また、中央演算処理装置は、操船者が発信する操船指示信号に応じた推進用電気モーター20の指示出力を算出する。
例えば、右舷および左舷の推進装置が同一である場合は、操船者からの制御指示を受けて各々共通の制御信号にて調整し、同期をとることができる。しかし、本実施形態のように動力源が異なる構成の推進装置である場合は、前述したような共通の制御信号を用いた制御にて両軸の同期をとるのは困難である。
そこで、本実施形態では、一方の軸回転数を目標値とし、他方の軸回転数を同期させることとする。ここで、船舶の航行は湾内と湾外とでは航行形態が異なる。よって、各々の航行形態に応じた制御が必要である。
湾外の外洋航行時は、航行時の船速増減の頻度が港湾航行時に比べて低く、定格の近傍あるいは荷役スケジュールに合わせて調整された船速(出力)を保つ状態で運用される。
2軸タービン船における外洋航行では、制御指示は弁リフト制御(すなわち出力制御)となり、主軸は指示された弁リフトに相当する出力となるよう制御される。ただし、同じ出力であっても海象などで右舷および左舷、すなわち第一推進軸41および第二推進軸42の主軸回転数に差異が発生することも想定されるため、操船者が発信する操船指示信号はテレグラフ(図示せず)による出力とするが、実際の制御信号はその指示出力の結果として得られる回転数とする方が望ましい。
本実施形態では、外洋航行の場合は比較的安定して操船されている状態であり、負荷や回転数調整の頻度も低いため、一定出力(すなわち電力)を供給し続けられる電気推進機関である左舷側の推進用電気モーター20の第二推進軸42の軸回転数RPM−Pを目標値とし、同期制御対象は応答性の緩やかなタービン推進機関である右舷側の推進用蒸気タービン10の第一推進軸41の軸回転数RPM−Sとする。
第二主機制御装置62は、推進用電気モーター20に対し電力を供給し、この電力に応じた軸回転数RPM−Pを第二推進軸42へ与える。第二推進軸42の実軸回転数RPM−P(t)は第二主機制御装置62へフィードバックされ、このフィードバック制御により指示回転数となるように調整される。
また、第二推進軸42の実軸回転数RPM−P(t)は第一推進装置1の第一主機制御装置61に対するPI制御の入力データとなる。PI制御により第一主機制御装置61へ渡された軸回転数RPM−S´(t)は第一推進軸41の目標軸回転数とされ、第一推進軸41へ与えられる。第一推進軸41の実軸回転数RPM−S(t)は第一主機制御装置61へフィードバックされるとともに、PI制御の入力データとされる。
ここで、PI制御の各フィードバックゲインについては、設定前に試験を行いその結果をもとに設定されるものとする。
外洋航行時、弁リフト制御が行われるため、操船指示信号は出力が指示されるが、本グラフではその出力に相当する回転数を示している。
外洋航行時は、操船指示信号は高い値の範囲で変動が少ない。これに対し、まず第二推進軸42の軸回転数RPM−Pが制御され、第二推進軸42の軸回転数RPM−Pを目標値として第一推進軸41の軸回転数RPM−Sが緩やかに応答する。
出力が高い範囲では、出力が上がっても軸回転数は変動が少ない。例えば、出力が80%から90%へ10%上昇する場合、軸回転数の変動は4%程度である。逆に、出力が低い範囲では、出力の上昇が少なくても軸回転数は大きく変動する。例えば、出力が10%から20%へ10%上昇する場合、軸回転数は12%程度変動する。ここで、外洋航行では船速が早く出力が高い範囲で運用されることから、軸回転数の変動が少なく船の航行への影響は少ない。逆に、港湾航行では船速が遅く出力が低い範囲で運用されることから、軸回転数が変動しやすく外乱の影響を受けやすいことがわかる。よって、航行形態によって外洋航行モード及び港湾航行モードを使い分ける必要がある。
湾内の港湾航行時は、通航船舶数が外洋航行時に比べて多く、航行時の船速増減や転舵の頻度が高くなる。
よって2軸タービン船における港湾航行では、制御指示は軸回転数制御となり、各軸は指示された軸回転数となるよう制御される必要がある。
本実施形態では、港湾航行の場合は、外洋航行時に比べて航行量が多く、負荷や回転数調整の頻度が高いため、タービン推進機関である右舷側の推進用蒸気タービン10の第一推進軸41の軸回転数RPM−Sを目標値とし、同期制御対象は応答性の高い電気推進機関である左舷側の推進用電気モーター20の第二推進軸42の軸回転数RPM−Pとする。
第一主機制御装置61は、操船指示信号に応じた指示回転数を算出し、推進用蒸気タービン10のノズル弁へ回転数の指示信号を送信し、この回転数に応じた軸回転数RPM−Sを第一推進軸41へ与える。第一推進軸41の実軸回転数RPM−S(t)は第一主機制御装置61へフィードバックされ、このフィードバック制御により指示回転数となるように調整される。
また、第一推進軸41の実軸回転数RPM−S(t)は第二推進装置2の第二主機制御装置62に対するPI制御の入力データとなる。PI制御により第二主機制御装置62へ渡された軸回転数RPM−P´(t)は第二推進軸42の目標軸回転数とされ、第二推進軸42へ与えられる。第二推進軸42の実軸回転数RPM−P(t)は第二主機制御装置62へフィードバックされるとともに、PI制御の入力データとされる。
ここで、PI制御の各フィードバックゲインについては、設定前に試験を行いその結果をもとに設定されるものとする。
港湾航行時、操船指示信号が指示する軸回転数は低い値の範囲で頻繁に大きく変動する。これに対し、第一推進軸41の軸回転数RPM−Sが制御され、第一推進軸41の軸回転数RPM−Sを目標値として第二推進軸42の軸回転数RPM−Pが高い追従性をもって応答する。
また、上述した実施形態においては動力源を再熱タービンおよび電気モーターとしたが、非再熱タービン、ガスタービン及びディーゼル機関などとしてもよく、出力変化の時定数、すなわち制御指示に対する発生出力および変化の応答速度が異なる動力源の組み合わせであればいずれの組み合わせ、例えば一方がディーゼル機関、他方が蒸気タービンの組み合わせにも適用可能である。また推進軸は2軸としたが、3軸以上の推進軸であってもよい。いずれの場合であっても、出力変化の時定数を基準とし、外洋航行および港湾航行において航行モードを切り替えることで航行形態に応じた航行が可能である。
また、上述した実施形態においては一方の軸回転数を他方の目標軸回転数とする場合の制御にPI制御を用いるとして説明したが、PID制御を用いてもよい。
また、上述した実施形態においてはクラッチを設けずプロペラ31及び32を可変ピッチプロペラとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、クラッチを設けて固定ピッチプロペラとしてもよい。
2 第二推進装置
4 前進用低圧タービン
5 後進用タービン
6 前進用高圧タービン
7 前進用中圧タービン
8 低圧タービン側第一減速機
9 高圧タービン側第一減速機
10 推進用蒸気タービン(第一動力源)
12 主ボイラ
13 再熱器
14 蒸気発生装置
18,19 タービン軸
20 推進用電気モーター(第二動力源)
22 発電機
23 エンジン
31,32 プロペラ
41 第一推進軸
42 第二推進軸
51,52 第二減速機
61 第一主機制御装置
62 第二主機制御装置
80 統合制御装置(制御装置)
Claims (7)
- 第1プロペラに動力を伝達する第一動力源を制御する第一主機制御装置と、
前記第一動力源よりも出力変化の時定数が小さく、第2プロペラに動力を伝達する第二動力源を制御する第二主機制御装置と、
を統合制御する制御装置であって、
前記第一主機制御装置は、外洋航行において、前記第二動力源の制御情報を目標値として前記第一動力源を制御する外洋航行モードを備えることを特徴とする制御装置。 - 前記第二主機制御装置は、港湾航行において、前記第一動力源の制御情報を目標値として前記第二動力源を制御する港湾航行モードを備えることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 第一動力源を制御する第一主機制御装置と、
前記第一動力源よりも出力変化の時定数が小さい第二動力源を制御する第二主機制御装置と、
を統合制御する制御装置であって、
前記第一主機制御装置は、外洋航行において、前記第二動力源の制御情報を目標値として前記第一動力源を制御する外洋航行モードを備え、
前記第二主機制御装置は、港湾航行において、前記第一動力源の制御情報を目標値として前記第二動力源を制御する港湾航行モードを備えることを特徴とする制御装置。 - 前記外洋航行モード及び前記港湾航行モードのモード切替を行うモード切替部を備えていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の制御装置。
- 前記第一動力源として蒸気タービンを、前記第二動力源として電気モーターを使用することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の制御装置。
- 請求項1から請求項5のいずれかに記載の制御装置を備えたことを特徴とする船舶。
- 第一動力源を制御する第一主機制御ステップと、
前記第一動力源よりも出力変化の時定数が小さい第二動力源を制御する第二主機制御ステップと、
を有する統合制御方法であって、
前記第一主機制御ステップは、外洋航行において、前記第二動力源の制御情報を目標値として前記第一動力源を制御する外洋航行モード実行ステップを備え、
前記第二主機制御ステップは、港湾航行において、前記第一動力源の制御情報を目標値として前記第二動力源を制御する港湾航行モード実行ステップを備え、
前記外洋航行モード実行ステップ及び前記港湾航行モード実行ステップのモード切替を行うモード切替ステップを備えていることを特徴とする統合制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013235265A JP5951587B2 (ja) | 2013-11-13 | 2013-11-13 | 制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 |
CN201410608686.2A CN104627344B (zh) | 2013-11-13 | 2014-11-03 | 控制装置及具备该控制装置的船舶、以及统一控制方法 |
KR1020140154241A KR101949549B1 (ko) | 2013-11-13 | 2014-11-07 | 제어 장치 및 이것을 구비한 선박, 그리고 통합 제어 방법 |
KR1020170101197A KR20170096097A (ko) | 2013-11-13 | 2017-08-09 | 제어 장치 및 이것을 구비한 선박, 그리고 통합 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013235265A JP5951587B2 (ja) | 2013-11-13 | 2013-11-13 | 制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015093623A JP2015093623A (ja) | 2015-05-18 |
JP5951587B2 true JP5951587B2 (ja) | 2016-07-13 |
Family
ID=53196313
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013235265A Active JP5951587B2 (ja) | 2013-11-13 | 2013-11-13 | 制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5951587B2 (ja) |
KR (2) | KR101949549B1 (ja) |
CN (1) | CN104627344B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106976541A (zh) * | 2016-01-17 | 2017-07-25 | 哈尔滨工业大学(威海) | 一种非平静海况下船舶电力推进***的抗过旋控制策略 |
CN111332448B (zh) * | 2020-03-28 | 2021-10-26 | 哈尔滨工程大学 | 一种集成动力涡轮单轴双电机船舶氨电混合动力*** |
CN112572744A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-30 | 无锡东方船研高性能船艇工程有限公司 | 双轴四机式船舶混合动力***及其推进控制方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2164753B1 (de) * | 2007-06-01 | 2014-06-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum betrieb eines schiffs-hybridantriebssystems |
US8062081B2 (en) * | 2007-12-12 | 2011-11-22 | Foss Maritime Company, Inc. | Hybrid propulsion systems |
CN101342937B (zh) * | 2008-03-14 | 2011-04-20 | 上海海事大学 | 一种船舶推进***的航行控制方法 |
JP5260390B2 (ja) * | 2009-04-01 | 2013-08-14 | 日本郵船株式会社 | 船舶の推進装置 |
JP5461101B2 (ja) | 2009-08-06 | 2014-04-02 | 三菱重工業株式会社 | 統合制御装置及びこれを備えた船舶 |
US8731753B2 (en) * | 2010-09-30 | 2014-05-20 | GM Global Technology Operations LLC | Control of engine start for a hybrid system |
JP2012087750A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Ihi Corp | 船舶用ハイブリッド推進システム操縦装置 |
US8432048B1 (en) * | 2011-03-08 | 2013-04-30 | Florida Turbine Technologies, Inc. | Hybrid engine with a gas turbine engine |
CN202107084U (zh) * | 2011-05-11 | 2012-01-11 | 上海海事大学 | 一种船舶电力推进***的驱动结构 |
JP6029176B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2016-11-24 | ヤンマー株式会社 | 船舶 |
-
2013
- 2013-11-13 JP JP2013235265A patent/JP5951587B2/ja active Active
-
2014
- 2014-11-03 CN CN201410608686.2A patent/CN104627344B/zh active Active
- 2014-11-07 KR KR1020140154241A patent/KR101949549B1/ko active IP Right Grant
-
2017
- 2017-08-09 KR KR1020170101197A patent/KR20170096097A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20170096097A (ko) | 2017-08-23 |
CN104627344A (zh) | 2015-05-20 |
KR20150055560A (ko) | 2015-05-21 |
JP2015093623A (ja) | 2015-05-18 |
KR101949549B1 (ko) | 2019-02-19 |
CN104627344B (zh) | 2017-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5620586B2 (ja) | マグヌスロータを備える船舶、とりわけ貨物船 | |
JP5260390B2 (ja) | 船舶の推進装置 | |
JP6284558B2 (ja) | 船舶用電気推進装置、船舶用電気推進装置に用いられる推進力制御装置 | |
KR20140132404A (ko) | 선박용 구동 케스케이드 시스템 | |
JP5951587B2 (ja) | 制御装置及びこれを備えた船舶、並びに統合制御方法 | |
JP5164043B2 (ja) | 船舶用ハイブリッド推進装置 | |
KR101939931B1 (ko) | 선박 추진 시스템, 선박 및 선박 추진 방법 | |
WO2016052213A1 (ja) | 船舶推進システムおよびこれを有する船舶 | |
KR20160015869A (ko) | 부유식 구조물의 하이브리드 추진 시스템 및 방법 | |
JP5461101B2 (ja) | 統合制御装置及びこれを備えた船舶 | |
EP2990327B1 (en) | Marine vessel power system and method | |
JP6037864B2 (ja) | 船舶 | |
JP2005254956A (ja) | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 | |
CN111017180A (zh) | 船舶混合推进方法及*** | |
JP5540134B1 (ja) | 船舶用電気推進装置 | |
JP2014129048A (ja) | 電気推進式船舶 | |
Büchler et al. | Propulsion and control system for shallow water ships based on surface cutting double Propellers | |
Halpin et al. | Integrating a Hybrid Electric Drive Propulsion System With the Existing DDG 51 Class Machinery Control System | |
JPS59102696A (ja) | 船舶の操縦装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151006 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160608 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5951587 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |