JP5946659B2 - 直交ロボット - Google Patents
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Description
なお、上記Y軸アクチュエータ103cのスライダ109cも、上記X軸アクチュエータ103a、103bと同様に、上記モータ107cによる図示しないボールネジの回転によってY軸方向に移動される。
上記フローティング機構123は、図9に示すような構成を成している。まず、上記Y軸アクチュエータ103cに固着されているY軸側ブラケット125と、上記X軸アクチュエータ103bに固着されているX軸側ブラケット127がある。そして、上記Y軸側ブラケット125には穴129が穿孔されているとともに、上記X軸側ブラケット127には穴131が穿孔されている。そして、上記Y軸側ブラケット125の穴129内には滑り軸受133が内装されており、この滑り軸受133内及び上記X軸側ブラケット127の穴131内にはピン135が挿入されている
なお、上記Y軸側ブラケット125と上記X軸側ブラケット127は、図示しないボルトによって上記Y軸アクチュエータ103cや上記X軸アクチュエータ103bに固着されている。また、上記Y軸側ブラケット125や上記X軸側ブラケット127には、上記ボルトが貫通する図示しない貫通孔が穿孔されている。
しかし、上記直交ロボット101は上記フローティング機構123を備えているため、上記X軸アクチュエータ103aや上記X軸アクチュエータ103bの位置ズレが吸収され、直交ロボット101を正常に動作させることができる。これは、上記X軸側ブラケット127に対して上記Y軸側ブラケット125がY軸方向(図9(b)中左右方向)に移動可能になっているためである。
前述したフローティング機構123は、上記Y軸アクチュエータ103cに対して上記スライダ109bをY軸方向(図8中右下方向又は左上方向)に移動可能とすることで上記スライダ109aと上記スライダ109c間の距離を可変として上記X軸アクチュエータ103a、103bの位置ズレによる影響を吸収し、上記X軸アクチュエータ103aのハウジング105aや上記スライダ109aに設けられた図示しないレールや鋼球、及び、上記X軸アクチュエータ103bのハウジング105bや上記スライダ109bに設けられた図示しないレールや鋼球に対して加えられる上記スライダ109a、109bが本来移動される方向以外の方向への力を抑制することで、上記摺動抵抗を軽減するものである。
前述のように、フローティング機構123を用いることによってX軸アクチュエータ103a、103bの位置ズレによって発生する摺動抵抗についてはこれを軽減することができるものの、上記フローティング機構123のピン135と滑り軸受133との間に微少な隙間があるため、大きな振動が発生してしまう。
そのため、上記X軸アクチュエータ103a、103bを停止させた後、振動が収束するまでの時間経過によりサイクルタイムが延長され、動作の遅延が生じてしまう。
また、上記振動が上記X軸アクチュエータ103a、103b、Y軸アクチュエータ103cの寿命に悪影響を与えることや、積載対象物等が脱落してしまうことも考えられる。
また、特許文献1に記載された直角座標型ロボットにおいても、平行に設置された2つのY軸テーブルを高速度又は高加減速度で動作させてX軸テーブルを移動させると振動が発生し、同様にサイクルタイムが延長されてしまう。これは、上記X軸テーブルとY軸テーブルが回転軸やスライドブロックによって接続されているため、その接続部の剛性が低いものとなっているからである。
また、請求項2に記載された直交ロボットは、平行に配置された1つ又は複数のX軸アクチュエータと、上記X軸アクチュエータに平行に配置された1つ又は複数のX軸ガイドと、上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドに直交する方向に指向され上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドによって支持されるとともに上記1つ又は複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、を具備し、上記1つ又は複数のX軸アクチュエータ又は上記1つ又は複数のX軸ガイドのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータ又はX軸ガイドと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、上記防振機構は、上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに設けられたX軸側部材と、上記Y軸アクチュエータに設けられたY軸側部材と、上記X軸側部材と上記Y軸側部材との間に設けられた弾性部材と、から構成され、上記X軸側部材と上記Y軸側部材のうちの一方が他方内にY軸方向に沿って挿入されていることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載された直交ロボットは、請求項1又は請求項2記載の直交ロボットにおいて、上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに固着され上記X軸側部材が設置されたX軸側ブラケットが設けられており、上記Y軸アクチュエータに固着され上記Y軸側部材が設置されたY軸側ブラケットが設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載された直交ロボットは、平行に配置された複数のX軸アクチュエータと、上記X軸アクチュエータに直交する方向に指向され上記複数のX軸アクチュエータによって支持されるとともに上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、を具備し、上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、上記防振機構は、上記X軸アクチュエータに固着されたX軸側ブラケットと、上記Y軸アクチュエータに固着されたY軸側ブラケットと、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか一方に突出・形成された凸部と、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか他方に形成され上記凸部が挿入されるとともに少なくともY軸側の一端が開口された凹部と、上記凸部と上記凹部の間であって上記開口を除く全てに設けられた弾性部材と、から構成されていることを特徴とするものである。
また、請求項5に記載された直交ロボットは、平行に配置された1つ又は複数のX軸アクチュエータと、上記X軸アクチュエータに平行に配置された1つ又は複数のX軸ガイドと、上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドに直交する方向に指向され上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドによって支持されるとともに上記1つ又は複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、を具備し、上記1つ又は複数のX軸アクチュエータ又は上記1つ又は複数のX軸ガイドのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータ又はX軸ガイドと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、上記防振機構は、上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに固着されたX軸側ブラケットと、上記Y軸アクチュエータに固着されたY軸側ブラケットと、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか一方に突出・形成された凸部と、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか他方に形成され上記凸部が挿入されるとともに少なくともY軸側の一端が開口された凹部と、上記凸部と上記凹部の間であって上記開口を除く全てに設けられた弾性部材と、から構成されていることを特徴とするものである。
また、上記摺動抵抗の軽減により上記直交ロボットを円滑に動作させることができるほか、上記振動の低減によりサイクルタイムが短縮されることによっても上記直交ロボットを円滑に動作させることができる。
また、上記摺動抵抗の軽減により、上記X軸アクチュエータに加わる負荷を軽減し、上記X軸アクチュエータの寿命への悪影響を防止することができる。
また、上記振動が低減されることにより、上記振動による上記X軸アクチュエータや上記Y軸アクチュエータの寿命への悪影響や、積載対象物の落下を防止することができる。
また、請求項2記載の直交ロボットによると、平行に配置された1つ又は複数のX軸アクチュエータと、上記X軸アクチュエータに平行に配置された1つ又は複数のX軸ガイドと、上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドに直交する方向に指向され上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドによって支持されるとともに上記1つ又は複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、を具備し、上記1つ又は複数のX軸アクチュエータ又は上記1つ又は複数のX軸ガイドのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータ又はX軸ガイドと上記Y軸アクチュエータとが弾性部材が設けられた防振機構を介して接続されているため、上記X軸アクチュエータや上記X軸ガイドの位置ズレに起因する摺動抵抗を軽減させるとともに振動を低減させることができ、請求項1記載の直交ロボットと同様の効果を得ることができる。
また、請求項3に記載された直交ロボットは、請求項1又は請求項2記載の直交ロボットにおいて、上記防振機構は、上記X軸アクチュエータに固着されたX軸側ブラケットと、上記Y軸アクチュエータに固着されたY軸側ブラケットと、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットを接続する上記弾性部材とからなるので、上記X軸アクチュエータ又はX軸ガイドの位置ズレに起因する摺動抵抗を軽減させるとともに、振動を低減させることができる。
また、請求項4に記載された直交ロボットは、請求項3記載の直交ロボットにおいて、上記弾性部材は上記X軸側ブラケット及び上記Y軸側ブラケットの何れか一方に設けられた防振部材に設けられたものであり、上記防振部材は上記X軸側ブラケットに設けられたX軸側部材と上記Y軸側ブラケットに設けられたY軸側部材と上記X軸側部材と上記Y軸側部材との間に設けられた上記弾性部材とから構成されており、上記X軸側部材と上記Y軸側部材のうちの一方が上記X軸側部材と上記Y軸側部材のうちの他方内に挿入されているので、上記X軸アクチュエータ又はX軸ガイドの位置ズレに起因する摺動抵抗を軽減させるとともに、振動を低減させることができる。
また、請求項5記載の直交ロボットによると、請求項3記載の直交ロボットにおいて、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか一方には凸部が突出・形成されているとともに上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか他方には凹部が形成されており、上記凹部内に上記凸部が挿入されているとともに、上記凸部と上記凹部の間に上記弾性部材が設けられているため、上記弾性部材が圧縮力や剪断力に抗するように作用することで上記X軸アクチュエータ又はX軸ガイドの位置ズレに起因する摺動抵抗を軽減させるとともに、振動を低減させることができる。
本実施の形態による直交ロボット1は、次のような構成となっている。
まず、図1及び図2に示すように、平行に配置された複数(例えば、2つ)のX軸アクチュエータ3a、3bと、これらX軸アクチュエータ3a、3bに直交する方向に指向されたY軸アクチュエータ3cがある。上記X軸アクチュエータ3aには、図2に示すように、ハウジング5aと、該ハウジング5aの一方の端(図2中右上側の端)に設けられたモータ7aがある。また、上記ハウジング5a内に設けられ上記モータ7aによって駆動される図示しないボールネジと、該ボールネジに螺合された図示しないボールナットがあり、上記ボールナットにはスライダ9aが固着されている。また、図2に示すように、上記スライダ9aには雌ネジ部9a1、9a1、9a2、9a2や穴9a3、9a3が形成されている。
なお、上記Y軸アクチュエータ3cのスライダ9cも、上記X軸アクチュエータ3a、3bと同様に、上記モータ7cによる図示しないボールネジの回転によってY軸方向両側に移動される。
また、上記スライダ9aの穴9a3、9a3にはピン27、27が挿入されている。このピン27、27は、上記ブラケット21のX軸アクチュエータ3a側(図2中下側)に開口された図示しない穴にも挿入されており、上記X軸アクチュエータ3aに対する上記ブラケット21の位置や方向を規定している。
また、上記ブラケット21の穴21a3、21a3にはピン31、31が挿入されている。このピン31、31は、上記Y軸アクチュエータ3cの底部(図2中下側)に形成された図示しない穴にも挿入されており、上記Y軸アクチュエータ3cに対する上記ブラケット21の位置や方向を規定している。
また、上記ブラケット21には肉抜き用の貫通孔21b、21bも穿孔されている。
なお、上記ブラケット21は、例えば、アルミ製である。
上記防振機構23は、次のような構成を成している。
上記防振機構23には、まず、図2〜図4に示すように、Y軸側ブラケット33がある。上記Y軸側ブラケット33には、段付貫通孔33a、33a、33a、33aが形成されている。これら段付貫通孔33aは径の大きい側の開口部が反Y軸アクチュエータ3c側(図2中下側)に開口されている。また、上記Y軸側ブラケット33には、Y軸アクチュエータ3c側(図2中上側)に開口された穴33b、33bが形成されている。
また、上記Y軸側ブラケット33には、肉抜き用の貫通孔33dが形成されている。
なお、上記Y軸側ブラケット33は、例えば、アルミ製である。
また、上記X軸側ブラケット35には肉抜き用の貫通孔35cが形成されている。また、上記X軸側ブラケット35の上記X軸アクチュエータ3b側(図4中下側)に開口された穴35e、35eが2つ形成されている。
なお、上記X軸側ブラケット35は、例えば、アルミ製である。
また、上記ブロック37は、ボルト39、39、39によって上記Y軸側ブラケット33に固着されている。上記ボルト39は上記Y軸側ブラケット33の貫通孔33cを貫通し、上記ブロック37の雌ネジ部37bに螺合されている。また、上記ブロック37の穴37c、37cにはピン41、41が挿入されている。このピン41、41は、図3(c)に示すように、上記Y軸側ブラケット33の穴33e、33e内にも挿入されており、上記ブロック37の上記Y軸側ブラケット33に対する位置や方向を規定している。
なお、上記ブロック37は、例えば、アルミ製である。
上記弾性部材43cの硬さや厚みは、上記Y軸アクチュエータ3cや積載対象物11の重量等によって決定される。すなわち、上記直交ロボット1を高速度、高加減速度で動作させる場合であっても振動を低減させることができ、且つ、上記X軸アクチュエータ3a、3bの動作に対する上記Y軸アクチュエータ3cの移動に遅延がないように、上記弾性部材43cの硬さや厚みが決定されることになる。
上記防振部材43、43は、上記凹部45a、45aが向かい合うように配置された上記挟み込み部材45によって挟まれており、上記凹部45aの内周面と上記防振部材43の外輪43bとが当接するように配置されている。
また、上記挟み込み部材45、45はボルト47、47、47によって上記X軸側ブラケット35に固着されている。上記ボルト47は上記X軸側ブラケット35の雌ネジ部35bに螺合されており、上記ボルト47の頭部によるX軸側ブラケット35側(図3中上方向)への押圧力によって、上記防振部材43が上記挟み込み部材45、45間に保持・固定されている。また、上記防振部材43の外輪43bは上記挟み込み部材45、45を介して上記X軸側ブラケット35に固定されていることになる。
なお、上記挟み込み部材45は、例えば、アルミ製であり、上記ボルト47は、例えば、鉄製である。
また、上記ボルト49と上記ナット51により、上記防振部材43、上記挟み込み部材45、上記ブロック37を介して、上記X軸側ブラケット35と上記Y軸側ブラケット33とが接続されている。
また、前述のように、上記防振部材43の内輪43aは上記Y軸側ブラケット33に固定されており、外輪43bはX軸側ブラケット35に固定されており、上記X軸側ブラケット35は上記Y軸アクチュエータ3cに接触しないようになっているため、上記Y軸側ブラケット33と上記X軸側ブラケット35とは上記弾性部材43cによって接続されているといえる。
なお、上記ボルト49、ワッシャ53、55、及び、ナット51は、例えば、鉄製である。
以上が、本実施の形態による直交ロボット1の構成である。
まず、X軸アクチュエータ3a、3b、及び、Y軸アクチュエータ3cの作用について説明する。上記X軸アクチュエータ3aは、モータ7aによって図示しないボールネジを回転させることで、図示しないボールナット、ひいてはスライダ9aをX軸方向両側に移動させる。また、上記X軸アクチュエータ3bも同様にしてスライダ9bをX軸方向両側に移動させる。
そのため、例えば、X軸アクチュエータ3aとX軸アクチュエータ3bを同期制御させることで、ブラケット21や防振機構23を介して上記スライダ9a、9bに固定されたY軸アクチュエータ3cをX軸方向両側に移動させる。
上記積載対象物としてZ軸アクチュエータ11も、同様にしてスライダ19、ひいては、図示しない積載対象物をZ軸方向両側に移動させる。
また、設置時の位置ずれや温度による膨張・収縮等により、上記X軸アクチュエータ3a、3bの平行度が損なわれる場合があり、それによって、上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレが発生することがあるが、このような位置ズレも上記防振機構23によって吸収され、上記X軸アクチュエータ3a、3bの摺動抵抗が軽減される。
また、上記弾性部材43cが弾性変形することにより、これにより上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレが吸収され、上記X軸アクチュエータ3a、3bに生ずる摺動抵抗が軽減される、これによっても上記直交ロボット1が円滑に動作される。
また、上記防振機構23によって振動が低減されることにより、上記直交ロボット1が動作する際に発生する騒音も低減される。
また、上記内輪43aと上記外輪43bとの間に上記弾性部材43cが介在しているため、上記外輪43bが上記内輪43aに対して移動可能になっており、上記防振部材43によってX軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレを吸収し、上記X軸アクチュエータ3a、3bの摺動抵抗を軽減させている。
まず、上記直交ロボット1は防振機構23を備えているため、この防振機構23によって上記直交ロボット1が駆動する際の振動を低減させることができる。このことにより、上記直交ロボット1の動作を停止させた際に上記振動が収束するまでの時間を短くすることができ、サイクルタイムを短縮することができる。また、このことにより、X軸アクチュエータ3a、3bの動作に対するY軸アクチュエータ3cの移動の遅延が小さくなり、上記直交ロボット1の応答性を良好なものとして円滑に動作させることができる。
また、弾性部材43cによってX軸アクチュエータ3bとY軸アクチュエータ3cとが接続されているため、仮に、設置時の位置ズレや温度による膨張・収縮等により、上記X軸アクチュエータ3a、3bに位置ズレが生じて、上記X軸アクチュエータ3a、3bの平行度が損なわれるような状態になったとしても、上記防振機構23によって上記位置ズレを吸収することができる。そのため、上記X軸アクチュエータ3a、3bの摺動抵抗を軽減することができるので、このことによっても上記直交ロボット1を円滑に動作させることができる。
特に、上記内輪43aは上記外輪43bよりも長くなっていて(図3(c)中左右方向長さ)、上記外輪43bはブロック37に干渉しないようになっているので、弾性部材43cが介在しているX軸方向(図3(c)紙面垂直方向)やZ軸方向(図3(c)中上下方向)だけではなく、弾性部材43cが介在していないY軸方向(図3(c)中左右方向)にも動くことができる。そして、X軸方向及びZ軸方向に対しては上記弾性部材43cが圧縮力に抗することで、また、Y軸方向に対しては上記弾性部材43cが剪断力に抗することであらゆる方向の振動を低減させることができる。また、上記弾性部材43cが弾性変形することで上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレを吸収することができ、それによって、上記X軸アクチュエータ3a、3bの摺動抵抗を軽減させることができる。
また、上記弾性部材43cの硬さや厚みは、上記直交ロボット1を高速度、高加減速度で動作させる場合であっても振動を低減させることができ、且つ、上記X軸アクチュエータ3a、3bの動作に対する上記Y軸アクチュエータ3cの移動に遅延がないように決定されているため、これによっても、上記直交ロボット1を高速度、高加減速度で動作させた場合の振動の発生を低減させるとともに、サイクルタイムを短縮することができることとなる。
また、上記防振機構23によって振動が低減されるため、積載対象物等の落下を防止することができる。また、上記振動の低減により、上記振動が上記X軸アクチュエータ3a、3b、上記Y軸アクチュエータ3c、Z軸アクチュエータ11の寿命に対して与える悪影響を防止することができる。
また、上記防振機構23によって上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレに起因する摺動抵抗を低減させることができるため、上記X軸アクチュエータ3a、3bの寿命への悪影響を防止することができる。
本実施の形態による直交ロボット67も、図5に示すように、前述した第1の実施の形態による直交ロボット1と略同様の構成となっているが、防振機構43の代わりに防振機構69が設けられているものである。すなわち、上記直交ロボット67は、X軸アクチュエータ3a、3bとY軸アクチュエータ3cとから構成されており、上記X軸アクチュエータ3aと上記Y軸アクチュエータ3cとはブラケット21を介して接続されているが、上記X軸アクチュエータ3bと上記Y軸アクチュエータ3cとは防振機構69によって接続されているものである。
なお、前述した第1の実施の形態と同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
上記防振機構69には、まず、Y軸側ブラケット71がある。このY軸側ブラケット71には、図6に示すように、上面(図6(a)中上側の面)と側面(図6(a)中右下側の面)に開口された凹部71aが形成されている。また、図6に示すように、上記Y軸側ブラケット71には段付貫通孔71b、71bが形成されている。この段付貫通孔71bは、径の大きい側が下面側(図6(a)中下側)となっている。
また、上記弾性部材75は、上記凸部73aの4つの面(図7(c)中左側の面、図7(c)中下側の面、図7(c)中紙面垂直方向表側の面、及び、図7(c)中紙面垂直方向裏側の面)に設けられていることになる。
また、上記X軸側ブラケット73は、上記段付貫通孔73bを貫通し上記X軸アクチュエータ3bのスライダ9bの雌ネジ部9a1、9a1、9a1、9a1に螺合されたボルト77、77、77、77によって、上記X軸アクチュエータ3bに対して固定されている。
また、このことから、上記X軸アクチュエータ3bと上記Y軸アクチュエータ3cとは上記弾性部材75を介して接続されていることになる。
なお、本実施の形態の場合においても、上記X軸アクチュエータ3bと上記防振機構69との接続や上記防振機構69と上記Y軸アクチュエータ3cとの接続には、第1の実施の形態の場合と同様に、図示しないピンが用いられている。
上記直交ロボット67も、前述した第1の実施の形態による直交ロボット1と同様にX軸アクチュエータ3a、3bによってY軸アクチュエータ3cが移動され、上記Y軸アクチュエータ3cによって積載対象物としてのZ軸アクチュエータ11が移動される。しかし、本実施の形態においては、上記直交ロボット67が動作する際の振動は、弾性部材75を備える防振機構69によって低減される。
また、前述した第1の実施の形態による直交ロボット1と同様に、上記防振機構69によって、上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレに起因する摺動抵抗が軽減される。すなわち、上記弾性部材75によって上記X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレが吸収されることで、上記摺動抵抗が軽減されるものとなっている。
特に、本実施の形態においては、Y軸側ブラケット71とX軸側ブラケット73とは弾性部材75によって接続されており、弾性部材75は上記X軸側ブラケット73の凸部73aの4つの面(図7(c)中左側の面、図7(c)中下側の面、図7(c)中紙面垂直方向表側の面、及び、図7(c)中紙面垂直方向裏側の面)に設けられているため、上記弾性部材75は上記X軸側ブラケット73が上記Y軸側ブラケット71に対して移動する際に圧縮力や剪断力に抗するように作用し、あらゆる方向の振動を低減させることができるとともに、X軸アクチュエータ3a、3bの位置ズレも吸収して上記X軸アクチュエータ3a、3bの摺動抵抗を軽減させることができるものとなっている。
例えば、前述した第1の実施の形態や第2の実施の形態においては、X軸アクチュエータ3aとX軸アクチュエータ3bを同期制御させていたが、上記X軸アクチュエータ3a、3bの何れか一方のみを動作させることでY軸アクチュエータ3cを移動させることも考えられる。
また、X軸アクチュエータの数が3以上となる場合も考えられる。
また、前述した第1の実施の形態や第2の実施の形態においては、複数(例えば、2つ)のX軸アクチュエータのみを用いていたが、上記複数(例えば、2つ)のX軸アクチュエータのうちの一部をモータやボールネジ、ボールナットといった駆動機構を持たないガイド装置に置き換える場合も考えられる。
また、前述した第1の実施の形態や第2の実施の形態においては、Y軸アクチュエータ3cの一方の端のみを防振機構23や防振機構69によって支持していたが、上記Y軸アクチュエータ3cの両端を防振機構23や防振機構69によって支持する場合も考えられる。また、X軸アクチュエータの数が3以上となる場合についても、複数の防振機構23や防振機構69を用いることが考えられる。
また、前述した第1の実施の形態における直交ロボット1の防振機構23では、防振部材43を挟み込み部材45、45によって挟み込んで固定していたが、X軸側ブラケット35に上記挟み込み部材45、45を一体としたような部材に上記防振部材43を取り付けるようにしてもよい。
また、弾性部材43c、75の材質も様々な場合が考えられ、例えば、その他ゴムや樹脂を用いることが考えられるほか、バネなどの弾性部材を用いることも考えられる。このような場合は、少なくとも、Y軸アクチュエータ3cの移動方向両側と重力方向側と上記Y軸アクチュエータ3cの移動方向に直交する水平方向にバネなどの弾性部材を設置する必要がある。
また、各構成要素の材質、寸法、形状等には、さまざまな場合が考えられる。
また、積載対象物11としては、様々な種類の装置等が考えられる。
3a X軸アクチュエータ
3b X軸アクチュエータ
3c Y軸アクチュエータ
23 防振機構
33 Y軸側ブラケット
35 X軸側ブラケット
43a 内輪(Y軸側部材)
43b 外輪(X軸側部材)
43c 弾性部材
67 直交ロボット
69 防振機構
71 Y軸側ブラケット
71a 凹部
73a 凸部
73 X軸側ブラケット
75 弾性部材
Claims (5)
- 平行に配置された複数のX軸アクチュエータと、
上記X軸アクチュエータに直交する方向に指向され上記複数のX軸アクチュエータによって支持されるとともに上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、
を具備し、
上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、
上記防振機構は、上記X軸アクチュエータに設けられたX軸側部材と、上記Y軸アクチュエータに設けられたY軸側部材と、上記X軸側部材と上記Y軸側部材との間に設けられた弾性部材と、から構成され、
上記X軸側部材と上記Y軸側部材のうちの一方が他方内にY軸方向に沿って挿入されていることを特徴とする直交ロボット。 - 平行に配置された1つ又は複数のX軸アクチュエータと、
上記X軸アクチュエータに平行に配置された1つ又は複数のX軸ガイドと、
上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドに直交する方向に指向され上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドによって支持されるとともに上記1つ又は複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、
を具備し、
上記1つ又は複数のX軸アクチュエータ又は上記1つ又は複数のX軸ガイドのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータ又はX軸ガイドと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、
上記防振機構は、上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに設けられたX軸側部材と、上記Y軸アクチュエータに設けられたY軸側部材と、上記X軸側部材と上記Y軸側部材との間に設けられた弾性部材と、から構成され、
上記X軸側部材と上記Y軸側部材のうちの一方が他方内にY軸方向に沿って挿入されていることを特徴とする直交ロボット。 - 請求項1又は請求項2記載の直交ロボットにおいて、
上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに固着され上記X軸側部材が設置されたX軸側ブラケットが設けられており、
上記Y軸アクチュエータに固着され上記Y軸側部材が設置されたY軸側ブラケットが設けられていることを特徴とする直交ロボット。 - 平行に配置された複数のX軸アクチュエータと、
上記X軸アクチュエータに直交する方向に指向され上記複数のX軸アクチュエータによって支持されるとともに上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、
を具備し、
上記複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、
上記防振機構は、上記X軸アクチュエータに固着されたX軸側ブラケットと、上記Y軸アクチュエータに固着されたY軸側ブラケットと、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか一方に突出・形成された凸部と、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか他方に形成され上記凸部が挿入されるとともに少なくともY軸側の一端が開口された凹部と、上記凸部と上記凹部の間であって上記開口を除く全てに設けられた弾性部材と、から構成されていることを特徴とする直交ロボット。 - 平行に配置された1つ又は複数のX軸アクチュエータと、
上記X軸アクチュエータに平行に配置された1つ又は複数のX軸ガイドと、
上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドに直交する方向に指向され上記X軸アクチュエータ及び上記X軸ガイドによって支持されるとともに上記1つ又は複数のX軸アクチュエータのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータによって移動されるY軸アクチュエータと、
を具備し、
上記1つ又は複数のX軸アクチュエータ又は上記1つ又は複数のX軸ガイドのうちの少なくとも1つのX軸アクチュエータ又はX軸ガイドと上記Y軸アクチュエータとが防振機構を介して接続されており、
上記防振機構は、上記X軸アクチュエータ又は上記X軸ガイドに固着されたX軸側ブラケットと、上記Y軸アクチュエータに固着されたY軸側ブラケットと、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか一方に突出・形成された凸部と、上記X軸側ブラケットと上記Y軸側ブラケットの何れか他方に形成され上記凸部が挿入されるとともに少なくともY軸側の一端が開口された凹部と、上記凸部と上記凹部の間であって上記開口を除く全てに設けられた弾性部材と、から構成されていることを特徴とする直交ロボット。
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