JP5946420B2 - ナビゲーション装置、自車位置補正プログラムおよび自車位置補正方法 - Google Patents
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Description
210:加速度算出部 220:傾斜角算出部
230:移動距離算出部 240:標高情報算出部
250:遅延時間補償部 260:道路標高読出部
270:比較部 280:道路決定部
Claims (20)
- 少なくとも道路標高情報を有する地図データと、
単位時間当たりの車速パルス数をカウントすることにより車速を算出する車速算出手段と、
前記車速の変化から加速度を算出する加速度算出手段と、
前記加速度を用いて車両の傾斜角を算出する傾斜角算出手段と、
移動距離を算出する移動距離算出手段と、
前記傾斜角および移動距離に基づき車両の高度を算出する高度算出手段と、
前記車両の高度と、所定時間前の車両位置に該当する道路標高情報とを比較することにより整合性を判断し、当該判断結果から補正対象となる道路を特定する道路決定手段と、
前記補正対象となる道路に自車位置を補正する位置補正手段と、
を備えるナビゲーション装置。 - 前記所定時間は、前記単位時間である、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記道路決定手段は、前記所定時間を決定する所定時間決定手段を含み、当該所定時間決定手段は、前記車速算出手段のサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記車速算出手段のサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項3に記載のナビゲーション装置。
- 前記所定時間決定手段はさらに、前記加速度算出手段のサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項3または4に記載のナビゲーション装置。
- 前記加速度算出手段のサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項5に記載のナビゲーション装置。
- 前記道路決定手段は、前記所定時間を予め記憶する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記道路決定手段は、高速道路の分岐点に接続された道路を決定する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置が実行する自車位置補正プログラムであって、
単位時間当たりの車速パルス数をカウントすることにより車速を算出するステップと、
前記車速の変化から加速度を算出するステップと、
前記加速度を用いて車両の傾斜角を算出するステップと、
移動距離を算出するステップと、
前記傾斜角および移動距離に基づき車両の高度を算出するステップと、
地図データから道路標高情報を読出し、前記車両の高度と、所定時間前の車両位置に該当する道路標高情報とを比較することにより整合性を判断し、当該判断結果から補正対象となる道路を特定するステップと、
前記補正対象となる道路に自車位置を補正するステップと、
を有する自車位置補正プログラム。 - 前記所定時間は、前記単位時間である、請求項9に記載の自車位置補正プログラム。
- 自車位置補正プログラムはさらに、前記所定時間を決定するステップを含み、当該ステップは、車速を算出するためのサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項9に記載の自車位置補正プログラム。
- 前記車速を算出するためのサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項11に記載の自車位置補正プログラム。
- 前記所定時間を決定するステップは、前記加速度を算出するためのサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項11に記載の自車位置補正プログラム。
- 前記加速度を算出するためのサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項13に記載の自車位置補正プログラム。
- ナビゲーション装置の自車位置補正方法であって、
単位時間当たりの車速パルス数をカウントすることにより車速を算出するステップと、
前記車速の変化から加速度を算出するステップと、
前記加速度を用いて車両の傾斜角を算出するステップと、
移動距離を算出するステップと、
前記傾斜角および移動距離に基づき車両の高度を算出するステップと、
地図データから道路標高情報を読出し、前記車両の高度と、所定時間前の車両位置に該当する道路標高情報とを比較することにより整合性を判断し、当該判断結果から補正対象となる道路を特定するステップと、
前記補正対象となる道路に自車位置を補正するステップと、
を有する自車位置補正方法。 - 前記所定時間は、前記単位時間である、請求項15に記載の自車位置補正方法。
- 自車位置補正方法はさらに、前記所定時間を決定するステップを含み、当該ステップは、車速を算出するためのサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項15に記載の自車位置補正方法。
- 前記車速を算出するためのサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項17に記載の自車位置補正方法。
- 前記所定時間を決定するステップは、前記加速度を算出するためのサンプリング時間に基づき前記所定時間を決定する、請求項15に記載の自車位置補正方法。
- 前記加速度を算出するためのサンプリング時間は、前記単位時間である、請求項19に記載の自車位置補正方法。
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