JP5944068B2 - 校正装置 - Google Patents
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Description
− 前記被検体に前記影響エレメントを導入するために該被検体に挿入されるように構成された長尺の導入装置と、前記導入装置を追跡すると共に該導入装置に可能な限りに挿入されるよう構成されたトラッキング装置とを示す第1画像と、前記影響エレメントと同一の寸法を有すると共に前記導入装置に可能な限りに挿入されるように構成された校正エレメントと前記導入装置とを示す第2画像とを供給する画像供給ユニットと、
− 前記第1及び第2画像において前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントを識別する識別ユニットと、
− 前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントが識別された前記第1及び第2画像から、前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係を決定する空間関係決定ユニットと、
を有する。
− 前記被検体に影響エレメントを導入するために該被検体に挿入された導入装置内のトラッキング装置の位置を供給するトラッキング装置位置供給ユニットであって、これら位置が前記導入装置の長さに沿って及び該導入装置内の最遠位置において決定されるユニットと、
− 前記トラッキング装置の前記供給された位置から前記導入装置の姿勢及び形状を決定する導入装置姿勢及び形状決定ユニットと、
− 前記被検体内の前記目標領域の姿勢及び形状を供給する目標領域姿勢及び形状供給ユニットと、
− 前記影響計画を、前記導入装置の姿勢及び形状、前記目標領域の姿勢及び形状、前記導入装置内の前記トラッキング装置の最遠位置、及び請求項1に記載の校正装置により決定された前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係に依存して決定する影響計画決定ユニットと、
を有する。
− 生体内に影響エレメントを導入するために該生体に挿入されるように構成された長尺の導入装置と、前記導入装置を追跡するように構成されると共に該導入装置に可能な限りに挿入されるトラッキング装置とを示す第1画像と、前記影響エレメントと同一の寸法を有すると共に前記導入装置に可能な限りに挿入される校正エレメントと前記導入装置とを示す第2画像とを、画像供給ユニットにより供給するステップと、
− 前記第1及び第2画像において前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントを識別ユニットにより識別するステップと、
− 前記導入装置、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントが識別された前記第1及び第2画像から、前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係を空間関係決定ユニットにより決定するステップと、
を有する。
− 前記被検体に影響エレメントを導入するために該被検体に挿入された導入装置内のトラッキング装置の位置をトラッキング装置位置供給ユニットにより供給するステップであって、これら位置が前記導入装置の長さに沿って及び該導入装置内の最遠位置において決定されているステップと、
− 前記トラッキング装置の前記供給された位置から前記導入装置の姿勢及び形状を導入装置姿勢及び形状決定ユニットにより決定するステップと、
− 前記被検体内の前記目標領域の姿勢及び形状を目標領域姿勢及び形状供給ユニットにより供給するステップと、
− 前記影響計画を、影響計画決定ユニットにより前記導入装置の姿勢及び形状、前記目標領域の姿勢及び形状、前記導入装置内の前記トラッキング装置の最遠位置、及び請求項1に記載の校正装置により決定された前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係に依存して決定するステップと、
を有する。
Claims (15)
- 被検体に該被検体内の目標領域に影響を与える影響エレメントを導入するシステムを校正するための校正装置であって、前記校正装置は、
− 前記被検体に前記影響エレメントを導入するために該被検体に挿入される長尺の導入装置と、前記導入装置を追跡するためのトラッキング装置であって該導入装置に可能な限りに挿入される当該トラッキング装置とを示す第1画像と、前記影響エレメントと同一の寸法を有すると共に前記導入装置に可能な限りに挿入されるべき校正エレメントと前記導入装置とを示す第2画像とを供給する画像供給ユニットと、
− 前記第1及び第2画像において、前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントを識別する識別ユニットと、
− 前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントが識別された前記第1及び第2画像から、前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係を決定する空間関係決定ユニットと、
を有する、校正装置。 - 前記空間関係決定ユニットが、
− 前記導入装置の先端及び前記トラッキング装置が識別された前記第1画像から、前記導入装置の先端の位置と前記トラッキング装置の位置との間の距離を決定し、
− 前記導入装置の先端及び前記校正エレメントが識別された前記第2画像から、前記導入装置の先端の位置と前記校正エレメントの位置との間の距離を決定し、及び
− 前記決定された前記導入装置の先端の位置と前記トラッキング装置の位置との間の距離及び前記導入装置の先端の位置と前記校正エレメントの位置との間の距離に基づいて、前記トラッキング装置の位置と前記校正エレメントの位置との間の距離を決定する、
請求項1に記載の校正装置。 - 請求項1に記載の校正装置であって、
− 前記導入装置の先端の超音波画像を供給する超音波画像供給ユニットと、
− 前記導入装置に可能な限りに挿入された場合の前記トラッキング装置の位置を供給するトラッキング装置位置供給ユニットと、
を更に有し、前記識別ユニットは前記超音波画像において前記導入装置の先端を識別し、前記空間関係決定ユニットは前記導入装置の先端が識別された前記超音波画像と供給された前記トラッキング装置の位置とに基づいて前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の前記空間的関係を更新する、
校正装置。 - 前記トラッキング装置位置供給ユニットが、電磁的に又は光ファイバ形状感知的に追跡された前記トラッキング装置の位置を供給する、請求項3に記載の校正装置。
- 前記トラッキング装置位置供給ユニットは、前記トラッキング装置が前記導入装置内において該導入装置内の最遠位置に向かって及び/又は該最遠位置から離れる方向に移動される間における該トラッキング装置の位置を供給し、当該校正装置が、前記供給された位置に基づいて前記導入装置の長さを決定する長さ決定ユニットを更に有する、請求項3に記載の校正装置。
- 前記画像供給ユニットが、前記第1及び第2画像として放射線撮像画像を供給する、請求項1に記載の校正装置。
- 放射線撮像画像において識別可能な放射線不透過性基準マークと、
前記被検体に影響エレメントを導入するために該被検体に挿入される導入装置を受け入れるチャンネルと、
を備えた放射線透過性ブロックを有する、校正デバイスを更に有する、請求項1に記載の校正装置。 - 前記基準マークの少なくとも幾つかが前記チャンネルに対して平行に配置される、請求項7に記載の校正装置。
- 前記ブロックが、異なる直径を持つ幾つかのチャンネルを有する、請求項7に記載の校正装置。
- 前記ブロックの組成が前記被検体の音響特性を模擬するような組成である、請求項7に記載の校正装置。
- 被検体内の目標領域に影響を与えるための影響計画を決定する影響計画決定装置であって、前記影響計画決定装置は、
− 前記被検体に影響エレメントを導入するために該被検体に挿入された導入装置内のトラッキング装置の位置を供給するトラッキング装置位置供給ユニットであって、これら位置が前記導入装置の長さに沿って及び該導入装置内の最遠位置において決定されるトラッキング装置位置供給ユニットと、
− 前記トラッキング装置の前記供給された位置から前記導入装置の姿勢及び形状を決定する導入装置姿勢及び形状決定ユニットと、
− 前記被検体内の前記目標領域の姿勢及び形状を供給する目標領域姿勢及び形状供給ユニットと、
− 前記影響計画を、前記導入装置の姿勢及び形状、前記目標領域の姿勢及び形状、前記導入装置内の前記トラッキング装置の最遠位置、及び請求項1に記載の校正装置により決定された前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係に依存して決定する影響計画決定ユニットと、
を有する、影響計画決定装置。 - 被検体に該被検体内の目標領域に影響を与える影響エレメントを導入するシステムを校正するための校正方法であって、前記校正方法は、
− 生体内に影響エレメントを導入するために該生体に挿入される長尺の導入装置と、前記導入装置を追跡するためのトラッキング装置であって該導入装置に可能な限りに挿入される当該トラッキング装置とを示す第1画像と、前記影響エレメントと同一の寸法を有すると共に前記導入装置に可能な限りに挿入される校正エレメントと前記導入装置とを示す第2画像を、画像供給ユニットにより供給するステップと、
− 前記第1及び第2画像において前記導入装置の先端、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントを識別ユニットにより識別するステップと、
− 前記導入装置、前記トラッキング装置及び前記校正エレメントが識別された前記第1及び第2画像から、前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係を空間関係決定ユニットにより決定するステップと、
を有する、校正方法。 - 被検体内の目標領域に影響を与えるための影響計画を決定する影響計画決定方法であって、前記影響計画決定方法は、
− 前記被検体に影響エレメントを導入するために該被検体に挿入された導入装置内のトラッキング装置の位置をトラッキング装置位置供給ユニットにより供給するステップであって、これら位置が前記導入装置の長さに沿って及び該導入装置内の最遠位置において決定されているステップと、
− 前記トラッキング装置の前記供給された位置から前記導入装置の姿勢及び形状を導入装置姿勢及び形状決定ユニットにより決定するステップと、
− 前記被検体内の前記目標領域の姿勢及び形状を目標領域姿勢及び形状供給ユニットにより供給するステップと、
− 前記影響計画を、影響計画決定ユニットにより前記導入装置の姿勢及び形状、前記目標領域の姿勢及び形状、前記導入装置内の前記トラッキング装置の最遠位置、及び請求項1に記載の校正装置により決定された前記トラッキング装置と前記校正エレメントとの間の空間的関係に依存して決定するステップと、
を有する、影響計画決定方法。 - 被検体に該被検体内の目標領域に影響を与える影響エレメントを導入するシステムを校正するための校正コンピュータプログラムであって、請求項12に記載の校正方法のステップを実行させるプログラムコード手段を有する、校正コンピュータプログラム。
- 被検体内の目標領域に影響を与えるための影響計画を決定する影響計画決定コンピュータプログラムであって、請求項13に記載の影響計画決定方法のステップを実行させるプログラムコード手段を有する、影響計画決定コンピュータプログラム。
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