JP5943499B1

JP5943499B1 - ワーク支持装置

Info

Publication number: JP5943499B1
Application number: JP2016003992A
Authority: JP
Inventors: 辰巳菱川
Original assignee: Startechno Co Ltd
Current assignee: Startechno Co Ltd
Priority date: 2016-01-13
Filing date: 2016-01-13
Publication date: 2016-07-05
Anticipated expiration: 2036-01-13
Also published as: JP2017124457A

Abstract

【課題】基準支持部材、各２個の一方端側支持部材及び他方端側支持部材の５点で支持（保持）されたワークを加工する際に作用する加工抵抗によりワークが振動したり、位置ずれしたりするのを抑制してワーク加工精度が悪くなるのを防止するワーク支持装置を提供する。【解決手段】ワーク後側の長手方向両側をそれぞれ支持（保持）する第１支持手段、ワーク前側の長手方向両側をそれぞれ支持（保持）する第２支持手段及びワークの長手方向及び長手直交方向の中央部を支持（保持）する中央支持手段を備えると共にワークの長手方向両側にて長手直交方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動するクランプ部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定するクランプ手段を備える。【選択図】図１

Description

本発明は大きさや形状が異なる各種ワークに対応して所定の加工姿勢に応じてワークを安定した状態で支持（保持）して高い精度での加工を可能にするワーク支持装置に関する。

特許文献1に示すワーク支持装置は本出願人が所有する特許発明で、ワークの長手方向中央部にて長手直交方向へ移動可能に設けられて長手直交方向の中心部裏面を保持する基準支持部材に対し、長手直交方向の一方端側にて長手直交方向、長手方向の互いに近接する方向及び離間する方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられてワーク裏面における長手方向両側及び長手直交方向の一方端側をそれぞれ保持する２個の一方端側支持部材と、基準支持部材に対して長手直交方向の他方端側にて長手方向の互いに近接する方向及び離間する方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられてワーク裏面における長手方向両側をそれぞれ保持する２個の他方端側支持部材と、基準支持部材を長手直交方向へ移動してワーク裏面の長手方向及び長手直交方向の中心部に位置させた状態にて各一方端側支持部材を長手直交方向、長手方向及び上下方向へそれぞれ移動すると共に各他方端側支持部材を長手方向及び上下方向へそれぞれ移動してワークを任意の姿勢で保持可能としたことを特徴とする。

しかし、上記した特許文献のワーク支持装置にあってはワークを上記した基準支持部材、各２個の一方端側支持部材及び他方端側支持部材による５点支持態様では、例えばドリル等による穿孔具や切断具等のワーク加工具による加工時においては加工に伴ってワークが振動したり、位置ずれしたりしてワークに対する加工精度が悪くなる問題を有している。

特に回転運動により加工を行うドリルやエンドミル等のワーク加工具にあってはその回転抵抗により、また切断刃等のワーク加工具にあっては、その切断抵抗によりワークが位置ずれし易く、高い加工精度を維持することが困難であった。

特許第５７６６１５６号公報

解決しようとする問題点は、基準支持部材、各２個の一方端側支持部材及び他方端側支持部材の５点でワークを支持するだけでは、ワーク加工具による加工時に作用する回転抵抗や切断抵抗によりワークが振動したり、位置ずれしたりしてワークに対する加工精度が悪くなる点にある。

請求項１のワーク支持装置は、ワークの長手直交方向における後側にて長手方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク後側の長手方向両側をそれぞれの第１支持部材により支持（保持）する第１支持手段、ワークの長手直交方向における前側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク前側の長手方向両側をそれぞれの第２支持部材により支持（保持）する第２支持手段及びワークの長手方向中央部にて長手直交方向へ移動してワークの長手方向及び長手直交方向の中央部を第３支持部材により支持（保持）する中央支持手段を備えたワーク支持装置において、ワークの長手方向両側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられ、固定側に、ワークの長手方向両端部に形成された複数個の位置決め孔にそれぞれ挿嵌可能な複数個の位置決め軸が設けられると共に固定側に対して揺動可能に支持され、少なくとも１個の位置決め軸の先端部に挿嵌してワークを把持するクランプ部材及び上記クランプ部材を搖動する作動部材からなる把持部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定することを最も主要な特徴とする。
請求項２のワーク支持装置は、ワークの長手直交方向における後側にて長手方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク後側の長手方向両側をそれぞれの第１支持部材により支持（保持）する第１支持手段、ワークの長手直交方向における前側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク前側の長手方向両側をそれぞれの第２支持部材により支持（保持）する第２支持手段及びワークの長手方向中央部にて長手直交方向へ移動してワークの長手方向及び長手直交方向の中央部を第３支持部材により支持（保持）する中央支持手段を備えたワーク支持装置において、ワークの長手方向両側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられ、受板と、受板に対して揺動可能に支持されると共に受板の対向面に、ワークの長手方向両端部に形成された複数の位置決め孔にそれぞれ挿嵌可能な複数個の位置決め軸が設けられたクランプ部材及び上記クランプ部材を搖動してワークの各位置決め孔に位置決め軸を挿嵌して把持させる作動部材からなる把持部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定することを最も主要な特徴とする。

本発明は、基準支持部材、各２個の一方端側支持部材及び他方端側支持部材の５点で支持（保持）されたワークを加工する際に作用する加工抵抗によりワークが振動したり、位置ずれしたりするのを抑制してワーク加工精度が悪くなるのを防止することができる。

ワーク処理装置の概略を示す斜視図である。ワーク支持装置の平面図である。第１支持手段を一部破断して示す斜視図である。一方の第２支持手段及びクランプ手段を一部破断して示す斜視図である。中央支持手段を一部破断して示す斜視図である。１支持手段の支持（保持）位置変更状態を示す正面説明図である。第１支持手段の支持（保持）位置変更状態を示す平面説明図である。第２支持手段の支持（保持）位置変更状態を示す正面説明図である。第２支持手段の支持（保持）位置変更状態を示す平面説明図である。中央支持手段の支持（保持）位置変更状態を示す側面説明図である。クランプ手段のクランプ位置変更状態を示す平面説明図である。クランプ手段のクランプ位置変更状態を示す正面説明図である。クランプ手段によるワーククランプ状態を示す一部破断説明図である。ワーク支持装置により大きさ、形状が異なるワークの支持及び固定状態を示す説明図である。

ワークの長手方向両側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられ、固定側に、ワークの長手方向両端部に形成された複数個の位置決め孔にそれぞれ挿嵌可能に複数個の位置決め軸が設けられると共に固定側に対して揺動可能に支持され、少なくとも１個の位置決め軸の先端部に挿嵌してワークを把持するクランプ部材及び上記クランプ部材を搖動する作動部材からなる把持部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定することを最適の形態とする。

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図５に示すように本発明に係るワーク支持装置が設けられたワーク処理装置１はワーク加工装置３と、ワーク支持装置５により構成され、ワーク加工装置３としては、複数のアーム７を揺動及び回動して先端側のアーム７先端部に設けられたワーク加工具９をアーム数に応じた軸数で回動及び揺動してワーク加工を行う多関節型ロボットにより構成される。

なお、ワーク加工装置３としての多関節型ロボットに付いては従来公知であるため、詳細な説明を省略する。

ワーク加工具９としてはワークＷの所定箇所に孔を形成するドリル等の穿孔具、ワークＷ周縁のバリ等を除去してトリミングするエンドミル、ワークＷを切断したり、孔を形成したりする切断刃やレーザ光出力ヘッド等のいずれであってもよい。また、ワークＷとしては、車種ごとに大きさや形状が異なる合成樹脂製の車両用バンパー、車両用内装パネル（ダッシュパネル、ドアパネル等）に適用できる。

上記ワーク支持装置５は本体１１にワークＷの中央部を支持する中央支持手段１３、ワークＷの後側（ワーク加工装置３側）を支持する第１支持手段１５、ワークＷの前側を支持する第２支持手段１７及びワークＷの両端部を把持するクランプ手段１９を配置して構成される。

なお、後述する第１支持手段１５、第２支持手段１７及びクランプ手段１９は左右一対として配置されるものであるが、説明の便宜上、各構成部材に付いては１個の符号を付して説明する。

本体１１の後側（ワーク加工装置３側）において所定の高さ位置に配置される第１支持手段１５の左右支持フレーム２１は本体１１又はワークＷの長手方向（左右方向とも称する。）に対応する長さで本体１１の長手方向へ延出し、図示する左右方向へ２区分される。各区画内に応じた左右支持フレーム２１には第１左右走行体２５がそれぞれ上記左右方向へ独立して移動可能に支持される。

また、各区画内に応じた左右支持フレーム２１には上記左右方向に軸線を有し、上記第１及び第２左右走行体２５にそれぞれ設けられたナット部（図示せず）に噛合う第１送りねじ２７がそれぞれ回転可能に軸支される。各第１送りねじ２７の軸端部には左右支持フレーム２１にそれぞれ固定された数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ２９がそれぞれタイミングベルト（図示せず）等を介して駆動連結される。各第１左右走行体２５は対応する第１電動モータ２９の駆動に伴って互いに独立して上記左右方向へ往復移動される。

各第１左右走行体２５には上下方向へ延出する第１上下フレーム３１がそれぞれ設けられ、各第１上下フレーム３１には第１昇降体３３が昇降可能にそれぞれ支持される。各第１上下フレーム３１には上下方向に軸線を有し、第１昇降体３３に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第２送りねじ３５がそれぞれ回転可能にそれぞれ軸支され、各第２送りねじ３５の軸端部には対応する第１左右走行体２５に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ３７がタイミングベルト（図示せず）等を介してそれぞれ駆動連結される。各第１昇降体３３は対応する第２電動モータ３７の駆動に伴って互いに独立してそれぞれ昇降される。

各第１昇降体３３には前側へ延出した後に起立する第１取付けアーム３９がそれぞれ取り付けられ、各第１取付けアーム３９の上端部にはワークＷの裏面を弾性的に支持する第１支持部材４１がそれぞれ取り付けられる。第１支持部材４１としては負圧発生源（図示せず）に接続され、ワークＷの裏面を吸着する吸着部材（図示せず）、ワークＷ裏面に設けられた突片をクランプするクランプ部材（図示せず）としてもよい。

上記第２支持手段１７の第１前後フレーム４３は本体１１の図示する左右側にそれぞれ取り付けられ、各第１前後フレーム４３には第１前後走行体４７が上記前後方向へそれぞれ移動可能に支持される。

また、各第１前後フレーム４３には上記前後方向に軸線を有し、対応する第１前後走行体４７にそれぞれ設けられたナット部（図示せず）に噛合う第３送りねじ４９がそれぞれ回転可能に軸支され、各第３送りねじ４９の軸端部には対応する第１前後フレーム４３の一方端部に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ５１がタイミングベルト（図示せず）等を介してそれぞれ駆動連結される。各第１前後走行体４７は対応する第３電動モータ５１の駆動に伴って互いに独立して前後方向へ移動される。

各第１前後走行体４７には図示する左右方向へ延出する第１左右フレーム５３がそれぞれ取り付けられ、各第１左右フレーム５３には第２左右走行体５５が左右方向へ移動可能にそれぞれ支持される。各第１左右フレーム５３には上記左右方向に軸線を有し、対応する第２左右走行体５５に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第４送りねじ５９がそれぞれ回転可能に軸支される。各第４送りねじ５９の軸端部には第１左右フレーム５３の一方端部に取付けられた数値制御可能なサーボモータ等の第４電動モータ６１がタイミングベルト（図示せず）等を介してそれぞれ駆動連結される。各第２左右走行体５５は対応する第４電動モータ６１の駆動に伴って互いに独立して左右方向へ移動される。

各第２左右走行体５５には所要の高さの第２上下フレーム６３がそれぞれ立設され、各第２上下フレーム６３には第２昇降体６５が昇降可能にそれぞれ支持される。各第２上下フレーム６３には上下方向に軸線を有し、対応する第２昇降体６５に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第５送りねじ６９が回転可能にそれぞれ軸支される。各第５送りねじ６９の軸端部には対応する第２左右走行体５５に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第５電動モータ７１がタイミングベルト（図示せず）等を介してそれぞれ駆動連結され、各第２昇降体６５は対応する第５電動モータ７１の駆動に伴って互いに独立して昇降される。

各第２昇降体６５には後側へ延出した後に起立する第２取付けアーム７３がそれぞれ取り付けられ、各第２取付けアーム７３の上端部にはワークＷの裏面を弾性的に支持する第２支持部材７５がそれぞれ取り付けられる。第２支持部材７５としては負圧発生源（図示せず）に接続され、ワークＷの裏面を吸着する吸着部材（図示せず）、ワークＷ裏面に設けられた突片をクランプするクランプ部材（図示せず）としてもよい。

上記各第１前後フレーム４３の第１支持手段１５側にはクランプ手段１９の第２前後走行体７７が前後方向へそれぞれ移動可能に支持される。各第１前後フレーム４３には各第３送りねじ４９と平行する軸線を有し、対応する第２前後走行体７７に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第６送りねじ７９が回転可能にそれぞれ軸支される。

各第６送りねじ７９の軸端部には対応する第１前後フレーム４３に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第６電動モータ８０がそれぞれ駆動連結され、各第２前後走行体７７は対応する第６電動モータ８０の駆動に伴って互いに独立して移動される。

各第２前後走行体７７には図示する左右方向へ延出する第２左右フレーム８１がそれぞれ取り付けられ、各第２左右フレーム８１には第３左右走行体８２が左右方向へ移動可能にそれぞれ支持される。各第２左右フレーム８１には左右方向に軸線を有し、対応する第３左右走行体８２に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第７送りねじ８３が回転可能にそれぞれ軸支される。各第７送りねじ８３の軸端部には対応する第２左右フレーム８１に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第７電動モータ８５がタイミングベルト（図示せず）等を介してそれぞれ駆動連結され、各第３左右走行体８２は対応する第７電動モータ８５の駆動に伴って互いに独立して移動される。

各第３左右走行体８２には第３上下フレーム８７がそれぞれ立設され、各第３上下フレーム８７には第３昇降体８９がそれぞれ昇降可能に支持される。各第３昇降体８９には対応する第３上下フレーム８９の上部及び下部に回転可能に軸支された回転体（図示せず）に掛渡されたタイミングベルト９３がそれぞれ固定される。

また、下部の各回転体には対応する第３上下フレーム８９に設けられた数値制御可能なサーボモータ等の第８電動モータ９５がそれぞれ駆動連結され、各第３昇降体８９は対応する第８電動モータ９５の駆動に伴って走行するタイミングベルト９３によりそれぞれ昇降される。

各第３昇降体８９にはエアーシリンダ等の作動部材９７の作動によりクランプ動作してワークＷ端部の所定箇所を把持して固定する把持部材９９がそれぞれ設けられる。各把持部材９９としては、例えば固定側に、ワークＷ端部に設けられた突片Ｗｂに予め設けられた位置決め孔Ｗａに挿嵌可能に複数個（図は３個の例を示す）の位置決め軸９９ａが設けられると共に可動側に設けられた作動部材９７が連結され、ワークＷの位置決め孔Ｗａに挿嵌して外側へ突出する位置決め軸９９ａの先端部に嵌合するクランプ部９９ｂを揺動可能に支持した構成からなる。

なお、各把持部材９９としては、固定側を受板とすると共にクランプ部にワークＷの位置決め孔Ｗａに挿嵌可能に少なくとも２個の位置決め突部を設けた構成としてもよい。また、受板及びクランプ部材の対向面に、ゴム板等の摩擦係数が高い部材を取り付け、ワークＷの端部を摩擦力で把持する部材であってもよい。

本体１１の図示する左右方向中央部には中央支持手段１３が上記第１支持手段１５より前側に位置するように配置される。該中央部支持手段１３の起立フレーム１０３には前後方向へ延出する第２前後フレーム１０５の後端部が取り付けられ、該第２前後フレーム１０５には第３前後走行体１０７が前後方向へ移動可能に支持される。

上記第２前後フレーム１０５には前後方向に軸線を有し、第３前後走行体１０７に設けられたナット部（図示せず）に噛合う第８送りねじ１０９が回転可能に軸支され、該第８送りねじ１０９は第２前後フレーム１０５に取付けられた数値制御可能なサーボモータ等の第９電動モータ１１１に駆動連結される。上記第３前後走行体１０７は第９電動モータ１１１の駆動に伴って回転する第８送りねじ１０９の回転により前後方向へ移動される。

上記第３前後走行体１０７には所定の高さからなる起立アーム１１３が設けられ、該起立アーム１１３の上部にはワークＷ裏面の中央部を支持する第３支持部材１１５が取り付けられる。該第３支持部材１１５としては負圧発生源（図示せず）に接続され、ワークＷの裏面を吸着する吸着部材（図示せず）、ワークＷ裏面中央部に設けられた突片をクランプするクランプ部材（図示せず）としてもよい。

次に、上記のように構成されたワーク支持装置５によるワーク支持作用を説明すると、例えば合成樹脂成形された車輛バンパー等のワークＷにあっては車種により大きさや形状が異なるため、該車輛バンパーに孔を形成したり、周縁に形成されたバリを除去したりするワーク加工時においては、ワークＷの種類（大きさや形状等）に応じて支持位置（保持位置）及びワークＷ端部のクランプ位置を変更する必要がある。

支持（保持）されるワークＷの大きさや形状等に応じてその支持（保持）位置を変更するには、例えばワーク支持装置５の第１乃至第支持部材４１，７５，１１５に対してサンプルワークを載置して仮支持（仮保持）した後、先ず、図６及び図７に示すように各第１電動モータ２９をそれぞれ駆動制御して対応する第１左右走行体２５をワークＷ後側の左右方向中心に対して互いに離間する方向または近づく方向へそれぞれ移動して各第１支持部材４１をワークＷ後側における左右方向側の支持（保持）位置へ移動させた後、各第２電動モータ３７をそれぞれ駆動制御して対応する第１昇降体３３を上方へそれぞれ移動して第１支持部材４１をワークＷ後側における左右方向側の支持（保持）可能な高さ位置へそれぞれ移動してワークＷ後側の左右方向側を支持（保持）可能にさせる。

なお、ワークＷの種類によっては、各第１支持部材４１による支持（保持）位置が左右非対称で、かつ高さにおいて異なる場合がある。その場合には左右方向に対する各第１左右走行体２５の移動量に応じて対応する第１電動モータ２９の駆動量を、また上方向に対する各第１昇降体３３の昇降量に応じて対応する第２電動モータ３７の駆動量を異ならせることにより各第１支持部材４１を所望の左右方向及び上下位置へそれぞれ移動してワークＷ後側の左右方向側を支持（保持）可能にさせる。

上記動作後又は上記動作と並行して各第１支持部材４１によるワークＷ後側における左右方向側の支持（保持）を基準に第９電動モータ１１１を駆動制御して第３前後走行体１０７を前後方向へ移動して第３支持部材１１５をワークＷの前後方向中央部に位置するように移動して支持（保持）可能にさせる。（図１０参照）

上記動作後又は上記動作と並行して各第３電動モータ５１をそれぞれ駆動制御して対応する第１前後走行体４７を前側へそれぞれ移動して各第２支持部材７５をワークＷ前側の支持（保持）位置側へそれぞれ移動させる。また、上記動作後又は上記動作と並行して各第４電動モータ６１をそれぞれ駆動制御して対応する第２左右走行体５５を左右方向へそれぞれ移動して各第２支持部材７５をワークＷ前側における左右方向側の支持（保持）位置側へそれぞれ移動させる。

更に、上記動作後又は上記動作と並行して各第５電動モータ７１をそれぞれ駆動制御して対応する第２昇降体６５を上方へそれぞれ移動して各第２支持部材７５をワークＷ前側における左右方向側の支持（保持）可能な高さ位置へそれぞれ移動してワークＷ前側の左右方向側を支持（保持）可能にさせる。（図８及び図９参照）

なお、中央支持手段１３によるワークＷの中央部（左右方向及び前後方向の中央部）の支持高さが一定であるため、ワーク支持（保持）の基準高さになる。このため、ワークＷをその上面が水平状態で支持（保持）する場合には第１及び第２支持部材４１，７５の支持高さを中央支持手段１３による支持高さに一致するように移動制御すればよい。また、ワークＷをその上面が後側を向くように傾動して支持（保持）する場合には、中央支持手段１３による支持高さに対して後側の第１支持部材４１による支持高さを低くすると共に前側の第２支持部材７５による支持高さを高くするように移動制御すればよい。更に、ワークＷをその上面が前側を向くように傾動して支持（保持）する場合には、中央支持手段１３による支持高さに対して後側の第１支持部材４１による支持高さを高くすると共に前側の第２支持部材７５による支持高さを低くするように移動制御すればよい。

また、ワークＷの種類によっては、各第２支持部材７５による支持（保持）位置が前後方向、左右方向及び高さにおいて異なる場合がある。その場合には前後方向に対する各第１前後走行体４７の移動量に応じて対応する第３電動モータ５１の駆動量を、また左右方向に対する各第２左右走行体５５の移動量に応じて対応する第４電動モータ６１の駆動量を、更に上下方向に対する各第２昇降体６５の昇降量に応じて対応する第５電動モータ７１の駆動量をそれぞれ異ならせることにより各第２支持部材７５を所望の前後方向、左右方向及び上下位置へそれぞれ個別に移動してワーク前側の左右方向側を支持（保持）可能にさせる。

次に、上記のように左右方向及び上下方向へ移動された第１支持部材４１、前後方向、左右方向及び上下方向へ移動された第２支持部材７５及び前後方向へ移動された第３支持部材１１５によりそれぞれ支持（保持）されたワークＷの左右方向端部をクランプして固定する作用を説明すると、先ず、各第６電動モータ８０を駆動制御して対応する第２前後走行体７７を前後方向へそれぞれ移動して各把持部材９９をワークＷに設けられた位置決め孔Ｗａに対応する前後方向位置へそれぞれ移動させる。

上記状態にて各第８電動モータ９５をそれぞれ駆動制御して対応する第３昇降体８９を、それぞれの把持部材９９がワークＷの位置決め孔Ｗａに対応する高さに位置するようにそれぞれ移動した後に、各第７電動モータ８５をそれぞれ駆動制御して対応する第３左右走行体８２を、それぞれの把持部材９９の位置決め軸９９ａがワークＷの位置決め孔Ｗａに挿嵌するように左右方向へそれぞれ移動して位置決めさせる。この状態にて各作動部材９７を作動して対応するクランプ部９９ｂをワークＷの位置決め孔Ｗａに挿嵌して外側へ突出した位置決め軸９９ａ側へ搖動することによりワークＷの左右方向各端部を位置決め状態でクランプして固定する。（図１１乃至図１３参照）

なお、ワークＷの種類によっては、各把持部材９９によるワークＷの左右方向両端部における把持箇所が前後方向、左右方向及び高さにおいて異なる場合がある。その場合には前後方向に対する各第２前後走行体７７の移動量に応じて対応する第６電動モータ８０の駆動量を、また左右方向に対する各第３左右走行体８２の移動量に応じて対応する第７電動モータ８５の駆動量を、更に上下方向に対する各第３昇降体８９の昇降量に応じて対応する第８電動モータ９５の駆動量をそれぞれ異ならせることにより各把持部材９９を所望の前後方向、左右方向及び上下位置へそれぞれ個別に移動してワークＷの左右方向両端部における箇所を把持可能にさせる。

上記した各第１乃至第９電動モータ２９，３７，５１，６１，７１，８０,８５，９５，１１１の駆動データは、各サンプルワークに対応して各第１乃至第３支持部材４１，７５，１１５をそれぞれ教示移動させることにより教示入力して設定する。なお、各第１乃至第８電動モータ２９，３７，５１，６１，７１，８０、８５，９５，１１１の駆動データとしては、上記した教示入力の他に加工しようとするワークＷの寸法データ及び支持（保持）位置データに基づいて演算された数値データを直接入力して設定してもよい。

そして上記のように加工されるワークＷの大きさや形状等に対応して前後方向、左右方向及び上下方向へ移動された各第１乃至第３支持部材４１，７５，１１５によりワークＷの後側の左右側、前後方向及び左右方向の中央部及び前側の左右側を支持（保持）した状態でクランプ手段１９により左右方向の各端部をクランプして固定した後、ワーク加工装置３を駆動制御して少なくとも３軸方向へ移動するワーク加工具９によりワークＷに所要の加工処理を実行する。（図１４参照）

その際、各第１乃至第３支持部材４１，７５，１１５により支持（保持）されたワークＷの左右方向の各端部がクランプ手段１９により固定されているため、加工時における加工抵抗によりワークＷが位置ずれしたり、振動したりするのを低減して加工精度を良好に維持することができる。

本実施例は、ワークＷの大きさや形状等の違いに応じて第１支持部材４１を左右方向及び上下方向へ、また第２支持部材７５を前後方向、左右方向及び上下方向へ、更に第３支持部材１１５を前後方向へ移動してワークＷにおける最適な支持（保持）位置へ移動してワークＷを加工に適した姿勢で、かつ安定した状態で支持（保持）しながら前後方向、左右方向及び上下方向へ移動する把持部材９９により支持（保持）されたワークＷの左右方向端部をクランプすることによりワーク加工具９によるワーク加工時に発生する振動や加工時の抵抗によりワークＷが位置ずれしたり、振動したりしてワークＷの加工精度が悪くなるのを回避することができる。

１ワーク処理装置
３ワーク加工装置
５ワーク支持装置
７アーム
９ワーク加工具
１１本体
１３中央支持手段
１５第１支持手段
１７第２支持手段
１９クランプ手段
２１左右支持フレーム
２５第１左右走行体
２７第１送りねじ
２９第１電動モータ
３１第１上下フレーム
３３第１昇降体
３５第２送りねじ
３７第２電動モータ
３９第１取付けアーム
４１第１支持部材
４３第１前後フレーム
４７第１前後走行体
４９第３送りねじ
５１第３電動モータ
５３第１左右フレーム
５５第２左右走行体
５９第４送りねじ
６１第４電動モータ
６３第２上下フレーム
６５第２昇降体
６９第５送りねじ
７１第５電動モータ
７３第２取付けアーム
７５第２支持部材
７７第２前後走行体
７９第６送りねじ
８０第６電動モータ
８１第２左右フレーム
８２第３左右走行体
８３第７送りねじ
８５第７電動モータ
８７第３上下フレーム
８９第３昇降体
９３タイミングベルト
９５第８電動モータ
９７作動部材
９９把持部材
９９ａ位置決め軸
９９ｂクランプ部
１０３起立フレーム
１０５第２前後フレーム
１０７第３前後走行体
１０９第８送りねじ
１１１第９電動モータ
１１３起立アーム
１１５第３支持部材
Ｗワーク
Ｗａ位置決め孔
Ｗｂ突片

Claims

ワークの長手直交方向における後側にて長手方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク後側の長手方向両側をそれぞれの第１支持部材により支持（保持）する第１支持手段、ワークの長手直交方向における前側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク前側の長手方向両側をそれぞれの第２支持部材により支持（保持）する第２支持手段及びワークの長手方向中央部にて長手直交方向へ移動してワークの長手方向及び長手直交方向の中央部を第３支持部材により支持（保持）する中央支持手段を備えたワーク支持装置において、
ワークの長手方向両側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられ、固定側に、ワークの長手方向両端部に形成された複数個の位置決め孔にそれぞれ挿嵌可能な複数個の位置決め軸が設けられると共に固定側に対して揺動可能に支持され、少なくとも１個の位置決め軸の先端部に挿嵌してワークを把持するクランプ部材及び上記クランプ部材を搖動する作動部材からなる把持部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定するワーク支持装置。
ワークの長手直交方向における後側にて長手方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク後側の長手方向両側をそれぞれの第１支持部材により支持（保持）する第１支持手段、ワークの長手直交方向における前側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動してワーク前側の長手方向両側をそれぞれの第２支持部材により支持（保持）する第２支持手段及びワークの長手方向中央部にて長手直交方向へ移動してワークの長手方向及び長手直交方向の中央部を第３支持部材により支持（保持）する中央支持手段を備えたワーク支持装置において、
ワークの長手方向両側にて長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動可能に設けられ、受板と、受板に対して揺動可能に支持されると共に受板の対向面に、ワークの長手方向両端部に形成された複数の位置決め孔にそれぞれ挿嵌可能な複数個の位置決め軸が設けられたクランプ部材及び上記クランプ部材を搖動してワークの各位置決め孔に位置決め軸を挿嵌して把持させる作動部材からなる把持部材によりワークの長手方向両端部をそれぞれクランプして固定するワーク支持装置。