JP5940282B2 - 移動経路特定装置および移動経路特定方法ならびにそのプログラム - Google Patents
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Description
なお、現在位置を表示画面に出力した地図上に表示する技術が特許文献1に開示されている。
また本発明は、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定部と、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出部と、前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定部と、前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成部と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定部と、を備えることを特徴とする移動経路特定装置である。
また本発明は、移動経路特定装置の処理方法であって、前記移動経路特定装置の道路情報特定部が、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定し、前記移動経路特定装置の推定移動位置算出部が、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出し、推定移動位置算出部の次経路道路情報特定部が、前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定し、推定移動位置算出部の推定移動経路情報生成部が、前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成し、推定移動位置算出部の移動経路外判定部が、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定することを特徴とする処理方法である。
また本発明は、移動経路特定装置のコンピュータを、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定手段、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定手段の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出手段、前記道路情報特定手段の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定手段、前記道路情報特定手段が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成手段、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出手段と、前記次経路道路情報特定手段と、前記推定移動経路情報生成手段の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定手段、として機能させるプログラムである。
図1は同実施形態による移動経路特定装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号1は移動経路特定装置である。当該移動経路特定装置1は、例えば車両内に備えられたカーナビゲーション装置に設けられるか、または車両内において通信ケーブルを介してカーナビゲーション装置に接続される装置である。当該移動経路特定装置1は、自装置を備えた車両が過去に走行した道路を精度良く判定する装置である。
地図データ記憶部12は、地図に含まれる道路それぞれについての道路情報を含む地図データを記憶する記憶部である。本実施形態による移動経路特定装置1は、自装置内に地図データ記憶部12を備える場合の例について説明するが、地図データ記憶部12を外部の装置に備えるようにしてもよい。その場合、移動経路特定装置1は、通信ケーブルや通信ネットワークを介して地図データ記憶部12に格納されている情報を読み込んで処理を行う。
また道路情報特定部13は、入力部10より入力した情報に基づいて、地図データ記憶部12内の地図データに格納されている複数の道路情報の中から、自装置を備えた車両の移動経路の候補となる移動開始初期の道路情報を特定する処理部である。
また次経路道路情報特定部15は、次の経路の候補となる道路情報を特定する処理部である。
また推定移動経路情報生成部16は、現在の移動経路の候補と特定された道路情報や、次の経路の候補と特定された道路情報を用いて、それら道路情報が示す道路の識別情報(道路ID)を移動経路の順に関連付けて保持した推定移動経路情報を生成する処理部である。推定移動経路情報についての詳細は後述するが、移動経路特定装置1の備えられた車両が過去又は現在走行した道路の道路IDを格納するものである。例えば、推定移動経路情報生成部16は、道路A,B,C,Dを順に走行した可能性があると推定した場合には、道路A,B,C,Dの各道路のIDを順に関連付けて記憶した推定移動経路情報を生成する。また推定移動経路情報生成部16は、道路A,B,C,Dを順に走行した可能性があると推定したのと同時に、道路A,B,C,Eを順に走行した可能性があると推定する場合があり、この場合には、さらに道路A,B,C,Eの各道路のIDを順に関連付けて記憶した推定移動経路情報を生成する。
推定移動経路情報記憶部17は、推定移動経路情報生成部16の生成した推定移動経路情報を記憶する記憶部である。より具体的には、推定移動経路情報生成部16が、生成した推定移動経路情報を推定移動経路情報記憶部17に書き込む。これにより、推定移動経路情報記憶部17は推定移動経路情報を記憶することとなる。
また移動経路出力部19は、移動経路外と判定した道路の情報を含む推定移動経路情報以外の推定移動経路情報を用いて、過去の移動経路を示す道路として確定した道路の情報を出力する処理部である。
また、課金要求応答部21は、課金装置などの外部の装置からの課金要求に応じて、課金要求応答を行う処理部である。当該課金要求応答には、確定移動経路記憶部20に記録されている情報が格納される。つまり、課金要求応答部21は、課金要求を入力した場合、確定移動経路記憶部20に記録されている情報を読み取って、その情報を含む課金要求応答を生成し、通信部11を介して課金要求の送信元の装置へ送信する制御を行う処理部である。
また、制御部100は、入力部10、通信部11、道路情報特定部13、推定移動位置算出部14、次経路道路情報特定部15、推定移動経路情報生成部16、移動経路外判定部18、移動経路出力部19、課金要求応答部21の各処理部を制御する処理部である。なお、これら各処理部は、移動経路特定装置1に備えられたコンピュータのCPUが、プログラムを実行することにより移動経路特定装置内に備わる。
より具体的には、移動経路特定装置1は、道路の端点または分岐点または接続点で分割された複数の道路それぞれについての道路情報であって、道路IDと、当該道路の現実空間における端点を含む位置情報および延伸方向と、当該道路と接続する接続道路のID(接続道路ID)と、を少なくとも含む道路情報の中から、少なくとも自装置の現実空間における位置に基づいて、誤差範囲内の位置に存在する道路情報を現在の移動経路の候補と特定する。
また移動経路特定装置1は、特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報の他方の端点に接続する道路を示す道路情報を次の経路の候補と特定する。
また移動経路特定装置1は、現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる端点の位置情報と所定の距離以内で近接する端点の位置情報を含む道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路IDと、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路IDとを関連付けた推定移動経路情報を、次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて生成する。
また、移動経路特定装置1は、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路IDを、確定した過去の移動経路を示す道路IDとして出力する。
または確定した過去の移動経路を示す道路IDの出力において、移動経路特定装置1は、例えば、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報の中から、推定尤度に基づいて一つの推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路IDを、確定した過去の移動経路と特定して出力する。
または確定した過去の移動経路を示す道路IDの出力において、移動経路特定装置1は、例えば、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、他装置から入力した道路IDを最近特定された道路IDとして記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路IDを、確定した過去の移動経路と特定して出力する。
または確定した過去の移動経路を示す道路IDの出力において、移動経路特定装置1は、例えば、確定した過去の移動経路と特定した道路IDを出力した後に、当該出力した道路IDのうちの最も後に推定移動経路情報に記録された道路IDと、新たに特定された道路情報に含まれる接続道路IDのうち現在位置に近い位置情報に関連付けられて記録されている接続道路IDとが一致しない場合には、確定した過去の移動経路を示す道路IDの出力を再計算すると判定する。
地図データ記憶部12で記憶する道路情報は、地図データの示す地図に表れる各道路の情報であって、それら道路の道路IDと、当該道路の現実空間における位置(緯度、経度)と、延伸方向と、接続する他の道路を示す接続道路ID、の情報等が格納されている。地図データが示す地図に表れる道路は、例えば、道路の分岐点や始点や終点など位置において分割されており、分割された各道路には道路IDが割り当てられているものとする。例えば、図2で示すような地図上の道路は、道路の始点や分岐点や他の道路との接続点に基づいてID1の道路からID9の道路までの9つの道路に分割されている。
推定移動経路情報記憶部17は、推定移動経路情報データテーブル内に、推定移動経路情報生成部16の生成した1つまたは複数の推定移動経路情報を格納する。図3の例では、移動経路特定装置1が処理を開始した直後に、地図データ記憶部12に記録されている道路情報の中から、自装置を備えた車両が走行する道路と推定した4つの道路情報を特定し推定移動経路情報データテーブル内に記録した場合の例である。
次に図4を用いて移動経路特定装置の処理の詳細について順を追って説明する。
まず車両が始動すると、当該車両に備えられた移動経路特定装置1に、当該車両のバッテリから電力が投入される。そして移動経路特定装置1の制御部100は、道路情報特定処理の開始要求信号を道路情報特定部13へ出力する。すると道路情報特定部13は道路情報特定処理を開始する(ステップS101)。また車両が始動すると、緯度経度測定装置2、加速度センサ3、ジャイロセンサ4、車速信号出力装置5にも電力が投入される。そして、緯度経度測定装置2、加速度センサ3、ジャイロセンサ4、車速信号出力装置5は、それぞれ検出信号を移動経路特定装置1へ出力する。
ステップS102の処理をより詳細に説明すると、道路情報特定部13は、メモリ等から誤差範囲の距離を読み取る。また道路情報特定部13は、ある道路IDxを格納する道路情報を地図データ記憶部12から読み取り、当該道路情報から当該道路IDxと共に格納されている位置情報のうちの現在位置との距離が最も近い位置情報を読み取り、当該位置情報が示す位置と、現在位置との距離が、誤差範囲の距離未満かを判定する。そしてその判定がYesである場合には、道路情報特定部13は、その道路IDxを含む道路情報を、移動経路上の可能性のある移動初期の道路の候補と推定して特定する。そして、道路情報特定部13は、地図データ記憶部12に格納されている各道路についての道路情報を用いて同様に誤差範囲内の道路があるかの判定を行い、誤差範囲内の道路を示す道路情報を、移動経路上の可能性のある道路の候補を示す道路情報として推定して特定する。
そして道路情報特定部13は、道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5の各道路IDを含む4つの特定した道路情報を、地図データ記憶部12から読み取って、推定移動位置算出部14へ出力する。また道路情報特定部13は、それら4つの特定した道路情報を移動開始初期の道路情報として推定移動経路情報生成部16へ出力する。
また推定移動経路情報生成部16は、推定移動経路情報2については、移動経路外と判定されていない状況の「0」を示す移動経路外フラグと、道路情報としての道路ID2とを対応付けて推定移動経路情報記憶部17内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部16は、推定移動経路情報3については、移動経路外と判定されていない状況の「0」を示す移動経路外フラグと、道路情報としての道路ID4とを対応付けて推定移動経路情報記憶部17内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部16は、推定移動経路情報4については、移動経路外と判定されていない状況の「0」を示す移動経路外フラグと、道路情報としての道路ID5とを対応付けて推定移動経路情報記憶部17内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
これにより推定移動経路情報生成部16は、図3で示すような推定移動経路情報データテーブルを生成する。
他方、推定移動位置算出部14は、道路情報特定部13より特定された移動開始初期の道路情報を入力すると、それら道路情報に含まれる位置情報のうちの端点の中から、自装置の現実空間における現在位置に近い一方の端点の位置情報を特定する。例えば、道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5を含む4つの道路情報から、それぞれ現在位置に近い一方の端点の位置情報を読み取る。そして、時間経過に応じて入力部10から入力した車速信号、加速度、各速度、緯度経度などを用いて移動距離を順次算出する。推定移動位置算出部14は、4つの特定された道路情報において特定した各一方の端点からの移動距離に応じた推定移動位置(図6(a)参照)を順次算出して(ステップS104)、道路情報特定部13の特定した道路情報と、それら特定された各道路情報について時間の経過に従って繰り返して算出した推定移動位置とを次経路道路情報特定部15へ出力する。
上述の推定移動経路情報生成部16の処理により、推定移動経路情報データテーブルは、図7で示すような、推定移動経路情報1,推定移動経路情報2,推定移動経路情報2−2、推定移動経路情報2−3、推定移動経路情報3、推定移動経路情報4がそれぞれ格納される。なお上述した処理の終了段階においては、各推定移動経路情報には、移動開始初期(タイミングT1)に特定された道路情報(道路情報1)の道路IDとその推定尤度とが記録され、さらにその道路IDに関連付けて、タイミングT2において次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報(道路情報2)の道路ID、が記録されている。道路情報2で示す各道路IDに対応付けられる推定尤度はこの処理の時点では未だ登録されていない状況である。
この処理においては、例えば、上述の処理の間に通信部11を介して外部の装置より道路IDの格納された道路情報通知信号(ビーコン)を受信している場合には、当該道路情報通知信号から読み取った道路ID以外の道路IDを、最後に特定された道路情報の道路IDとして記録する推定移動経路情報を、候補から除外する。
または、例えば、最後に特定された道路情報の道路IDに対応付けられて推定移動経路情報内に記録されている推定尤度のうち、閾値以下の推定尤度を記録している推定移動経路情報を、候補から除外する。
図8は、図7で示した推定移動経路情報を樹形図で示したものである。各推定移動経路情報には、タイミングT1,タイミングT2のそれぞれにおいて特定された道路情報が格納されている。このような状態において、移動経路外判定部18は、推定尤度に基づいて閾値以下の推定尤度を、最新(タイミングT2)の道路情報に対応付けて記録している推定移動経路情報1、推定移動経路情報3、推定移動経路情報4を、候補から除外した場合の例を示している。
移動経路外判定部18は、推定移動経路情報記憶部17に記録されている推定移動経路情報の中から、移動経路の可能性が低いと考えられる道路の道路IDを最後(タイミングT2)に特定した道路情報の道路IDとして記録する推定移動経路情報を除外する場合、図9で示すように、その除外すると判定した推定移動経路情報に格納されている移動経路外フラグを、「0」から「1」に書き換える。そして、移動経路外判定部18は、移動経路出力部19に対して移動経路確定要求を出力する。
この図では、タイミングT1,T2,T3,T4のそれぞれのタイミングで特定した道路情報を含む、各推定移動経路情報を樹形図で示している。またそれら推定移動経路情報に基づいて、タイミングT1で特定した最初の道路IDから連続して共通する道路IDの示す道路を、確定した過去の移動経路と特定する場合の例を示している。図10の例は、推定移動経路情報記憶部17に記録されている移動経路外フラグを「0」を含む推定移動経路情報が3つある場合の例である。そして移動経路出力部19は、それら3つの推定移動経路情報を用いて、タイミングT1で特定した道路ID2、タイミングT2で特定した道路ID4を、最初の道路IDから連続して共通する道路IDとして確定移動経路記憶部20に記録する例を示している。
この図は、移動経路出力部19が、移動経路外フラグを「0」を含む推定移動経路情報の中から、最後のタイミングで特定された道路情報について最も高い値の推定尤度を記録している推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路IDを、確定した過去の移動経路を示す道路IDと特定して出力する場合の例である。図11の例では、最後のタイミングT4において特定された道路情報のうち道路ID4の推定尤度が最も高い。従って、当該タイミングT4において道路ID4を含む推定移動経路情報が特定される。そして移動経路出力部19は、当該推定移動経路情報に含まれる道路ID2、道路ID4、道路ID5、道路ID4を、確定した過去の移動経路を示す道路IDと特定して確定移動経路記憶部20に記録する。
この図は、移動経路出力部19が、移動経路外フラグ「0」を含む推定移動経路情報の中から、所定回数前のタイミングにおいて特定した道路情報の道路IDに対応付けられて記録された推定尤度のうち、最も値の高い推定尤度を記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路IDを、確定した過去の移動経路と特定して出力する場合の例を示している。図12の例では、現在までに生成された推定移動経路情報について、最後のタイミングT4において記録された道路IDの1つ前のタイミングT3に記録された道路IDに対応付けられて記録されている推定尤度を、移動経路外フラグ「0」を含む推定移動経路情報の中から読み取り、その中の最も高い値の推定尤度「0.7」を記録している推定移動経路情報に含まれる道路ID1、道路ID4、道路ID4を、確定した過去の移動経路を示す道路IDと特定して確定移動経路記憶部20に記録する。
移動経路出力部19は、確定した過去の移動経路を示す道路IDを確定移動経路記憶部20へ出力した後に、当該出力した道路IDのうちの推定移動経路情報に最後に記録された道路IDと、当該道路IDの出力の後に新たに確定した移動経路を示す道路IDに関連付けられてその道路情報に含まれる接続道路IDのうち現在位置に最も近い位置情報に関連付けられて記録されている接続道路IDとが一致しない場合には、確定した過去の移動経路を示す道路IDの出力を再計算するようにしてもよい。
図14(a)は一般的なマップマッチングの技術を示している。当該マップマッチングの技術ではGPS衛星からの受信信号に基づいて位置を特定し、現在走行している道路を特定している。しかしながら、当該マップマッチング技術では、精度が悪く、ある道路上を走行していると判定されている状況から、当該道路とは接続していない他の道路上を走行していると判定される状況へ突然移行してしまう場合がある。このような場合には、実際にどの道路を走行して現在走行していると特定された道路までたどり着いたのかを判定することができない。しかしながら、本実施形態の移動経路特定装置1は、図14(b)で示すように、過去の確定した道路ID2の道路が、道路ID4の道路と道路ID5の道路に接続しているような場合には、道路ID4の道路または道路ID5の道路の走行終了時(端点までの走行の終了時)の推定尤度や他の装置からの信号より読み取る道路IDによって、道路ID4の道路と道路ID5の道路のどちらを走行したかを判定している。従って図14(c)で示すように、精度高く、移動経路に含まれる連続する各道路を特定することができる。
図15(a)で示す状況は、移動経路出力部19が過去の移動経路として確定できる道路が複数ある場合の例である。例えば、図15(a)で示すように、道路ID2→道路ID5→道路ID6→道路ID8の各道路による移動経路と、道路ID2→道路ID4→道路ID7→道路ID8の各道路による移動経路が考えられる場合、各移動経路を比較して異なる道路を特定し、その道路の距離の総和を移動経路ごとに算出する。そして、最も距離の総和が小さい移動経路を、過去の移動経路(図15(b))として確定するようにしてもよい。このようにすることで、移動距離に応じて課金がされる場合に、ユーザメリットを考慮して最も安い課金処理を行うことができる。または各移動経路を比較して異なる道路を特定し、その道路の課金金額の総和を移動経路ごとに算出する。そして、最も課金金額の総和が小さい移動経路を、過去の移動経路として確定するようにしてもよい。
移動経路特定装置1は、トンネルの入り口からトンネルの出口までは、過去の移動経路の確定処理を停止するようにしてもよい。この場合、次経路道路情報特定部15が、トンネル入り口で通信等によって入力したトンネルを示す道路IDと、トンネル出口で通信等によって入力したトンネルを示す道路IDとを検出し、両方の道路IDを検出することによって、その道路ID(トンネル)を含む道路情報を、次の経路の候補となる道路情報として推定移動経路情報生成部16に出力する。また、移動経路外判定部18は、そのトンネルの道路ID以外の道路IDを最後に記録されている推定移動経路情報を除外し、移動経路出力部19は、トンネルの道路IDを最後に記録する推定移動経路情報の中から、過去の移動経路を示す道路IDを確定する。
2・・・移動経度測定装置
3・・・加速度センサ
4・・・ジャイロセンサ
5・・・車速信号出力装置
10・・・入力部
11・・・通信部
12・・・地図データ記憶部
13・・・道路情報特定部
14・・・推定移動位置算出部
15・・・次経路道路情報特定部
16・・・推定移動経路情報生成部
17・・・推定移動経路情報記憶部
18・・・移動経路外判定部
19・・・移動経路出力部
20・・・確定移動経路記憶部
21・・・課金要求応答部
100・・・制御部
Claims (17)
- 過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力部を備え、
前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報内において、連続して含まれる共通の道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定し、当該過去の移動経路を示す道路の識別情報を出力する
ことを特徴とする移動経路特定装置。 - 自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定部と、
自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出部と、
前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定部と、
前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成部と、
前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定部と、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、前記移動経路外判定部によって判定された移動経路外の推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力部と、
を備えることを特徴とする移動経路特定装置。 - 過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力部を備え、
前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、他装置から入力した道路の識別情報を最近特定された道路の識別情報として記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする移動経路特定装置。 - 前記推定移動経路情報生成部は、前記現在の移動経路の候補と特定した道路情報に含まれる当該道路の現実空間における位置および延伸方向と、自装置で検出した現実空間における位置および進行方向を少なくとも用いて、前記現在の移動経路の候補と特定した道路情報の推定尤度を算出し、当該算出した推定尤度と、前記現在の移動経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを対応付けて前記推定移動経路情報に記録し、
前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報の中から、前記推定尤度に基づいて一つの推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする請求項2に記載の移動経路特定装置。 - 前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報に含まれる最近特定された道路の識別情報に対応付けられて記録されている推定尤度のうち、最も値の高い推定尤度を記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする請求項4に記載の移動経路特定装置。 - 前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、他装置から入力した道路の識別情報を最近特定された道路の識別情報として記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動経路特定装置。 - 前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、所定回数前に現在の移動経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報に対応付けられて記録された推定尤度のうち、最も値の高い推定尤度を記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする請求項4に記載の移動経路特定装置。 - 前記移動経路出力部は、前記確定した過去の移動経路と特定した道路の識別情報を出力した後に、当該出力した道路の識別情報のうちの最も後に推定移動経路情報に記録された道路の識別情報と、新たに特定された道路情報に含まれる接続道路の識別情報のうち現在位置に近い位置情報に関連付けられて記録されている接続道路の識別情報とが一致しない場合には、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報の出力を再計算すると判定する
ことを特徴とする請求項1から請求項7の何れか一項に記載の移動経路特定装置。 - 移動経路特定装置の処理方法であって、
前記移動経路特定装置の移動経路出力部が、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力し、
前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報内において、連続して含まれる共通の道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定し、当該過去の移動経路を示す道路の識別情報を出力する
ことを特徴とする処理方法。 - 移動経路特定装置の処理方法であって、
前記移動経路特定装置の道路情報特定部が、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定し、
前記移動経路特定装置の推定移動位置算出部が、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出し、
前記移動経路特定装置の次経路道路情報特定部が、前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定し、
前記移動経路特定装置の推定移動経路情報生成部が、前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた前記推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成し、
前記移動経路特定装置の移動経路外判定部が、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定し、
前記移動経路特定装置の移動経路出力部が、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、前記移動経路外判定部によって判定された移動経路外の推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する
ことを特徴とする処理方法。 - 移動経路特定装置の処理方法であって、
前記移動経路特定装置の移動経路出力部が、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力し、
前記移動経路出力部は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、他装置から入力した道路の識別情報を最近特定された道路の識別情報として記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とする処理方法。 - 移動経路特定装置のコンピュータを、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力手段、
として機能させ、
前記移動経路出力手段は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報内において、連続して含まれる共通の道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定し、当該過去の移動経路を示す道路の識別情報を出力する
ことを特徴とするプログラム。 - 移動経路特定装置のコンピュータを、
自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定手段、
自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定手段の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出手段、
前記道路情報特定手段の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定手段、
前記道路情報特定手段が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成手段、
前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出手段と、前記次経路道路情報特定手段と、前記推定移動経路情報生成手段として前記コンピュータを順次機能させ、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定手段、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、前記移動経路外判定手段によって判定された移動経路外の推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - 移動経路特定装置のコンピュータを、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む推定移動経路情報のうち、移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外のいずれかの推定移動経路情報に含まれる道路の識別情報を、確定した過去の移動経路を示す道路の識別情報として出力する移動経路出力手段、
として機能させ、
前記移動経路出力手段は、前記移動経路外の推定移動経路情報と判定された推定移動経路情報以外の各推定移動経路情報のうち、他装置から入力した道路の識別情報を最近特定された道路の識別情報として記録する推定移動経路情報を特定し、その推定移動経路情報に含まれる各道路の識別情報を、確定した過去の移動経路と特定して出力する
ことを特徴とするプログラム。 - 自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定部と、
自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出部と、
前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定部と、
前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成部と、
前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定部と、
を備えることを特徴とする移動経路特定装置。 - 移動経路特定装置の処理方法であって、
前記移動経路特定装置の道路情報特定部が、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定し、
前記移動経路特定装置の推定移動位置算出部が、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出し、
推定移動位置算出部の次経路道路情報特定部が、前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定し、
推定移動位置算出部の推定移動経路情報生成部が、前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成し、
推定移動位置算出部の移動経路外判定部が、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する
ことを特徴とする処理方法。 - 移動経路特定装置のコンピュータを、
自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定手段、
自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定手段の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出手段、
前記道路情報特定手段の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定手段、
前記道路情報特定手段が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路情報を、前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成手段、
前記次経路道路情報特定手段が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出手段と、前記次経路道路情報特定手段と、前記推定移動経路情報生成手段の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路情報のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路情報を移動経路外の推定移動経路情報と判定する移動経路外判定手段、
として機能させるプログラム。
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