JP5938631B2 - 物体検出装置及び物体検出方法 - Google Patents
物体検出装置及び物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5938631B2 JP5938631B2 JP2011277550A JP2011277550A JP5938631B2 JP 5938631 B2 JP5938631 B2 JP 5938631B2 JP 2011277550 A JP2011277550 A JP 2011277550A JP 2011277550 A JP2011277550 A JP 2011277550A JP 5938631 B2 JP5938631 B2 JP 5938631B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- value
- detection target
- detection
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/11—Region-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/136—Segmentation; Edge detection involving thresholding
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
- G08B13/19604—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction involving reference image or background adaptation with time to compensate for changing conditions, e.g. reference image update on detection of light level change
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10048—Infrared image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
また、本発明の物体検出装置は、検出領域の温度分布を示す画像であって、検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、検出領域の温度分布を示す画像であって、検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、背景画像と検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、演算処理部は、背景画像と検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、背景画像から検出対象画像を差し引いた差分値が差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、背景画像から検出対象画像を差し引いた差分値が差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、検出対象画像又は検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、検出対象画像又は平滑画像の温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、差分2値画像と2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ものである。
また、本発明の物体検出方法は、検出領域の温度分布を示す画像であって、検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、検出領域の温度分布を示す画像であって、検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて背景画像を生成する背景画像生成処理と、温度分布センサの出力に基いて検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、背景画像と検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、物体検出処理において、背景画像と検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、背景画像から検出対象画像を差し引いた差分値が差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、背景画像から検出対象画像を差し引いた差分値が差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、検出対象画像又は検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、検出対象画像又は平滑画像の温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、差分2値画像と2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ものである。
<第1の実施形態>
まず、第1の実施形態による物体検出装置及び物体検出方法について説明する。図1は、第1の実施形態による物体検出装置の構成を示す。物体検出装置1は、背景差分法により物体を検出する装置である。すなわち、物体検出装置1は、検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する装置である。この物体検出装置1は、熱体を検出対象物体として検出する。また、物体検出装置1は、検出対象物体の温度が検出領域の背景の温度よりも高いことを想定しており、検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出する。
次に、第2の実施形態による物体検出装置及び物体検出方法について説明する。本実施形態の物体検出装置1及び物体検出方法は、物体検出処理(検出対象物体Sの検出方法)が上記第1の実施形態の構成と異なっている。本実施形態における他の構成については、上記第1の実施形態と同様である。
次に、第3の実施形態による物体検出装置及び物体検出方法について説明する。本実施形態の物体検出装置1及び物体検出方法は、物体検出処理(検出対象物体Sの検出方法)が上記第1の実施形態の構成と異なっている。本実施形態における他の構成については、上記第1の実施形態と同様である。
次に、第4の実施形態による物体検出装置及び物体検出方法について説明する。本実施形態の物体検出装置1及び物体検出方法は、物体検出処理(検出対象物体Sの検出方法)が上記第1の実施形態の構成と異なっている。本実施形態における他の構成については、上記第1の実施形態と同様である。
次に、第5の実施形態による物体検出装置及び物体検出方法について説明する。本実施形態の物体検出装置1及び物体検出方法は、物体検出処理(検出対象物体Sの検出方法)が上記第1の実施形態の構成と異なっている。本実施形態における他の構成については、上記第1の実施形態と同様である。
2 温度分布センサ
3 演算処理部
4 記憶部
5 出力部
Claims (14)
- 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値を0として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値を求め、これら水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値の両方が負である領域、又は、負か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値を0として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値を求め、これら水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値の両方が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の領域によって、異なる値を適用し、前記検出対象画像又は前記平滑画像のうち、前記差分2値画像の値が第1の値である領域及びその近隣の領域に対応する領域については、前記微分値用の閾値を0から負の値に下げ、それ以外の領域については、前記微分値用の閾値を0から正の値に上げ、前記検出対象画像又は前記平滑画像の2次微分値が前記閾値未満である領域、又は、前記閾値以下である領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の領域によって、異なる値を適用し、前記検出対象画像又は前記平滑画像のうち、前記差分2値画像の値が第1の値である領域及びその近隣の領域に対応する領域については、前記微分値用の閾値を0から正の値に上げ、それ以外の領域については、前記微分値用の閾値を0から負の値に下げ、前記検出対象画像又は前記平滑画像の2次微分値が前記閾値を超える領域、又は、前記閾値以上である領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が負である領域、又は、負か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出装置において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する演算処理部を備え、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記演算処理部は、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出装置。 - 前記演算処理部は、
前記温度凸領域が分離して複数存在している場合、それら各温度凸領域の主軸方向を求め、
前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記各温度凸領域に対応する領域においては、その温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値を前記微分値用の閾値で2値化することにより、前記2次微分2値画像を生成する、ことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の物体検出装置。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値を0として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値を求め、これら水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値の両方が負である領域、又は、負か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値を0として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値を求め、これら水平方向についての2次微分値と垂直方向についての2次微分値の両方が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の領域によって、異なる値を適用し、前記検出対象画像又は前記平滑画像のうち、前記差分2値画像の値が第1の値である領域及びその近隣の領域に対応する領域については、前記微分値用の閾値を0から負の値に下げ、それ以外の領域については、前記微分値用の閾値を0から正の値に上げ、前記検出対象画像又は前記平滑画像の2次微分値が前記閾値未満である領域、又は、前記閾値以下である領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記微分値用の閾値として、前記検出対象画像又は前記平滑画像の領域によって、異なる値を適用し、前記検出対象画像又は前記平滑画像のうち、前記差分2値画像の値が第1の値である領域及びその近隣の領域に対応する領域については、前記微分値用の閾値を0から正の値に上げ、それ以外の領域については、前記微分値用の閾値を0から負の値に下げ、前記検出対象画像又は前記平滑画像の2次微分値が前記閾値を超える領域、又は、前記閾値以上である領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも高い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記検出対象画像から前記背景画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が負である領域、又は、負か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内に検出対象物体が存在しないことの基準とする画像である背景画像と、前記検出領域の温度分布を示す画像であって、前記検出領域内の検出対象物体を検出するための検出対象の画像である検出対象画像との差分に基いて、検出対象物体を検出する物体検出方法において、
前記検出領域の背景の温度よりも低い温度の検出対象物体を検出し、
前記検出領域の温度分布を検出する温度分布センサの出力に基いて前記背景画像を生成する背景画像生成処理と、
前記温度分布センサの出力に基いて前記検出対象画像を生成する検出対象画像生成処理と、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分に基いて検出対象物体を検出する物体検出処理とを実行し、
前記物体検出処理において、
前記背景画像と前記検出対象画像との差分値を所定の差分値用の閾値で2値化した差分2値画像であって、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値以上である領域を第1の値とすると共に、前記背景画像から前記検出対象画像を差し引いた差分値が前記差分値用の閾値未満である領域を第2の値とした差分2値画像を生成し、
前記検出対象画像又は前記検出対象画像を平滑化した平滑画像の2次微分値を所定の微分値用の閾値で2値化した2次微分2値画像であって、前記差分2値画像の値が第1の値である領域を温度凸領域として、この温度凸領域の主軸方向を求め、前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値用の閾値を0として、この2次微分値が正である領域、又は、正か0のいずれかである領域を第1の値とすると共に、それ以外の領域を第2の値とした2次微分2値画像を生成し、
前記差分2値画像と前記2次微分2値画像との論理積に基いて、検出対象物体を検出する、ことを特徴とする物体検出方法。 - 前記物体検出処理において、
前記温度凸領域が分離して複数存在している場合、それら各温度凸領域の主軸方向を求め、
前記検出対象画像又は前記平滑画像の前記各温度凸領域に対応する領域においては、その温度凸領域の主軸方向に対応する方向についての2次微分値を求め、この2次微分値を前記微分値用の閾値で2値化することにより、前記2次微分2値画像を生成する、ことを特徴とする請求項12又は請求項13に記載の物体検出方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011277550A JP5938631B2 (ja) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
CN201280061812.6A CN103999127B (zh) | 2011-12-19 | 2012-12-11 | 物体检测装置以及物体检测方法 |
US14/365,534 US9053385B2 (en) | 2011-12-19 | 2012-12-11 | Object detection device and object detection method |
PCT/JP2012/007897 WO2013094151A1 (ja) | 2011-12-19 | 2012-12-11 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011277550A JP5938631B2 (ja) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013127747A JP2013127747A (ja) | 2013-06-27 |
JP5938631B2 true JP5938631B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=48668070
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011277550A Active JP5938631B2 (ja) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9053385B2 (ja) |
JP (1) | JP5938631B2 (ja) |
CN (1) | CN103999127B (ja) |
WO (1) | WO2013094151A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7211057B2 (ja) | 2018-12-13 | 2023-01-24 | 株式会社イトーキ | 扉構造 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6261190B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2018-01-17 | キヤノン株式会社 | 設定装置および設定方法 |
JP6376804B2 (ja) * | 2014-04-01 | 2018-08-22 | キヤノン株式会社 | 画像形成装置、画像形成装置の制御方法、及びプログラム |
CN106575364A (zh) | 2014-04-11 | 2017-04-19 | 英特尔公司 | 使用定向滤波的目标检测 |
US9639954B2 (en) * | 2014-10-27 | 2017-05-02 | Playsigh Interactive Ltd. | Object extraction from video images |
US9697443B2 (en) | 2014-12-11 | 2017-07-04 | Intel Corporation | Model compression in binary coded image based object detection |
KR102302621B1 (ko) * | 2015-03-09 | 2021-09-16 | 한국전자통신연구원 | 고차 라플라시안 오브 가우시안 커널을 이용한 이미지의 특징점 추출 장치 및 방법 |
CN106842349B (zh) * | 2015-12-03 | 2019-06-07 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 输电线路防外破检测方法及装置 |
CN112097686B (zh) * | 2020-08-10 | 2022-03-11 | 安徽农业大学 | 一种基于二值条纹投影的伪装物体检测方法 |
CN116228819B (zh) * | 2023-04-27 | 2023-08-08 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 红外运动目标检测方法及装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3123587B2 (ja) * | 1994-03-09 | 2001-01-15 | 日本電信電話株式会社 | 背景差分による動物体領域抽出方法 |
JPH0869523A (ja) * | 1995-05-16 | 1996-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 人体認識装置 |
US6088468A (en) * | 1995-05-17 | 2000-07-11 | Hitachi Denshi Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for sensing object located within visual field of imaging device |
JP3573895B2 (ja) * | 1997-01-20 | 2004-10-06 | 松下電器産業株式会社 | 動物体抽出装置 |
JP2002304677A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-18 | Fujitsu General Ltd | 侵入者検出方法および装置 |
JP2004295775A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Minolta Co Ltd | 画像認識装置および画像認識プログラム |
GB2404247B (en) * | 2003-07-22 | 2005-07-20 | Hitachi Int Electric Inc | Object tracing method and object tracking apparatus |
JP4777178B2 (ja) * | 2006-07-28 | 2011-09-21 | キヤノン株式会社 | 画像処理方法 |
CN101169891A (zh) * | 2006-11-30 | 2008-04-30 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 智能防盗监控器 |
TW200834459A (en) * | 2007-02-05 | 2008-08-16 | Huper Lab Co Ltd | Video object segmentation method applied for rainy situations |
JP5354767B2 (ja) * | 2007-10-17 | 2013-11-27 | 株式会社日立国際電気 | 物体検知装置 |
US8340368B2 (en) * | 2008-06-11 | 2012-12-25 | Hyundai Motor Company | Face detection system |
JP2010256194A (ja) | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Nippon Ceramic Co Ltd | 侵入検知装置 |
CN101719979B (zh) * | 2009-11-27 | 2011-08-03 | 北京航空航天大学 | 基于时域定区间记忆补偿的视频对象分割方法 |
-
2011
- 2011-12-19 JP JP2011277550A patent/JP5938631B2/ja active Active
-
2012
- 2012-12-11 US US14/365,534 patent/US9053385B2/en active Active
- 2012-12-11 WO PCT/JP2012/007897 patent/WO2013094151A1/ja active Application Filing
- 2012-12-11 CN CN201280061812.6A patent/CN103999127B/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7211057B2 (ja) | 2018-12-13 | 2023-01-24 | 株式会社イトーキ | 扉構造 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103999127A (zh) | 2014-08-20 |
US9053385B2 (en) | 2015-06-09 |
CN103999127B (zh) | 2016-10-12 |
JP2013127747A (ja) | 2013-06-27 |
US20150003743A1 (en) | 2015-01-01 |
WO2013094151A1 (ja) | 2013-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5938631B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP6303332B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
US20140270487A1 (en) | Method and apparatus for processing image | |
US8643751B2 (en) | Method for detecting dead pixels and computer program product thereof | |
JP2007156655A (ja) | 変動領域検出装置及びその方法 | |
US20200134384A1 (en) | Abnormality detection device | |
JP2014059875A5 (ja) | ||
JP2012048484A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
CN103729828B (zh) | 视频去雨方法 | |
JP2003050211A (ja) | 明度補正方法及び選択的欠陥検出方法及びこれらを記録した記録媒体 | |
JP2007257132A (ja) | 動き検出方法および動き検出装置 | |
JP2018142828A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP2005165387A (ja) | 画面のスジ欠陥検出方法及び装置並びに表示装置 | |
JP5889778B2 (ja) | フラットパネルディスプレイの自動ムラ検出装置および自動ムラ検出方法 | |
CN111344851A (zh) | 判定图样的临界尺寸变化 | |
JP6198114B2 (ja) | 画像処理プログラム、画像処理方法及び画像処理装置 | |
CN109671081B (zh) | 一种基于fpga查找表的坏簇统计方法及装置 | |
JP6063728B2 (ja) | 欠陥画素検出装置、欠陥画素検出方法及びプログラム | |
JP2021052238A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP6114559B2 (ja) | フラットパネルディスプレイの自動ムラ検出装置 | |
JP6140478B2 (ja) | 物体検出装置、プログラムおよび集積回路 | |
JP5796173B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP7059649B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP5911122B2 (ja) | 直線検出装置および直線検出方法 | |
JP2014049780A (ja) | 欠陥画素判定装置および欠陥画素判定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140704 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20141008 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20141015 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160411 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5938631 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |