JP5933844B2 - 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法 - Google Patents
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Description
従来のレゾルバの角度検出装置では、速度検出器において、角度検出器で検出された角度信号からモータの回転速度が検出され、この検出速度を用いて角度誤差を推定している。ここで、検出速度を用いて角度誤差を推定する場合には、角度検出器または速度検出器の速度分解能によって、角度誤差の推定精度が決定される。そのため、速度分解能の低い角度検出器または速度検出器では、量子化誤差が生じ、角度誤差の推定精度が十分に得られないという問題がある。
そのため、角度誤差を正確に推定して補正することができる位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法を得ることができる。
図1は、この発明に係る位置検出器の角度誤差補正装置を含む電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。また、図2〜5は、この発明の実施の形態1に係る位置検出器の角度誤差補正装置が適用された電動機の制御装置を示すブロック図である。
また、角度誤差推定器は、角度誤差推定値を、電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、まず、角度誤差の振幅を所定の初期値に固定し、角度誤差の位相について、所定の初期値から変化させながら補正を行い、特定周波数成分からなる角度誤差における振幅が最小となる補正値を位相推定値として選択し、推定終了条件を満たしたところで角度誤差の位相推定を終了し、次に、角度誤差の振幅を位相推定値に固定し、角度誤差の振幅について、所定の初期値から変化させながら補正を行い、特定周波数成分からなる角度誤差における振幅が最小となる補正値を振幅推定値として選択し、推定終了条件を満たしたところで角度誤差の振幅推定を終了する。
そのため、角度誤差を正確に推定して補正することができる。
上記実施の形態1では、角度誤差推定器22が電流の周波数解析によって角度誤差を推定する場合に、まずNn次の次数における電動機5の機械角度に対する位相ずれφnの推定を行い、次にNn次の次数における誤差振幅Anの推定を行うものを例に挙げて説明した。
また、角度誤差推定器は、角度誤差推定値を、電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、周波数解析部で演算された特定周波数成分の振幅および位相と、あらかじめ求められた、角度誤差が電流検出部の出力である電流に及ぼす電動機に係る周波数特性とを対応させて、角度誤差を推定する。
そのため、上記実施の形態1と同様の効果を得るとともに、周波数解析を行う回数を減らすことができる。
上記実施の形態1のように、適当な初期値の振幅推定値および位相推定値を与え、周波数解析後の電流振幅に基づいて、角度誤差の推定を行う場合、推定値の更新は、周波数解析を行った後になるので、周波数解析中には推定値を更新することができなかった。そのため、リアルタイムに角度誤差推定値を変更することができなかった。
また、角度誤差推定器は、角度誤差推定値を、電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、電流検出部の出力から、周波数解析部によって演算される特定周波数の電流脈動の振幅を調べ、特定周波数の振幅を時間とともに角度補正しながら変化させ、周波数解析部で演算される振幅が最小になったときの値を、角度誤差の振幅推定値とする誤差振幅推定部と、電流検出部の出力から、周波数解析部によって演算される特定周波数の電流脈動の振幅を調べ、特定周波数の位相を時間とともに角度補正しながら変化させ、周波数解析部で演算される振幅が最小になったときの値を、角度誤差の位相推定値とする誤差位相推定部とを含む。
そのため、上記実施の形態1または上記実施の形態2と同様の効果を得るとともに、リアルタイムに角度誤差推定値を変更することができる。
Claims (11)
- 電動機の回転位置を検出し、前記回転位置に応じて一意に決まる周期的な誤差を含む位置検出器の角度誤差を補正する位置検出器の角度誤差補正装置であって、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電動機の回転位置を用いて、前記電流検出部で検出された電流を周波数解析し、前記角度誤差に対応した特定周波数成分の振幅を演算する周波数解析部と、
前記周波数解析部で演算された振幅と前記電動機の回転位置とに基づいて、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差を角度誤差推定値として推定する角度誤差推定器と、
前記位置検出器で検出された前記電動機の回転位置に対して、前記角度誤差推定値を用いて、前記角度誤差を補正する角度誤差補正部と、
を備えた位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記角度誤差推定器は、
前記角度誤差推定値を、前記電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、前記角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、
まず、前記角度誤差の振幅を所定の初期値に固定し、前記角度誤差の位相について、所定の初期値から変化させながら補正を行い、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差における振幅が最小となる補正値を位相推定値として選択し、推定終了条件を満たしたところで角度誤差の位相推定を終了し、
次に、前記角度誤差の振幅を前記位相推定値に固定し、前記角度誤差の振幅について、所定の初期値から変化させながら補正を行い、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差における振幅が最小となる補正値を振幅推定値として選択し、推定終了条件を満たしたところで角度誤差の振幅推定を終了する
請求項1に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記角度誤差推定器は、
前記角度誤差推定値を、前記電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、前記角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、
前記周波数解析部で演算された前記特定周波数成分の振幅および位相と、あらかじめ求められた、前記角度誤差が前記電流検出部の出力である電流に及ぼす前記電動機に係る周波数特性とを対応させて、前記角度誤差を推定する
請求項1に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記角度誤差推定器は、
前記角度誤差推定値を、前記電動機の機械角度の関数として、正弦波または余弦波で表されると仮定して、前記角度誤差の振幅および位相を推定するものであって、
前記電流検出部の出力から、前記周波数解析部によって演算される前記特定周波数の電流脈動の振幅を調べ、前記特定周波数の振幅を時間とともに角度補正しながら変化させ、前記周波数解析部で演算される振幅が最小になったときの値を、前記角度誤差の振幅推定値とする誤差振幅推定部と、
前記電流検出部の出力から、前記周波数解析部によって演算される前記特定周波数の電流脈動の振幅を調べ、前記特定周波数の位相を時間とともに角度補正しながら変化させ、前記周波数解析部で演算される振幅が最小になったときの値を、前記角度誤差の位相推定値とする誤差位相推定部と、
を含む請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記角度誤差推定器は、前記電動機に対する速度指令値が一定である場合に、前記角度誤差の推定を行う
請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記角度誤差推定器は、前記電動機の加速度が一定である場合に、前記角度誤差の推定を行う
請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記周波数解析部は、フーリエ変換、フーリエ級数展開または高速フーリエ変換を行う
請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記周波数解析部は、前記特定周波数のみを通すバンドパスフィルタを含み、前記バンドパスフィルタの出力電流に対して、振幅演算および位相演算、または振幅演算のみを行う
請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記電流検出部で検出された前記電動機の相電流を、前記電動機の軸電流に変換する座標変換器をさらに備え、
前記周波数解析部は、前記電動機の軸電流を周波数解析する
請求項1から請求項8までの何れか1項に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記座標変換器は、前記電流検出部で検出された前記電動機の相電流を、d−q軸座標に変換し、
前記周波数解析部は、前記座標変換器で変換されたd軸電流およびq軸電流の何れかを周波数解析する
請求項9に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 電動機の回転位置を検出し、前記回転位置に応じて一意に決まる周期的な誤差を含む位置検出器の角度誤差を補正する位置検出器の角度誤差補正装置によって実行される角度誤差補正方法であって、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出ステップと、
前記電動機の回転位置を用いて、前記電流検出ステップで検出された電流を周波数解析し、前記角度誤差に対応した特定周波数成分の振幅を演算する周波数解析ステップと、
前記周波数解析ステップで演算された振幅と前記電動機の回転位置とに基づいて、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差を角度誤差推定値として推定する角度誤差推定ステップと、
前記位置検出器で検出された前記電動機の回転位置に対して、前記角度誤差推定値を用いて、前記角度誤差を補正する角度誤差補正ステップと、
を有する位置検出器の角度誤差補正方法。
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