JPH079368A - 電線接続用マニプレータ - Google Patents
電線接続用マニプレータInfo
- Publication number
- JPH079368A JPH079368A JP15386993A JP15386993A JPH079368A JP H079368 A JPH079368 A JP H079368A JP 15386993 A JP15386993 A JP 15386993A JP 15386993 A JP15386993 A JP 15386993A JP H079368 A JPH079368 A JP H079368A
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- JP
- Japan
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- electric wire
- wire
- chuck
- insertion port
- movable arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】器具への電線の挿入量をほぼ一定にして、結線
作業における品質を安定させることができる電線接続用
マニプレータを提供する。 【構成】チャック６は、可動アーム５の移動によって端
子台２に近づく向きに移動する。チャック６にはくびれ
部１７ｂが形成され、くびれ部１７ｂには歪ゲージ７が
固着される。チャック６で把持した電線４を端子台２の
電線挿入口に挿入する際に、歪ゲージ７で検出される力
が電線４の結線終了を示す規定値以上になると、制御装
置８は可動アーム５の移動を停止させ、チャック６から
電線４を解放する。
作業における品質を安定させることができる電線接続用
マニプレータを提供する。 【構成】チャック６は、可動アーム５の移動によって端
子台２に近づく向きに移動する。チャック６にはくびれ
部１７ｂが形成され、くびれ部１７ｂには歪ゲージ７が
固着される。チャック６で把持した電線４を端子台２の
電線挿入口に挿入する際に、歪ゲージ７で検出される力
が電線４の結線終了を示す規定値以上になると、制御装
置８は可動アーム５の移動を停止させ、チャック６から
電線４を解放する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、速結端子を内蔵する器
具に開口した電線挿入口に電線を挿入することによっ
て、器具への結線を自動化した電線接続用マニプレータ
に関するものである。
具に開口した電線挿入口に電線を挿入することによっ
て、器具への結線を自動化した電線接続用マニプレータ
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、照明器具のような器具への電
線の接続を容易にするために、器具に速結端子を内蔵す
ることが提案されている。この種の器具では、器具に開
口した電線挿入口を通して電線を挿入するだけで電線を
速結端子に接続することができるから、ロボット等を用
いることによって結線作業を自動化することが可能であ
る。ロボット等を用いた結線装置としては、電線を着脱
自在に把持するチャックを可動アームの先端部に備え、
制御装置にプログラムされている定位置にチャックが位
置するときに電線をチャックで掴み、その後、プログラ
ムによって規定された一定距離だけ可動アームを電線の
挿入される向きに移動させるものが提案されている。
線の接続を容易にするために、器具に速結端子を内蔵す
ることが提案されている。この種の器具では、器具に開
口した電線挿入口を通して電線を挿入するだけで電線を
速結端子に接続することができるから、ロボット等を用
いることによって結線作業を自動化することが可能であ
る。ロボット等を用いた結線装置としては、電線を着脱
自在に把持するチャックを可動アームの先端部に備え、
制御装置にプログラムされている定位置にチャックが位
置するときに電線をチャックで掴み、その後、プログラ
ムによって規定された一定距離だけ可動アームを電線の
挿入される向きに移動させるものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来構成で
は、電線をチャックで把持する位置と、チャックで電線
を把持した位置からの可動アームの移動距離とが制御装
置のプログラムによって固定的に設定されているもので
あるから、電線挿入口への電線の挿入方向における器具
の位置に誤差があったり、電線をチャックで掴んだとき
のチャックから電線の先端までの距離に誤差があったり
すると、器具への電線の挿入量に過不足が生じるという
問題がある。
は、電線をチャックで把持する位置と、チャックで電線
を把持した位置からの可動アームの移動距離とが制御装
置のプログラムによって固定的に設定されているもので
あるから、電線挿入口への電線の挿入方向における器具
の位置に誤差があったり、電線をチャックで掴んだとき
のチャックから電線の先端までの距離に誤差があったり
すると、器具への電線の挿入量に過不足が生じるという
問題がある。
【０００４】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、器具の位置やチャックが電線を掴む位置にず
れがあっても器具への電線の挿入量をほぼ一定にして、
結線作業における品質を安定させることができる電線接
続用マニプレータを提供しようとするものである。
のであり、器具の位置やチャックが電線を掴む位置にず
れがあっても器具への電線の挿入量をほぼ一定にして、
結線作業における品質を安定させることができる電線接
続用マニプレータを提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、電線を着脱自在に把持するチャ
ックと、チャックで保持した電線が器具に開口した電線
挿入口に挿入されるように器具に近づく向きにチャック
を移動させる可動アームと、チャックに取り付けられて
電線挿入口への電線の挿入方向においてチャックに作用
する力を検出する挿入力センサと、電線挿入口に電線を
挿入する向きに可動アームを移動させたときに器具内に
設けた速結端子に電線が結合されて挿入力センサにより
検出される力が規定値以上になると可動アームによる電
線の挿入動作を終了させチャックから電線を解放させる
制御装置とを具備して成ることを特徴とする。
目的を達成するために、電線を着脱自在に把持するチャ
ックと、チャックで保持した電線が器具に開口した電線
挿入口に挿入されるように器具に近づく向きにチャック
を移動させる可動アームと、チャックに取り付けられて
電線挿入口への電線の挿入方向においてチャックに作用
する力を検出する挿入力センサと、電線挿入口に電線を
挿入する向きに可動アームを移動させたときに器具内に
設けた速結端子に電線が結合されて挿入力センサにより
検出される力が規定値以上になると可動アームによる電
線の挿入動作を終了させチャックから電線を解放させる
制御装置とを具備して成ることを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明は、電線挿入口への電線の
挿入方向において可撓性を有するモーメントセルがチャ
ックの一部に設けられ、挿入力センサは、電線を挿入す
る向きのモーメントセルの撓み量に応じたアナログ信号
を出力するようにモーメントセルに固着された歪ゲージ
であることを特徴とする。
挿入方向において可撓性を有するモーメントセルがチャ
ックの一部に設けられ、挿入力センサは、電線を挿入す
る向きのモーメントセルの撓み量に応じたアナログ信号
を出力するようにモーメントセルに固着された歪ゲージ
であることを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１の構成によれば、電線挿入口への電線
の挿入方向においてチャックに作用する力を検出する挿
入力センサをチャックに設けていることによって、電線
を電線挿入口に挿入する際に電線に作用する力を検出す
ることになり、制御装置では電線が器具内の速結端子に
結合されて挿入力センサで検出される力が規定値以上に
なると、可動アームによる電線の挿入動作を終了させる
とともにチャックから電線を解放させるので、電線の器
具への挿入力をほぼ一定にすることができる。ここにお
いて、電線が器具に内蔵された速結端子に対して過不足
なく結合された状態で電線に作用する力はほぼ一定であ
ると考えられるから、電線に作用する力がほぼ一定にな
るように電線挿入口に電線を挿入すれば、速結端子との
結合状態はほぼ一定になるのであって、結線の品質を安
定させることができる。
の挿入方向においてチャックに作用する力を検出する挿
入力センサをチャックに設けていることによって、電線
を電線挿入口に挿入する際に電線に作用する力を検出す
ることになり、制御装置では電線が器具内の速結端子に
結合されて挿入力センサで検出される力が規定値以上に
なると、可動アームによる電線の挿入動作を終了させる
とともにチャックから電線を解放させるので、電線の器
具への挿入力をほぼ一定にすることができる。ここにお
いて、電線が器具に内蔵された速結端子に対して過不足
なく結合された状態で電線に作用する力はほぼ一定であ
ると考えられるから、電線に作用する力がほぼ一定にな
るように電線挿入口に電線を挿入すれば、速結端子との
結合状態はほぼ一定になるのであって、結線の品質を安
定させることができる。
【０００８】請求項２の構成は、挿入力センサの望まし
い実施態様であって、チャックに可撓性を有するモーメ
ントセルを設けていることによって、電線挿入口への電
線を挿入する際に電線に作用する力の大きさに比例する
ようにモーメントセルを撓ませることができ、このモー
メントセルの撓み量を歪ゲージによって検出するから、
電線に作用する力を正確に検出することができる。
い実施態様であって、チャックに可撓性を有するモーメ
ントセルを設けていることによって、電線挿入口への電
線を挿入する際に電線に作用する力の大きさに比例する
ようにモーメントセルを撓ませることができ、このモー
メントセルの撓み量を歪ゲージによって検出するから、
電線に作用する力を正確に検出することができる。
【０００９】
（実施例１）図１（ｂ）に実施例の全体構成を示す。照
明器具のような器具１に端子台２が設けられており、端
子台２の中には後述する速結端子３（図５参照）が内蔵
されている。端子台２に結合する電線４はリード線ドラ
ム１１に巻回されており、テンションプーリ１２を介し
て撓みが除去された状態でリード線供給機１３に送出さ
れる。リード線供給機１３はベッド１４の上に電線保持
用のクリップ１５が突設されたものであって、クリップ
１５は１本の電線４に対して離間して２個設けられてい
る。リード線供給機１３では、両クリップ１５の間で電
線４を保持して電線４をほぼ一定長に切断し、切断した
電線４の両端部の絶縁被覆を剥いてほぼ一定長（たとえ
ば、１０ｍｍ）だけ芯線を露出させる。リード線供給機
１３に保持された電線４は、多関節ロボット１６の可動
アーム５の先端部に設けたチャック６に把持される。多
関節ロボット１６は２台設けられ、各多関節ロボット１
６に設けたチャック６によって電線４の両端部が把持さ
れる。
明器具のような器具１に端子台２が設けられており、端
子台２の中には後述する速結端子３（図５参照）が内蔵
されている。端子台２に結合する電線４はリード線ドラ
ム１１に巻回されており、テンションプーリ１２を介し
て撓みが除去された状態でリード線供給機１３に送出さ
れる。リード線供給機１３はベッド１４の上に電線保持
用のクリップ１５が突設されたものであって、クリップ
１５は１本の電線４に対して離間して２個設けられてい
る。リード線供給機１３では、両クリップ１５の間で電
線４を保持して電線４をほぼ一定長に切断し、切断した
電線４の両端部の絶縁被覆を剥いてほぼ一定長（たとえ
ば、１０ｍｍ）だけ芯線を露出させる。リード線供給機
１３に保持された電線４は、多関節ロボット１６の可動
アーム５の先端部に設けたチャック６に把持される。多
関節ロボット１６は２台設けられ、各多関節ロボット１
６に設けたチャック６によって電線４の両端部が把持さ
れる。
【００１０】チャック６は、図１（ａ）に示すように、
互いの距離が可変である一対のフィンガ１７を備え、両
フィンガ１７の先端部における対向面には電線４を保持
するための凹溝１７ａが形成されている。また、各フィ
ンガ１７には凹溝１７ａに沿う方向における厚みが他の
部位よりも小さいくびれ部１７ｂが形成されている。く
びれ部１７ｂにはくびれ部１７ｂの撓み量に対応したア
ナログ信号を出力する歪ゲージ７が固着される。歪ゲー
ジ７のリード線１８は、図２に示すように、チャック６
に固着されたリード線止め１９によってチャック６に固
定される。
互いの距離が可変である一対のフィンガ１７を備え、両
フィンガ１７の先端部における対向面には電線４を保持
するための凹溝１７ａが形成されている。また、各フィ
ンガ１７には凹溝１７ａに沿う方向における厚みが他の
部位よりも小さいくびれ部１７ｂが形成されている。く
びれ部１７ｂにはくびれ部１７ｂの撓み量に対応したア
ナログ信号を出力する歪ゲージ７が固着される。歪ゲー
ジ７のリード線１８は、図２に示すように、チャック６
に固着されたリード線止め１９によってチャック６に固
定される。
【００１１】上述した多関節ロボット１６の動作および
チャック６のフィンガ１７の開閉はコンピュータを内蔵
した制御装置８により制御される。端子台２には、図３
に示すように、電線挿入口９が開口しており、この電線
挿入口９に電線４の各端部を挿入することによって端子
台２の中に設けられた速結端子３に電線４を接続するこ
とができるようになっている。ここにおいて、リード線
ドラム１１、リード線供給機１３、多関節ロボット１６
を囲む部位には安全柵１８が設けられる。
チャック６のフィンガ１７の開閉はコンピュータを内蔵
した制御装置８により制御される。端子台２には、図３
に示すように、電線挿入口９が開口しており、この電線
挿入口９に電線４の各端部を挿入することによって端子
台２の中に設けられた速結端子３に電線４を接続するこ
とができるようになっている。ここにおいて、リード線
ドラム１１、リード線供給機１３、多関節ロボット１６
を囲む部位には安全柵１８が設けられる。
【００１２】いま、チャック６の凹溝１７ａに電線４を
保持した状態で可動アーム５を移動させ、電線４を端子
台２の電線挿入口９に挿入するものとすれば、歪ゲージ
７で検出されるくびれ部１７ｂの撓み量は図４のように
変化する。まず電線４の先端部が電線挿入口９の孔底に
接触すると電線４の挿入が妨げられるから歪ゲージ７で
検出される歪量が若干増加する。その後、電線４の先端
部が電線挿入口９を通過すると歪量は減少し、次に電線
４の先端部が速結端子３に当たると再び歪量が増加す
る。さらに電線４を押し込むと電線４の絶縁被覆が電線
挿入口９の孔底に接触し、電線４はそれ以上前進できな
くなるから、可動アーム５の移動に伴って歪量が増大す
る。そこで、この段階での歪量について適宜閾値Ｓｔを
設定しておき、時刻ｔにおいて歪量が閾値Ｓｔに達する
と可動アーム５の前進を止め、チャック６のフィンガ１
７を開いて電線を解放するのである。以後は、可動アー
ム５をリード線供給機１３の位置に戻して上記動作を繰
り返す。
保持した状態で可動アーム５を移動させ、電線４を端子
台２の電線挿入口９に挿入するものとすれば、歪ゲージ
７で検出されるくびれ部１７ｂの撓み量は図４のように
変化する。まず電線４の先端部が電線挿入口９の孔底に
接触すると電線４の挿入が妨げられるから歪ゲージ７で
検出される歪量が若干増加する。その後、電線４の先端
部が電線挿入口９を通過すると歪量は減少し、次に電線
４の先端部が速結端子３に当たると再び歪量が増加す
る。さらに電線４を押し込むと電線４の絶縁被覆が電線
挿入口９の孔底に接触し、電線４はそれ以上前進できな
くなるから、可動アーム５の移動に伴って歪量が増大す
る。そこで、この段階での歪量について適宜閾値Ｓｔを
設定しておき、時刻ｔにおいて歪量が閾値Ｓｔに達する
と可動アーム５の前進を止め、チャック６のフィンガ１
７を開いて電線を解放するのである。以後は、可動アー
ム５をリード線供給機１３の位置に戻して上記動作を繰
り返す。
【００１３】上述した制御装置８の動作について、図９
のような装置を用いて動作を評価した。装置では、歪ゲ
ージ７の出力をアンプ２１で増幅した後にアッテネータ
を内蔵したプローブ２２を介してオシロスコープ２３に
入力している。オシロスコープ２３にはプリンタ２４お
よびコンピュータ２５が接続されている。まず、図５に
示すように、電線４の中心線と電線挿入口９の中心線と
が略一致する場合について評価した。ここで、速結端子
３としては、電線４の挿入方向に沿って配設された端子
片３ａに対して電線挿入口９の開口面に略平行な保持片
３ｂが突設され、保持片３ｂの先端部から端子片３ａに
向かって鎖錠片３ｃが延設された形状に形成されてい
る。ここに、鎖錠片３ｃは保持片３ｂに対して電線挿入
口９とは反対側に設けられ、電線４が挿入されると、端
子片３ａとの間で電線４を挟持し、かつ鎖錠片３ｃの先
端縁が電線４に食い込むことによって電線４の抜け止め
を行うようにしてある。また、電線挿入口９について
は、速結端子３に近い一端部、すなわち孔底部分が他の
部分よりも小径になるように形成される。
のような装置を用いて動作を評価した。装置では、歪ゲ
ージ７の出力をアンプ２１で増幅した後にアッテネータ
を内蔵したプローブ２２を介してオシロスコープ２３に
入力している。オシロスコープ２３にはプリンタ２４お
よびコンピュータ２５が接続されている。まず、図５に
示すように、電線４の中心線と電線挿入口９の中心線と
が略一致する場合について評価した。ここで、速結端子
３としては、電線４の挿入方向に沿って配設された端子
片３ａに対して電線挿入口９の開口面に略平行な保持片
３ｂが突設され、保持片３ｂの先端部から端子片３ａに
向かって鎖錠片３ｃが延設された形状に形成されてい
る。ここに、鎖錠片３ｃは保持片３ｂに対して電線挿入
口９とは反対側に設けられ、電線４が挿入されると、端
子片３ａとの間で電線４を挟持し、かつ鎖錠片３ｃの先
端縁が電線４に食い込むことによって電線４の抜け止め
を行うようにしてある。また、電線挿入口９について
は、速結端子３に近い一端部、すなわち孔底部分が他の
部分よりも小径になるように形成される。
【００１４】図５（ａ）のように電線４が電線挿入口９
に挿入されていない時刻ｔb までの期間では、図６のよ
うに歪ゲージ７の出力として検出される挿入力はほぼ０
である。次に、図５（ｂ）のように速結端子３の鎖錠片
３ｃに電線４の芯線４ａの先端部が時刻ｔb で接触し始
めると、図６のように挿入力が増加し始める。さらに、
図５（ｃ）のように電線４を挿入し、時刻ｔc において
電線４の芯線４ａの先端が鎖錠片３ｃを乗り越えると、
その後の挿入力は図６のようにほぼ一定になる。このよ
うにして図５（ｄ）のように電線４の絶縁被覆４ｂが電
線挿入口９の孔底に到達すれば、電線４はそれ以上移動
できなくなるから、この状態に対応するように挿入力の
閾値を設定することによって、電線４の挿入量をほぼ一
定にすることができるのである。すなわち、挿入力の閾
値を０．８ｋｇｆに設定しているとすれば、図６の時刻
ｔd において挿入力が閾値に達するのである。
に挿入されていない時刻ｔb までの期間では、図６のよ
うに歪ゲージ７の出力として検出される挿入力はほぼ０
である。次に、図５（ｂ）のように速結端子３の鎖錠片
３ｃに電線４の芯線４ａの先端部が時刻ｔb で接触し始
めると、図６のように挿入力が増加し始める。さらに、
図５（ｃ）のように電線４を挿入し、時刻ｔc において
電線４の芯線４ａの先端が鎖錠片３ｃを乗り越えると、
その後の挿入力は図６のようにほぼ一定になる。このよ
うにして図５（ｄ）のように電線４の絶縁被覆４ｂが電
線挿入口９の孔底に到達すれば、電線４はそれ以上移動
できなくなるから、この状態に対応するように挿入力の
閾値を設定することによって、電線４の挿入量をほぼ一
定にすることができるのである。すなわち、挿入力の閾
値を０．８ｋｇｆに設定しているとすれば、図６の時刻
ｔd において挿入力が閾値に達するのである。
【００１５】図７のように、電線４の中心線に対して電
線挿入口９の中心線がずれている場合には、挿入力は図
８のように変化する。ここに、図７（ｂ）〜（ｅ）の状
態はそれぞれ図８の時刻ｔb 〜ｔe に対応する。このよ
うに、電線４と電線挿入口９との中心線がずれている場
合であっても、電線４の絶縁被覆４ｂが電線挿入口９の
孔底に当接したときの挿入力の増加によって電線４の挿
入作業の終了を決定できるから、電線４の挿入量をほぼ
一定にすることができるのである。なお、電線４の挿入
力についての閾値としては、速結端子３の仕様や電線４
の種類にもよるが、１〜１．５ｋｇｆ程度が適当であ
る。
線挿入口９の中心線がずれている場合には、挿入力は図
８のように変化する。ここに、図７（ｂ）〜（ｅ）の状
態はそれぞれ図８の時刻ｔb 〜ｔe に対応する。このよ
うに、電線４と電線挿入口９との中心線がずれている場
合であっても、電線４の絶縁被覆４ｂが電線挿入口９の
孔底に当接したときの挿入力の増加によって電線４の挿
入作業の終了を決定できるから、電線４の挿入量をほぼ
一定にすることができるのである。なお、電線４の挿入
力についての閾値としては、速結端子３の仕様や電線４
の種類にもよるが、１〜１．５ｋｇｆ程度が適当であ
る。
【００１６】（実施例２）本実施例では、図１０に示す
ように、チャック６のフィンガ１７にくびれ部１７ｂを
設ける代わりに、各フィンガ１７の中間部を別部材であ
るモーメントセル１０を介して接続した構成としたもの
である。モーメントセル１０はフィンガ１７に対して固
定ねじ２６によって固着される。モーメントセル１０は
薄肉に形成された撓み部１０ａの上下両端部に取付片１
０ｂを備え、両取付片１０ｂがそれぞれフィンガ１７に
固着されるようになっている。歪ゲージ７は撓み部１０
ａの一面に貼着されるのであって、実施例１と同様に機
能する。他の構成は実施例１と同様である。
ように、チャック６のフィンガ１７にくびれ部１７ｂを
設ける代わりに、各フィンガ１７の中間部を別部材であ
るモーメントセル１０を介して接続した構成としたもの
である。モーメントセル１０はフィンガ１７に対して固
定ねじ２６によって固着される。モーメントセル１０は
薄肉に形成された撓み部１０ａの上下両端部に取付片１
０ｂを備え、両取付片１０ｂがそれぞれフィンガ１７に
固着されるようになっている。歪ゲージ７は撓み部１０
ａの一面に貼着されるのであって、実施例１と同様に機
能する。他の構成は実施例１と同様である。
【００１７】上記各実施例では、フィンガ１７にくびれ
部１７ｂを設けたりモーメントセル１０を設けることに
よってフィンガ１７に可撓部分を設け、この可撓部分に
歪ゲージ７を設けてフィンガ１７に作用する力を検出し
やすくしているが、必ずしもフィンガ１７に可撓部分を
設ける必要はなく、電線４に作用する挿入力を検出する
ことができるようにフィンガ１７に歪ゲージ７を取り付
けるのであれば、チャック６の形状、歪ゲージ７の取付
位置、歪ゲージ７の個数などは実施例に限定されるもの
ではない。
部１７ｂを設けたりモーメントセル１０を設けることに
よってフィンガ１７に可撓部分を設け、この可撓部分に
歪ゲージ７を設けてフィンガ１７に作用する力を検出し
やすくしているが、必ずしもフィンガ１７に可撓部分を
設ける必要はなく、電線４に作用する挿入力を検出する
ことができるようにフィンガ１７に歪ゲージ７を取り付
けるのであれば、チャック６の形状、歪ゲージ７の取付
位置、歪ゲージ７の個数などは実施例に限定されるもの
ではない。
【００１８】
【発明の効果】本発明は上述のように、電線挿入口への
電線の挿入方向においてチャックに作用する力を検出す
る挿入力センサをチャックに設けているので、電線を電
線挿入口に挿入する際に電線に作用する力を検出するこ
とになり、制御装置では電線が器具内の速結端子に結合
されて挿入力センサで検出される力が規定値以上になる
と、可動アームによる電線の挿入動作を終了させるとと
もにチャックから電線を解放させるので、電線の器具へ
の挿入力をほぼ一定にすることができるという利点があ
る。ここに、電線が器具に内蔵された速結端子に対して
過不足なく結合された状態で電線に作用する力はほぼ一
定であると考えられるから、電線に作用する力がほぼ一
定になるように電線挿入口に電線を挿入すれば、速結端
子との結合状態はほぼ一定になるのであって、結線の品
質を安定させることができるという効果を奏するのであ
る。また、挿入力を保証することによって、結線の品質
を安定させているから、電線の挿入後に引張検査を必要
としないのであって、検査工程を設ける場合に比較して
生産性の向上につながるという利点もある。
電線の挿入方向においてチャックに作用する力を検出す
る挿入力センサをチャックに設けているので、電線を電
線挿入口に挿入する際に電線に作用する力を検出するこ
とになり、制御装置では電線が器具内の速結端子に結合
されて挿入力センサで検出される力が規定値以上になる
と、可動アームによる電線の挿入動作を終了させるとと
もにチャックから電線を解放させるので、電線の器具へ
の挿入力をほぼ一定にすることができるという利点があ
る。ここに、電線が器具に内蔵された速結端子に対して
過不足なく結合された状態で電線に作用する力はほぼ一
定であると考えられるから、電線に作用する力がほぼ一
定になるように電線挿入口に電線を挿入すれば、速結端
子との結合状態はほぼ一定になるのであって、結線の品
質を安定させることができるという効果を奏するのであ
る。また、挿入力を保証することによって、結線の品質
を安定させているから、電線の挿入後に引張検査を必要
としないのであって、検査工程を設ける場合に比較して
生産性の向上につながるという利点もある。
【００１９】請求項２の発明は、チャックに可撓性を有
するモーメントセルを設けているので、電線挿入口への
電線を挿入する際に電線に作用する力の大きさに比例す
るようにモーメントセルを撓ませることができ、このモ
ーメントセルの撓み量を歪ゲージによって検出すること
ができ、電線に作用する力を正確に検出することができ
るという利点がある。
するモーメントセルを設けているので、電線挿入口への
電線を挿入する際に電線に作用する力の大きさに比例す
るようにモーメントセルを撓ませることができ、このモ
ーメントセルの撓み量を歪ゲージによって検出すること
ができ、電線に作用する力を正確に検出することができ
るという利点がある。
【図１】実施例１を示し、（ａ）は要部斜視図、（ｂ）
は全体構成を示す斜視図である。
は全体構成を示す斜視図である。
【図２】実施例１の要部斜視図である。
【図３】実施例１の要部斜視図である。
【図４】実施例１の動作説明図である。
【図５】実施例１の動作説明図である。
【図６】実施例１の動作説明図である。
【図７】実施例１の動作説明図である。
【図８】実施例１の動作説明図である。
【図９】実施例１の動作を評価する装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図１０】実施例２のチャックを示し、（ａ）は断面
図、（ｂ）は側面図である。
図、（ｂ）は側面図である。
１ 器具 ２ 端子台 ３ 速結端子 ４ 電線 ５ 可動アーム ６ チャック ７ 歪ゲージ ８ 制御装置 ９ 電線挿入口 １０ モーメントセル
Claims (2)
- 【請求項１】 電線を着脱自在に把持するチャックと、
チャックで保持した電線が器具に開口した電線挿入口に
挿入されるように器具に近づく向きにチャックを移動さ
せる可動アームと、チャックに取り付けられて電線挿入
口への電線の挿入方向においてチャックに作用する力を
検出する挿入力センサと、電線挿入口に電線を挿入する
向きに可動アームを移動させたときに器具内に設けた速
結端子に電線が結合されて挿入力センサにより検出され
る力が規定値以上になると可動アームによる電線の挿入
動作を終了させチャックから電線を解放させる制御装置
とを具備して成ることを特徴とする電線接続用マニプレ
ータ。 - 【請求項２】 電線挿入口への電線の挿入方向において
可撓性を有するモーメントセルがチャックの一部に設け
られ、挿入力センサは、電線を挿入する向きのモーメン
トセルの撓み量に応じたアナログ信号を出力するように
モーメントセルに固着された歪ゲージであることを特徴
とする請求項１記載の電線接続用マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386993A JPH079368A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386993A JPH079368A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079368A true JPH079368A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15571890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15386993A Withdrawn JPH079368A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079368A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
| JP2013094951A (ja) * | 2011-11-07 | 2013-05-20 | Fujitsu Ltd | 把持装置及びロボット |
| WO2013080500A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | パナソニック株式会社 | ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP15386993A patent/JPH079368A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
| JP2013094951A (ja) * | 2011-11-07 | 2013-05-20 | Fujitsu Ltd | 把持装置及びロボット |
| WO2013080500A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | パナソニック株式会社 | ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム |
| US9211640B2 (en) | 2011-11-30 | 2015-12-15 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Teaching device for robot, robot apparatus, method of controlling teaching device for robot, and control program of teaching device for robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |