JP5926352B2 - ロボットを備えた射出成形システム - Google Patents

ロボットを備えた射出成形システム Download PDF

Info

Publication number
JP5926352B2
JP5926352B2 JP2014217613A JP2014217613A JP5926352B2 JP 5926352 B2 JP5926352 B2 JP 5926352B2 JP 2014217613 A JP2014217613 A JP 2014217613A JP 2014217613 A JP2014217613 A JP 2014217613A JP 5926352 B2 JP5926352 B2 JP 5926352B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
injection molding
robot
molding machine
emergency stop
stop signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014217613A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016083823A (ja
Inventor
直朗 関
直朗 関
白石　亘
亘 白石
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FANUC Corp
Original Assignee
FANUC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FANUC Corp filed Critical FANUC Corp
Priority to JP2014217613A priority Critical patent/JP5926352B2/ja
Priority to DE102015013694.1A priority patent/DE102015013694B4/de
Priority to US14/921,601 priority patent/US9770857B2/en
Priority to CN201510696579.4A priority patent/CN105538602A/zh
Publication of JP2016083823A publication Critical patent/JP2016083823A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5926352B2 publication Critical patent/JP5926352B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/1761—Means for guiding movable mould supports or injection units on the machine base or frame; Machine bases or frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/84—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C2045/1784—Component parts, details or accessories not otherwise provided for; Auxiliary operations not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76344—Phase or stage of measurement
    • B29C2945/76441—Shut down
    • B29C2945/76444—Shut down in case of emergency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76655—Location of control
    • B29C2945/76792—Auxiliary devices
    • B29C2945/76795—Auxiliary devices robots, grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)

Description

本発明は射出成形機に関し、成形機の機台内部にロボットを備えた射出成形システムに関する。
射出成形機は、型締ユニットと射出ユニットを機台上に対向して備え、型締ユニットの型締空間に金型を配置して型締し、射出ユニットのシリンダで溶融・混練した樹脂を金型に射出し、成形する（特許文献１）。インサート成形では、型開き時に成形空間へインサートワーク（インサート部品）を配置する作業が生じる。製品取出機やインサートワーク挿入装置を設置する際、射出成形機の周囲に製品取出機やインサートワーク挿入装置を設置して、ランナー取り出し、製品取り出し、インサートワークの挿入を行っていた。
特許文献２には、射出成形機の金型の下方から側方に渡って配置される基台と、この基台上をスライド可能に配置され、射出成形機の移動プレートに連結されて金型の側方を型開き方向にスライドする第１プレートと、この第１プレート上をスライド可能に配置され、基台と第１プレートに連結されたリンク機構によって型開き方向と直角にスライドする第２プレートと、この第２プレート上に配置されるチャック機構とよりなる射出成形品取出装置が開示されている。
特許文献３には、射出成形機とロボットとを組み合わせ、前記ロボットに金型の交換作業、成形品の取り出し作業などの作業を行わせる技術が開示されている。
特開２０１０−１２７２０号公報 特開昭６３−２４７０１６号公報 特開平６−１５５５１９号公報
しかしながら、製品取出機やインサートワーク挿入装置として多関節ロボットなどのロボットを用いてそれらの作業を行う場合、安全規制の面から安全柵設ける必要がある。その結果、射出成形機とロボットを備えた射出成形システムが占める面積が広くなるという問題があった。
また、工場のレイアウト変更により射出成形機を移設する際、射出成形機だけでなく製品取出機やインサートワーク挿入装置を取り外して移設する必要があり、射出成形機を設置後に再度各装置の設置を行う必要があった。
そこで本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、多関節ロボットが射出成形機の機台内部に据え付けられ、前記多関節ロボットの動作範囲が機台内部領域である、射出成形機と多関節ロボットを備えた射出成形システムを提供することである。
本願の請求項１に係る発明は、射出成形機と多関節ロボットを備えた射出成形システムであって、前記多関節ロボットが前記射出成形機の機台内部の型締装置の下部に固定され、前記多関節ロボットの動作範囲が機台内部領域と金型動作範囲内の領域であり、前記多関節ロボットの動作範囲を囲う射出成形機カバーが、前記多関節ロボットの安全柵として機能し、前記多関節ロボットが、金型からの成形品取り出し又は金型へのインサートワークの挿入又は金型から落下した成形品の収集又は成形品のバリ取り又は成形品のゲートカット又はランナーの取り出しのうち少なくとも一つ以上の作業を行うことを特徴とする射出成形システムである。
請求項２に係る発明は、前記射出成形機の制御装置は前記射出成形機が非常停止する際の射出成形機非常停止信号を出力する射出成形機側非常停止信号出力部を備え、前記多関節ロボットの制御装置は前記ロボットに前記射出成形機非常停止信号を入力するロボット側非常停止信号入力部を備え、前記多関節ロボットの制御装置は前記射出成形機非常停止信号に基づいて前記多関節ロボットを停止させることを特徴とする請求項１に記載の射出成形システムである。
請求項３に係る発明は、前記多関節ロボットの制御装置は前記多関節ロボットが非常停止する際のロボット非常停止信号を出力するロボット側非常停止信号出力部を備え、前記射出成形機の制御装置は前記射出成形機に前記ロボット非常停止信号を入力する射出成形機側非常停止信号入力部を備え、前記射出成形機の制御装置は、前記ロボット非常停止信号に基づいて、少なくとも型締動作と成形品突出動作を行う駆動部を停止させることを特徴とする請求項１または２の何れか一つに記載の射出成形システムである。
型開き時に成形空間へインサートワーク（インサート部品）を配置する作業が可能な多関節ロボットを成形機の機台内部に設置することで、射出成形機を移設しても多関節ロボットと射出成形機の相対位置関係がずれないため、移設後の両者の位置合わせが不要である。
また、射出成形機の機台内部に前記多関節ロボットが設置されているため、機械を移設する際の玉掛け・クレーン操作時にスリングと干渉しないため、作業性が良い。さらに、従来必要であった多関節ロボットのための安全柵が不要となるため、射出成形システムが占有する面積を縮小することが可能となる。
機台内部にロボットを据え付けた射出成形システムを示す図である。 射出成形システムの制御装置を示す図である。 機台内部のロボットによるワークの取り出し作業を示す図である。 機台内部のロボットによるバリ取り作業を示す図である。 機台内部にロボットを固定した射出成形システムを示す図である。
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１に多関節ロボットなどのロボットを機台内部に据え付けた射出成形機を示す。図１は型締装置側の部分図である。射出成形機１は、カバー２に覆われた射出装置と型締装置とを対向するように機台１０の上部であってその長手方向に備えている。型締装置は固定側金型４を取り付ける固定プラテン３、可動側金型６を取り付ける可動プラテン５を備えている。可動プラテン５はタイバー７に案内されて固定プラテン３に対して進退自在である。
機台１０は上枠１１、下枠１２、および上枠１１を支える支柱１３とで直方体構造を構成している。上枠１１は、一対の長手部材１４および横部材１５を備えた構造である。下枠１２は、一対の長手部材１４および横部材１５を備えた構造である。上枠１１は下枠１２から立設した複数本の支柱によって支持されている。上枠１１と下枠１２の側部がカバー１６と斜線で示したカバー１７によって覆われている。射出装置と型締装置が上枠１１の一対の長手部材１４に跨って、長手部材１４の長手方向に配置され搭載されている。
直方体構造を有する機台１０の上枠１１と下枠１２で囲まれる空間に多関節ロボットなどのロボット２０を据え付ける。図１に示される例では、ロボット２０を機台１０の内部において型締装置の下部に射出成形機１とは独立して据え付ける。つまり、ロボット２０を載せた架台を、射出成形機１が設置されている床面に据え付ける。作業員が機台内部に誤って進入しないように、前記カバー１６，１７を取り付ける。なお、図１以外は、見やすくするため前記斜線で示したカバー１７を図示していない。
機台１０の内部のロボット２０の可動領域は、射出成形機１の機台１０の内部、または、金型を開閉するための可動プラテン５と固定プラテン３との間であって金型が装着されて開閉が行われる金型動作範囲、または、その両方の空間内に限定される。従って、射出成形機１に取り付けられた前記カバー１６、１７がロボット２０の安全柵として機能する。成形品の取り出しが金型から自由落下させる成形の場合は、ロボット２０が金型内の成形品を掴む動作が無いため、ロボット２０の可動範囲を機台内部のみに限定することもできる。ロボット２０は、金型からの成形品取り出し、または、金型へのインサートワークの挿入、または、金型から落下した成形品の収集、または、成形品のバリ取り、または、成形品のゲートカット、または、ランナーの取り出しの作業のうち一つ以上の作業を行うことができる。
図２は射出成形システムの制御装置を示す図である。本発明の射出成形システムでは、射出成形機１を制御する射出成形機用数値制御装置３０と、ロボット２０を制御するロボット用制御用数値制御装置４０を備えている。射出成形機用数値制御装置３０とロボット用制御用数値制御装置４０は相互に信号を入力するための信号入出力部を備えている。射出成形機用数値制御装置３０は、射出成形機側非常停止信号出力部３１、射出成形機側非常停止信号入力部３２を備えている。射出成形機側非常停止信号出力部３１は、射出成形機１を非常停止する際の射出成形機非常停止信号を出力する。
ロボットを制御するロボット用数値制御装置４０は、射出成形機用数値制御装置３０から出力される射出成形機非常停止信号を入力するロボット側非常停止信号入力部４２と、ロボットを非常停止する際のロボット非常停止信号を出力するロボット側非常停止信号出力部４１を備えている。
これにより、射出成形機１の型締装置のカバーに設けられた前扉を開けた際などに、射出成形機１の射出成形機非常停止信号に基づいてロボット２０を非常停止させることが可能となる。また、ロボット２０が非常停止した場合に、ロボット用数値制御装置４０からロボット非常停止信号を射出成形機用数値制御装置３０に出力する。射出成形機用数値制御装置３０は、入力したロボット非常停止信号に基づいて、射出成形機１の型締動作や成形品突出動作を行う駆動部を非常停止させることができる。これによって、金型破損などを防止することが可能となる。
射出成形機１は、射出成形機用数値制御装置３０が入力したロボット非常停止信号に基づいて、必要に応じて射出、スクリュ回転、型厚調整、射出ユニット前後進のための駆動部も停止させてもよい。また同様に金型温調器や成形材料搬送機などの周辺機器の制御も停止させて、成形システム全体を停止させるようにしてもよい。
図３は機台内部のロボットによるワークの取り出し作業を示す図である。自動運転の際には、ロボット用数値制御装置４０は、射出成形機１からロボット２０へ出力される型内進入許可信号を取得した後、型開き完了信号やエジェクタ突き出し信号、エジェクタ後退信号などのトリガー信号で成形品の取り出しやインサートワークのセットを行う（図３）。また、ロボット２０が型内での作業を行う際は射出成形機１にインターロック信号を出力し、型閉じ工程に進まないようにすることで成形機と同期して動くことができる。
機台１０の内部に据え付けたロボットは成形品の取り出しだけでは無く、成形の前工程や後工程を機台内部で行ってもよい。前工程にはインサートワークのプレヒートアップを行う加熱炉にワークをセットし、温まったインサートワークを金型にセットするなどの工程がある。なお、図３，図４において、可動プラテン５の四隅を貫通するタイバー７については記載を略している。
図４は機台内部のロボットによるバリ取り作業を示す図である。後工程には金型（可動側金型６）から取り出した製品をゲートカット装置（図示せず）にセットしてゲートカットを行ったり、成形品に発生したバリの除去をバリ取り装置２４を用いて行い、バリを除去した成形品をコンベア２５に整列して置くなどの工程がある。本発明の実施形態では、機台１０の内部に据え付けられたロボット２０によって、金型（可動側金型６）からの成形品の取り出し、バリ取り装置２４への成形品への搬出、バリ取り装置２４によりバリ取りされた成形品をコンベア２５に整列させる作業を行う。
図５は機台内部にロボットを固定した射出成形システムを示す図である。ロボット２０の取り付け用の架台２１を固定板２２に固定し、固定板２２を射出成形機１の機台１０に固定ボルト２３で固定する。ロボット２０の可動領域及び非常停止回路については図１〜図４の範囲と同じである。また、ロボット２０を機台１０に直接固定してもよい。図１に示される射出成形システムと同様に機台に安全柵を設けることができる。
１ 射出成形機
２ カバー
３ 固定プラテン
４ 固定側金型
５ 可動プラテン
６ 可動側金型
７ タイバー

１０ 機台
１１ 上枠
１２ 下枠
１３ 支柱
１４ 長手部材
１５ 横部材
１６ カバー
１７ カバー

２０ ロボット
２１ 架台
２２ 固定板
２３ 固定ボルト
２４ バリ取り装置
２５ コンベア

３０ 射出成形機用数値制御装置
３１ 射出成形機側非常停止信号出力部
３２ 射出成形機側非常停止信号入力部

４０ ロボット用数値制御装置
４１ ロボット側非常停止信号出力部
４２ ロボット側非常停止信号入力部

Claims (3)

  1. 射出成形機と多関節ロボットを備えた射出成形システムであって、
    前記多関節ロボットが前記射出成形機の機台内部の型締装置の下部に固定され、
    前記多関節ロボットの動作範囲が機台内部領域と金型動作範囲内の領域であり、
    前記多関節ロボットの動作範囲を囲う射出成形機カバーが、前記多関節ロボットの安全柵として機能し、
    前記多関節ロボットが、金型からの成形品取り出し又は金型へのインサートワークの挿入又は金型から落下した成形品の収集又は成形品のバリ取り又は成形品のゲートカット又はランナーの取り出しのうち少なくとも一つ以上の作業を行うことを特徴とする射出成形システム。
  2. 前記射出成形機の制御装置は前記射出成形機が非常停止する際の射出成形機非常停止信号を出力する射出成形機側非常停止信号出力部を備え、
    前記多関節ロボットの制御装置は前記ロボットに前記射出成形機非常停止信号を入力するロボット側非常停止信号入力部を備え、
    前記多関節ロボットの制御装置は前記射出成形機非常停止信号に基づいて前記多関節ロボットを停止させることを特徴とした請求項１に記載の射出成形システム。
  3. 前記多関節ロボットの制御装置は前記多関節ロボットが非常停止する際のロボット非常停止信号を出力するロボット側非常停止信号出力部を備え、
    前記射出成形機の制御装置は前記射出成形機に前記ロボット非常停止信号を入力する射出成形機側非常停止信号入力部を備え、
    前記射出成形機の制御装置は、前記ロボット非常停止信号に基づいて、少なくとも型締動作と成形品突出動作を行う駆動部を停止させることを特徴とする請求項１または２の何れか一つに記載の射出成形システム。
JP2014217613A 2014-10-24 2014-10-24 ロボットを備えた射出成形システム Active JP5926352B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014217613A JP5926352B2 (ja) 2014-10-24 2014-10-24 ロボットを備えた射出成形システム
DE102015013694.1A DE102015013694B4 (de) 2014-10-24 2015-10-22 Spritzgießsystem
US14/921,601 US9770857B2 (en) 2014-10-24 2015-10-23 Injection molding system
CN201510696579.4A CN105538602A (zh) 2014-10-24 2015-10-23 具备机器人的注射成形***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014217613A JP5926352B2 (ja) 2014-10-24 2014-10-24 ロボットを備えた射出成形システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016083823A JP2016083823A (ja) 2016-05-19
JP5926352B2 true JP5926352B2 (ja) 2016-05-25

Family

ID=55698639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014217613A Active JP5926352B2 (ja) 2014-10-24 2014-10-24 ロボットを備えた射出成形システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9770857B2 (ja)
JP (1) JP5926352B2 (ja)
CN (1) CN105538602A (ja)
DE (1) DE102015013694B4 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4159403A2 (en) 2017-04-04 2023-04-05 Dai Nippon Printing Co., Ltd. Base material holding mechanism, transport device, holding member, base material molding system, method for holding base material, and method for molding base material

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6042928B2 (ja) 2015-04-06 2016-12-14 ファナック株式会社 射出成形機
WO2018081946A1 (en) 2016-11-02 2018-05-11 Colgate-Palmolive Company Automated process for fabricating oral care implements
JP6705868B2 (ja) * 2018-07-11 2020-06-03 ファナック株式会社 射出成形機
EP3835342A4 (en) 2018-08-09 2022-05-25 Toray Industries, Inc. METHOD FOR MAKING A PREPREGE, COATING DEVICE AND DEVICE FOR MAKING A PREPREGE
JP1641848S (ja) * 2019-03-27 2019-09-24
JP7463680B2 (ja) 2019-09-19 2024-04-09 セイコーエプソン株式会社 射出成形システムおよび成形品の製造方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3907483A (en) * 1974-03-29 1975-09-23 Beloit Corp Apparatus for automatically removing finished article from injection mold
JPS6058828A (ja) 1983-09-10 1985-04-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 射出成形機用自動取出し装置
JPS61195815A (ja) * 1985-02-25 1986-08-30 Nissei Plastics Ind Co 射出成形機
CH668934A5 (de) 1986-03-05 1989-02-15 Netstal Ag Maschf Giesserei Einrichtung zum bespruehen der formflaechen mehrteiliger spritz- und presswerkzeuge.
JPH0617047B2 (ja) 1987-04-02 1994-03-09 セーラー万年筆株式会社 射出成形品取出装置
JP2711490B2 (ja) * 1992-01-16 1998-02-10 ファナック株式会社 射出成形機
JPH05269789A (ja) * 1992-03-27 1993-10-19 Sekisui Chem Co Ltd 積層射出成形品の製造方法及び製造装置
JPH06155519A (ja) 1992-11-26 1994-06-03 Fanuc Ltd 射出成形装置
JP3288177B2 (ja) * 1994-06-16 2002-06-04 ファナック株式会社 射出成形機
CH691357A5 (de) * 1995-11-06 2001-07-13 Geiger Handling Ag Handhabungsgerät auf Spritzgussmaschinen.
JP3395961B2 (ja) * 1998-10-13 2003-04-14 日精樹脂工業株式会社 小型射出成形機
JP2000190260A (ja) * 1998-12-28 2000-07-11 Yushin Precision Equipment Co Ltd ２関節型移載機構を備えたロボット
JP3881940B2 (ja) * 2002-08-07 2007-02-14 ファナック株式会社 干渉回避制御装置
JP3920274B2 (ja) 2004-03-08 2007-05-30 ファナック株式会社 成形品取出装置及び該装置を搭載した成形機
JP2005349762A (ja) * 2004-06-11 2005-12-22 Fanuc Ltd 成形品取出装置
JP4516143B2 (ja) 2008-07-04 2010-08-04 ファナック株式会社 機台に制御装置を備えた射出成形機
CN202293173U (zh) 2011-02-15 2012-07-04 王建兵 一种组合式机械手

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4159403A2 (en) 2017-04-04 2023-04-05 Dai Nippon Printing Co., Ltd. Base material holding mechanism, transport device, holding member, base material molding system, method for holding base material, and method for molding base material
US11883990B2 (en) 2017-04-04 2024-01-30 Dai Nippon Printing Co., Ltd. Holding member, work molding system, and work molding method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015013694B4 (de) 2022-06-30
DE102015013694A1 (de) 2016-04-28
CN105538602A (zh) 2016-05-04
JP2016083823A (ja) 2016-05-19
US20160114512A1 (en) 2016-04-28
US9770857B2 (en) 2017-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5926352B2 (ja) ロボットを備えた射出成形システム
JP4866084B2 (ja) ダイカストマシンにおける製品取出方法及びその装置
JP6333768B2 (ja) 射出成形システム
KR102046011B1 (ko) 다기능 용접 지그 시스템
JPWO2013186915A1 (ja) マシニングセンタ
JP2015205395A (ja) 型締装置への金型取付方法
JP2018030260A (ja) 金型回転式射出成形機および金型回転式射出成形機の金型交換方法
JP2008105301A (ja) 射出成形機
JP5186783B2 (ja) 射出成形装置及び成形方法
JP2002059466A (ja) 成形品の取出方法及びその装置
JP5317358B2 (ja) 成形システム
JP2019177683A (ja) 射出成形機
JP2015168250A (ja) 樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機
JP2649984B2 (ja) 射出成形機における金型位置調整方式
JP6426523B2 (ja) 射出成形システム
JP6685629B1 (ja) 竪型射出成形機の金型段取装置と設置台の組合わせ
JP3161602U (ja) 成形システムおよび射出成形システム
JP2007245436A (ja) 成形品取出し機及びチャック移動制御方法
JP6370064B2 (ja) 樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機
JP2008229897A (ja) 射出成形方法及び射出成形装置
JP3336458B2 (ja) 射出成形機の保護方法
CN113977850B (zh) 一种自动埋装铜件的风机壳体注塑设备及注塑方法
JP5130106B2 (ja) 縦型射出成形機
JP2016203497A (ja) インサート部品供給装置
JP6418496B2 (ja) リンク式アタッチメント駆動装置の軌跡変換方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160302

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160329

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160421

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5926352

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150