JP6370064B2

JP6370064B2 - 樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機

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Publication number: JP6370064B2
Application number: JP2014047120A
Authority: JP
Inventors: 横田　尚視; 尚視横田
Original assignee: 株式会社スター精機
Priority date: 2014-03-11
Filing date: 2014-03-11
Publication date: 2018-08-08
Anticipated expiration: 2034-03-11
Also published as: JP2015168249A

Description

本発明は、樹脂成形機から取り出された樹脂成形品を製品とランナ・スプルに切断するゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機においてゲート切断手段に対してランナ・スプルから製品を切断する個所であるゲートが位置するようにチャックの移動位置データを簡易に設定する樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機に関する。

樹脂成形品を保持するチャックを樹脂成形機の金型と該樹脂成形機外の開放位置の間で移動制御して樹脂成形品を取出す樹脂成形品取出し機においては、例えば特許文献１に示すように樹脂成形品取出し機の開放位置側にゲート切断手段を設け、樹脂成形品の取出しサイクル内において樹脂成形品のランナ−スプルをゲートにて切断して製品を分離している。

上記ゲート切断手段は、チャックに保持された樹脂成形品に相対する取付けフレームに、空圧によりニッパ刃を開閉したり、電磁ソレノイドによりニッパ刃を開閉したりする多数の切断部材を樹脂成形品の各製品に一致するように取り付けて構成される。

上記したゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機にあっては、チャックに保持された樹脂成形品をゲート処理するには、樹脂成形品のゲートが開放したニッパ刃間に位置するようにチャックを移動制御するためのチャック移動位置データを設定する必要がある。

ゲート切断手段に対するチャックの移動位置データ設定方法としては、樹脂成形品取出し機の移動原点に対する各ゲート切断位置に関する三次元位置データを数値データとして直接、入力して設定する方法、チャックを実際に移動制御してゲート切断手段の開放したニッパ刃間に樹脂成形品のゲートを位置させてチャック移動位置データを教示設定する方法がある。

しかし、前者にあっては、移動原点に対するゲート切断位置の三次元位置を正確に割り出して入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。

また、後者にあっては、前者に比べて簡易にデータを設定することができるが、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。

特に、いずれの移動位置データ設定方法においても、移動位置データ設定後においては、設定された移動位置データに基づいてチャックを実際に移動操作し、チャックが所定のゲート切断位置に対して高い位置精度で移動しているか否かを検証する必要があり、いずれの設定方法にあっても、検証を含めた移動位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。

特開２０１２−９６４１７号公報

解決しようとする問題点は、チャックの移動原点に対するゲート切断位置の三次元位置データを直接入力してデータ設定する場合にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力するのに高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。

また、ゲート切断位置にチャックを直接移動して教示設定する場合にあっては、チャックがゲート切断位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。

請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を開放位置に取り出す樹脂成形品取出し機に設けられるゲート切断手段によりチャックに保持された樹脂成形品を製品とスプル・ランナに切断する際にゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを設定する方法において、記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ画像を表示部材に表示する、表示部材に表示された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を設定するのに必要な個所の始点及び終点をそれぞれ指示し、指示された各始点及び終点間の間隔をＣＡＤデータから抽出して寸法データとして記憶する、抽出されたそれぞれの寸法データに基づいてゲート切断位置の三次元位置を演算し、チャックの移動位置データを設定する、ことを最も主要な特徴とする。

請求項５は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、チャックに保持された樹脂成形品を製品とスプル・ランナに切断するゲート切断手段と、少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ及びそれぞれのＣＡＤデータから抽出されたゲート切断位置に対するチャックの移動データを設定するのに必要な寸法データを記憶する記憶手段と、記憶手段から読み出された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示する表示部材と、表示部材に表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を設定するのに必要な個所の始点及び終点がそれぞれ指示された際に各始点及び終点間の間隔をＣＡＤデータから抽出して寸法データとして記憶する、記憶手段から読み出されたそれぞれの寸法データに基づいてチャックのゲート切断位置に対応する三次元のゲート切断位置データを上記記憶手段に記憶して設定する、設定されたゲート切断位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形品をゲート切断する制御手段と、を備えたことを最も主要な特徴とする。

本発明は、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段のＣＡＤデータから抽出された寸法データに基づいてゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを簡易に設定することができ、データ設定作業を効率化することができる。

樹脂成形品取出し機が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。図１を矢示Ａ方向から視た正面図である。図１の平面図である。ゲート切断手段を示す部分斜視図である。樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す正面説明図である。樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す平面説明図である。ゲート切断手段におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す平面説明図である。樹脂成形品取出し時におけるチャックの移動状態を示す説明図である。チャックの待機位置を示す説明図である。チャックの下降位置を示す説明図である。チャックの前進位置を示す説明図である。左右方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。前後方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。上下方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。

表示部材に表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を設定するのに必要な個所の始点及び終点がそれぞれ指示された際に各始点及び終点間の間隔をＣＡＤデータから抽出して寸法データとして記憶する、記憶手段から読み出されたそれぞれの寸法データに基づいてチャックのゲート切断位置に対応する三次元のゲート切断位置データを上記記憶手段に記憶して設定する、設定されたゲート切断位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形品をゲート切断することを最良の実施形態とする。

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３における固定プラテン５の上面に架台７を設けて固定される。樹脂成形機３は、公知の構造で本体９の中間部に適宜の間隔をおいて相対する固定プラテン５及び可動プラテン１１が設けられる。

上記固定プラテン５及び可動プラテン１１の各対角位置には、樹脂成形機３の中心軸線と一致する方向に軸線を有した４本のタイバー１３が横架され、該タイバー１３には、可動盤１５が固定プラテン５に近づく方向及び遠ざかる方向へ移動するように支持される。

上記固定プラテン５に設けられた固定側取付け盤１７には、固定金型１９が取り付けられると共に上記可動盤１５に設けられた可動側取付け盤２０には、可動金型２１が上記固定金型１９に相対して取り付けられる。また、上記可動盤１５には、本体９に設けられた油圧シリンダや送りねじ往復部材等の型締め部材２３の作動軸が連結され、該型締め部材２３の作動に伴って可動盤１５を移動し、固定金型１９に対して可動金型２１を型閉動作又は型開動作させる。

固定プラテン５側の本体９には、樹脂射出ユニット２５が設けられ、該射出ユニット２５は、可動金型２１が型閉された固定金型１９の背面に圧接する射出シリンダ２５ａから溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。

固定プラテン５及び可動プラテン１１に応じた本体９の操作側及び反操作側には、扉枠（図示せず）が設けられ、該扉枠には、固定プラテン５及び可動プラテン１１間の射出空間を開閉する安全扉（図示せず）が取り付けられる。

樹脂成形品取出し機１の走行フレーム３１は、上記中心軸線と直交する方向（軸線直交方向）へ延出して端部が樹脂成形機３の操作側外及び反操作側外に至る長さで、その上部には、第１走行体３３が軸線直交方向へ移動するように支持される。第１走行体３３は、数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ３５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。

第１走行体３３には、中心軸線と一致する方向（軸線軸線方向）へ延出し、端部が型開した可動金型２１に至る長さの前後フレーム３７が設けられ、該前後フレーム３７には、第２走行体３９が軸線方向へ移動するように支持される。第２走行体３９は、数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ４１に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。

第２走行体３９には、上下方向へ延出し、下降した際に下端部が型開した金型１９・２１間に至る長さの上下フレーム４３が昇降するように支持される。上下フレーム４３は、数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ４５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により上下方向へ往復移動される。

上下フレーム４３の下端部には、チャック４７が、必要に応じて姿勢制御部材４９を介して取り付けられる。該チャック４７のチャック板４７ａには、複数個の吸着パッドや開閉する把持爪等の保持部材４７ｂが樹脂成形品５３の製品に対応して取り付けられる。また、上記姿勢制御部材４９は、エアーシリンダ等の作動部材に連結されたリンク機構や電動モータ等の反転作動部材と、該反転作動部材に連結された反転板（いずれも図示せず）とにより構成され、該反転板に取り付けられるチャック４７を垂直位置及び水平位置の間で姿勢制御する。

図４に示すように上記走行フレーム３１の開放位置側（樹脂成形機３の操作側又は反操作側）には、ゲート切断手段５５が取り付けられる。該ゲート切断手段５５は、走行フレーム３１の開放位置側の下面に固定金型１９から可動金型２１側へ延出する取付けアーム５７と、該取付けアーム57の先端部に設けられる四角枠状の取付けフレーム５９と、該取付けフレーム５９における固定金型１９に対向して取り付けられるゲート切断部材６１により構成される。

上記ゲート切断部材６１は、樹脂成形品５３における製品部の位置に対応して配置され、例えば空圧作動型のゲート切断部材６１にあっては、作動部材としてのエアーシリンダ６１ａと、該エアーシリンダ６１ａの作動圧により往復移動するロッドにより開閉する切断部材としてのニッパ刃６１ｂとにより構成される。ゲート切断部材６１としては、励磁に伴ってプランジャーを往復移動してニッパ刃を開閉してゲート切断する電磁ソレノイド駆動型、電動モータの回転駆動時におけるトルクを検知しながらニッパ刃を所定のトルクで開閉してゲート切断する電動モータ駆動型のいずれであってもよい。

図示のゲート切断手段５５にあっては、３個のゲート切断部材６１を設けた例を示すが、樹脂成形品５３における製品５３ａの数（ゲートの数）に応じて複数個のゲート切断部材６１を設けた構成としてもよい。

なお、樹脂成形品５３の形状や大きさによっては、チャック４７の昇降及び前進によって樹脂成形品５３のゲートを開放したニッパ刃６１ｂ間に位置させることが困難な場合がある。その場合にあっては、取付けアーム５７に対して取付けフレーム５９を、または取付けフレーム５９に対して各ゲート切断部材６１を上下移動するように設け、樹脂成形品５３がゲート切断位置へ移動された際に下方に位置するゲート切断部材６１を上昇させて開放したニッパ刃６１ｂ間にゲートを位置させる構成としてもよい。

また、樹脂成形品５３をゲート切断する際には、ニッパ刃６１ｂの平面部を製品５３ａの表面に押し当てて切残しが生じるのを防止する必要がある。このため、各ゲート切断部材６１には、引寄せ用のエアーシリンダを一体に設け、ゲート切断部材６１全体を製品５３ａ側へ移動してゲート切断する構成としてもよい。

上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７に保持された樹脂成形品５３の製品５３ａをゲート切断部材６１へ移動制御するデータは、上記樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、架台７、チャック４７及びゲート切断手段５５を製作する際に作成されるＣＡＤデータから抽出される寸法データに基づいて設定される。

図５乃至図９に示すように、樹脂成形品取出し機１における制御手段６３の構成するＣＰＵ６５には、プログラムデータ記憶手段６７、作業データ記憶手段６９を備え、プログラム記憶手段６７には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作を実行するプログラムデータ、チャック４７をそれぞれの位置へ移動制御するための移動位置データを設定するためのデータ設定プログラムデータ等が記憶されている。

上記作業データ記憶手段６９には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１、金型ＣＡＤデータ記憶領域７３、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７５、架台ＣＡＤデータ記憶領域７７、チャックＣＡＤデータ記憶領域７９、ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域８１、寸法データ記憶領域８３、チャック移動データ記憶領域８５及びゲート切断位置データ記憶領域８７を備えている。

成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機1が取り付けられる樹脂成形機３を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。金型データ記憶領域７３には、樹脂成形機３に装着される固定金型１９及び可動金型２１を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７５には、樹脂成形品取出し機１を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。架台ＣＡＤデータ記憶領域７７には、樹脂成形機３に対して樹脂成形品取出し機１を取り付ける際に使用する架台７を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。

チャックＣＡＤデータ記憶領域７９には、樹脂成形品取出し機１に取り付けられるチャック４７を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域８１には、ゲート切断手段５５を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶される。寸法データ記憶領域８３には、それぞれの記憶領域７１〜８２に記憶されたＣＡＤデータから抽出された後述するチャック４７の移動位置データを設定する際に必要な箇所の寸法（長さ、幅、間隔、高さ等）等に関する寸法データが記憶される。

これら寸法データは、樹脂成形システムを構成する樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７のＣＡＤデータに基づいて表示部材８３に樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７をそれぞれ表示し、チャック４７の各移動位置データやゲート切断位置等を設定するのに必要な個所を特定して寸法、高さ、幅等を抽出したデータで、寸法データ記憶領域８３におけるチャック４７の各移動位置に対応した領域に記憶される。

その内、図６及び図７に示すようにチャック４７の待機位置に付いての移動位置データを設定するのに必要な寸法データとしては、チャック４７の原点位置ＨＰを基準として上記樹脂成形機３における固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１下面までの高さデータＲＥ１、中心軸線と直交する方向（左右方向）に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２、中心軸線と一致する方向（前後方向）に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、上下フレーム４３の下部からチャック４７までの間隔、従って姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４、固定金型１９に対する可動金型２１の型開幅データＩＭ２、チャック板４７ａの縦幅及び横幅に付いての寸法データＣＨ１、固定金型１９及び可動金型２１の寸法データＭＯ１等で、これらの寸法データに基づいてチャック４７の原点位置ＨＰに対する待機位置の三次元位置を演算して移動位置データに設定する。

チャック４７の下降位置に付いての移動位置データを設定するのに必要な寸法データとしては、チャック４７の待機位置を基準として型開した固定金型１９及び可動金型２１の幅データＩＭ２、固定金型１９の厚さデータＭＯ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、射出シリンダ２５ａのノズル中心までの寸法ＩＭ３、樹脂成形機３におけるタイバー１３相互の間隔データＩＭ４等で、これらの寸法データに基づいてチャック４７の待機位置に対する下降位置の三次元位置を演算して移動位置データに設定する。

チャック４７の前進位置に付いての移動位置データを設定するのに必要な寸法データとしては、チャック４７の下降位置を基準として上記幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、可動側取付け盤２０における可動金型２１の取付け位置データＩＭ５、可動金型２１における各キャビィティの位置データ、可動金型２１内に設けられた突出しピンの位置データ、上記突出しピンの突出幅に関する突出幅データ、チャック板４７ａの上記寸法データＣＨ１、該チャック板４７ａにおける保持部材４７ｂの取り付け箇所に付いての位置データ等で、これらの寸法データに基づいてチャック４７の下降位置に対する前進位置の三次元位置を演算して移動位置データに設定する。

なお、樹脂成形機３から樹脂成形品５３を取り出す際には、上記したチャック４７の各移動位置の他に可動金型２１内から樹脂成形品４７を抜き出すためにチャック４７を固定金型１９側へ移動した後退位置、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３のタイバー１３を乗り越えて抜け出した上昇位置を設定する必要があるが、説明の便宜上、後退位置に付いては下降位置に、また上昇位置に付いては待機位置に一致するものとして詳細な説明を省略する。

図８及び図９に示すようにチャック４７のゲート切断位置に付いての移動位置データを設定するのに必要な寸法データとしては、チャック４７の待機位置を基準として走行フレーム３１の開放位置側端において取付けアーム５７が設けられる箇所までの左右方向の長さデータＲＥ５、取付けアーム５７の前後方向長さデータＧＣ１、取付けフレーム５９の厚さデータＧＣ２、取付けフレーム５９の横長さデータＧＣ３、取付けフレーム５９の縦長さデータＧＣ４、取付けフレーム５９下端からゲート切断部材９１に至る高さデータＧＣ５、取付けフレーム５９下端からゲート切断部材６１のニッパ刃６１ｂに至る長さデータデータＧＣ６、ゲート切断部材６１の前後方向長さデータＧＣ７等で、これらの寸法データに基づいてチャック４７の待機位置に対するゲート切断位置の三次元位置を演算して移動位置データに設定する。

そしてチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域８３から読み出された寸法データに基づいて演算されたチャック４７の移動位置データの内、原点位置、待機位置、下降位置及び前進位置に関しての移動位置データは、チャック移動データ記憶領域８５に、またゲート切断位置に関しての移動位置データは、ゲート切断位置データ記憶領域８７に記憶される。

なお、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の原点位置ＨＰとしては、例えば走行フレーム３１の固定金型１９寄りの端部（左右方向）で、固定金型１９における可動金型２１の相対面側上方（前後方向及び上下方向）の位置に予め設定される。

また、上記した下降位置に付いては待機位置を、前進位置に付いては下降位置を、更にゲート切断位置に付いては待機位置を基準にしてチャック47の移動位置データを設定するものとしたが、いずれの場合においても、原点位置ＨＰを基準に移動位置データを設定してもよい。

上記ＣＰＵ６５には、駆動制御手段８９が接続され、該駆動制御手段８９には、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５がそれぞれ接続される。該駆動制御手段８７は、チャック移動データ記憶領域８３から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ３５、４１、４５を駆動制御してチャック４７をそれぞれの位置へ移動させる。

なお、上記第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段７５は、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。

上記ＣＰＵ６５には、チャック駆動制御手段９１が接続され、該チャック駆動制御手段９１には、チャック４７における各保持部材５１を作動する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段９１は、チャック４７が型開した金型１９・２１間の前進位置へ移動した際に、各保持部材５１の作動部材を作動して樹脂成形品５３の製品５３ａを保持可能にさせると共にゲート切断後に各作動部材の作動を停止して樹脂成形品５３の保持を解除させる。

なお、上記制御手段６３には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段９３を介して入力される。また、制御手段６３は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３から離脱した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。

ＣＰＵ６５には、表示駆動制御手段９５が接続され、該表示駆動制御手段９５には、ＬＣＤ等の表示部材９７が接続される。該表示部材９７は、表示されたスイッチ、ボタン、キー等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。そして表示駆動制御手段９５は、成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１、金型ＣＡＤデータ記憶領域７３、架台ＣＡＤデータ記憶領域７７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７５、チャックＣＡＤデータ記憶領域７９それぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示部材９７に表示すると共に表示されたＣＡＤデータ画像に対し、ポインタの移動操作やタッチペンによる押圧操作により始点及び終点を指定して両者間の寸法（高さ、幅、長さ）を読み込む。ＣＰＵ６５は、読み込まれた寸法データをチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域８３に記憶させる。

なお、ＣＡＤデータに基づいて寸法データを設定するには、表示部材９７に表示されたＣＡＤデータにおける特定個所の数値データを特定して寸法（高さ、幅、長さ）を設定してもよい。また、上記表示部材９７には、各種のモード設定ボタン（モード設定キー）、テンキー、カーソルキー（いずれも図示せず）等が表示され、表示されたモード設定ボタンの押下操作により移動位置データ設定モード、取出しモード等に切換えられる。同様にテンキーの押下操作により各種数値データ等が入力されると共にカーソルキーの押下操作により表示部材９７に表示されるポインタを移動操作させる。

ＣＰＵ６５には、ゲート切断制御手段９９が接続され、該ゲート切断制御手段９９は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７がゲート切断位置へ移動して開放したニッパ刃６１ｂ間にランナと製品５３ａの境界であるゲートが位置した際にゲート切断部材６１のエアーシリンダ６１ａを作動してゲート切断させる。

次に、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の移動位置データの設定作用及び方法を説明する。なお、説明の便宜上、以下においては樹脂成形品取出し機１の移動動作に付き、チャック４７を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置（後退位置）、待機位置（上昇位置）、開放位置の順に移動して樹脂成形品５３を取り出す基本的な動作に基づいて説明する。

先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し概略を図９に従って説明すると、樹脂成形品取出し機１のチャック４７は、樹脂成形品取出し機１において予め設定された原点位置ＨＰに対し、樹脂成形機３における中心軸線に一致する左右方向、可動金型２１のパーティング面に近づく前後方向及びタイバー１３より上方の上方位置へ移動して待機している。

上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材２３を復動して固定金型１９から可動金型２１を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段６３に入力されると、第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を型開した金型１９・２１間で可動金型２１のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。

上記動作後、第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７が型開した可動金型２１のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型２１内の樹脂成形品５３を突き出してチャック４７に保持させる。

上記動作後、第２電動モータ４１を逆転駆動制御してチャック４７を、樹脂成形品５３が可動金型２１内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、第３電動モータ４５を逆転制御して上下フレーム４３を上昇してチャック４７を金型１９・２１間から離脱して待機位置へ戻す。

上記動作後、第１電動モータ３５を駆動制御して第１走行体３３を、待機位置に戻ったチャック４７が樹脂成形機３における操作側の外側又は反操作側の外側に設けられたゲート切断位置に対応する開放位置側へ移動した後、該開放位置側にて第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を、その製品５３ａがゲート切断手段５５におけるゲート切断部材６１相互間に対応する高さ位置へ移動する。

上記状態にて第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７に保持された樹脂成形品５３における製品５３ａのゲートが開放したニッパ刃６１ｂ間に位置するように移動させる。

上記動作後、エアーシリンダ６１ａを作動してニッパ刃６１ｂを閉鎖作動して製品５３ａからランナを切断して分離した後、必要に応じで第１乃至第３電動モータ３５，４１，４５を駆動制御して製品５３ａを保持したチャック４７を開放位置に配置されたシューターや搬出コンベヤ（いずれも図示せず）上へ移動した後に保持部材４７ｂによる製品５３ａの保持を解除して取出し動作を終了する。

なお、樹脂成形品５３を保持したチャック４７を開放位置側へ移動するタイミングとしては、上記の他に樹脂成形品５３を保持したチャック４７がタイバー１３や安全扉の扉枠を乗り越え可能な位置へ上昇したタイミンクで第１電動モータ３５を駆動制御してチャック４７を開放位置へ移動開始してもよい。

次に、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置及びゲート切断位置に関する移動位置データ設定方法を説明する。
先ず、表示部材９７にそれぞれのＣＡＤデータ記憶領域７１，７３，７５，７７、７９，８１から対応する樹脂成形機３、金型１９・２１、架台７、姿勢制御部材４９を含む樹脂成形品取出し機１、チャック４７、ゲート切断手段５５のＣＡＤデータを個別に読み出して表示する。

そして例えば表示された樹脂成形機３のＣＡＤ画像に対し、チャック４７の移動位置を設定するのに必要な寸法の始点及び終点をポインタにより指定すると、各始点及び終点間の長さ（距離）を演算し、これらのデータＩＭ１〜ＩＭ６として寸法データ記憶領域８３の対応する記憶領域に記憶させる。

同様に表示部材９７に金型１９・２１、架台７、姿勢制御部材４９を含む樹脂成形品取出し機１、チャック４７、ゲート切断手段５５のＣＡＤデータをそれぞれ表示した後にチャック４７の移動位置を設定するのに必要な寸法の各始点位置及び終点位置をポインタにより指定して両者間の長さ（距離）を演算し、各データＨＤ１、ＲＥ１〜ＲＥ５、ＣＨ１、ＭＯ１〜ＭＯ３、ＧＣ１〜ＧＣ７として寸法データ記憶領域８３の対応する記憶領域に記憶させる。

次に、待機位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の待機位置としては、例えば図１０に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１の固定金型１９寄りでタイバー１３に干渉しない上方に設定される。チャック４７の待機位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。

上下方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３に記憶された固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１の下面までの高さデータＲＥ１、上方位置へ移動した上下フレーム４３の下部に設けられた姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

なお、上記データに基づいて演算された上下方向の移動位置データは、上方に位置するタイバー１３又は扉枠の高さデータＩＭ６より大であることが要求される。

また、左右方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３から左右方向に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２とノズル中心までの寸法データＩＭ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

更に、前後方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３から前後方向に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、型開した固定金型１９及び可動金型２１の型開幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

次に、下降位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の下降位置としては、例えば図１１に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１のパーティング面に対して各キャビィティと対応する保持部材４７ｂが一致した状態で相対する位置に設定される。チャック４７の下降位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。

上下方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３から上記待機位置における上下方向の位置データと射出シリンダ２５ａのノズル中心までの高さデータＩＭ３及びチャック板４７ａの寸法データＣＨ１、チャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより待機位置に対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

また、左右方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３からチャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより待機位置に対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

更に、前後方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３からエゼクタピンの位置データ及び突き出し量データ等を読み出し、これらデータにより待機位置に対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

次に、前進位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の前進位置としては、例えば図１２に示すように上記下降位置に対してチャック４７を、各保持部材４７ｂが対応するキャビィティに相対した状態で突出しピンにより可動金型２１内から突き出される樹脂成形品５３を保持可能な可動金型２１のパーティング面に近接する位置に設定される。チャック４７の前進位置に付いて移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。

なお、上記前進位置に付いての上下方向及び左右方向の移動位置データに付いては、下降位置におけるデータと同一である。

前後方向に対する前進位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域８３からエゼクタピンの突き出し量データ等を読み出し、これらのデータにより下降位置に対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

なお、可動金型２１内から樹脂成形品５３を完全に抜き出すチャック４７の後退位置に関しては、上記した下降位置、またチャック４７に保持された樹脂成形品５３が上方に位置するタイバー１３や安全扉を乗り越えた非干渉になる上昇位置に付いては、上記した待機位置にそれぞれ一致して設定される。

次に、ゲート切断位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７のゲート切断位置としては、一般的には、上記待機位置に対してチャック４７が樹脂成形機３の操作側又は反操作側に設定される開放位置側に対応する走行フレーム３１端部の左右方向位置で、該左右方向位置から保持された樹脂成形品５３のゲートが開放したニッパ刃６１ｂ間に位置する前後位置及び上下位置に設定される。チャック４７のゲート切断位置に付いて移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。

先ず、図１３に示すように左右方向に対するゲート切断位置の移動位置データに付いては、チャック移動データ記憶領域８５に記憶された待機位置の左右方向位置データ及び寸法データ記憶領域８３に記憶された走行フレーム３１における取付けフレーム５７の取付け位置に関する長さデータＲＥ５、取付けフレーム５９中心までの長さデータＧＣ３等に基づいて演算されたデータを待機位置に対するゲート切断位置の左右方向データとしてチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

また、図１４に示すように前後方向に対するゲート切断位置の移動位置データに付いては、チャック移動データ記憶領域８５に記憶された待機位置の前後方向データ及び寸法データ記憶領域８３に記憶された取付けアーム５７の長さデータＧＣ１、取付けフレームの厚さデータＧＣ２、取付けフレーム５９におけるゲート切断部材６１の取付け位置に付いての左右方向長さＧＣ６、ゲート切断部材６１の前後方向長さデータＧＣ７等に基づいて演算されたデータを待機位置に対するゲート切断位置の前後方向データとしてチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

更に、図１５に示すように上下方向に対するゲート切断位置の移動位置データに付いては、チャック移動データ記憶領域８５に記憶された待機位置の上下位置データ及び寸法データ記憶領域８３に記憶された取付けフレーム５９の高さデータＧＣ４、ゲート切断部材６１の取付け高さ位置データＧＣ５等に基づいて演算されたデータを待機位置に対するゲート切断位置の上下方向データとしてチャック移動データ記憶領域８５に記憶して設定する。

なお、ゲート切断位置に対するチャック４７の移動位置データを設定する際には、樹脂成形品５３におけるランナ長さ、製品５３ａの厚さ等の寸法データを考慮することにより精度を高めることができる。

また、上記方法により設定されたチャック４７の移動位置データ、ゲート切断位置に対する移動位置データは、設定後にチャック４７を実際に移動制御して検証し、位置ずれがある場合には、移動位置データを修正して調整する必要がある。

本実施例は、樹脂成形品取出し機１におけるゲート切断位置に付いてのチャック４７の移動位置データを樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、架台７、金型１９・２１、チャック４７及びゲート切断手段５５のＣＡＤデータから抽出された各寸法データを演算して設定することができ、従来のように各移動位置データを直接数値入力する方法、チャック４７をそれぞれの位置へ移動して教示入力する方法に比べてデータの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。

上記説明は、待機位置に付き可動金型２１寄りの上方に設定すると共に後退位置に付いて下降位置と一致する位置として説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、例えば待機位置に付いては、固定金型１９寄りの上方に設定すると共に下降位置を固定金型１９の可動金型２１寄りに、また後退位置に付いては、可動金型２１から樹脂成形品５３を完全に抜き出す下降位置と異なる任意の位置に設定してもよい。

その場合にあっては、待機位置を規定する樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７、金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいてチャック４７のそれぞれの移動位置データを設定すればよい。

また、上記説明は、樹脂成形品５３のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、前後フレーム３７の固定プラテン５側に第３走行体（図示せず）を第２走行体３９と独立して移動するように支持し、該第３走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品５３と共に固定金型１６内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。

この場合においても、スプル用チャックを樹脂成形品用のチャック４７と同様に、待機位置、下降位置、前進位置、開放位置へそれぞれ移動制御する必要があり、スプル用チャックの各移動位置に付いての移動位置データを設定する際に、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７．金型１９・２１、チャック４７及びゲート切断手段５５を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいて移動位置データを設定すればよい。

上記説明は、ゲート切断手段５５を樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１の開放位置側に取り付けた構成としたが、該ゲート切断手段５５としては、走行フレーム３１に固定せずに開放位置に独立して配置したものであってもよい。

また、上記ゲート切断手段５５は、走行フレーム３１に対して前後方向へ延出する取付けアーム５７の先端部、従って樹脂成形機３の可動側にてゲート切断する構成としたが、走行フレーム３１に対して固定金型１９側に取り付けた構成としてもよい。この場合にあっては、可動金型２１から取り出された樹脂成形品５３を姿勢制御部材４９により１８０度、回動して固定金型１９に相対するように姿勢制御した後にゲート切断すればよい。

１樹脂成形品取出し機
３樹脂成形機
５固定プラテン
７架台
９本体
１１可動プラテン
１３タイバー
１５可動盤
１７固定側取付け盤
１９固定金型
２０可動側取付け盤
２１可動金型
２３型締め部材
２５樹脂射出ユニット
２５ａ射出シリンダ
３１走行フレーム
３３第１走行体
３５第１電動モータ
３７前後フレーム
３９第２走行体
４１第２電動モータ
４３上下フレーム
４５第３電動モータ
４７チャック
４７ａチャック板
４７ｂ保持部材
４９姿勢制御部材
５３樹脂成形品
５３ａ製品
５５ゲート切断手段
５７取付けアーム
５９取付けフレーム
６１ゲート切断部材
６１ａ作動部材としてのエアーシリンダ
６１ｎ切断部材としてのニッパ刃
６３制御手段
６５ＣＰＵ
６７プログラムデータ記憶手段
６９作業データ記憶手段
７１成形機ＣＡＤデータ記憶領域
７３金型ＣＡＤデータ記憶領域
７５取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７７架台ＣＡＤデータ記憶領域
７９チャックＣＡＤデータ記憶領域
８１ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域
８２樹脂成形品ＣＡＤデータ記憶領域
８３寸法データ記憶領域
８５チャック移動データ記憶領域
８７ゲート切断位置データ記憶領域
８９駆動制御手段
９１チャック駆動制御手段
９３入出力手段
９５表示駆動制御手段
９７表示部材
９９ゲート切断制御手段
ＩＭ１固定プラテン上面までの高さデータ
ＩＭ２型開幅データ
ＩＭ３射出シリンダのノズル中心までの寸法データ
ＩＭ４タイバー相互の間隔データ
ＩＭ５可動側取付け盤における可動金型の取付け位置データ
ＩＭ６タイバー又は扉枠の高さデータ
ＨＤ１架台の高さデータ、
ＲＥ１樹脂成形品取出し機における走行フレーム下面までの高さデータ
ＲＥ２中心軸線と直交する方向に対する走行フレームの長さデータ
ＲＥ３中心軸線と一致する方向に対する前後フレームの長さデータ
ＲＥ４姿勢制御部材の高さデータ
ＲＥ５待機位置から開放位置に至る走行フレームの長さデータ
ＣＨ１チャック板の縦幅及び横幅に付いての寸法データ
ＭＯ１固定金型及び可動金型の寸法データ
ＭＯ２固定金型の厚さデータ
ＭＯ３可動金型の厚さデータ
ＧＣ１取り付けアームの前後方向長さデータ
ＧＣ２取付けフレームの厚さデータ
ＧＣ３取付けフレームの横長さデータ
ＧＣ４取付けフレームの縦長さデータ
ＧＣ５取付けフレーム下端からゲート切断部材に至る高さデータ
ＧＣ６取付けフレーム下端からゲート切断部材のニッパ刃に至る長さデータ
ＧＣ７ゲート切断部材の前後方向長さデータ

Claims

樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を開放位置に取り出す樹脂成形品取出し機に設けられるゲート切断手段によりチャックに保持された樹脂成形品を製品とスプル・ランナに切断する際にゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを設定する方法において、
記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ画像を表示部材に表示する、
表示部材に表示された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を設定するのに必要な個所の始点及び終点をそれぞれ指示し、指示された各始点及び終点間の間隔をＣＡＤデータから抽出して寸法データとして記憶する、
抽出されたそれぞれの寸法データに基づいてゲート切断位置の三次元位置を演算し、チャックの移動位置データを設定する、
ことを特徴とする樹脂成形品取出しにおけるチャックのゲート切断位置データ設定方法。
請求項１において、
ゲート切断手段は、開放位置側の可動金型寄りに設けられ、金型からの取出し姿勢状態にて樹脂成形品をゲート切断するようにチャックのゲート切断位置を設定する樹脂成形品取出しにおけるチャックのゲート切断位置データ設定方法。
請求項１において、
ゲート切断手段は、開放位置側の固定金型寄りに設けられ、金型からの取出された樹脂成形品を反転した姿勢状態にて樹脂成形品をゲート切断するようにチャックのゲート切断位置を設定する樹脂成形品取出しにおけるチャックのゲート切断位置データ設定方法。
樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、
チャックに保持された樹脂成形品を製品とスプル・ランナに切断するゲート切断手段と、
少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータ及びそれぞれのＣＡＤデータから抽出されたゲート切断位置に対するチャックの移動データを設定するのに必要な寸法データを記憶する記憶手段と、
記憶手段から読み出された少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示する表示部材と、
表示部材に表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を設定するのに必要な個所の始点及び終点がそれぞれ指示された際に各始点及び終点間の間隔をＣＡＤデータから抽出して寸法データとして記憶する、記憶手段から読み出されたそれぞれの寸法データに基づいてチャックのゲート切断位置に対応する三次元のゲート切断位置データを上記記憶手段に記憶して設定する、設定されたゲート切断位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形品をゲート切断する制御手段と、を備えた樹脂成形品取出し機。
請求項４において、
表示されたＣＡＤデータ画像の操作により始点及び終点が指定された際に、制御手段は、ＣＡＤデータの三次元座標データに基づいて始点及び終点間の寸法データを演算して設定する樹脂成形品取出し機。