JP5923385B2 - Work vehicle - Google Patents

Description

本発明は、トラクタ、コンバイン、田植機などの農業作業車両や、バックホー、ブルドーザなどの建設作業車両、さらに、ローンモアなどあらゆる作業を行う作業車両であって、作業車両の傾きを補正するための傾動抑制装置を備える作業車両に関する。   The present invention relates to an agricultural work vehicle such as a tractor, a combiner or a rice transplanter, a construction work vehicle such as a backhoe or a bulldozer, and a work vehicle that performs all kinds of work such as a lawn mower. The present invention relates to a work vehicle including a suppression device.

従来の作業車両としてのセミクローラ式トラクタは、左右一対の前輪を備え、後部に左右一対のクローラ式走行装置を備える。そして、クローラ式走行装置が、上部に備える１つの駆動輪と、下部に備える１つの従動輪と、下部に備える１つのテンションローラとで構成される。駆動輪と、従動輪と、テンションローラには、これらに外接するようにクローラベルトを掛け回す。このようなクローラ式走行装置では、従動輪とテンションローラとの間にあるクローラベルトが接地する。また、駆動輪の回転軸を中心としてクローラ式走行装置が回動可能に取り付けられている。   A semi-crawler tractor as a conventional work vehicle includes a pair of left and right front wheels, and includes a pair of left and right crawler traveling devices at the rear. The crawler type traveling device includes one drive wheel provided in the upper part, one driven wheel provided in the lower part, and one tension roller provided in the lower part. A crawler belt is wound around the driving wheel, the driven wheel, and the tension roller so as to circumscribe them. In such a crawler type traveling device, the crawler belt between the driven wheel and the tension roller is grounded. Further, a crawler type traveling device is rotatably attached around the rotation axis of the drive wheel.

特開２００６−３３５２４０号公報JP 2006-335240 A

このようなセミクローラ式トラクタの内部に電装品類を搭載する場合には、発熱する電装品類をどのように冷却するかが課題となる。１つの解決方法としては、外気を取り入れたり、電装品類によって熱せられた空気を排出したりするための吸排気口をセミクローラ式トラクタに設け、走行時に吸排気口より風の流れを取り込むことが考えられる。しかし、吸排気口から外気を取り込むだけでは、セミクローラ式トラクタの内部を十分に冷却することができず、電装品類を効率的に冷却することができないという問題があった。そこでこの発明は、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能とした作業車両を提供することにある。   When mounting electrical components inside such a semi-crawler tractor, how to cool the heated electrical components becomes a problem. One possible solution is to provide a semi-crawler tractor with intake and exhaust ports for taking in outside air and exhausting air heated by electrical components, and taking in the flow of wind from the intake and exhaust ports during travel. It is done. However, there is a problem that the inside of the semi-crawler tractor cannot be sufficiently cooled only by taking outside air from the intake / exhaust port, and the electrical components cannot be efficiently cooled. Therefore, the present invention is to provide a work vehicle capable of efficiently cooling electrical components mounted therein.

このため請求項１に記載の発明は、機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、
前記傾動抑制装置が、
回転部と、
該回転部を回転させるための電動モータとを備え、
前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、
該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、
前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする。 For this reason, the invention according to claim 1 is a work vehicle including a tilt suppression device for suppressing the tilting of the fuselage in the vehicle width direction.
The tilt suppression device is
A rotating part;
An electric motor for rotating the rotating part,
Attach the output shaft of the electric motor to the center of the rotating part,
The electric motor is arranged so that the output shaft is in the longitudinal direction of the aircraft,
A work vehicle that suppresses the inclination in the vehicle width direction by rotating the rotating portion with acceleration from a stopped state,
Comprising a transformer for transforming electric power to the electric motor;
When the rotation unit of the tilt suppression device rotates, wind occurs from the rotation unit toward the transformation unit, and the wind passes through the transformation unit, or
When the rotation unit of the tilt suppression device rotates, a wind is generated from the transformer unit toward the rotation unit, and an air flow passing through the transformer unit is formed by the wind.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
後部に備える作業部とを備えることを特徴とする。 A second aspect of the present invention is the work vehicle according to the first aspect, wherein a pair of left and right crawler type traveling devices provided at a rear portion;
A main body driving unit for driving the crawler type traveling device;
A front wheel for the front,
And a working unit provided at the rear.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両において、前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the work vehicle according to the second aspect , the main body driving unit is an electric motor, and includes a driving transformer for transforming electric power to the main body driving unit.
When the rotation part of the tilt suppression device rotates, wind occurs from the rotation part toward the driving transformer, and the wind passes through the driving transformer, or
When the rotation unit of the tilt suppression device rotates, wind flows from the driving transformer unit toward the rotating unit, and the wind forms an air flow passing through the driving transformer unit. To do.

請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両において、前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、
該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、
該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the work vehicle according to any one of the first to third aspects, a rotating part cover is provided so as to cover the rotating part,
The rotating part cover is provided with an opening for intake and exhaust,
Through the opening, the wind toward the transformer or the wind away from the transformer passes.

請求項５に記載の発明は、１ないし４のいずれかに記載の作業車両において、前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、
該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the work vehicle according to any one of the first to fourth aspects, a holding plate for attaching the transformer section is provided.
The holding plate is formed to be bent in a polygonal shape so as to be convex upward in a sectional view.

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の作業車両において、前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けることを特徴とする。
According to a sixth aspect of the present invention, in the work vehicle according to the fifth aspect , the driving transformer is attached to the holding plate.

請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両において、前記変圧部を保護フレームで覆うことを特徴とする。   According to a seventh aspect of the present invention, in the work vehicle according to any one of the first to sixth aspects, the transforming portion is covered with a protective frame.

請求項１に記載の発明によれば、機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、前記傾動抑制装置が、回転部と、該回転部を回転させるための電動モータとを備え、前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成される。   According to the first aspect of the present invention, the work vehicle includes a tilt suppression device for suppressing the tilting of the airframe in the vehicle width direction, and the tilt suppression device rotates the rotation unit and the rotation unit. The output shaft of the electric motor is attached to the center of the rotating portion, the electric motor is arranged so that the output shaft is in the front-rear direction of the fuselage, and the rotating portion is stopped from a stopped state. A work vehicle that suppresses tilting in the vehicle width direction by rotating with acceleration, and includes a transformer unit that transforms electric power to the electric motor, and when the rotating unit of the tilt suppressing device rotates, the rotating unit from the rotating unit When wind flows toward the transformer section and the wind passes through the transformer section, or when the rotation section of the tilt suppression device rotates, wind travels from the transformer section to the rotation section, and the wind By Flow of air through the serial transformer is formed.

このため、回転部がある方向に回転することで風が起こされ、この風の流れが変圧部に向かうように形成されるときは、風が変圧部を通過することで変圧部を冷却することができる。一方、回転部が逆方向に回転することで風が起こされ、この風の流れが変圧部から回転部に向かうように形成されるときは、変圧部の、回転部と反対側にある空気が変圧部を通過することで変圧部を冷却することができる。これによって、従来、吸排気口を設けるだけでは解決できなかった、作業車両の内部の電装品類を十分に冷却することができるようになる。したがって、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能とした作業車両を提供することができる。また、傾動抑制装置を構成する部材で変圧部も冷却するので、変圧部を冷却する装置を別途配置する必要がなく、部品点数を低減した作業車両を提供することができる。   For this reason, when the rotating part rotates in a certain direction and a wind is generated and this wind flow is directed to the transformer part, the wind passes through the transformer part to cool the transformer part. Can do. On the other hand, when the rotating part rotates in the reverse direction, wind is generated, and when this wind flow is formed so as to go from the transformer part to the rotating part, the air on the opposite side of the transformer part from the rotating part is By passing through the transformer, the transformer can be cooled. As a result, it is possible to sufficiently cool the electrical components inside the work vehicle, which could not be solved by simply providing the intake and exhaust ports. Therefore, it is possible to provide a work vehicle that can efficiently cool the electrical components mounted inside. Further, since the transformer is also cooled by the members constituting the tilt suppression device, it is not necessary to separately arrange a device for cooling the transformer, and a work vehicle with a reduced number of parts can be provided.

請求項２に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、前部に備える１輪の前輪と、後部に備える作業部とを備える。   According to the second aspect of the present invention, a pair of left and right crawler type traveling devices provided at the rear, a main body driving unit that drives the crawler type traveling device, a front wheel of one wheel provided at the front, and an operation provided at the rear A part.

このため、セミクローラ式の作業車両の内部の電装品類を十分に冷却することができるようになる。したがって、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能としたセミクローラ式の作業車両を提供することができる。   For this reason, the electrical components inside the semi-crawler type work vehicle can be sufficiently cooled. Therefore, it is possible to provide a semi-crawler type work vehicle that can efficiently cool the electrical components mounted inside.

請求項３に記載の発明によれば、前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成される。   According to invention of Claim 3, the said main body drive part is an electric motor, It is provided with the drive transformation part for transforming the electric power to the said main body drive part, and when the rotation part of the said tilt suppression apparatus rotates. When the wind occurs from the rotating unit toward the driving transformer unit and the wind passes through the driving transformer unit, or when the rotating unit of the tilt suppression device rotates, the driving transformer unit Wind flows toward the rotating part, and an air flow passing through the driving transformer is formed by the wind.

このため、傾動抑制装置が回転することで、変圧部のみならず、駆動用変圧部も冷却することができる。したがって、部品点数をいっそう低減した作業車両を提供することができる。   For this reason, not only the transformation unit but also the driving transformation unit can be cooled by the rotation of the tilt suppression device. Therefore, it is possible to provide a work vehicle that further reduces the number of parts.

請求項４に記載の発明によれば、前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過するので、回転する回転部に人や物が接触しないように保護することができ、安全である。また、回転部周辺に流れ込む風を容易に取り込んだり、回転部周辺に排出される風を容易に排出したりすることができる。これによって、回転部が形成する風の流れをよりスムーズにし、変圧部を効率的に冷却することができる。   According to a fourth aspect of the present invention, a rotating part cover is provided so as to cover the rotating part, and an opening part for intake and exhaust is provided in the rotating part cover, and the transformer part is provided via the opening part. Since the wind which goes to or the wind which goes away from the transformation part passes, it can protect so that a person and an object may not touch a rotating part which rotates, and is safe. In addition, it is possible to easily take in the wind that flows around the rotating part, or to easily discharge the wind that is discharged around the rotating part. Thereby, the flow of the wind formed by the rotating part can be made smoother and the transformer part can be efficiently cooled.

請求項５に記載の発明によれば、前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されるので、保持板を平面上に構成した時に比べて、変圧部を載置可能な面積が増える。このため、より多くの変圧部を載置可能な保持板を提供することができる。   According to the invention described in claim 5, the holding plate for attaching the transformer part is provided, and the holding plate is formed in a polygonal shape so as to be convex upward in a sectional view. Compared to the case where the plate is configured on a flat surface, the area where the transformer can be placed increases. For this reason, it is possible to provide a holding plate on which more transformers can be placed.

請求項６に記載の発明によれば、前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けるので、変圧部と駆動用変圧部とを取り付ける保持板を共用化することができる。これによって、部品点数を低減することができる。   According to the invention described in claim 6, since the driving transformer is attached to the holding plate, the holding plate for attaching the transformer and the driving transformer can be shared. Thereby, the number of parts can be reduced.

請求項７に記載の発明によれば、前記変圧部を保護フレームで覆うので、変圧部を不慮の落下物などから保護し、破損を回避することができる。   According to invention of Claim 7, since the said transformation | transformation part is covered with a protection frame, a transformation | transformation part can be protected from accidental fallen objects etc., and damage can be avoided.

この発明の作業車両の一例としての森林作業車両の側面図である。It is a side view of a forest work vehicle as an example of the work vehicle of this invention. その平面図である。FIG. その要部斜視図である。It is the principal part perspective view. 傾動抑制装置周辺の斜視図である。It is a perspective view of a tilt suppression device periphery. 傾動抑制装置の、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図である。(A) is a perspective view, (b) is a front view of a tilt suppression device. リアクションホイールと電動モータをフレームに取り付けた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which attached the reaction wheel and the electric motor to the flame | frame. ＤＣ−ＤＣコンバータを取り付けた電装品ケースの正面図である。It is a front view of the electrical component case which attached the DC-DC converter. 電装品ケースの、（ａ）は天板の斜視図、（ｂ）はケース部の斜視図、（ｃ）は、ケース部の後部斜視図である。(A) is a perspective view of a top plate, (b) is a perspective view of a case part, (c) is a rear perspective view of a case part of an electrical component case. （ａ），（ｂ）は、電装品ケースとフレームとの取付けを示す図である。(A), (b) is a figure which shows attachment of an electrical component case and a flame | frame. リアクションホイールと電装品ケースとの位置関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the positional relationship of a reaction wheel and an electrical component case. 傾動抑制装置を制御するための制御ブロック図である。It is a control block diagram for controlling a tilt suppression device. 傾動抑制装置を作動させた状態を説明するための図であり、（ａ）はリアクションホイールを時計回りに回転させた状態を示す図であり、（ｂ）はリアクションホイールを反時計回りに回転させた状態を示す図である。It is a diagram for explaining a state in which actuates the tilting suppression device, (a) is a diagram showing a state of rotating the reaction wheel clockwise, (b) is rotated reaction wheel counterclockwise It is a figure which shows the state made to do. リアクションホイールが回転することで形成される風の流れを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the flow of the wind formed when a reaction wheel rotates.

以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための形態について詳述する。なお、この明細書において、作業車両の「後」とはクローラ式走行装置側を、作業車両の「前」とは前輪側を、「左右」とはそれぞれ、前に向かって「左右」を指すものとする。
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in detail the shape condition for carrying out the present invention. In this specification, “rear” of the work vehicle indicates the crawler type traveling device side, “front” of the work vehicle indicates the front wheel side, and “left and right” respectively indicate “left and right” toward the front. Shall.

図１にはこの発明の作業車両の一例としての無人走行の森林作業車両１０の側面図を、図２には、その平面図を示す。森林作業車両１０は、シャーシＳＡ，ＳＢと、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置２０と、前部に備える１輪の前輪３０と、後部に備える把持部（作業部）４０と、バケット５０（作業部）などを備える。なお、シャーシＳＡには、フレームＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を固設している。また、シャーシＳＡには、一対の保護フレームＦ１，Ｆ１を固設する。なお、符号ＷＮはウインチであり、森林作業車両１０が斜面を登る際に用いる。   FIG. 1 shows a side view of an unmanned forest work vehicle 10 as an example of the work vehicle of the present invention, and FIG. 2 shows a plan view thereof. The forest work vehicle 10 includes a chassis SA, SB, a pair of left and right crawler type traveling devices 20 provided at the rear, a front wheel 30 provided at the front, a gripping unit (working unit) 40 provided at the rear, and a bucket 50. (Working part) etc. Note that frames S1, S2, S3, and S4 are fixed to the chassis SA. A pair of protective frames F1 and F1 are fixed to the chassis SA. The symbol WN is a winch and is used when the forest work vehicle 10 climbs the slope.

クローラ式走行装置２０は、上部に備える１つの駆動輪２１と、下部に備える１つの従動輪２２と、下部に備える１つのテンションローラ２３と、従動輪２２とテンションローラ２３との間に補助ローラ２４，２４を備える。そして、駆動輪２１、従動輪２２と、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４に外接するようにクローラベルト２５を掛け回す。なお、符号２１Ａは駆動軸、符号２２Ａは従動輪の固定軸、符号２３Ａはテンションローラの固定軸である。駆動軸２１Ａは駆動回転し、固定軸２２Ａ，２３Ａは回転しない。したがって、駆動輪２１は駆動軸２１Ａとともに回転し、従動輪２２は固定軸２２Ａの周りを従動回転し、テンションローラ２３は固定軸２３Ａの周りを従動回転する。従動輪２２とテンションローラ２３は、取付フレーム２６に回転自在に取り付けられている。なお、クローラ式走行装置２０は左右対称に備える。   The crawler type traveling device 20 includes one driving wheel 21 provided in the upper part, one driven wheel 22 provided in the lower part, one tension roller 23 provided in the lower part, and an auxiliary roller between the driven wheel 22 and the tension roller 23. 24, 24. Then, the crawler belt 25 is wound around the drive wheel 21, the driven wheel 22, the tension roller 23, and the auxiliary rollers 24 and 24. Reference numeral 21A denotes a drive shaft, reference numeral 22A denotes a driven shaft fixed shaft, and reference numeral 23A denotes a tension roller fixed shaft. The drive shaft 21A rotates and the fixed shafts 22A and 23A do not rotate. Accordingly, the drive wheel 21 rotates together with the drive shaft 21A, the driven wheel 22 is driven to rotate around the fixed shaft 22A, and the tension roller 23 is driven to rotate around the fixed shaft 23A. The driven wheel 22 and the tension roller 23 are rotatably attached to the attachment frame 26. The crawler type traveling device 20 is provided symmetrically.

クローラベルト２５のうち、従動輪２２とテンションローラ２３との間にある部分が接地する。また、駆動輪２１の駆動軸２１Ａを中心としてクローラ式走行装置２０が回動可能である。   A portion of the crawler belt 25 between the driven wheel 22 and the tension roller 23 is grounded. Further, the crawler type traveling device 20 is rotatable around the drive shaft 21A of the drive wheel 21.

前輪３０はタイヤとホイールで構成され、前輪３０の中心に備える車軸３１の回りに回転自在である。前輪３０は車軸３１を介して、前輪ブラケット３２に支持されている。前輪ブラケット３２は、支持部３３に対して回動可能に取り付けられている。支持部３３は円筒状に形成され、シャーシＳＡ上に固設される。また、支持部３３はその中心線が車軸３１を通る鉛直線となる。支持部３３の上には矩形で板状のブラケット３４を配置する。なお、支持部３３とブラケット３４は、前輪ブラケット３２が回動しても不動である。   The front wheel 30 is composed of a tire and a wheel, and is rotatable around an axle 31 provided at the center of the front wheel 30. The front wheel 30 is supported by a front wheel bracket 32 via an axle 31. The front wheel bracket 32 is rotatably attached to the support portion 33. The support portion 33 is formed in a cylindrical shape and is fixed on the chassis SA. Further, the support portion 33 is a vertical line whose center line passes through the axle 31. A rectangular plate-shaped bracket 34 is disposed on the support portion 33. The support portion 33 and the bracket 34 do not move even when the front wheel bracket 32 rotates.

ブラケット３４の先端部には、ピンＰ１を介して回動板３６を回動可能に取り付ける。回動板３６は後側が円弧状に形成され、この円弧状の部分には、ギアが形成されている。このギアは、前輪ブラケット３２から上方に延設された円柱状のポストの側面と噛合している（すなわち、ポストの側面にはギアが形成されている）。このポストは支持部３３内に回動自在に備えられるが、ギアのある部分のみは支持部３３の上方より露出している。ポストの中心には固定軸を突出して配置し、ブラケット３４はこの固定軸に固設されている。固定軸は支持部３３の中心線と一致する。ポストは固定軸に対して回動自在である。固定軸の下端は、前輪ブラケット３２の裏側に取り付けられる。また、ポストと前輪ブラケット３２は固設され、同期して回動する。   A rotating plate 36 is rotatably attached to the tip of the bracket 34 via a pin P1. The rear side of the rotating plate 36 is formed in an arc shape, and a gear is formed in the arc-shaped portion. This gear meshes with the side surface of a cylindrical post extending upward from the front wheel bracket 32 (that is, a gear is formed on the side surface of the post). This post is rotatably provided in the support portion 33, but only a portion with a gear is exposed from above the support portion 33. A fixed shaft protrudes from the center of the post, and the bracket 34 is fixed to the fixed shaft. The fixed axis coincides with the center line of the support portion 33. The post is rotatable with respect to the fixed shaft. The lower end of the fixed shaft is attached to the back side of the front wheel bracket 32. Further, the post and the front wheel bracket 32 are fixed and rotated in synchronization.

一方、回動板３６の鋭角部分には、ピンＰ２を介して油圧シリンダ（油圧装置）３５の先端を回動可能に取り付ける。油圧シリンダ３５の後端はシャーシＳＡに回動可能に取り付けられる。したがって、油圧シリンダ３５を伸縮させると、回動板３６がピンＰ１を支点として回動し、回動板３６と噛合するポストが回動し、前輪ブラケット３２を回動させて、前輪３０が左右に回動する。これによって、森林作業車両１０は左右に走行方向を変えたり、旋回したりすることが可能となる。このとき、支持部３３とポストの中心にある固定軸は回転しない。   On the other hand, the tip of a hydraulic cylinder (hydraulic device) 35 is rotatably attached to the acute angle portion of the rotation plate 36 via a pin P2. The rear end of the hydraulic cylinder 35 is rotatably attached to the chassis SA. Therefore, when the hydraulic cylinder 35 is expanded and contracted, the rotation plate 36 rotates about the pin P1, the post meshing with the rotation plate 36 rotates, the front wheel bracket 32 rotates, and the front wheel 30 moves left and right. To turn. As a result, the forest work vehicle 10 can change its traveling direction to the left and right, and can turn. At this time, the support shaft 33 and the fixed shaft at the center of the post do not rotate.

なお、前輪３０は、クローラ式走行装置２０の駆動力によって森林作業車両１０が走行する際に従動する車輪であってもよいし、インホイールモータを装着して駆動輪であってもよい。   The front wheel 30 may be a wheel that is driven when the forest work vehicle 10 travels by the driving force of the crawler traveling device 20, or may be a drive wheel that is equipped with an in-wheel motor.

クローラ式走行装置２０の上方には、把持部４０を備える。把持部４０は、一対の把持爪４１，４１と、把持爪４１の基端側を固定する開閉手段４２と、開閉手段４２を取り付けて保持する取付部４３などで構成される。開閉手段４２はモータの駆動力によって把持爪４１を開閉させる。取付部４３の左右両側には、取付棒４４を延出して備える。取付棒４４の両側端にはそれぞれ、アーム４５，４５の先端および油圧シリンダ４６の先端を回動自在に取り付ける。   A grip 40 is provided above the crawler traveling device 20. The grip portion 40 includes a pair of grip claws 41, 41, an opening / closing means 42 that fixes the proximal end side of the grip claws 41, an attachment portion 43 that attaches and holds the opening / closing means 42. The opening / closing means 42 opens and closes the gripping claws 41 by the driving force of the motor. Mounting rods 44 are provided on both the left and right sides of the mounting portion 43 so as to extend. The distal ends of the arms 45 and 45 and the distal end of the hydraulic cylinder 46 are rotatably attached to both side ends of the mounting rod 44, respectively.

一対のアーム４５，４５の基端側はそれぞれ、シャーシＳＡの後端にピン５２を介して回動自在に取り付ける。油圧シリンダ４６の基端は本体フレームＳ５に回動可能に取り付ける。本体フレームＳ５は、シャーシＳＡに固設されている。アーム４５の中間部には、バケット５０を取り付ける。詳しくは、バケット５０は、左右一対のアーム４５の間に取付ピン５１を介して回動自在に取り付けられる。なお、取付ピン５１は、バケット５０の側面とアーム４５とを連結するためのものである。バケット５０の側面における取付ピン５１の取り付け位置は、側面視において、バケット５０の重心位置と一致することが望ましい。このようにすると、アーム４５がピン５２を支点として上下に回動しても、バケット５０の水平姿勢は維持されたままとなり、バケット５０内に液体などを収納してもこぼれることがない。   The base ends of the pair of arms 45 are attached to the rear ends of the chassis SA via pins 52 so as to be rotatable. The base end of the hydraulic cylinder 46 is rotatably attached to the main body frame S5. The main body frame S5 is fixed to the chassis SA. A bucket 50 is attached to an intermediate portion of the arm 45. Specifically, the bucket 50 is rotatably attached via a mounting pin 51 between a pair of left and right arms 45. The mounting pin 51 is for connecting the side surface of the bucket 50 and the arm 45. The attachment position of the attachment pin 51 on the side surface of the bucket 50 is preferably coincident with the position of the center of gravity of the bucket 50 in a side view. In this way, even if the arm 45 rotates up and down with the pin 52 as a fulcrum, the horizontal posture of the bucket 50 remains maintained, and even if liquid or the like is stored in the bucket 50, it does not spill.

このような構成となっているので、油圧シリンダ４６を伸縮させると、アーム４５が基端側のピン５２を支点として上下方向に回動し、把持爪４１やバケット５０が上下に移動する。   With this configuration, when the hydraulic cylinder 46 is expanded or contracted, the arm 45 rotates in the vertical direction with the proximal end pin 52 as a fulcrum, and the gripping claws 41 and the bucket 50 move up and down.

なお、符号ＣＲはカウルであり、カウルＣＲ内には、エンジン（本体駆動部）Ｅ、リアクションホイール（傾動抑制装置の回転部）ＲＨ、およびトランスミッションケースＴＭなどを備える。リアクションホイールＲＨは、エンジンＥとトランスミッションケースＴＭとの間に備える。トランスミッションケースＴＭはその内部にトランスミッションを備える。トランスミッションケースＴＭは機体の後部に配置される。また、カウルＣＲには警報ランプＥＬとアンテナ（受信部）ＡＮを突設する。警報ランプＥＬは機体の左側後部に、アンテナＡＮは機体の右側後部に配置される。警報ランプＥＬは、森林作業車両１０の作動状況に異常があった場合に点滅することで遠隔操作する作業者に異常を報知するためのものである。また、アンテナＡＮは、無人走行する森林作業車両１０を遠隔操作する際に、電波を送受信するためのものである。   Reference sign CR denotes a cowl, and the cowl CR includes an engine (main body drive unit) E, a reaction wheel (rotation unit of the tilt suppression device) RH, a transmission case TM, and the like. The reaction wheel RH is provided between the engine E and the transmission case TM. The transmission case TM includes a transmission therein. The transmission case TM is disposed at the rear part of the aircraft. The cowl CR is provided with a warning lamp EL and an antenna (reception unit) AN. The alarm lamp EL is arranged at the left rear part of the aircraft, and the antenna AN is arranged at the right rear part of the aircraft. The warning lamp EL is for informing the operator who performs remote operation of the abnormality by blinking when there is an abnormality in the operating state of the forest work vehicle 10. The antenna AN is for transmitting and receiving radio waves when remotely operating the unmanned forest work vehicle 10.

エンジンＥの下部はフレームＳ１に固設されている。エンジンＥの下部には出力軸が突出し、トランスミッションの入力軸と連結されている。
The lower part of the engine E is fixed to the frame S1. The lower portion of the engine E output shaft protrudes, is coupled to the input shaft of the trans mission.

駆動軸２１Ａには、不図示のギアを取り付ける。このギアは、チェーンケース６１内に設けられる。チェーンケース６１内には別のギアを備える。符号６３はこのギアの回転軸である。チェーンケース６１内では、２つのギアの間にチェーンを掛け回している。   A gear (not shown) is attached to the drive shaft 21A. This gear is provided in the chain case 61. Another gear is provided in the chain case 61. Reference numeral 63 denotes a rotating shaft of the gear. In the chain case 61, a chain is hung between two gears.

回転軸６３は別のチェーンケース６２内に回転自在に貫通している。回転軸６３には、さらに別のギアを備える。このギアはチェーンケース６２の一端側の内側に配置される。チェーンケース６２の他端側の内側にはさらに別のギアを備え、このギアの回転軸６４を突設する。チェーンケース６２内の２つのギアにはチェーンが掛け回されている。回転軸６４はカウルＣＲに備えるエンジンの出力軸と連結されている。したがって、エンジンからの駆動力は、チェーンケース６２，６１を介して駆動軸２１Ａに伝達され、駆動輪２１を回転させる。   The rotating shaft 63 passes through another chain case 62 so as to be rotatable. The rotating shaft 63 further includes another gear. This gear is disposed inside one end side of the chain case 62. A further gear is provided on the inner side of the other end side of the chain case 62, and a rotating shaft 64 of this gear is projected. A chain is hung around the two gears in the chain case 62. The rotating shaft 64 is connected to the output shaft of the engine provided in the cowl CR. Accordingly, the driving force from the engine is transmitted to the drive shaft 21A via the chain cases 62 and 61, and the drive wheels 21 are rotated.

チェーンケース６１の後端側の上面には、油圧シリンダ（油圧装置）２８の一端をピンを介して回動可能に取り付ける。油圧シリンダ２８の他端はフレームＳ３に回動可能に取り付ける（フレームＳ３はシャーシ（機体）ＳＡに固設されている）。なお、油圧シリンダ２８は、チェーンケース６１およびシャーシＳＡ（フレームＳ３）に対して回動自在である。   One end of a hydraulic cylinder (hydraulic device) 28 is rotatably attached to the upper surface of the chain case 61 on the rear end side via a pin. The other end of the hydraulic cylinder 28 is rotatably attached to the frame S3 (the frame S3 is fixed to the chassis (airframe) SA). The hydraulic cylinder 28 is rotatable with respect to the chain case 61 and the chassis SA (frame S3).

なお、符号７１は、収納ボックスである。また、符号２６は取付フレームであり、取付フレーム２６は、従動輪２２とテンションローラ２３を回転自在に取り付ける。また、符号２７は、支持フレームであり、支持フレーム２７の一端は取付フレーム２６に、他端は本体フレームＳ６にそれぞれ回動自在に取付ける。本体フレームＳ６はシャーシＳＡに固設されている。   Reference numeral 71 denotes a storage box. Reference numeral 26 denotes a mounting frame, and the mounting frame 26 rotatably mounts the driven wheel 22 and the tension roller 23. Reference numeral 27 denotes a support frame. One end of the support frame 27 is rotatably attached to the attachment frame 26 and the other end is attached to the main body frame S6. The main body frame S6 is fixed to the chassis SA.

クローラ式走行装置２０は、駆動輪２１にクローラベルト２５を介して懸架される構造となっている。詳しくは、クローラベルト２５によって取付フレーム２６、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４などが懸架されている。このため、取付フレーム２６は駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっている。したがって、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４なども駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっており、走行面の凹凸に応じて回動する。   The crawler type traveling device 20 has a structure that is suspended from a drive wheel 21 via a crawler belt 25. Specifically, the mounting frame 26, the driven wheel 22, the tension roller 23, the auxiliary rollers 24 and 24, etc. are suspended by the crawler belt 25. For this reason, the attachment frame 26 is rotatable around the drive shaft 21A. Accordingly, the driven wheel 22, the tension roller 23, the auxiliary rollers 24, 24, and the like are also rotatable around the drive shaft 21A and rotate according to the unevenness of the traveling surface.

ところで、左右の油圧シリンダ２８，２８はホースなどを介して連通されている。すなわち、左右の油圧シリンダ２８，２８内、およびホース内の作動油の体積は一定である。このため、右側の油圧シリンダ２８のピストンロッドが縮められると油圧シリンダ２８内の作動油は押し出され、一方、左側の油圧シリンダ２８に作動油が流入して左側の油圧シリンダ２８のピストンロッドが伸張される。このように左右の油圧シリンダ２８，２８のピストンロッドは同一長さ分だけ伸縮が連動して起こるように構成されている。
By the way, the left and right hydraulic cylinders 28 are communicated with each other through a hose or the like. That is, the volume of hydraulic oil in the left and right hydraulic cylinders 28 and 28 and in the hose is constant. Therefore, when the piston rod of the right hydraulic cylinder 28 is contracted, the hydraulic oil in the hydraulic cylinder 28 is pushed out, while the hydraulic oil flows into the left hydraulic cylinder 28 and the piston rod of the left hydraulic cylinder 28 extends. Is done. As described above, the piston rods of the left and right hydraulic cylinders 28 and 28 are configured so that expansion and contraction occurs in association with the same length.

油圧シリンダ２８，２８の下端はそれぞれ左右にあるチェーンケース６１に取り付けられているから、油圧シリンダ２８の伸縮とチェーンケース６１の回動とが連動し、クローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに対して上下方向に移動可能である。なお、左右のクローラ式走行装置２０、２０の上下動は受動的である。すなわち、油圧ポンプなどの駆動源によって動くものではない。   Since the lower ends of the hydraulic cylinders 28 and 28 are respectively attached to the chain cases 61 on the left and right, the expansion and contraction of the hydraulic cylinders 28 and the rotation of the chain case 61 are interlocked, so that the crawler type traveling device 20 is connected to the chassis SA. It can move up and down. In addition, the vertical movement of the left and right crawler type traveling devices 20 and 20 is passive. That is, it is not moved by a drive source such as a hydraulic pump.

リアクションホイールＲＨはホイールケース（傾動抑制装置の回転部カバー）７０内に配置され、図３に示すように、ホイールケース７０の上部前側には、電装品ケース８０を配置する。電装品ケース８０は、底面の前端をフレームＦ４に載置されてボルトなどで固定され、底面の後端は支持フレームＦ６の受部Ｆ６Ｔ（図４，６にて表示）に載置されてボルトにて固定されている。電装品ケース８０の上端には複数のＤＣ−ＤＣコンバータ（変圧部）ＣＢのヒートシンクＨＳを上方に向けて突設する。なお、電装品ケース８０は、エンジンＥの上方に一定の距離をもって配置されており、エンジンＥから発せられる熱の影響を低減している。電装品ケース８０に配置されたＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、保護フレームＦ１にて上方より覆われて保護されているので、上方よりの落下物などや、森林作業車両１０が不慮の横転などした際にＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを保護することができる。
The reaction wheel RH is disposed in a wheel case (rotating part cover of the tilting suppression device) 70, and an electrical component case 80 is disposed on the upper front side of the wheel case 70 as shown in FIG. In the electrical component case 80, the front end of the bottom surface is placed on the frame F4 and fixed with a bolt or the like, and the rear end of the bottom surface is placed on the receiving portion F6T (shown in FIGS. 4 and 6) of the support frame F6 and the bolt. It is fixed at. A heat sink HS of a plurality of DC-DC converters (transformers) CB is projected upward from the upper end of the electrical component case 80. The electrical component case 80 is disposed above the engine E with a certain distance, and reduces the influence of heat generated from the engine E. The DC-DC converter CB disposed in the electrical component case 80 is covered and protected from above by the protective frame F1, so that when the forest work vehicle 10 accidentally rolls over, etc. In addition, the DC-DC converter CB can be protected.

ホイールケース７０の後方に隣接し、かつ、トランスミッションケースＴＭを覆うようにフレームＦ５が備えられている。このフレームＦ５は門型状に形成された金属製角パイプで、その両端はシャーシＳＡに固設されている。 A frame F5 is provided adjacent to the rear of the wheel case 70 and covering the transmission case TM . The frame F5 is a metal square pipe formed in a gate shape, and both ends thereof are fixed to the chassis SA.

なお、符号ＳＷ１は、起動・停止スイッチであり、油圧シリンダ、油圧サーボ、リアクションホイールＲＨの制御を行う制御部を起動したり、停止したりするためのものである。また、符号Ｍは電動モータ（抑制装置駆動部）であり、リアクションホイールＲＨを回転させるためのものである。電動モータＭの出力軸は、リアクションホイールＲＨの中心に固定される。起動・停止スイッチＳＷ１は、機体の左側に備えてもよいし、機体の両側に備えてもよいが、いずれの場合にも、機体の後部に備えることが望ましい。   Reference numeral SW1 denotes a start / stop switch for starting and stopping a control unit that controls the hydraulic cylinder, the hydraulic servo, and the reaction wheel RH. Moreover, the code | symbol M is an electric motor (suppression apparatus drive part), and is for rotating reaction wheel RH. The output shaft of the electric motor M is fixed to the center of the reaction wheel RH. The start / stop switch SW1 may be provided on the left side of the aircraft or on both sides of the aircraft. In any case, the start / stop switch SW1 is preferably provided at the rear of the aircraft.

また、ウインチＷＮは、例えば、バケット５０に苗木を入れて植樹をする際に、ワイヤーの先端を斜面上方にある木に固定して森林作業車両１０が斜面を登ることを補助する。ウインチＷＮには、不図示のモータを備え、ワイヤーを巻き取る際の駆動力としている。   The winch WN, for example, assists the forest working vehicle 10 climbing the slope by fixing the tip of the wire to the tree above the slope when planting a seedling in the bucket 50. The winch WN is provided with a motor (not shown) and is used as a driving force when winding the wire.

図４および図５（ａ）に示すように、ホイールケース７０は、前面７１、一対の側面７２Ａ、一対の側面７２Ｂ，１つの側面７２Ｃとで構成される。前面７１は、６つの角を有する板で形成され、４つの開口部７１Ｈおよび１つの貫通孔７１Ａを備える。開口部７１ＨはリアクションホイールＲＨの回転によって起こされた風の流れを通過させるためのものである。また、貫通孔７１Ａは電動モータＭの出力軸を通すためのものであり、出力軸（図６の符号ＭＡ）の直径よりもやや大きく形成される。開口部７１Ｈは一定幅の円弧として形成される。また、それぞれの開口部７１Ｈの長手方向の中心線は、貫通孔７１Ａを中心にした同一円上に配置される。一対の側面７２Ａには、それぞれ吸排気口７３Ａが２つずつ形成される。一方、一対の側面７２Ｂには、それぞれ吸排気口７３Ｂが２つずつ形成される。吸排気口７３Ａ，７３Ｂはそれぞれ開口が後方に向くように配置される。なお、リアクションホイール（回転部）ＲＨ、電動モータＭ、ホイールケース（回転部カバー）７０を合わせて傾動抑制装置と称する。   As shown in FIGS. 4 and 5A, the wheel case 70 includes a front surface 71, a pair of side surfaces 72A, a pair of side surfaces 72B, and one side surface 72C. The front surface 71 is formed of a plate having six corners and includes four openings 71H and one through hole 71A. The opening 71H is for passing the wind flow caused by the rotation of the reaction wheel RH. The through-hole 71A is for passing the output shaft of the electric motor M, and is formed to be slightly larger than the diameter of the output shaft (reference numeral MA in FIG. 6). The opening 71H is formed as an arc having a constant width. Moreover, the center line of the longitudinal direction of each opening part 71H is arrange | positioned on the same circle centering on 71 A of through-holes. Two intake / exhaust ports 73A are formed in each of the pair of side surfaces 72A. On the other hand, two intake / exhaust ports 73B are formed on each of the pair of side surfaces 72B. The intake / exhaust ports 73A and 73B are arranged so that the openings face rearward. The reaction wheel (rotating part) RH, the electric motor M, and the wheel case (rotating part cover) 70 are collectively referred to as a tilt suppression device.

図５（ｂ）および図６に示すように（なお、図６中では、ホイールケース７０を省略してある）、リアクションホイールＲＨの中心には、電動モータＭの出力軸ＭＡを固設する。リアクションホイールＲＨは、円環状の外縁部ＲＨ１と、外縁部ＲＨ１の円周内側に延設された板状の取付部ＲＨ２とで構成される。取付部ＲＨ２には、取付部ＲＨ２の重量を低減するために複数の円状の穴ＲＨ３が形成されている。取付部ＲＨ２の重量を低減させることで、外縁部ＲＨ１の相対重量を重くし、リアクションホイールＲＨの回転モーメントを大きくすることができ、効率的にリアクションホイールＲＨを機能させることができる。取付部ＲＨ２の中心には貫通孔を形成し、そこから電動モータＭの出力軸ＭＡが突出している。出力軸ＭＡの先端はリベットなどによって取付部ＲＨ２と固定される。   As shown in FIGS. 5B and 6 (note that the wheel case 70 is omitted in FIG. 6), the output shaft MA of the electric motor M is fixed at the center of the reaction wheel RH. The reaction wheel RH includes an annular outer edge portion RH1 and a plate-like attachment portion RH2 extending on the inner circumference of the outer edge portion RH1. A plurality of circular holes RH3 are formed in the attachment portion RH2 in order to reduce the weight of the attachment portion RH2. By reducing the weight of the attachment portion RH2, the relative weight of the outer edge portion RH1 can be increased, the rotational moment of the reaction wheel RH can be increased, and the reaction wheel RH can be functioned efficiently. A through hole is formed at the center of the attachment portion RH2, and the output shaft MA of the electric motor M projects therefrom. The tip of the output shaft MA is fixed to the mounting portion RH2 by a rivet or the like.

電動モータＭは、支持フレームＦ６によって支持されている。支持フレームＦ６は金属板を折り曲げて加工した支持部Ｆ６Ｂと、角パイプを門型状に曲げて形成されたフレーム部Ｆ６Ａとで構成され、両者は溶接またはボルトにて固定される。フレーム部Ｆ６Ａの両側下端はシャーシＳＡに載置されている。また、支持部Ｆ６Ｂの下端は、シャーシＳＡの内側にボルトによって取り付けられる。支持部Ｆ６Ｂの上部には電動モータＭをボルトなどによって取り付ける。支持部Ｆ６Ｂには貫通孔（図９（ｂ）において符号Ｆ６Ｈ）を形成し、電動モータＭの先端部および出力軸ＭＡを貫通させる。電動モータＭには、不図示のモータドライバなどを介してバッテリーが接続されている。   The electric motor M is supported by the support frame F6. The support frame F6 includes a support portion F6B formed by bending a metal plate and a frame portion F6A formed by bending a square pipe into a gate shape, and both are fixed by welding or bolts. The lower ends on both sides of the frame portion F6A are placed on the chassis SA. Further, the lower end of the support portion F6B is attached to the inside of the chassis SA with a bolt. An electric motor M is attached to the upper portion of the support portion F6B with a bolt or the like. A through hole (reference numeral F6H in FIG. 9B) is formed in the support part F6B, and the tip part of the electric motor M and the output shaft MA are penetrated. A battery is connected to the electric motor M via a motor driver (not shown).

図７に示すように、電装品ケース８０の上部の天板（保持板）８１には、複数のＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを取り付ける。また、電装品ケース８０のケース部８２には、起動・停止スイッチＳＷ２、ブレーカＢＬ、設定用コネクタＰＡ，ＰＢを備える。ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、不図示のバッテリーと電動モータＭとの間の電圧値を増減するためのものである。ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、電圧値を増減する際に発する熱を放出するためのヒートシンクＨＳを備える。   As shown in FIG. 7, a plurality of DC-DC converters CB are attached to the top plate (holding plate) 81 at the top of the electrical component case 80. The case part 82 of the electrical component case 80 includes a start / stop switch SW2, a breaker BL, and setting connectors PA and PB. The DC-DC converter CB is for increasing or decreasing the voltage value between a battery (not shown) and the electric motor M. The DC-DC converter CB includes a heat sink HS for releasing heat generated when the voltage value is increased or decreased.

起動・停止スイッチＳＷ２は起動・停止スイッチＳＷ１と同一のものであり、油圧シリンダ、油圧サーボ、リアクションホイールＲＨの制御をする制御部を起動したり停止したりするためのものである。設定用コネクタＰＡ，ＰＢは、ＵＳＢポートなどからなり、機体内に備える記憶部や制御部などに外部のコンピュータからデータを転送する際に用いる。   The start / stop switch SW2 is the same as the start / stop switch SW1, and is used to start and stop a control unit that controls the hydraulic cylinder, the hydraulic servo, and the reaction wheel RH. The setting connectors PA and PB include USB ports and are used when data is transferred from an external computer to a storage unit or a control unit provided in the machine body.

図８（ａ）〜（ｃ）には、電装品ケース８０の構成部材を示す。電装品ケース８０は、天板８１をケース部８２に載置してボルトなどで固定して構成される。天板（保持板）８１は金属板で、中央の平坦部８１Ａと、平坦部８１Ａの両側にそれぞれ延設された斜部８１Ｂ，８１Ｂ、斜部８１Ｂに延設された折返部８１Ｃで構成される。天板８１は断面視で上に向かって凸となるように折れ曲がって平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂが形成される。平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂには、それぞれ開口８１Ｈが形成される。開口８１Ｈは、ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを取り付けるためのものである。また、平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂには、それぞれ吸排気口８３を備える。吸排気口８３は、電装品ケース８０内と外部との間で空気の流れを形成して、電装品ケース８０内を冷却するためのものである。なお、平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂに吸排気口８３を形成しなくてもよい。   8A to 8C show components of the electrical component case 80. FIG. The electrical component case 80 is configured by placing a top plate 81 on a case portion 82 and fixing it with bolts or the like. The top plate (holding plate) 81 is a metal plate and includes a central flat portion 81A, slant portions 81B and 81B extending on both sides of the flat portion 81A, and a folded portion 81C extending to the slant portion 81B. The The top plate 81 is bent so as to protrude upward in a cross-sectional view to form a flat portion 81A and a slant portion 81B. An opening 81H is formed in each of the flat portion 81A and the oblique portion 81B. The opening 81H is for attaching the DC-DC converter CB. The flat portion 81A and the slant portion 81B are each provided with an intake / exhaust port 83. The intake / exhaust port 83 is for cooling the inside of the electrical component case 80 by forming an air flow between the interior of the electrical component case 80 and the outside. The intake / exhaust port 83 may not be formed in the flat portion 81A and the inclined portion 81B.

ケース部８２は、一対の長側部８２Ｓ，８２Ｓ、前側部８２Ｆ、後側部８２Ｅ、底部８２Ｂで構成される。前側部８２Ｆには、開口８２Ｆ１，８２Ｆ２，８２Ｆ３，８２Ｆ４が形成されている。開口８２Ｆ１は、ブレーカＢＬを組み付けるためのものであり、開口８２Ｆ２は、起動・停止スイッチＳＷ２を組み付けるためのものである。また、開口８２Ｆ３，８２Ｆ４はそれぞれ、設定用コネクタＰＡ，ＰＢを組み付けるためのものである。   The case portion 82 includes a pair of long side portions 82S and 82S, a front side portion 82F, a rear side portion 82E, and a bottom portion 82B. Openings 82F1, 82F2, 82F3, and 82F4 are formed in the front side portion 82F. The opening 82F1 is for assembling the breaker BL, and the opening 82F2 is for assembling the start / stop switch SW2. The openings 82F3 and 82F4 are for assembling the setting connectors PA and PB, respectively.

後側部８２Ｅは、両側にウイング部８２Ｅ１，８２Ｅ１を延設してなる。また、ウイング部８２Ｅ１，８２Ｅ１を下部にて連結するように、取付板８２Ｅ２を渡し掛けて溶接にて固定する。取付板８２Ｅ２には、２つの貫通孔８２Ｅ４，８２Ｅ４を形成する。後側部８２Ｅには、複数の開口部８２Ｅ３を形成する。この開口部８２Ｅ３は、ケース部８２内に空気を取り込んだり、ケース部８２内の空気を放出したりするためのものである。   The rear side portion 82E is formed by extending wing portions 82E1 and 82E1 on both sides. Further, the attachment plate 82E2 is passed over and fixed by welding so that the wing portions 82E1 and 82E1 are connected at the lower part. Two through holes 82E4 and 82E4 are formed in the mounting plate 82E2. A plurality of openings 82E3 are formed in the rear side portion 82E. The opening 82E3 is for taking air into the case part 82 or discharging air inside the case part 82.

図９（ａ），（ｂ）には、電装品ケース８０と支持フレームＦ６との取り付けを示す。電装品ケース８０の後側部８２Ｅに設けられた取付板８２Ｅ２を、支持フレームＦ６の受部Ｆ６Ｔに載置し、取付板８２Ｅ２の貫通孔８２Ｅ４と、受部Ｆ６Ｔに形成された貫通孔とを合わせ、ボルトにて両者を固定する。なお、符号Ｆ６Ｈは、電動モータＭの先端部を通すための貫通孔である。   9A and 9B show attachment of the electrical component case 80 and the support frame F6. The mounting plate 82E2 provided in the rear side portion 82E of the electrical component case 80 is placed on the receiving portion F6T of the support frame F6, and the through hole 82E4 of the mounting plate 82E2 and the through hole formed in the receiving portion F6T are formed. Combine and fix both with bolts. Reference symbol F6H is a through hole for passing the tip of the electric motor M.

支持フレームＦ６に取り付けられた電装品ケース８０と、ホイールケース７０との位置関係は、図１０のようになる。すなわち、ホイールケース７０の前面７１に形成された４つの開口部７１Ｈのうち、最上部にある開口部７１Ｈと電装品ケース８０に取り付けられたＤＣ−ＤＣコンバータＣＢのヒートシンクＨＳとが正面視で略同じ位置となる。また、最下部にある開口部７１ＨとエンジンＥの上部とが正面視で略同じ位置となる。   The positional relationship between the electrical component case 80 attached to the support frame F6 and the wheel case 70 is as shown in FIG. That is, of the four openings 71H formed on the front surface 71 of the wheel case 70, the uppermost opening 71H and the heat sink HS of the DC-DC converter CB attached to the electrical component case 80 are approximately in a front view. It becomes the same position. Further, the opening 71H at the lowermost part and the upper part of the engine E are substantially at the same position in front view.

ところで、図１１に示すように、カウルＣＲ内には、制御部ＣＴおよび角度測定装置（角度測定手段）ＡＤを備える。角度測定装置ＡＤは機体の幅方向の傾きを測定するためのものである。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって測定された森林作業車両１０の左右方向の傾きを補正して水平にする（またはそれ以上傾かないように抑制する）べくリアクションホイールＲＨを回転させる。すなわち、リアクションホイールＲＨが加速度をもって回転する際の反力を利用して、森林作業車両１０の左右方向の傾きを抑制するとともに機体を水平に立て直す。制御部ＣＴはモータドライバを介して電動モータＭと接続されている。   Incidentally, as shown in FIG. 11, the cowl CR includes a control unit CT and an angle measuring device (angle measuring means) AD. The angle measuring device AD is for measuring the inclination of the body in the width direction. In the control unit CT, the reaction wheel RH is rotated in order to correct the horizontal inclination of the forest working vehicle 10 measured by the angle measuring device AD so as to be horizontal (or to prevent it from being inclined further). That is, the reaction force generated when the reaction wheel RH rotates with acceleration is used to suppress the inclination of the forest work vehicle 10 in the left-right direction and the body is rebuilt horizontally. The controller CT is connected to the electric motor M via a motor driver.

次に、リアクションホイールＲＨの作動について説明する。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって車両が左に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを左向きに所定の角加速度αで回転させる。   Next, the operation of the reaction wheel RH will be described. In the control unit CT, when it is measured by the angle measuring device AD that the vehicle is tilted to the left, the reaction wheel RH is rotated leftward at a predetermined angular acceleration α.

リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の右側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は右側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに近づく。右側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して左側の油圧シリンダ２８が伸び、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡから遠ざかる（図１２（ａ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。   Due to the acceleration of the reaction wheel RH, a predetermined force acting on the traveling surface G acts on the right side of the forest working vehicle 10 in the vehicle width direction. This force also acts on the crawler type traveling device 20 on the right side and contracts the hydraulic cylinder 28. As a result, the crawler type traveling device 20 on the right side approaches the chassis SA. In conjunction with the contraction of the right hydraulic cylinder 28, the left hydraulic cylinder 28 extends, and the left crawler type traveling device 20 moves away from the chassis SA (FIG. 12A). Therefore, the right and left in the figure and the left and right defined in the specification are reversed (the symbol G indicates the running surface). When the inclination in the vehicle width direction is corrected, the angular acceleration of the rotation of the reaction wheel RH is set to zero.

一方、角度測定装置ＡＤによって車両が右に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを右向きに所定の角加速度αで回転させる。   On the other hand, when it is measured by the angle measuring device AD that the vehicle is tilted to the right, the reaction wheel RH is rotated rightward at a predetermined angular acceleration α.

リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の左側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は左側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに近づく。左側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して右側の油圧シリンダ２８が伸び、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡから遠ざかる（図１２（ｂ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。   Due to the acceleration of the reaction wheel RH, a predetermined force directed toward the traveling surface G acts on the left side of the forest working vehicle 10 in the vehicle width direction. This force also acts on the left crawler type traveling device 20 and contracts the hydraulic cylinder 28. Thereby, the crawler type traveling device 20 on the left side approaches the chassis SA. In conjunction with the contraction of the left hydraulic cylinder 28, the right hydraulic cylinder 28 extends, and the right crawler type traveling device 20 moves away from the chassis SA (FIG. 12B). Therefore, the right and left in the figure and the left and right defined in the specification are reversed (the symbol G indicates the running surface). When the inclination in the vehicle width direction is corrected, the angular acceleration of the rotation of the reaction wheel RH is set to zero.

なお、角加速度αの設定はダイアルなどによって適宜変更が可能であることが望ましい。さらに、角度測定装置ＡＤが森林作業車両１０の左右方向の傾きを測定するインターバルは適宜増減できると好適である。   It should be noted that the setting of the angular acceleration α can be appropriately changed by a dial or the like. Furthermore, it is preferable that the interval at which the angle measuring apparatus AD measures the inclination of the forest working vehicle 10 in the left-right direction can be appropriately increased or decreased.

図１３に示すように、リアクションホイールＲＨが回転することで風Ｗが起こる。なお、ここでは、リアクションホイールＲＨが左回転したときに風Ｗが起こるとする。その風Ｗが電装品ケース８０に向かい、４つの開口部７１Ｈより風Ｗが流出して、ヒートシンクＨＳおよびエンジンＥに直接当たったり、ヒートシンクＨＳおよびエンジンＥの周辺を通過することでヒートシンクＨＳとエンジンＥを冷却する。このとき、ホイールケース７０に設けられた吸排気口７３Ａ，７３Ｂからも比較的温度の低い外気をリアクションホイールＲＨに向かって取り入れることができるので効率的にヒートシンクＨＳとエンジンＥを冷却することができる。   As shown in FIG. 13, wind W is generated by the reaction wheel RH rotating. Here, it is assumed that the wind W occurs when the reaction wheel RH rotates counterclockwise. The wind W is directed to the electrical component case 80, and the wind W flows out of the four openings 71H and directly hits the heat sink HS and the engine E, or passes through the periphery of the heat sink HS and the engine E so that the heat sink HS and the engine Cool E. At this time, outside air having a relatively low temperature can be taken into the reaction wheel RH from the intake and exhaust ports 73A and 73B provided in the wheel case 70, so that the heat sink HS and the engine E can be efficiently cooled. .

一方、リアクションホイールＲＨが右回転すると、図１３の風Ｗの矢印の方向とは逆に、電装品ケース８０からリアクションホイールＲＨに向かう方向に風が形成され、４つの開口部７１Ｈを通ってホイールケース７０内に向かって風が吸い込まれる。このため、周辺の空気、特にヒートシンクＨＳ周辺やエンジンＥ周辺の空気が開口部７１Ｈに向かって吸引され、ヒートシンクＨＳとエンジンＥが冷却される。このとき、リアクションホイールＲＨで起こった風は、ホイールケース７０に設けられた吸排気口７３Ａ，７３Ｂからも流出させることができるので、ヒートシンクＨＳとエンジンＥ側からリアクションホイールＲＨに向かって空気を効率的に取り入れることができ、ヒートシンクＨＳとエンジンＥを効率的に冷却することができる。   On the other hand, when the reaction wheel RH rotates to the right, a wind is formed in the direction from the electrical component case 80 toward the reaction wheel RH, contrary to the direction of the arrow of the wind W in FIG. 13, and the wheel passes through the four openings 71H. Wind is sucked into the case 70. For this reason, ambient air, especially air around the heat sink HS and engine E is sucked toward the opening 71H, and the heat sink HS and the engine E are cooled. At this time, the wind generated in the reaction wheel RH can also flow out from the intake / exhaust ports 73A and 73B provided in the wheel case 70, so that the air is efficiently transferred from the heat sink HS and the engine E side toward the reaction wheel RH. Therefore, the heat sink HS and the engine E can be efficiently cooled.

なお、リアクションホイールＲＨをシロッコファンのように形成してもよい。すなわち、板状の取付部ＲＨ２に代えて、外縁部ＲＨ１の円周内側にフィン状の取付部を備える。このようにリアクションホイールを構成することで、リアクションホイールが回転したときに、より多くの風を形成することができる。これによって、電装品類をいっそう効率的に冷却することができる。   The reaction wheel RH may be formed like a sirocco fan. That is, instead of the plate-like attachment portion RH2, a fin-like attachment portion is provided on the inner circumference of the outer edge portion RH1. By configuring the reaction wheel in this manner, more wind can be formed when the reaction wheel rotates. As a result, the electrical components can be cooled more efficiently.

また、リアクションホイールＲＨは、電動モータＭによって駆動することに限定されるものではなく、エンジンなどあらゆる駆動源を用いてもよい。また、本体駆動部はエンジンＥに限定されるものではなく、たとえば、電動モータなどあらゆる駆動源を用いてもよい。   The reaction wheel RH is not limited to being driven by the electric motor M, and any drive source such as an engine may be used. Further, the main body drive unit is not limited to the engine E, and for example, any drive source such as an electric motor may be used.

本体駆動部がモータ（走行用モータ）である場合、天板８１に走行用モータのためのＤＣ−ＤＣコンバータ（駆動用変圧部）を配置し、リアクションホイールＲＨによって冷却する。   When the main body driving unit is a motor (traveling motor), a DC-DC converter (driving transformer) for the traveling motor is disposed on the top plate 81 and cooled by the reaction wheel RH.

さらに、上述の例では、クローラ式走行装置２０が上部に駆動輪２１、下部に従動輪２２およびテンションローラ２３を備え、側面視（図１）にて略三角形状に構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、逆台形状などあらゆる形状を取りうる。   Furthermore, in the above-described example, the crawler type traveling device 20 includes the driving wheel 21 at the top, the driven wheel 22 and the tension roller 23 at the top, and is configured in a substantially triangular shape when viewed from the side (FIG. 1). Is not limited to this, and can take any shape such as an inverted trapezoidal shape.

また、油圧シリンダ（油圧装置）３５はこれに限定されるものではなく、電動アクチュエータなどであってもよい。   The hydraulic cylinder (hydraulic device) 35 is not limited to this, and may be an electric actuator or the like.

さらに、上述の例では、前輪３０が車軸３１に１つのタイヤとホイールを備えて構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、車軸３１に２つのタイヤとホイール（いわゆるダブルタイヤ）を備えてもよい。   Further, in the above-described example, the front wheel 30 is configured to include one tire and a wheel on the axle 31, but the present invention is not limited to this, and the tire 31 includes two tires and a wheel (a so-called double tire). ) May be provided.

また、上述の例では、森林作業車両１０に受信部を備え、森林作業車両１０を遠隔操作によって無人走行させたが、この発明はこれに限定されるものではない。したがって、森林作業車両が運転席を備え、運転者が乗車して走行するようにしてもよい。   In the above-described example, the forest work vehicle 10 includes the receiving unit, and the forest work vehicle 10 is unmanned by remote operation. However, the present invention is not limited to this. Therefore, the forest work vehicle may be provided with a driver's seat so that the driver can get on and travel.

この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態の作業車両に適用することができる。   The present invention is not limited to the above-described example, and can be applied to any form of work vehicle without departing from the spirit of the invention.

この発明の作業車両は、森林作業車両のみならず、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機、建設機械など不整地を作業するあらゆる作業車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。さらに、セミクローラ式の作業車両に限定されるものではなく、例えば、４輪走行のホイール式作業車両であってもよい。   The work vehicle of the present invention can be applied not only to a forest work vehicle but also to any work vehicle that works on rough terrain such as a tractor, a combiner, a rice transplanter, and a construction machine. Moreover, when applying to these, a driver | operator may make it get on and you may make it drive unattended by remote control. Furthermore, it is not limited to a semi-crawler type work vehicle, and may be, for example, a four-wheeled wheel type work vehicle.

１０ 森林作業車両（作業車両）
２０ クローラ式走行装置
３０ 前輪
４０ 把持部（作業部）
５０ バケット（作業部）
７０ ホイールケース（回転部カバー）
７１Ｈ 開口部
８１ 天板（保持板）
ＣＢ ＤＣ−ＤＣコンバータ（変圧部）
Ｅ エンジン（本体駆動部）
Ｆ１ 保護フレーム
Ｍ 電動モータ（傾動抑制装置の電動モータ）
ＭＡ 出力軸
ＲＨ リアクションホイール（傾動抑制装置の回転部）
Ｗ 風 10 Forest work vehicle (work vehicle)
20 crawler type traveling device 30 front wheel 40 gripping part (working part)
50 bucket (working part)
70 Wheel case (rotating part cover)
71H Opening 81 Top plate (holding plate)
CB DC-DC converter (transformer)
E Engine (main body drive)
F1 Protection frame M Electric motor (Electric motor of tilt suppression device)
MA output shaft RH reaction wheel (rotating part of tilt control device)
W wind

Claims (7)

機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、
前記傾動抑制装置が、
回転部と、
該回転部を回転させるための電動モータとを備え、
前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、
該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、
前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする、作業車両。 A work vehicle including a tilt suppression device for suppressing the tilting of the airframe in the vehicle width direction,
The tilt suppression device is
A rotating part;
An electric motor for rotating the rotating part,
Attach the output shaft of the electric motor to the center of the rotating part,
The electric motor is arranged so that the output shaft is in the longitudinal direction of the aircraft,
A work vehicle that suppresses the inclination in the vehicle width direction by rotating the rotating portion with acceleration from a stopped state,
Comprising a transformer for transforming electric power to the electric motor;
When the rotation unit of the tilt suppression device rotates, wind occurs from the rotation unit toward the transformation unit, and the wind passes through the transformation unit, or
When the rotating part of the tilt suppressing device rotates, wind is generated from the transformer part toward the rotating part, and an air flow passing through the transformer part is formed by the wind. . 後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
後部に備える作業部とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。 A pair of left and right crawler type traveling devices provided at the rear, and
A main body driving unit for driving the crawler type traveling device;
A front wheel for the front,
The work vehicle according to claim 1, further comprising a work unit provided at a rear part. 前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする、請求項２に記載の作業車両。 The main body driving unit is an electric motor, and includes a driving transformer for transforming electric power to the main body driving unit,
When the rotation part of the tilt suppression device rotates, wind occurs from the rotation part toward the driving transformer, and the wind passes through the driving transformer, or
When the rotation unit of the tilt suppression device rotates, wind flows from the driving transformer unit toward the rotating unit, and the wind forms an air flow passing through the driving transformer unit. The work vehicle according to claim 2 . 前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、
該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、
該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過することを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。 A rotating part cover is provided so as to cover the rotating part,
The rotating part cover is provided with an opening for intake and exhaust,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the wind toward the transformer section or the wind away from the transformer section passes through the opening. 前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、
該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の作業車両。 A holding plate for attaching the transformer section;
5. The work vehicle according to claim 1, wherein the holding plate is formed in a polygonal shape so as to be convex upward in a sectional view. 前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けることを特徴とする、請求項５に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 5 , wherein the driving transformer is attached to the holding plate. 前記変圧部を保護フレームで覆うことを特徴とする、請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両。   The work vehicle according to claim 1, wherein the transformer is covered with a protective frame.

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