JP5922056B2 - 箱詰装置 - Google Patents
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Description
角筒状にした箱体の箱胴部における対向する一対の側壁を外側から吸着して、両側壁から下方に内フラップが延出した状態で前記箱体を保持する保持手段と、
該保持手段で前記箱体を保持した状態で前記各内フラップを前記箱胴部の下部開口に向けて折り込むよう、該箱胴部の外側から内側に向けて移動可能に、各内フラップに対応して前記保持手段に配設した内フラップ折込体と、
前記保持手段を三次元空間において移動可能な搬送手段とを備え、
該搬送手段によって前記保持手段で保持した箱体を、載置位置に載置された物品が箱胴部内に収容される位置まで移動して被せ、前記内フラップ折込体で前記両内フラップを前記下部開口まで折り込むと共に内フラップを介して物品を支持した状態で、前記搬送手段によって前記保持手段で保持した箱体を箱胴部内に収容した物品と共に持ち上げて前記載置位置から搬送する構成としたことを特徴とする。
請求項1に係る発明によれば、内フラップ折込体により折り込んだ内フラップおよび物品を支持しつつ保持手段で保持している箱体を搬送手段によって三次元空間において移動し得るよう構成されているので、例えば外フラップの折り込み等を行う位置や向きなどが制限されず、装置のレイアウト設計の自由度が高く、装置の小型化や省スペース化を図り得る。
請求項2に係る発明によれば、搬送手段によって箱体の向きを変えて載置位置から折込位置に搬送するので、折込位置における外フラップ折込手段の構成の自由度を向上し得る。
前記保持手段を前記搬送手段で移動して、該保持手段で保持している箱体を物品と共に載置位置から折込位置に搬送し、該折込位置に配設された一対の外フラップ折込体の間に、前記箱胴部から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップを位置付け、
前記外フラップ折込体によって前記外フラップを折り込む途中で、前記内フラップ折込体による内フラップの支持を解除して、前記搬送手段により前記箱体を下降して折込位置に該箱体を載置する構成としたことを特徴とする。
請求項3に係る発明によれば、外フラップを折り込む途中で、折り込んだ内フラップを支持している内フラップ折込体を外側へ退避すると共に、折り込んだ外フラップを載置面に当接する構成であるから、内フラップ折込体で支持していた物品を外フラップに受け渡しつつ、外フラップを内フラップ折込体と干渉させることなく適切に折り込むことができる。
請求項4に係る発明によれば、箱体を吸着保持する側壁吸着部の位置を箱体のサイズに合わせて調節可能であるから、様々なサイズの箱体に物品を箱詰めすることができる。
請求項5に係る発明によれば、保持手段の取出吸着部によってシートマガジンからシート状の箱体を取り出すことができる。
本願発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1)保持手段20は、箱胴部12から上方に延出したフラップFa,Fbを保持する構成であってもよく、また吸着部28,30による吸着保持に代えて、把持や押圧支持などによって箱体10を保持してもよい。
(2)保持手段20において一対の保持部26,26の間隔を調節する作動機構としては、駆動手段によって回転するボールネジを用いた機構など、その他の機構を採用し得る。
(3)内フラップ折込手段22は、内フラップFaを折り込む内フラップ折込体36とは別に、内フラップ折込体36で折り込んだ内フラップFaを、支持体によって箱胴部12の下部開口に沿った姿勢で支持する構成であってもよい。また、内フラップ折込手段22は、実施例の折込体作動部38の構成に限定されず、モータやシリンダの駆動を受けて、内フラップ折込体36を回動または進退移動させて内フラップFaを折り込み可能な各種の機構を採用し得る。
(4)外フラップ折込手段50は、箱体10を搬送しながら折込位置S3における搬送路に沿って配設されれたガイドによって、両外フラップFb,Fbを徐々に折り込む構成であってもよい。この場合に、保持手段20は、箱体10を折込位置S3に載置した後に、保持部26,26を互いに離間移動させて、内フラップFa,Faおよび物品Gの支持を解除するのが好ましい。
(5)載置位置S2で内フラップFa,Faを折り込んで箱体10を物品Gと共に搬送する際に、箱体10の向きを変えなくてもよく、また鉛直軸周りに箱体10の向きを変えるのではなく、水平軸周り等その他の方向に向きを変えてもよい。
(6)シートマガジン18からのシート状の箱体10の取り出しやシート状の箱体10を角筒状に成形するのは、ロボットハンド16ではなく、別の手段を用いてもよい。
14 ロボットアーム(搬送手段),18 シートマガジン,20 保持手段,
28 取出吸着部,30 側壁吸着部,36 内フラップ折込体,
50 外フラップ折込手段,52 外フラップ折込体,Fa 内フラップ,
Fb 外フラップ,G 物品,S2 載置位置,S3 折込位置
Claims (5)
- 角筒状にした箱体(10)の箱胴部(12)における対向する一対の側壁(12a,12a)を外側から吸着して、両側壁(12a,12a)から下方に内フラップ(Fa,Fa)が延出した状態で前記箱体(10)を保持する保持手段(20)と、
該保持手段(20)で前記箱体(10)を保持した状態で前記各内フラップ(Fa)を前記箱胴部(12)の下部開口に向けて折り込むよう、該箱胴部(12)の外側から内側に向けて移動可能に、各内フラップ(Fa)に対応して前記保持手段(20)に配設した内フラップ折込体(36,36)と、
前記保持手段(20)を三次元空間において移動可能な搬送手段(14)とを備え、
該搬送手段(14)によって前記保持手段(20)で保持した箱体(10)を、載置位置(S2)に載置された物品(G)が箱胴部(12)内に収容される位置まで移動して被せ、前記内フラップ折込体(36,36)で前記両内フラップ(Fa,Fa)を前記下部開口まで折り込むと共に内フラップ(Fa,Fa)を介して物品(G)を支持した状態で、前記搬送手段(14)によって前記保持手段(20)で保持した箱体(10)を箱胴部(12)内に収容した物品(G)と共に持ち上げて前記載置位置(S2)から搬送する構成とした
ことを特徴とする箱詰装置。 - 前記搬送手段(14)は、前記載置位置(S2)から前記箱体(10)の向きを変えて、前記箱胴部(12)から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップ(Fb,Fb)を折り込む折込位置(S3)に搬送する構成としたことを特徴とする請求項1記載の箱詰装置。
- 前記内フラップ折込体(36,36)の夫々は、前記内フラップ(Fa)より幅狭に形成されて、折り込んだ内フラップ(Fa)の幅方向中央部を支持し、
前記保持手段(20)を前記搬送手段(14)で移動して、該保持手段(20)で保持している箱体(10)を物品(G)と共に載置位置(S2)から折込位置(S3)に搬送し、該折込位置(S3)に配設された一対の外フラップ折込体(52,52)の間に、前記箱胴部(12)から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップ(Fb,Fb)を位置付け、
前記外フラップ折込体(52,52)によって前記外フラップ(Fb,Fb)を折り込む途中で、前記内フラップ折込体(36,36)による内フラップ(Fa,Fa)の支持を解除して、前記搬送手段(14)により前記箱体(10)を下降して折込位置(S3)に該箱体(10)を載置する構成としたことを特徴とする請求項1または2記載の箱詰装置。 - 前記保持手段(20)は、夫々の前記内フラップ(Fa,Fa)に連なる箱胴部(12)の対向する側壁(12a,12a)の間隔に合わせて互いの離間間隔を調節可能に構成された保持部(26)を、前記側壁(12a)の夫々に対応して備えると共に、夫々の保持部(26)に、前記側壁(12a)を前記箱胴部(12)の外側から吸着保持する側壁吸着部(30)を備えたことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の箱詰装置。
- 前記保持手段(20)は、シートマガジン(18)からシート状に折り畳まれた箱体(10)を取り出す際に該箱体(10)を吸着保持する取出吸着部(28)を備えたことを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の箱詰装置。
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