JP5919186B2 - 地図作成支援システム - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 目標経路に沿って移動体を移動させた際の軌跡に基づいて地図を作成する地図作成支援システムにおいて、
前記移動体の位置を測定するための測位部と、
前記移動体の移動軌跡が記憶される軌跡記憶部と、
前記移動体から左右の路肩までの距離のうち少なくとも一方を計測する距離計測部と、
前記軌跡記憶部に記憶された前記移動体の移動軌跡の中から、前記移動体が前記目標経路から外れたと推定される迂回区間を前記距離計測部で計測された距離の変化に基づいて特定する迂回検知部とを備えることを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項1に記載の地図作成支援システムおいて、
前記軌跡記憶部に記憶された前記移動軌跡の中から前記迂回区間を除外したものが記憶される有効軌跡記憶部をさらに備えることを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項2に記載の地図作成支援システムにおいて、
前記有効軌跡記憶部に記憶された同一の目標経路に係る有効軌跡のうち異なる時刻に取得された複数の有効軌跡を融合することで地図を生成する軌跡融合部をさらに備えることを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項3に記載の地図作成支援システムにおいて、
前記距離計測部は、前記移動体から左右の路肩までの距離を計測し、
前記迂回検知部は、前記左右の路肩のうち一方の路肩までの距離と他方の路肩までの距離の大小関係が通常移動時と逆転した区間を前記迂回区間とすることを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項3に記載の地図作成支援システムにおいて、
前記距離計測部は、前記移動体から当該移動体に近い方の路肩までの距離を計測し、
前記迂回検知部は、前記路肩までの距離が設定値を超える区間を前記迂回区間とすることを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項4又は5に記載の地図作成支援システムにおいて、
前記移動体の前方の状況を検知するための前方検知部をさらに備え、
前記迂回検知部は、前記移動体の前方の状況及び前記距離計測部による計測距離に基づいて、前記迂回区間を特定することを特徴とする地図作成支援システム。 - 請求項6に記載の地図作成支援システムにおいて、
前記前方検知部は、前方にある障害物を検知し、
前記迂回検知部は、前記距離計測部による計測距離に基づいて特定された区間であって、かつ、前記前方検知部が前記障害物を検知した区間を前記迂回区間として特定することを特徴とする地図作成支援システム。
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