JP5919186B2 - Map creation support system - Google Patents
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Description
本発明は車両等の移動体用の地図作成支援システムに関する。 The present invention relates to a map creation support system for a moving body such as a vehicle.
地上を移動する移動体(車両等)の目的地までの移動を支援するためのシステムの1つとして、当該目的地までの当該移動体の移動経路(目標経路)を示す地図の作成を支援するシステム(地図作成支援システム)がある。 As one of the systems for supporting the movement of a moving body (such as a vehicle) that moves on the ground to the destination, it supports the creation of a map that shows the movement path (target path) of the moving body to the destination. There is a system (map creation support system).
例えば、鉱山におけるダンプトラック(鉱山ダンプ)の航行では、当該鉱山ダンプを無人走行させるための自律走行システムが利用されることがあるが、当該システムにおいて鉱山ダンプが自律走行する際に利用される地図(点列によって表される走行経路)を、航測車両(移動体)に装着したGPS受信機などの測位装置で収集することがある。例えば、まず、目標経路に沿って航測車両を有人で走行させて、その走行軌跡(移動軌跡)を測位装置により収集して地図を生成する(地図生成モード)。その後、生成した地図に沿って、鉱山ダンプを自律走行(無人走行)させる(プレイバックモード)。 For example, in navigation of a dump truck (mine dump) in a mine, an autonomous traveling system for unmanned traveling of the mine dump may be used, but a map used when the mine dump is autonomously traveling in the system. (The travel route represented by the point sequence) may be collected by a positioning device such as a GPS receiver attached to the navigation vehicle (moving body). For example, a navigation vehicle is first traveled along a target route, and the travel locus (movement locus) is collected by a positioning device to generate a map (map generation mode). Thereafter, the mine dump is autonomously traveled (unmanned travel) along the generated map (playback mode).
ところで、鉱山現場では、鉱山ダンプが走行する搬送経路が頻繁に変更されるため、その都度、目標経路(地図)作り直す必要がある。特開平9−198133号公報には、地図(自動走行コース)を生成するために、目標経路を複数の区間に分割し、測位装置を搭載したダンプトラックに当該各区間を走行させることで走行軌跡を収集する技術が開示されている。さらに、当該複数の区間の中から選択した区間のみについて走行軌跡を同様に収集し、当該新たな走行軌跡と残りの区間に係る走行軌跡とを結合することで、全体として新たな地図を収集する技術も開示されている。 By the way, in the mine site, since the conveyance route along which the mine dump travels is frequently changed, it is necessary to recreate the target route (map) each time. Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-198133 discloses that a travel route is generated by dividing a target route into a plurality of sections and traveling each section on a dump truck equipped with a positioning device in order to generate a map (automatic traveling course). A technique for collecting data is disclosed. Furthermore, a travel locus is collected in the same manner for only the section selected from the plurality of sections, and a new map is collected as a whole by combining the new travel locus and the travel locus relating to the remaining sections. Technology is also disclosed.
上記のように目標経路に沿って移動体(航測車両)を実際に走行させることで移動軌跡及び地図を取得する方法では、移動軌跡の収集時に各区間を移動中の移動体の前方に障害物(例えば、他のダンプトラックが落とした土砂及び岩石と、低速走行する工事車両及びダンプトラック等)が存在した場合には、当該障害物を迂回したために目標経路から外れてしまい、地図作成に有効な移動軌跡(有効軌跡)の取得に失敗することがある。 As described above, in the method of acquiring the movement trajectory and the map by actually traveling the moving body (navigation vehicle) along the target route, an obstacle is placed in front of the moving body moving in each section when the movement trajectory is collected. (For example, sand and rocks dropped by other dump trucks, construction vehicles and dump trucks that run at low speeds, etc.), they deviate from the target route because they have detoured the obstacle, and are effective for map creation. Acquisition of a moving trajectory (effective trajectory) may fail.
この点について、上記文献に係る技術は、有効軌跡の取得に失敗した区間のみを再度走行すれば良く、目標経路の全区間を再度走行する必要が無くなる点がメリットとなる。しかし、当該技術では、迂回が発生した区間(有効軌跡の取得に失敗した区間)の特定は人が行わなければならない。また、各区間のどの場所で迂回が発生したかまでは特定できない。 In this regard, the technique according to the above-described document has an advantage that only the section in which acquisition of the effective locus has failed needs to be traveled again, and it is not necessary to travel all the sections of the target route again. However, in this technique, it is necessary for a person to specify a section where a detour has occurred (a section in which acquisition of an effective locus has failed). In addition, it is not possible to specify where in each section a detour has occurred.
本発明の目的は、有効軌跡の取得に失敗した場所を容易に判断できる地図作成支援システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a map creation support system that can easily determine a location where acquisition of an effective locus has failed.
本発明は、上記目的を達成するために、目標経路に沿って移動体を移動させた際の軌跡に基づいて地図を作成する地図作成支援システムにおいて、前記移動体の位置を測定するための測位部と、前記移動体の移動軌跡が記憶される軌跡記憶部と、前記軌跡記憶部に記憶された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体が前記目標経路から外れたと推定される迂回区間を当該移動軌跡の中から特定する迂回検知部とを備えるものとする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a map creation support system for creating a map based on a trajectory when a moving body is moved along a target route, and positioning for measuring the position of the moving body. And a detour that is estimated to have deviated from the target path based on the movement locus of the moving body stored in the locus storage section. A detour detection unit that identifies a section from the movement trajectory is provided.
本発明によれば、有効軌跡の取得に失敗した場所を容易に判断できる。 According to the present invention, it is possible to easily determine a location where acquisition of an effective locus has failed.
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。ここでは、鉱山で利用されるダンプトラック(鉱山ダンプ)の自律走行システムや運行管理システムで使われる地図の作成支援システム(地図作成支援システム)を例に挙げて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, a map creation support system (map creation support system) used in an autonomous traveling system or operation management system of a dump truck (mine dump) used in a mine will be described as an example.
本発明の第1の実施の形態に係る地図作成支援システムは、目標経路(鉱山ダンプの運搬経路)に沿って航測車両(移動体)を移動させた際の走行軌跡に基づいて鉱山ダンプ用の地図を作成するもので、航測車両(移動体)が目標経路に沿って走行する間に、障害物の存在等を理由に当該目標経路から外れて走行してしまった区間(迂回区間)が発生したときには、航測車両の走行軌跡から当該迂回区間を自動的に判別及び除外する機能を備える。そして、当該迂回区間を少なくとも1回以上追加走行して地図作成に有効な軌跡を取得し、複数の有効な軌跡を融合することで目標経路に近い地図を自動的に生成する。なお、航測車両が目標経路に沿って走行する際に迂回区間が発生する理由の具体例としては、当該目標経路上に、(1)回避しなければならない障害物、(2)追い抜きをしなければならない前方車両、(3)目標経路に沿って走れない程の路面の荒れ、が存在していることがある。なお、前述した障害物とは、航測車両の走行上障害となる物だけでなく、路面の凹凸や路肩の崩落による欠損など、障害となる路面の状況も含む広義的意味で用いている。 The map creation support system according to the first embodiment of the present invention is a mine dumper based on a travel locus when a navigation vehicle (moving body) is moved along a target route (a mine dump transport route). While creating a map, while the navigation vehicle (moving body) travels along the target route, there is a section (detour section) that has traveled outside the target route due to the presence of an obstacle, etc. In this case, a function of automatically discriminating and excluding the detour section from the traveling locus of the navigation vehicle is provided. Then, at least one additional round of the detour section is acquired to obtain a trajectory effective for map creation, and a map close to the target route is automatically generated by fusing a plurality of valid trajectories. In addition, as a specific example of the reason why the detour section occurs when the navigation vehicle travels along the target route, (1) obstacles that must be avoided and (2) overtaking must be performed on the target route. There may be a vehicle ahead, (3) rough road surface that cannot run along the target route. The above-mentioned obstacle is used in a broad sense including not only an obstacle that obstructs the traveling of the navigation vehicle, but also the situation of the road surface that becomes an obstacle, such as a road surface unevenness or a loss due to a collapse of a road shoulder.
図1は本発明の第1の実施の形態に係る地図作成支援システムの構成図である。この図に示す地図作成支援システムは、航測車両(自車)に搭載され、自車の移動軌跡である走行軌跡を収集する軌跡収集端末100と、鉱山内の建屋等の内部に設置され、軌跡収集端末100で収集した走行軌跡を融合し鉱山ダンプ用の地図を生成する地図生成サーバ150を備えている。
FIG. 1 is a configuration diagram of a map creation support system according to the first embodiment of the present invention. The map creation support system shown in this figure is installed in a navigation vehicle (own vehicle), and is installed in a
軌跡収集端末100は、自車の前方の状況を検知するための装置であり、自車の前方に存在する障害物を検知する障害物検知部(前方検知部)105と、例えばGPS、IMU(慣性計測装置)及び自車の速度情報(車速情報)を使って自車位置を測位する処理が実行される測位部である自車位置測位部110と、自車位置測位部110により測位された自車位置が測位時刻に関連付けて記憶され、これにより自車の走行軌跡(移動軌跡)が点列として記憶される自車位置DB(軌跡記憶部)135と、自車位置DB135の走行軌跡に基づいて、自車が目標経路から外れたと推定される区間(「迂回区間」と称することがある)を特定する処理が実行される迂回検知部115と、迂回検知部115により検知された迂回区間の情報(「迂回情報」と称することがある)が記憶される迂回検知DB(迂回区間記憶部)140と、自車が走行する道路の路肩までの距離を計測する距離計測部である路肩距離計測部143と、ユーザからの入力を受け付ける端末側入力部120と、ユーザに対して情報を提示する端末側表示部125と、軌跡収集端末100の全体処理を制御する処理が実行される端末側制御部130と、自車位置DB135の自車の走行軌跡や迂回検知DB140の迂回区間等の情報を地図生成サーバ150に送信するデータ送信部145とを備える。
The
図2は本発明の実施の形態に係る航測車両210による路肩距離測定の概念図である。この図では、航測車両(自車)210が目標経路510上を走行している様子を示している。目標経路510が設定される道路には、左側路肩570と、右側路肩580と、当該道路の幅方向において左側路肩570と右側路肩580の中央に位置する道路中心線520が存在する。図2に示した自車210の前方には、左側路肩570までの距離550を計測するための左路肩距離センサ530と、右側路肩580までの距離560を計測するための右路肩距離センサ540が搭載されている。センサ530,540の検出値は路肩距離計算部143に出力されて各路肩距離550,560を算出する際に利用される。なお、第1の実施の形態では左路肩距離センサ530のみが使用され、後述する第4の実施の形態では左路肩距離センサ530と右路肩距離センサ540の両方が使用される。
FIG. 2 is a conceptual diagram of road shoulder distance measurement by the
図1に戻り、地図生成サーバ150は、軌跡収集端末100から送信される自車位置情報が蓄積されるサーバ自車位置DB(軌跡記憶部)193と、軌跡収集端末100から送信される迂回情報が蓄積されるサーバ迂回検知位置DB(迂回区間記憶部)195と、サーバ自車位置DB193に記憶された走行軌跡の中から迂回情報に基づいて迂回区間を除外する処理が実行される有効軌跡抽出部160と、有効軌跡抽出部160によって迂回区間が除外された走行軌跡(「有効軌跡」と称することがある)が記憶される有効軌跡DB(有効軌跡記憶部)185と、有効軌跡DB185に記憶された同一の目標経路に係る複数の有効軌跡のうち、異なる時刻に取得された2つ以上の有効軌跡を融合することで地図を生成する処理が実行される軌跡融合部155と、軌跡融合部155で生成された地図が格納される地図DB190と、ユーザの入力を受け付けるサーバ側入力部165と、ユーザに情報を提示するサーバ側表示部170と、軌跡収集端末100から送信される情報を受信するデータ受信部175と、地図生成サーバ150の全体処理を制御する処理が実行されるサーバ側制御部180とを備える。
Returning to FIG. 1, the
なお、特に図示していないが、軌跡収集端末100と地図生成サーバ150は、それぞれ、上記各部で行われる処理に係るプログラムを実行するための演算手段としての演算処理装置(例えば、CPU)と、当該各プログラムをはじめ各種データを記憶するための記憶手段としての記憶装置(例えば、ROM、RAMおよびフラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置)と、演算処理装置及び記憶装置へのデータ及び指示等の入出力制御を行うための入出力演算処理装置を備えている。
Although not particularly illustrated, each of the
上記のように構成される第1の実施の形態に係るシステムで実行される処理フローについて図を用いて説明する。図3は、軌跡収集端末100による走行軌跡の収集処理のフローチャートである。
A processing flow executed in the system according to the first embodiment configured as described above will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a flowchart of the travel locus collection processing by the
図3におけるステップ900では、軌跡収集端末100において、ユーザからの処理開始要求の受付や、航測車両のエンジンは作動済か否か等を確認する初期設定処理を行う。ユーザからの処理開始要求は、端末側入力部120を介して行われる。また、処理開始に際して航測車両が準備完了であるか否かといった状態が端末表示部125を介してユーザに表示される。ステップ900が終了したらステップ905に進む。
In
ステップ905ではユーザからの処理終了要求の有無を確認する。ユーザからの終了要求の受付は、端末側入力部120を介して行われる。ここで、ユーザからの処理終了要求が有った場合には処理を終了し(ステップ950)、処理終了要求が無かった場合にはステップ910に進む。
In
ステップ910では、自車位置測位部110は、航測車両(自車)の位置を測位し、当該位置及び測位時刻をDB135に記憶する処理を実行する。自車位置の測位は、GPSによる緯度経度の計測、IMU(慣性計測装置)による位置情報の計測及び車輪速情報を使った進行距離情報などを適宜組み合わせて行われる。さらに、自車位置測位部110は、GPS時刻又は内部時計等の時刻を用いて測位データにタイムスタンプ(測位時刻)を付与する。ここで測定された自車の緯度経度情報及び測位時刻は、自車位置(軌跡記憶部)DB135に記憶される。次に自車位置DB135について図4を用いて説明する。
In
図4は本発明の実施の形態に係る自車位置DB135に記憶された自車位置テーブル1000を示す図である。自車位置テーブル1000は、自車位置を蓄積するためのテーブルであり、自車位置測位時刻1005と、自車の緯度1010と、自車の経度1015と、走行軌跡取得のための走行が何回目(何周目)であるかを示す走行回次1020を記憶している。自車位置測位時刻1005は、GPS絶対時刻やタイマーによる絶対時刻を示し、自車位置測位のタイムスタンプの役割を有する。このように自車位置DB135には、航測車両210の走行軌跡が時系列ごとの点の集合として記憶される。
FIG. 4 is a diagram showing a vehicle position table 1000 stored in the
なお、自車位置テーブル1000の走行回次1020に入力される走行回数番号のカウント方法(増加方法)としては、例えば、ステップ900でユーザから処理開始要求があったごとに当該番号を自動的に1ずつ増加する方法や、目標経路における所定の地点を通過するとごとに当該番号を自動的に1ずつ増加する方法がある。
As a counting method (increase method) of the number-of-travels number input to the
ステップ910で自車位置の取得及び記憶が完了したら、ステップ915に進む。ステップ915では、路肩距離計測部143が、自車が迂回走行をしているか否かを判断するために、自車の進行方向に対して左側に位置する路肩から自車までの距離(左側路肩距離)Dを計測する処理を実行する。なお、ここでは左側通行を前提としているため、左側の路肩までの距離を測定しているが、右側通行の場合には右側の路肩までの距離を測定することになる。すなわち、自車の通常の走行位置に近い方の路肩までの距離を測定すれば良い。
When the acquisition and storage of the vehicle position is completed in
ステップ920では、迂回検知部115が、ステップ915で測定した左側路肩距離Dが第1設定値(L1)以上かつ第2設定値(L2)以下(L1≦D≦L2)であるか否かを判定する処理を実行する。第1設定値L1及び第2設定値L2は、迂回区間が発生したか否かを確認するための1つの指標であり、障害物検知部105による検知結果とともに迂回区間発生の判定に利用されている。第1設定値L1は、自車前方の障害物の左側から迂回する場合(路肩に近づいて迂回する場合)に迂回区間の発生を判定するための値であり、第2設定値L2は、自車前方の障害物の右側から迂回する場合(路肩から離れて迂回する場合)に迂回区間の発生を判定するための値である。
In
なお、ここでは、自車前方の障害物の右側及び左側の両方から当該障害物を迂回する場合を想定して2つの設定値L1,L2を設定したが、どちらか一方から迂回することを予め決めておき、当該方向に係る一方の設定値のみを用いて迂回区間の発生を判定しても良い。 In this example, two setting values L1 and L2 are set assuming that the obstacle is bypassed from both the right and left sides of the obstacle ahead of the host vehicle. It is also possible to determine the occurrence of a bypass section using only one set value related to the direction.
ステップ920で、路肩距離Dが、L1以上かつL2以下の場合にはステップ940に進み、それ以外の場合にはステップ925に進む。
In
ここで、上記ステップ915,920に関連して、路肩距離Dと迂回走行について図5,6を用いて説明する。図5は自車の進行方向に障害物が無く、目標経路に沿って走行している場合を示す図である。図6は、自車の進行方向の路肩に近い位置に障害物が存在するため、当該障害物を避けるために路肩から離れる方向に迂回する場合と、路肩から遠い位置に障害物が存在するため、当該障害物を避けるために路肩に近づく方向に迂回する場合を示す図である。なお、各図において先の図と同じ部分には同じ符号を付して説明を省略することがある(後の図も同様に扱う)。
Here, in relation to the
図5の場合には、道路700上を目標経路に沿って自車210が走行することで、目標経路に沿った走行軌跡720が描かれる。道路700の左側には路肩750が存在し、左側路肩距離(D)730は略一定であり迂回区間は発生しない。したがって、この間は、ステップ920を介して常にステップ940に進むことになる。
In the case of FIG. 5, a
一方、図6の場合、道路700上を自車210が走行することで、走行軌跡850が描かれる。道路700の左側には路肩750が存在し、左路肩に近い障害物810と、道路中央付近に存在する(すなわち、左路肩から遠い)障害物830が存在している。この場合自車210は、通常走行時では図5の場合と同様に左側路肩距離(D)730は略一定である。しかし、自車210が路肩に近い障害物810を避けようとした場合には、障害物810の右側を迂回走行するため、左側路肩距離(D)820はL2より大きくなってしまう。したがって、障害物810を避けている間は、ステップ920を介してステップ925に進むことになる。
On the other hand, in the case of FIG. 6, the
また、図6において、自車が道路700の中心付近に存在する(路肩から遠い)障害物830を避けようとする場合には、障害物830の左側を迂回走行するため、左側路肩距離(D)840はL1より小さくなってしまう。したがって、障害物830を避けている間は、ステップ920を介してステップ925に進むことになる。
In addition, in FIG. 6, when trying to avoid an obstacle 830 that exists near the center of the road 700 (far from the shoulder), the vehicle travels around the left side of the obstacle 830, so the left shoulder distance (D ) 840 becomes smaller than L1. Therefore, while avoiding the obstacle 830, the process proceeds to step 925 via
図3のフローチャートに戻る。ステップ940では、航測車両210は迂回していないと判定されるので、迂回検知DB140の当該時刻に係る迂回区間フラグ1110(図7参照)に「0」を入力する。ここで迂回検知DB140について図7を用いて説明する。
Returning to the flowchart of FIG. In
図7は本発明の実施の形態に係る迂回検知DB140に記憶された迂回検知テーブル1100を示す図である。迂回検知テーブル1100は、測位時刻に係る自車位置が迂回区間に含まれるかどうかを蓄積するためのテーブルであり、自車位置測位時刻1005と、迂回区間フラグ1110と、走行回次1020を記憶している。迂回区間フラグ1110は、自車位置測位時刻1005ごとに記録されており、迂回している場合のフラグは1であり、迂回していない場合のフラグは0である。なお、自車位置測位時刻1005及び走行回次1020は、自車位置テーブル1000で管理されているものと同じである。
FIG. 7 is a diagram showing a detour detection table 1100 stored in the
一方、ステップ920で、路肩距離DがL1未満またはL2より大きい場合には、迂回区間が発生している可能性があるので、迂回検知部115は、後続するステップ925,930,935において自車の前方に障害物が存在しているか否かを確認する。
On the other hand, if the shoulder distance D is less than L1 or greater than L2 in
ここで、ステップ925,930,935を説明するに当たって、迂回区間の発生原因となる障害物の具体例について図8,9,10を用いて説明する。目標経路を走行中の航測車両210が回避しなければならない障害物としては、例えば、(1)道路上を移動する障害物(例えば、鉱山ダンプ等の他の車両)、(2)道路上に静止した障害物(例えば、鉱山ダンプが落とした積荷(鉱物、岩石、土砂等))、(3)路面の凹凸(例えば、道路荒れ、水溜まり、路肩の崩落による路面の欠損などを含む)がある。
Here, in describing
図8は、目標経路240に沿って走行中の航測車両210の前方に鉱山ダンプ等の車両220が相対的に低速走行している様子を示す図である。この場合、前方車両220に接近した航測車両210は、目標経路240から外れて前方車両220を追い越さなければならず、これにより迂回区間を含む走行軌跡230が描かれる。
FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a
図9は、目標経路240に沿って走行中の航測車両210の前方に、鉱山ダンプが走行中に落とした鉱物、岩石及び土砂等の落下物310が存在している様子を示す図である。この場合、障害物310に接近した航測車両210は、目標経路240から外れて落下物310を回避せねばならず、これにより迂回区間を含む走行軌跡330が描かれる。
FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which a falling
図10は、目標経路240に沿って走行中の航測車両210の前方の路面に、鉱山ダンプの走行の妨げにもなる程度の巨大な凹凸(例えば、道路荒れ、水溜まり、路肩の崩落による路面の欠損などを含む)410が存在している様子を示す図である。この場合、凹凸410に接近した航測車両210は、目標経路240から外れて凹凸410を回避せねばならず、これにより迂回区間を含む走行軌跡430が描かれる。
FIG. 10 shows that the road surface in front of the
ステップ925では、自車の前方の道路上に静止した障害物が存在するか否かを障害物検知部105で検知する(すなわち、図9のケースに該当)。ここでの障害物は、前方を走行する鉱山ダンプが落とした土砂及び岩石等、前方で停止している他の車両など、自車の走行を妨害する静止障害物を指す。例えば、道路上に予め設けられた車線を示すタイヤ、路肩の置き石、道路標識など鉱山ダンプの走行に必要なランドマーク等は、障害物検知部105によって障害物から除かれるものとする。
In
迂回検知部115で、障害物検知部105によって車両進路前方に障害物が存在すると判断された場合には、自車が迂回走行していると判定し、ステップ945に進む。反対に、迂回検知部115で車両進路前方に障害物が存在しないと判断された場合には、迂回走行はないと判定し、ステップ930に進む。
When the
ステップ930では、自車の前方に路面の凹凸が存在するか否かを障害物検知部105で検知する(すなわち、図10のケースに該当)。路面の凹凸は、鉱山ダンプの走行に支障が生じる程度に大きな凹凸を指している。
In
迂回検知部115では、障害物検知部105によって車両進路前方に路面の凹凸が存在すると判断された場合には、自車が迂回走行していると判定し、ステップ945に進む。反対に、迂回検知部115で車両進路前方に路面の凹凸が存在しないと判断された場合には、迂回走行はないと判定し、ステップ935に進む。
In the
ステップ935では、自車の前方に移動する障害物(例えば、前方車両)が存在するか否かを障害物検知部105で検知する(すなわち、図8のケースに該当)。そして、障害物検知部105において、当該障害物(前方車両)の追い抜きを検知する。ここで移動障害物の追い抜きとは、整備メンテナンス等のために自車前方を相対的に低速で走行している他の鉱山ダンプや工事車両等の追い抜きを指す。
In
迂回検知部115では、障害物検知部105によって前方車両の追い抜きをしていると判断された場合には、自車が迂回走行していると判定し、ステップ945に進む。反対に、迂回検知部115で前方車両の追い抜きをしていないと判断された場合には、迂回走行はないと判定し、ステップ940に進む。
If the
ステップ945では、航測車両210は迂回走行していると判定されるので、迂回検知DB140の当該時刻に係る迂回区間フラグ1110(図7参照)に「1」を入力し、ステップ905に戻る。
In
ステップ950では、端末側制御部130において、軌跡収集端末100の終了処理を行う。ここで終了処理とは、例えば、自車位置DB135の終了処理、迂回検知DB140の終了処理、障害物検知部105の各センサの電源OFF処理、自車位置測位部110のGPS、IMUなどのセンサの電源OFF処理などを示す。
In step 950, the terminal-
上記のように構成した軌跡収集端末100によれば、自車位置測位部110、路肩距離計測部143及び障害物検知部105の処理結果に基づいて、迂回検知部115によって走行軌跡中の迂回区間が判別されるので、軌跡の取得に失敗した場所(迂回区間)を容易に特定することができる。すなわち、当該迂回区間のみを再度走行して軌跡を収集すれば地図作成に必要なデータを取得することができる。また、人が迂回区間の発生の有無を判断したり、当該迂回区間を覚えておく必要がなくなる点もメリットとなる。
According to the
なお、本実施の形態では、ステップ920の路肩距離Dの大小と、ステップ925,930,935の障害物の有無とを組み合わせることで、自車が迂回走行をしているか否かの判定を行った。これは、ステップ920における路肩距離Dに基づく判定だけでは、鉱山ダンプのスムーズな走行を実現するために目標経路から敢えて外れた場合(目標経路が不適切だった場合)なのか、自車前方の障害物を避けるためにやむを得ず迂回したか否かを判断できないためである。そこで、本実施の形態では、路肩距離計測部143による路肩距離Dに加えて、障害物検知部105により障害物の有無を判定することで、路肩距離Dの変化が生じた実際の理由が障害物であるか否かを区別することで、迂回区間の判定精度を向上させている。なお、上記の方法よりは迂回区間の判定精度は低下するが、障害物検知部105によるステップ925,930,935の処理は省略しても良い。
In the present embodiment, it is determined whether or not the vehicle is making a detour by combining the magnitude of the shoulder distance D in
また、上記の各方法よりは精度は劣るものの、迂回区間の発生の有無は、自車位置計測部110により測位される自車位置の軌跡に基づいて判定することもできる(例えば、道路幅方向又は自車の幅方向における自車の移動量及び移動方向を監視しておき、自車が道路幅方向(車幅方向)の一方に移動した後に他方に移動して概ね元の位置に復帰したと判断された場合には、迂回区間が発生したと判定する方法がある)。そのため、路肩距離計測部143は必須の構成ではない。しかし、路肩距離計測部143によれば、道路幅方向における自車位置を路肩を基準にして判定できるので、道路幅に対してどの位置に自車が存在するかを確認でき、迂回区間の判定検出精度を向上できる。
In addition, although the accuracy is inferior to each of the above methods, the presence or absence of the detour section can also be determined based on the trajectory of the vehicle position measured by the vehicle position measurement unit 110 (for example, the road width direction Or, the movement amount and movement direction of the own vehicle in the width direction of the own vehicle is monitored, and the own vehicle moves to one side of the road width direction (vehicle width direction) and then moves to the other to return to the original position. If it is determined that there is a detour section, there is a method of determining that a detour section has occurred). Therefore, the road shoulder
次に、図11を用いて、軌跡収集端末100から地図生成サーバ150への自車位置情報および迂回情報の送信処理を説明する。図11は、軌跡収集端末100から地図生成サーバ150へのデータ送信処理に関するフローチャートである。この図に示した各処理は、軌跡収集端末側100の送信処理(ステップ1200〜1225)と、地図生成サーバ150の受信処理(ステップ1250〜1275)とから構成される。
Next, a process for transmitting own vehicle position information and detour information from the
まず、軌跡収集端末100では、ユーザからの処理開始要求の受付や、地図生成サーバとの通信接続など初期設定処理を行い(ステップ1200)、ステップ1205に進む。一方、地図生成サーバ150では、ユーザからの処理開始要求の受付や、軌跡収集端末100との通信接続など初期設定処理を行い(ステップ1250)、ステップ1255に進む。
First, the
軌跡収集端末100は、ステップ1205において、自車位置DB135に記憶されている自車位置情報の読み出しを行い、ステップ1210に進む。ステップ1210では、自車位置情報を軌跡収集端末100のデータ送信部145から地図生成サーバ150のデータ受信部170に対して送信する。
In
このとき、地図生成サーバ150は、ステップ1210で軌跡収集端末100のデータ送信部145から送信された自車位置情報をデータ受信部170で受信し(ステップ1255)、当該自車位置情報をサーバ自車位置DB193に記憶する(ステップ1260)。ここで、地図生成サーバ150のサーバ自車位置DB193で管理されている情報は、自車位置DB135で管理されている情報と同じで、テーブル構造も自車位置情報テーブル1000と同様である。
At this time, the
ステップ1210の処理を終えた軌跡収集端末100は、迂回検知DB135で管理されている迂回情報の読み出しを行い(ステップ1215)、当該迂回情報を軌跡収集端末100のデータ送信部145から地図生成サーバ150のデータ受信部170に対して送信し(ステップ1220)、端末側制御部130において一連の終了処理を行う(ステップ1225)。ここでステップ1225における「終了処理」とは、例えば、通信の切断処理、自車位置DB134の終了処理、迂回検知DB140の終了処理などを示す。
The
ステップ1260の処理を終えた地図生成サーバ150は、ステップ1220において軌跡収集端末100のデータ送信部145から送信された迂回情報をデータ受信部170で受信し(ステップ1265)、当該迂回情報をサーバ迂回検知DB193に蓄積し(ステップ1270)、サーバ側制御部180において終了処理を行う(ステップ1275)。ここで、ステップ1275における「終了処理」とは、例えば、通信の切断処理、サーバ自車位置DB193の終了処理、迂回検知DB195の終了処理などを示す。
The
なお、自車位置情報および迂回情報の軌跡収集端末100から地図生成サーバ150への送信処理は、有線通信の他、WiFiなどの無線LANまたは携帯電話網などの無線通信を介して行ってもよいし、データ送信部145を介して記録メディア(USBメモリ、CD−ROM等)に書き出したデータを、データ受信部175で読み込むといった方法を利用しても構わない。
Note that the transmission processing of the vehicle position information and the detour information from the
次に図12を用いて、地図生成サーバ150による走行軌跡を用いた地図生成処理について説明する。図12は、地図生成サーバ150による地図生成処理に関するフローチャートである。
Next, map generation processing using a travel locus by the
まず、ステップ1300では、地図生成サーバ150において、ユーザからの処理開始要求の受付などの初期設定処理を行う。ユーザからの処理開始要求は、サーバ側入力部165を介して行われる。また、処理開始に際してサーバの準備完了であるか否かといった状態がサーバ表示部170を介してユーザに表示される。
First, in
ステップ1305では、サーバ側制御部180において、走行回次を示す変数Nを1に設定する。ステップ1310では、N回目に係る自車位置情報をサーバ自車位置DB193から取得する。ステップ1315では、N回目に係る迂回情報をサーバ迂回検知DB195から取得する。
In
ステップ1320では、有効軌跡抽出部160において、航測車両の走行軌跡から迂回区間を除外したもの(有効軌跡)を抽出する処理(有効軌跡抽出処理)が実行される。有効軌跡抽出部160による有効軌跡抽出処理は、サーバ迂回検知DB195におけるN回目の走行に係る迂回区間フラグが0(迂回なし)である自車位置測位時刻1005を全て取得し、当該自車位置測位時刻1005と同じ時刻に係る自車の緯度1010と経度1015をサーバ自車測位DB193から取得することでN回目の有効軌跡とする。
In
有効軌跡及びその抽出処理の具体例について図13を用いて説明する。図13は、地図生成のために、航測車両で同じ目標経路690に沿って2回走行し、その2回の走行で収集した走行軌跡を使って地図を生成する一例を示す図である。ここでは、各走行回次に係る走行軌跡を、共通する5つの区間で便宜上分割して表している。なお、図13の例では、2回の走行中に発生した2つの迂回区間(走行軌跡620,630)によって走行軌跡が結果的に5つの区間に分割されただけであって、当該5つの区間に予め分割されている訳ではない。
A specific example of the effective locus and the extraction process will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a diagram illustrating an example in which a map is generated using a travel locus collected by the two travels of the navigation vehicle that travels twice along the
この図の例では、1回目の走行に係る全走行軌跡のうち走行軌跡620に係る区間が障害物680によって発生した迂回区間であり、2回目の走行に係る全走行軌跡のうち走行軌跡630に係る区間が障害物685によって発生した迂回区間である。すなわち、これらの走行軌跡620,630に含まれる自車位置が測位された時刻(自車位置測位時刻)に係る迂回区間フラグは1である。したがって、ステップ1320における有効軌跡抽出処理によれば、1回目(N=1)の走行軌跡については、全体から走行軌跡620を除外したもの(走行軌跡605,610,615,625)が有効軌跡として抽出される。また、2回目(N=2)の走行軌跡については、全体から走行軌跡635を除外したもの(走行軌跡630,640,645,650)が有効軌跡として抽出される。
In the example of this figure, the section related to the travel path 620 among all travel paths related to the first travel is a detour section generated by the
図12に示すステップ1325では、ステップ1320で上記のように抽出したN回目の有効軌跡を有効軌跡DB185に蓄積する。
In
ステップ1330では、サーバ側制御部180において、N+1回目に係る走行軌跡がサーバ自車位置DB193(サーバ迂回検知DB195でも良い)に記憶されているか否かを判断する。ここで、N+1回目に係る走行軌跡が存在する場合には、サーバ側制御部180によって走行回次を示す変数Nを1つ増加し(ステップ1335)、当該走行回次(N+1)に係る走行軌跡についてS1310〜1325の処理を行う。
In
一方、S1330でN+1回目に係る走行軌跡が存在しない場合には、軌跡融合部155において、いずれの走行回次(1〜N回)においても迂回区間が発生したことの無い区間を融合する処理を実行する(ステップ1340)。ここでステップ1340における融合処理について図13の例を用いて説明する。
On the other hand, when there is no N + 1th travel trajectory in S1330, the
図13の例において、2回分の走行中に迂回区間が一度も発生していな区間には、走行軌跡605,630の区間と、走行軌跡615,640の区間と、走行軌跡625,650の区間の3つの区間が該当する。本実施の形態では、これら3つの区間について、各区間に属する2回分の走行軌跡の平均(平均軌跡)をとることで地図の一部となる軌跡を生成する。
In the example of FIG. 13, the sections where the detour section has never occurred during the two runs are the sections of the traveling
平均軌跡のとり方としては、各区間に属する2回分の走行軌跡を構成する点列のうち、1回目の走行軌跡に含まれる点と、2回目の走行軌跡に含まれる点とについて、最も近い距離になる対応関係を1つ探索し、当該対応関係にある2点の重心(中点)を平均軌跡における1点とし、これを繰り返して平均軌跡(点列)を生成する方法がある。当該方法によれば、図13に示すように、走行軌跡605,630に係る区間については平均軌跡655が生成され、走行軌跡615,640に係る区間については平均軌跡665が生成され、走行軌跡625,650に係る区間については平均軌跡675が生成される。
As an average trajectory, the closest distance between the points included in the first travel trajectory and the points included in the second travel trajectory in the point sequence constituting the two travel trajectories belonging to each section. There is a method of searching for one corresponding relationship, and setting the center of gravity (middle point) of two points in the corresponding relationship as one point in the average trajectory, and repeating this to generate an average trajectory (point sequence). According to the method, as shown in FIG. 13, an
そして、軌跡融合部155は、ステップ1340において、上記のように得られた平均軌跡655,665,675を有効軌跡DB185にさらに記憶する。図14は本発明の実施の形態に係る有効軌跡DB185に記憶された有効軌跡テーブル1400を示す図である。この図に示すように、有効軌跡テーブル1400は、自車位置の有効軌跡を蓄積するためのテーブルであり、自車測位時刻1005と、自車の緯度1010と、自車の経度1015と、走行回次1020を記憶している。
In
次に、ステップ1345において、軌跡融合部155は、各走行回次のいずれかに迂回区間が発生した区間(ステップ1340で融合に利用されなかった区間)について軌跡を生成する処理を実行する。ここでステップ1345における融合処理について図13の例を用いて説明する。
Next, in
図13の例において、2回分の走行中に迂回区間が発生した区間には、走行軌跡615,635の区間と、走行軌跡620,645の区間の2つの区間が該当する。本実施の形態では、これら2つの区間について、各区間に属する2回分の走行軌跡のうち迂回が発生した区間に係る走行軌跡をまず取り除き、その後に残った走行軌跡から地図の一部となる軌跡を生成する。これにより、走行軌跡610,635に係る区間については走行軌跡610が抽出され、走行軌跡620,645に係る区間については走行軌跡645が抽出される。したがって、走行軌跡610,635に係る区間については平均軌跡660(結果的には走行軌跡610と同じ)が生成され、走行軌跡620,645に係る区間については平均軌跡670(結果的には走行軌跡645と同じ)が生成される。そして、軌跡融合部155は、このように得られた平均軌跡660,670を有効軌跡DB185に記憶する。
In the example of FIG. 13, a section where a detour section occurs during two runs corresponds to two sections, a section of traveling
ステップ1350では、軌跡融合部155において、ステップ1340で生成した平均軌跡と、ステップ1345で生成した平均軌跡とを融合することで、1本の走行軌跡(点列によって定義される鉱山ダンプ用の地図)を生成する処理が実行される。図13の例で説明すれば、ステップ1340で得られた平均軌跡655,665,675と、ステップ1345で得られた平均軌跡660,670とを有効軌跡DB185から取り出し、これらを融合することで地図を生成する。
In
そして、このように複数の有効軌跡を融合して得られた新たな軌跡(点列)を、地図生成テーブル1500の形式で地図DB190に記憶する処理を実行する。図15は本発明の実施の形態に係る地図DB190に記憶された地図生成テーブル1500を示す図である。この図に示すように、地図生成テーブル1500は、鉱山ダンプの地図を示す点列を記憶するためのテーブルであり、自車の緯度1510と、自車の経度1515と、それらの緯度経度のセットに対してシーケンシャルに割り振られた番号1505を記憶している。
And the process which memorize | stores in the map DB190 in the format of the map production | generation table 1500 the new locus | trajectory (point sequence) obtained by uniting a some effective locus | trajectory in this way is performed. FIG. 15 is a diagram showing a map generation table 1500 stored in the
ステップ1355では、サーバ側制御部180において、地図生成サーバ150の終了処理を行う。ここで終了処理とは、例えば、サーバ自車位置DB193の終了処理、迂回検知DB195の終了処理などを示す。
In
上記のように構成した地図作成支援システムによれば、迂回検知部115により、走行軌跡の中から迂回区間を容易に特定することができる。これにより、走行軌跡から当該迂回区間を除外した有効軌跡を抽出することが容易に可能となる。したがって、迂回が発生した区間のみを再度走行するだけで地図を作成することができる。さらに、上記のように構成したシステムによれば、取得時刻の異なる複数の有効軌跡を融合することで、迂回の無い複数の走行軌跡に基づいた精度の高い地図を容易に作成することができる。
According to the map creation support system configured as described above, the
なお、上記の実施の形態の説明に利用した図13の例では、航測車両の走行を2回しか行っていないため、図12中のステップ1345の説明において、2つの走行軌跡から迂回区間に係る走行軌跡を取り除いて残った方を生成軌跡としてそのまま採用することになったが、航測車両を3回以上走行させて走行軌跡を収集した場合には、3つ以上の走行軌跡から迂回区間に係る走行軌跡を取り除いた後も走行軌跡が2本以上残ることがある。この場合には、ステップ1340の処理のように残った2本以上の走行軌跡の平均軌跡を生成軌跡として採用すれば良い。また、2回以上走行したにも関わらず、すべての走行回次に共通する迂回区間が発生している場合には地図の生成が不可能になってしまう。そのため、その旨を端末側表示部125またはサーバ側表示部170に表示する等してユーザに報知することで、走行車両による当該区間の再度の走行をユーザに促し、当該区間に係る迂回の原因が解消した後にユーザに再度走行させることで、N回のうち少なくとも1回は目標経路に沿った走行軌跡が収集されるようにシステム構成することが好ましい。
In the example of FIG. 13 used for the description of the above embodiment, the navigation vehicle travels only twice. Therefore, in the description of
また、上記の実施の形態で行ったステップ1340,1345の処理の代わりに、有効軌跡DB185に記憶された走行回次の異なる複数の有効軌跡(すなわち、異なる時刻に取得された複数の有効軌跡)を融合することで地図を生成しても良い。複数の有効軌跡を融合することで地図を生成する方法の具体例としては、上記のステップ1340,1345で説明した複数の有効軌跡の平均軌跡を求めるものがある。なお、上記の実施の形態において各走行回次に係る走行を実施する間隔については特に限定はない。すなわち、N回分を連続で走行しても良いし、N回分を任意の間隔を空けて走行してもよい。但し、間隔を短くするほど最新かつ正確な地図を生成する傾向が高くなるというメリットがある。
Further, instead of the processing of
次に本発明の第2の実施の形態について説明する。本実施の形態は、第1の実施の形態で説明した軌跡収集端末100を搭載した航測車両を複数走行させ、各航測車両が収集した走行軌を利用して地図生成サーバで地図を生成する点に特徴がある。このように軌跡収集端末を搭載した複数の航測車両を同時に走行させ、各航測車両が取得した有効軌跡を融合することで、即時に地図を作成することが可能となる。
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, a plurality of navigation vehicles equipped with the
図16は本発明の第2の実施の形態に係る地図作成支援システムの構成図である。この図に示したシステムは、複数の軌跡収集端末100A,100B,100Cと、地図生成サーバ150を備えている。
FIG. 16 is a block diagram of a map creation support system according to the second embodiment of the present invention. The system shown in this figure includes a plurality of
複数の軌跡収集端末100A,100B,100Cは、それぞれ第1の実施の形態に係る軌跡収集端末100と同じ構成で設けられており、それぞれ鉱山ダンプ(航測車両)に搭載されている。複数の軌跡収集端末100A,100B,100Cは、第1の実施の形態の場合と同様に、無線通信機器などを介して地図生成サーバ150とデータ通信可能に構成されている。各軌跡収集端末地図100A,100B,100Cで実行される処理は図3に示したものと同じなので説明は省略する。なお、図16の例では軌跡収集端末を3つのみ表示しているがこれは一例に過ぎない。
The plurality of
地図生成サーバ150側の自車位置DB193(自車位置テーブル)、迂回検知DB195(迂回検知テーブル)及び有効軌跡DB185(有効軌跡テーブル)には、各軌跡収集端末100A,100B,100Cから送信されたデータが記憶されるが、当該データはどの端末100A,100B,100Cから送信されたデータかが判別可能なように記憶されている。その具体例としては、各軌跡収集端末100A,100B,100CのIDを示すレコードを各テーブルに付したり、各テーブルに共通する走行回次データに端末固有の文字列を付して記憶したりする方法がある。後者の方法を更に詳述すれば、軌跡収集端末100Aの1回目の走行を示すデータとして「1001」、軌跡収集端末100Bの1回目の走行を示すデータとして「2001」、軌跡収集端末100Cの1回目の走行を示すデータとして「3001」と入力し、各データの千の位を軌跡収集端末の番号とし、それ以下を走行回次とするものがある。
The vehicle location DB 193 (vehicle location table), the detour detection DB 195 (detour detection table) and the effective track DB 185 (effective track table) on the
地図生成サーバ150は、各端末100A,100B,100Cで収集され、有効軌跡DB185に記憶された有効軌跡を第1の実施の形態と同様に融合することで地図を作成する処理を実行する。これにより各端末100A,100B,100Cが収集した有効軌跡から地図を作成することができる。
The
このように構成した地図作成支援システムによれば、同時に走行する複数の航測車両から走行軌跡(有効軌跡)を取得することができるので、第1の実施の形態よりも更に容易に地図を作成することができる。 According to the map creation support system configured as described above, a travel locus (effective locus) can be obtained from a plurality of navigation vehicles that travel simultaneously, and therefore a map can be created more easily than in the first embodiment. be able to.
次に本発明の第3の実施の形態について説明する。本実施の形態は、第1の実施の形態で説明した軌跡収集端末100及び地図作成サーバ150を同一の航測車両に搭載したものに相当し、当該航測車両は、軌跡収集端末100及び地図作成サーバ150に係る各構成を備えている。これにより、航測車両の走行軌跡を収集しながら地図を素早く生成することができる。
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The present embodiment corresponds to the one in which the
図17は本発明の第3の実施の形態に係る地図作成支援システムの構成図である。この図に示す軌跡収集端末1700は、第1の実施の形態に係る軌跡収集端末100が有する構成(障害物検知部105、自車位置測位部110、迂回検知部115、端末側入力部120、端末側表示部125、端末側制御部130、自車位置DB135、及び障害物検知DB140)と、第1の実施の形態に係る地図生成サーバ150が有する構成(軌跡融合部155、有効軌跡抽出部160、有効軌跡DB185、及び地図DB190)を備えている。軌跡収集端末1700では、第1の実施の形態におけるデータ送受信に関する機能を省き、端末内で逐次処理する構成となっている。走行軌跡取得および地図作成に係る処理は第1の実施の形態で説明したものと同じなので省略する。
FIG. 17 is a block diagram of a map creation support system according to the third embodiment of the present invention. The
このように構成した地図作成支援システムによれば、軌跡収集端末1700側の処理負荷は第1の実施の形態に比べて大きくなるものの、サーバ150を介す必要がなくなるので、航測車両単独で素早く地図を生成できる。
According to the map creation support system configured as described above, the processing load on the
次に本発明の第4の実施の形態について説明する。本実施の形態のシステム構成は第1の実施の形態と同じであるが、第1の実施の形態と比較して軌跡収集端末100における路肩距離算出処理及び迂回区間判定処理が異なっている。すなわち、本実施の形態では、左右の路肩までの距離を算出し、当該左右の路肩距離に基づいて航測車両が道路の中央を越えたか否かを判定することで迂回区間の判定を行っている。
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. Although the system configuration of the present embodiment is the same as that of the first embodiment, the road shoulder distance calculation process and the detour section determination process in the
図18は、本発明の第4の実施の形態に係る軌跡収集端末100による走行軌跡の収集処理に関するフローチャートである。この図に示すフローチャートは、ステップ910に後続する2つのステップ(ステップ1815,1820)に係る処理が図3のものと異なる。
FIG. 18 is a flowchart relating to a travel locus collection process by the
ステップ1815では、自車が迂回走行をしているか否かを判断するために、路肩距離計測部143により、左側路肩から自車までの距離(左側路肩距離)Dlと右側路肩から自車までの距離(右側路肩距離)Drを同時に計測する。
In
ステップ1820では、迂回検知部115によって、ステップ1815で測定した左側路肩距離Dlと右側路肩距離Drを使って、道路中心線を超えたか否かを判別する処理を実行する。すなわち、DlとDrの大小関係を比較する。ここでは、通常走行時の自車は道路の左側を走行するので、Dl<Drのとき(すなわち、左側の路肩の方が近いとき)は自車が道路中心を超えていないと判定され、ステップ940に進む。一方、この場合とは両路肩距離Dl,Drの大小関係が逆転したとき(Dl≧Drのとき(右側の路肩の方が近いとき))は自車が道路中心(中心線)を越えたと判定され、ステップ925に進む。
In
ここで図19を用いて本実施の形態における路肩距離と迂回について説明する。図19は、自車210の進行方向に対して左側の路肩1950の近くに障害物1930が存在し、当該障害物1930を避けるために、道路幅方向における道路中心1940を越えて自車が迂回する場合を示している。
Here, the road shoulder distance and the detour in this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 19, there is an
図19において、目標経路に沿って走行する通常走行時には、自車はその進行方向に対して道路中心1940よりも左側を走行する。このとき、迂回検知部115によって、左側路肩距離Dl(1960)が右側路肩距離Dr(1965)以下であることが確認され、自車が道路中心線1940を超えていない(迂回無し)と判定される。一方、自車が障害物1930を避けるために迂回走行を行う場合には、道路中心1940を超えて右側を走行することになる。このとき、迂回検知部115によって、左側路肩距離Dl(1970)が右側路肩距離Dr(1975)を超えたこと(Dl>Dr)が確認され、自車が道路中心1940を超えている(迂回あり)と判定される。
In FIG. 19, the vehicle travels on the left side of the
上記のように、本実施の形態では道路中心を超えているか否かを、左右の路肩距離Dl,Drの大小関係に基づいて判定することで迂回区間が発生したか否かを判定している。この方法は、左右両方の路肩距離Dl,Drを測定することが容易な比較的狭い道路を走行する場合に有効であり、道路中心を越えたか否かを正確に判定することができる。また、道路の道幅の大きさに応じて、第1の実施の形態に係る迂回判定と第4の実施の形態に係る迂回判定とを使い分けることでより正確な迂回判定を行うことも可能である。なお、第1の実施の形態では、左側の路肩までの距離を測定するので、右側の路肩までの距離測定が困難な場合(例えば、道路幅が比較的広い場合)に有効である。 As described above, in the present embodiment, it is determined whether or not a bypass section has occurred by determining whether or not the road center is exceeded based on the magnitude relationship between the left and right shoulder distances Dl and Dr. . This method is effective when traveling on a relatively narrow road where it is easy to measure both the left and right shoulder distances Dl and Dr, and can accurately determine whether or not the road center has been exceeded. It is also possible to perform more accurate detour determination by properly using the detour determination according to the first embodiment and the detour determination according to the fourth embodiment according to the width of the road. . In the first embodiment, since the distance to the left shoulder is measured, it is effective when it is difficult to measure the distance to the right shoulder (for example, when the road width is relatively wide).
なお、上記の説明では、道路中心を越えた場合に迂回が発生したと判定する場合について説明したが、左側路肩距離と右側路肩距離の比を基準にして迂回の判定を行っても良い。 In the above description, the case where it is determined that the detour has occurred when the road center is exceeded has been described. However, the detour may be determined based on the ratio of the left shoulder distance to the right shoulder distance.
なお、上記の説明では、鉱山ダンプの地図を作成するために航測車両を走行させる場合について説明したが、軌跡収集端末100が搭載可能なものであればその他の移動体の移動軌跡に基づいて地図を作成しても良い。また、一般の乗用車と比較して、所定の期間内で同一の走行経路を通行することが多い鉱山ダンプ用の地図を作成する場合について説明したが、他の移動体用の地図作成システムとして上記のシステムを利用しても構わない。さらに、当該移動体が、自律移動可能か否かも限られない。すなわち、本発明に係る地図作成支援システムは、作成された地図に基づいて移動する移動体が有人か無人かに関わらず適用可能である。
In the above description, the case where the navigation vehicle is driven to create a map of the mine dump has been described. However, if the
また、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications within the scope not departing from the gist thereof. For example, the present invention is not limited to the one having all the configurations described in the above embodiment, and includes a configuration in which a part of the configuration is deleted. In addition, part of the configuration according to one embodiment can be added to or replaced with the configuration according to another embodiment.
また、上記の軌跡収集端末および地図作成サーバに係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア(例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等)で実現しても良い。また、上記の軌跡収集端末および地図作成サーバに係る構成は、演算処理装置(例えばCPU)によって読み出し・実行されることで当該制御装置の構成に係る各機能が実現されるプログラム(ソフトウェア)としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ(フラッシュメモリ、SSD等)、磁気記憶装置(ハードディスクドライブ等)及び記録媒体(磁気ディスク、光ディスク等)等に記憶することができる。 In addition, each configuration relating to the above-described trajectory collection terminal and map creation server, functions and execution processing of each configuration, etc. are designed by hardware (for example, logic for executing each function is an integrated circuit). Etc.). In addition, the configuration relating to the trajectory collection terminal and the map creation server may be a program (software) that can be read and executed by an arithmetic processing device (for example, a CPU) to realize each function related to the configuration of the control device. Good. Information related to the program can be stored in, for example, a semiconductor memory (flash memory, SSD, etc.), a magnetic storage device (hard disk drive, etc.), a recording medium (magnetic disk, optical disc, etc.), and the like.
また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。 In the above description of each embodiment, the control line and the information line are shown to be understood as necessary for the description of the embodiment, but all the control lines and information lines related to the product are not necessarily included. It does not always indicate. In practice, it can be considered that almost all the components are connected to each other.
100…軌跡収集端末、105…障害物検知部、110…自車位置測位部、115…迂回検知部、120…端末側入力部、125…端末側表示部、130…端末制御部、135…自車位置DB、140…迂回検知DB、143…路肩距離計測部、145…データ送信部、150…地図生成サーバ、155…軌跡融合部、160…有効軌跡抽出部、165…サーバ入力部、170…サーバ表示部、175…データ受信部、180…サーバ側制御部、185…有効軌跡DB、190…地図DB、193…サーバ自車位置DB、195…サーバ迂回検知DB、1000…自車位置テーブル、1100…迂回検知テーブル、1400…有効軌跡テーブル、1500…地図生成テーブル、1700…軌跡収集端末(第3の実施の形態)
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記移動体の位置を測定するための測位部と、
前記移動体の移動軌跡が記憶される軌跡記憶部と、
前記移動体から左右の路肩までの距離のうち少なくとも一方を計測する距離計測部と、
前記軌跡記憶部に記憶された前記移動体の移動軌跡の中から、前記移動体が前記目標経路から外れたと推定される迂回区間を前記距離計測部で計測された距離の変化に基づいて特定する迂回検知部とを備えることを特徴とする地図作成支援システム。 In a map creation support system that creates a map based on the trajectory when moving a moving body along a target route,
A positioning unit for measuring the position of the moving body;
A trajectory storage unit that stores the trajectory of the moving body;
A distance measuring unit that measures at least one of the distances from the movable body to the left and right shoulders;
From the movement trajectory of the moving body stored in the trajectory storage unit, a detour section where the moving body is estimated to have deviated from the target route is specified based on a change in distance measured by the distance measurement unit. A map creation support system comprising a detour detection unit.
前記軌跡記憶部に記憶された前記移動軌跡の中から前記迂回区間を除外したものが記憶される有効軌跡記憶部をさらに備えることを特徴とする地図作成支援システム。 In the map creation support system according to claim 1,
A map creation support system, further comprising an effective trajectory storage unit for storing the movement trajectory stored in the trajectory storage unit, excluding the detour section.
前記有効軌跡記憶部に記憶された同一の目標経路に係る有効軌跡のうち異なる時刻に取得された複数の有効軌跡を融合することで地図を生成する軌跡融合部をさらに備えることを特徴とする地図作成支援システム。 The map creation support system according to claim 2,
A map further comprising a trajectory merging unit that generates a map by fusing a plurality of effective trajectories acquired at different times among the effective trajectories related to the same target route stored in the effective trajectory storage unit. Creation support system.
前記距離計測部は、前記移動体から左右の路肩までの距離を計測し、
前記迂回検知部は、前記左右の路肩のうち一方の路肩までの距離と他方の路肩までの距離の大小関係が通常移動時と逆転した区間を前記迂回区間とすることを特徴とする地図作成支援システム。 In the map creation support system according to claim 3,
It said distance measuring unit measures a distance to the right and left road shoulder from the moving body,
The detour detection unit uses the detour section as a detour section in which the size relationship between the distance to one of the left and right shoulders and the distance to the other shoulder is reversed from that during normal movement. system.
前記距離計測部は、前記移動体から当該移動体に近い方の路肩までの距離を計測し、
前記迂回検知部は、前記路肩までの距離が設定値を超える区間を前記迂回区間とすることを特徴とする地図作成支援システム。 In the map creation support system according to claim 3,
It said distance measuring unit, the distance from the moving body to the shoulder closer to the mobile is measured,
The detour detection unit, wherein the detour section is a section where the distance to the shoulder of the road exceeds a set value.
前記移動体の前方の状況を検知するための前方検知部をさらに備え、
前記迂回検知部は、前記移動体の前方の状況及び前記距離計測部による計測距離に基づいて、前記迂回区間を特定することを特徴とする地図作成支援システム。 The map creation support system according to claim 4 or 5,
A front detector for detecting a situation in front of the mobile body;
The said detour detection part specifies the said detour area based on the condition ahead of the said mobile body, and the measurement distance by the said distance measurement part, The map creation assistance system characterized by the above-mentioned.
前記前方検知部は、前方にある障害物を検知し、
前記迂回検知部は、前記距離計測部による計測距離に基づいて特定された区間であって、かつ、前記前方検知部が前記障害物を検知した区間を前記迂回区間として特定することを特徴とする地図作成支援システム。 The map creation support system according to claim 6,
The front detector detects an obstacle ahead,
The detour detection unit is a section identified based on a distance measured by the distance measurement unit, and identifies a section in which the front detection unit has detected the obstacle as the detour section. Map creation support system.
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