JP5904133B2 - 移動装置およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は移動装置およびその制御方法に関する。

特許文献１には、ハンディカートの制御技術に関し、ハンディカートの角度に応じて車輪に与えるトルクを制御する方法が開示されている。

特開２０１２−０６６７８３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ハンディカートをユーザーが動かし始めるよりも前にハンディカートの制御を開始し、かつ、ハンディカートが傾いた状態においてハンディカートの車輪に駆動力を与える制御を開始した場合には、ハンディカートが急発進してしまうおそれがある。また、ハンディカートをユーザーが動かし始めるまでの間にハンディカートのトルクを生成しない場合には、ユーザーはハンディカートが生成するトルクを用いずにハンディカートを動かす必要があるため、ユーザーへの負担が大きいという問題がある。

本出願は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる移動装置およびその制御方法を提供することを目的とする。

一実施の形態において、移動装置は、アクチュエータと、前記アクチュエータからトルクを受けて回転可能な車輪と、前記車輪２つがそれぞれ互いに平行に取り付けられた台車とを有し、前記台車の傾きに応じて前記アクチュエータが前記車輪にトルクを与える制御を行う移動装置であって、前記台車が傾いた方向に向かい前記アクチュエータを用いて前記車輪を回転させる牽引アシストモードを有し、前記牽引アシストモードは、前記牽引アシストモードの起動後、前記車輪が動き出すまでの間、予め測定した前記アクチュエータと前記車輪との間に生じる静止摩擦力分のトルクを出力しており、前記車輪が動き出したことを検出して前記制御を開始するものである。移動装置は、路面状況などの影響を受けないアクチュエータと車輪との間に生じる静止摩擦力と同等のトルクを、車輪が動き出すまでの間生成している。そのため、移動装置が自律移動できない程度の力でユーザーによる牽引をアシストすることができる。従って、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

また、前記移動装置は、倒立制御を行う倒立制御モードをさらに有し、前記倒立制御モードと前記牽引アシストモードとを任意に切り替え可能であるようにしてもよい。倒立制御モードから牽引アシストモードへと切り替えたときに移動装置の台車が傾いていた場合においても、移動装置が実際に動き始めるまでの間は台車の傾きに応じた移動装置の牽引アシストモードによる制御は開始されない。さらに、移動装置が実際に動き始めるよりも早くに静止摩擦力分のトルクを車輪に発生させた上で、移動装置の牽引アシストモードによる制御を開始する。従って、倒立制御モードから牽引アシストモードへと切り替えた際に、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

他の一実施の形態において、移動装置の制御方法は、アクチュエータと、前記アクチュエータからトルクを受けて回転可能な車輪と、前記車輪２つがそれぞれ互いに平行に取り付けられた台車とを有し、前記台車の傾きに応じて前記アクチュエータが前記車輪にトルクを与える制御を行う移動装置の制御方法であって、前記台車が傾いた方向に向かい前記アクチュエータを用いて前記車輪を回転させる牽引アシストモードに走行モードを切り替えるステップと、前記牽引アシストモードに切り替えられた場合に、前記牽引アシストモードの起動後、前記車輪が動き出すまでの間、予め測定した前記アクチュエータと前記車輪との間に生じる静止摩擦力分のトルクを出力するステップと、前記車輪が動き出したことを検出するステップと、前記車輪が動き出したことを検出した場合に前記制御を開始するステップと、を有するものである。これによって、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

また、前記走行モードを切り替えるステップは、倒立制御を行う倒立制御モードと前記牽引アシストモードを任意に切り替え可能であるとしてもよい。これによって、倒立制御モードから牽引アシストモードへと切り替えた際に、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

本発明により、移動装置の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる移動装置およびその制御方法を提供することができる。

実施の形態１に係る移動装置の概略構成例を示す図である。 実施の形態１に係る移動装置の制御システムの概略構成例を示す図である。 実施の形態１に係る牽引アシストモード時における制御処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動装置に対する摩擦力を説明するための図である。 実施の形態１に係る牽引アシストモード制御によるアシストトルクを説明するための図である。 実施の形態１に係る移動装置の制御処理による効果を説明するための図である。 実施の形態３に係る移動装置の制御処理による効果を説明するための図である。

実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る移動装置の概略構成例を示す図である。
移動装置１は、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌと、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌからトルクを受けて回転可能な車輪３Ｒ，３Ｌと、車輪３Ｒ，３Ｌが平行に取り付けられた台車４と、台車４に取り付けられたハンドル５と、台車４の傾きを検出するセンサ６と、を備えている。移動装置１は、台車４の傾きに応じて、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌが車輪３Ｒ，３Ｌにトルクを与える制御を行う。

アクチュエータ２Ｒ，２Ｌは、車輪３Ｒ，３Ｌに与えるトルクを発生する。アクチュエータ２Ｒ，２Ｌは、例えば、電動モータである。車輪３Ｒ，３Ｌは、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌのそれぞれから与えられるトルクを受けて回転する。即ち、２つの車輪３Ｒ，３Ｌはそれぞれ独立に駆動される。車輪３Ｒ，３Ｌは、同軸上に設けられている。車輪３Ｒ，３Ｌは、台車４の側面にそれぞれ平行となるように設けられている。ユーザーは台車４に搭乗することが可能であり、また、運搬対象物を台車４に積載することも可能である。ハンドル５の一端部は台車４の前方部分に連結されており、ハンドル５の他端部は鉛直方向上に伸びて配置されており、ユーザーは他端部を把持する。ユーザーは、ハンドル５を把持して傾けることによって、台車３を傾けることができる。

センサ６は、台車４の傾きを検出する周知の傾き検出手段であり、例えば、加速度センサやジャイロセンサなどを用いて構成される。図１に示すように、移動装置１の進行方向前方に伸びる軸をロール軸、移動装置１の左方向に伸びる軸をピッチ軸、移動装置１の鉛直方向上方に伸びる軸をヨー軸とした場合に、センサ６は、ピッチ軸周りにおけるハンドル５の傾き（即ち、ピッチ軸周りの台車４の傾き角度）を検出する。また、センサ６は、ロール軸周りにおけるハンドル５の傾き（即ち、ロール軸周りの台車４の傾き角度）を検出する。

図２は、本実施の形態に係る移動装置の制御システムの概略構成例を示す図である。
演算部１１は、センサ６の検出値からハンドル５の傾きを算出し、当該算出したハンドル５の傾き（即ち、台車４の傾き）に応じて、車輪３Ｒ，３Ｌに与えるトルクを指令するための制御指令を生成して出力する。また、演算部１１は、走行モード判定部１２により判定された走行モードに応じて、所定の制御処理を実行する。

走行モード判定部１２は、演算部１１からの情報およびスイッチＳＷ７の情報から、予め定められた判定条件に従って、移動装置１の走行モードを判定する。移動装置１の走行モードは、牽引アシストモードを含んでいる。移動装置１を牽引する場合には、ユーザーは牽引アシストモードを選択する。牽引アシストモードでは、移動装置１は、台車４が傾いた方向に対して、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌにより車輪３Ｒ，３Ｌにアシストトルクを与える制御を行う。このようなアシストトルクを車輪に与えることで、台車４が傾いた方向に対して車輪３Ｒ，３Ｌを回転駆動させることができるため、ユーザーによる牽引を補助することができる。

なお、走行モード判定部１２による走行モードの判定手法としては、様々な手法を採用することができる。例えば、スイッチＳＷ７として台車４に搭乗者（または積載物）の有無を検出するステップスイッチを設けた場合には、当該ステップスイッチがＯＦＦになり、かつ、車輪３Ｒ，３Ｌの回転速度が０となったときに、牽引アシストモードが選択されたと判定してもよい。また、スイッチＳＷ７として牽引アシストモードスイッチを台車４に設ける場合には、当該牽引アシストモードスイッチがＯＮになった場合に、牽引アシストモードが選択されたと判定してもよい。

駆動部１３は、演算部１１から出力される制御指令を受け取り、当該制御指令により指令されるトルクを発生して車輪３Ｒ，３Ｌに与える。駆動部１３は、例えば、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌ（電動モータ）と、それらアクチュエータ２Ｒ，２Ｌの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列８、９、１０と、車輪３Ｒ，３Ｌの回転数を検出するためのカウンタ等を用いて構成される。

図３は、本実施の形態に係る牽引アシストモード時における制御処理を示すフローチャートである。
まず、走行モード判定部１２により判定された走行モードへと、走行モードが切り替えられる。本実施の形態では、走行モード判定部１２により牽引アシストモードが選択されたと判定し、走行モードが牽引アシストモードへと切り替えられた場合を想定する（Ｓ１０１）。

演算部１１は、牽引アシストモードが起動された後、ハンドル５の傾きに応じて一定量のアシストトルクを決定し、当該決定した一定量のアシストトルクを指令するための制御指令を生成して出力する（Ｓ１０２）。そして、駆動部１３は、演算部１１から出力された制御指令を受け取り、当該制御指令により指令された一定量のアシストトルクを発生して車輪３Ｒ，３Ｌに与える。なお、演算部１１は、ハンドル５が前傾であるか後傾であるかを判断し、例えば、前傾である場合には、車輪３Ｒ，３Ｌに与えるアシストトルクは移動装置１の進行方向前方に向かう一定量のアシストトルクであると決定し、当該アシストトルクを与えられるように制御指令を生成する。また、演算部１１は、例えば、後傾である場合には、移動装置１の進行方向後方に向かう一定量のアシストトルクを車輪３Ｒ，３Ｌに与えられるように、制御指令を生成する。

ここで、一定量のアシストトルクについて説明する。移動装置１にかかる摩擦力は、移動装置１を移動させる際に発生する２つの摩擦力に分けることができる。一つは、地面と車輪３Ｒ，３Ｌとの間の発生する摩擦力である（図４に示す箇所Ａ内に発生する摩擦力）。この摩擦力は、路面状況によって摩擦力は変化するために、予めその測定は困難である。もう一つは、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌと車輪３Ｒ，３Ｌとの間に発生する摩擦力である（図４に示す箇所Ｂ内に発生する摩擦力）。この摩擦力は、路面状況に関係ないために、車輪３Ｒ，３Ｌが路面に接していない状態において、車輪３Ｒ，３Ｌが路面を転がり始めようとするときの静止摩擦力を予め測定可能である。

アクチュエータ２Ｒ，２Ｌと車輪３Ｒ，３Ｌとの間に発生する静止摩擦力は、車輪３Ｌおよび車輪３Ｌを駆動する駆動部１３（アクチュエータ２Ｌを含む。）を例に説明すると、図４に示すように、例えば、アクチュエータ２Ｌ内部で発生する抵抗、減速ギア列のギア８，９間で発生する抵抗、軸受けと車輪３Ｌの間に発生する抵抗が含まれる。そこで、静止摩擦力に相当するこれら抵抗を予め測定して合計し、その合計した抵抗力が、演算部１１がアクセス可能なメモリなどの記憶部に記憶されている。これにより、移動装置１は、牽引アシストモードの起動後、予め測定したアクチュエータ２Ｒ，２Ｌと車輪３Ｒ，３Ｌとの間に発生する抵抗力分のトルク（静止摩擦力分のトルク）を、一定量のアシストトルクとして、車輪３Ｒ，３Ｌに出力する。

図３に戻って説明を続ける。
演算部１１は、ユーザーによる牽引が開始された結果、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したか否かを判断する（Ｓ１０３）。演算部１１は、例えば、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌが受ける力が所定の力を超えた場合に、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したものと判断する。演算部１１は、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したと判断した場合には、Ｓ１０４へと処理を進めるが、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出していないと判断した場合には、Ｓ１０３での判断処理を繰り返す。これにより、移動装置１は、牽引アシストモードの起動後、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したか否かを検出し、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出すまでの間は、一定量のアシストトルクを車輪３Ｒ，３Ｌに出力し続ける。

演算部１１は、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したと判断した場合に、牽引アシストモードの制御を開始し、ハンドル５の傾きに応じた所定のアシストトルクを決定し、当該決定した所定のアシストトルクを指令するための制御指令を生成して出力する（Ｓ１０４）。そして、駆動部１３は、演算部１１から出力された制御指令を受け取り、当該制御指令により指令された所定のアシストトルクを発生して車輪３Ｒ，３Ｌに与える。ここで、演算部１１が制御指令により指令するアシストトルクは、移動装置１を牽引する際に発生する摩擦力とは逆方向の力である。また、演算部１１による所定のアシストトルクの決定方法の詳細は後述する。これにより、移動装置１は、牽引アシストモードの起動後、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出したことを検出した場合には、ハンドル５の傾きに応じた所定のアシストトルクを車輪３Ｒ，３Ｌに出力する。

図５を参照して、牽引アシストモードの制御を開始した場合における、演算部１１による所定のアシストトルクの決定方法を具体的に説明する。図５は、横軸にハンドル５の傾き（即ち、台車４の傾き）を示し、縦軸は決定される所定のアシストトルクを示すグラフである。図に示すように、ハンドル５の傾きが−θ_１からθ_１の範囲は、誤動作を防止するための不感帯を設けている。即ち、ハンドル５の傾きがこの範囲内の場合には、アシストトルクを０に決定する。また、例えば、ハンドル５の傾きがθ_１からθ_２に向けて増加する場合には、アシストトルクの大きさもこれに比例して増加する。また、例えば、ハンドル５の傾きがθ_２を超えた場合には、アシストトルクの大きさは、一定の値Ｔｍａｘに決定する。アシストトルクの限界値であるＴｍａｘは、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌと車輪３Ｒ，３Ｌとの間に発生する摩擦力に相当する。なお、θ_１やθ_２などは、ユーザーが任意に設定可能である。

演算部１１は、例えば図５に示したグラフを参照して、所定のアシストトルクを決定する。なお、このようにして決定したアシストトルクを車輪２Ｒ，２Ｌに伝える前に、決定したアシストトルクに対してフィルタ処理を施し、平滑化後のアシストトルクを車輪に伝えるものとしてもよい。

図６を参照して、本実施の形態に係る移動装置の制御処理による効果を説明する。図６は、横軸に車輪３Ｒ，３Ｌの速度を示し、縦軸はユーザーが移動装置１を牽引する際における牽引方向に向かって発生する力を示すグラフである。図において、Ｆ_１は、移動装置１にかかる摩擦力（即ち、上述した２つの摩擦力の合計）を示しており、移動装置１の牽引に必要な全ての力を示す。Ｆ_１は、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出すまでの間は静止摩擦力が発生し、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出した後は動摩擦力が発生する。Ｆ_１は、Ｆ_１＝μＰにより求めることができる。なお、μは摩擦係数を示し、Ｐは移動装置１の加重の大きさを示す。

また、図６において、Ｆ_２はＳ１０２において発生させる一定量のアシストトルクを示す。Ｆ_２は、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出し始めるまでの間、発生する。また、Ｆ_３はＳ１０４において発生させる、ハンドル５の傾きに応じた決定される所定のアシストトルクを示す。Ｆ_３は、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出し始めた後に発生する。なお、図においては説明を簡単にするために、Ｆ_２とＦ_３が同じ大きさである場合を例に説明したが、上述したようにＦ_３はハンドル５の傾きに応じて変化するために、Ｆ_２とＦ_３の大きさはハンドル５の傾きに応じて互いに異なるものである。

図６において、移動装置１の牽引に必要な力Ｆ_１に対して、アシストトルクＦ_２およびＦ_３を移動装置１により発生させるために、Ｆ_１からＦ_２またはＦ_３を差し引いた力が、ユーザーが移動装置１を牽引させる際に実際に必要な力となる。即ち、領域Ｒ_２により示す範囲が、アシストトルクＦ_２を発生させることにより得られる牽引時での効果を示し、領域Ｒ_３により示す範囲が、アシストトルクＦ_３を発生させることにより得られる牽引時での効果を示す。

本実施の形態に係る移動装置１によれば、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出し始めるまでの間、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌと車輪３Ｒ，３Ｌとの間に発生する静止摩擦力と同等のアシストトルクを発生させる（領域Ｒ_２により示す効果を得られる。）。これにより、移動装置１が自律移動できない程度の力によって、牽引モード起動後の初動時のユーザーによる牽引をアシストし、ユーザーが実際に必要とする負担を軽減することができる。従って、移動装置１の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

なお、本実施の形態に係る移動装置１では、ユーザーがハンドル５を大きく傾けた状態のまま移動装置１を傾けた場合においても、移動装置１が牽引をアシストする力（制御指令により指令されるアシストトルク）はわずかであるために、ユーザーに対する危険にはならない。

実施の形態２．
本実施の形態では、上述した発明の実施の形態１に係る移動装置１による走行モードの変形例について説明する。本実施の形態に係る移動装置１は、実施の形態１に係る移動装置１と比較して、走行モードとして倒立走行制御を行う倒立制御モードを更に有しており、倒立制御モードと牽引アシストモードを任意に切り替え可能な点が主に相違する。なお、以下に特に説明する箇所を除いて、本実施の形態にかかる移動装置１の全体構成および制御処理の構成は、実施の形態１に係る移動装置１の構成と同様であり、その詳細な説明を省略する。

走行モード判定部１２は、演算部１１からの情報およびスイッチＳＷ７の情報から、予め定められた判定条件に従って、移動装置１の走行モードを判定する。移動装置１の走行モードは、牽引アシストモードと倒立制御モードを含んでいる。移動装置１を倒立走行制御する場合には、ユーザーは倒立制御モードを選択する。倒立制御モードでは、移動装置１は、台車４の倒立制御を行いながら、台車４が傾いた方向に対して、アクチュエータ２Ｒ，２Ｌにより車輪３Ｒ，３Ｌにアシストトルクを与える制御を行う。このようなアシストトルクを車輪に与えることで、台車４が傾いた方向に対して車輪３Ｒ，３Ｌを回転駆動させることができるため、ユーザーは移動装置１の倒立を維持させたまま所望の方向に移動させることができる。

実施の形態３．
本実施の形態では、上述した発明の実施の形態１に係る移動装置１において、Ｆ_２とＦ_３の大きさが異なる場合について説明する。図７は、Ｆ_２とＦ_３の大きさが異なる場合を表す図であり、横軸に車輪３Ｒ，３Ｌの速度を示し、縦軸はユーザーが移動装置１を牽引する際における牽引方向に向かって発生する力を示す。

Ｆ_２とＦ_３の大きさが互いに異なる場合には、演算部１１は、一定量のトルクを発生させる制御信号を生成して駆動部１３に出力した後、アクチュエータ２Ｒ、２Ｌが車輪３Ｒ３Ｌ側から力を受けたか否かを判断する。演算部１１は、アクチュエータ２Ｒ、２Ｌが車輪３Ｒ、３Ｌ側から力を受けたと判断した場合には、アクチュエータ２Ｒ、２Ｌが受ける車輪３Ｒ、３Ｌ側の力の増加に伴い、駆動部１３に発生させるトルクの大きさを、Ｆ_２からＦ_３に近づける制御指令を生成して出力する。

アクチュエータ２Ｒ、２Ｌが受ける車輪３Ｒ、３Ｌ側からの力が所定の大きさとなり、車輪３Ｒ、３Ｌが動き出す際には、演算部１１は、Ｆ_３の大きさと等しい大きさのＦ_２を駆動部１３に発生させる制御指令を生成して出力する。これにより、Ｆ_２の大きさは、Ｆ_２の初期値の大きさとＦ_３の大きさとの間に差があった場合であっても、車輪３Ｒ、３Ｌが動き出して牽引アシストモードの制御が開始される際には、Ｆ_３の大きさと等しくなる。そのため、駆動部１３が出力するトルクの大きさは、Ｆ_２からＦ_３へ切り替わる際に出力するトルクの大きさに変化がない。

したがって、本実施の形態においては、一定量のトルクを発生させる制御指令を生成して駆動部１３に出力している制御から牽引アシストモードによる制御への切り替わりを滑らかに行うことができる。

なお、走行モード判定部１２による走行モードの判定手法としては、様々な手法を採用することができる。例えば、スイッチＳＷ７として台車４に搭乗者（または積載物）の有無を検出するステップスイッチを設けた場合には、当該ステップスイッチがＯＮになった場合に、倒立制御モードが選択されたと判定して、走行モードを牽引アシストモードから倒立制御モードに切り替えてもよい。また、スイッチＳＷ７として牽引アシストモードスイッチを台車４に設ける場合には、当該牽引アシストモードスイッチがＯＦＦになった場合に、倒立制御モードが選択されたと判定して、走行モードを牽引アシストモードから倒立制御モードに切り替えてもよい。

本実施の形態に係る移動装置１によれば、倒立制御モードから牽引アシストモードへと切り替えたときに移動装置１の台車４が傾いていた場合においても、移動装置１が実際に動き始めるまでの間（即ち、車輪３Ｒ，３Ｌが動き出すまでの間）は、台車４の傾き（ハンドル５の傾き）に応じた移動装置１の牽引アシストモードによる制御は開始されない。さらに、移動装置１が実際に動き始めるよりも早くに一定量のアシストトルクを車輪３Ｒ，３Ｌに発生させた上で、移動装置１の牽引アシストモードによる制御を開始する。従って、倒立制御モードから牽引アシストモードへと切り替えた際に、移動装置１の急発進を防止しつつ、ユーザーへの負担を軽減することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、走行モードとして、牽引アシストモード、倒立制御モードに加えて、さらに待機モードを有するものとしてもよい。例えば、倒立制御モードから牽引モードへと直接切り替えるのではなく、待機モードへと一旦切り替えた後に、牽引モードへと切り替えるようにしてもよい。

１ 移動装置、
２Ｒ，２Ｌ アクチュエータ、
３Ｒ，３Ｌ 車輪、
４ 台車、
５ ハンドル、
６ センサ、
７ ＳＷ、
８、９、１０ 減速ギア、
１１ 演算部、
１２ 走行モード判定部、
１３ 駆動部、
Ｆ_１ 移動装置１にかかる摩擦力、
Ｆ_２ 一定量のアシストトルク、
Ｆ_３ 所定のアシストトルク、
Ｒ_２ 領域、
Ｒ_３ 領域、

Claims (10)

1. ハンドルと、アクチュエータと、前記アクチュエータからトルクを受けて回転可能な車輪と、前記車輪２つがそれぞれ互いに平行に取り付けられた台車とを有し、前記ハンドルの傾きに応じて前記アクチュエータが前記車輪にトルクを与える制御を行う移動装置であって、
   前記ハンドルが傾いた方向に向かい前記アクチュエータを用いて前記車輪を回転させる牽引アシストモードを有し、
   前記牽引アシストモードは、前記牽引アシストモードの起動後、前記車輪が動き出すまでの間、前記ハンドルの傾きに関わらず、予め測定した前記アクチュエータと前記車輪との間に生じる静止摩擦力分のトルクを出力しており、前記車輪が動き出したことを検出した後に、前記ハンドルの傾きに応じてトルクを変化させる前記制御を開始する、
   ことを特徴とする移動装置。
2. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後に、前記ハンドルの傾きに比例してトルクを変化させる前記制御を開始する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
3. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後であって、前記ハンドルの傾きが第１の閾値より小さい場合には、トルクを発生させない
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動装置。
4. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後であって、前記ハンドルの傾きが第２の閾値より大きい場合には、トルクの発生量を一定量とする
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置。
5. 倒立制御を行う倒立制御モードをさらに有し、
   前記倒立制御モードと前記牽引アシストモードとを任意に切り替え可能である、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。
6. ハンドルと、アクチュエータと、前記アクチュエータからトルクを受けて回転可能な車輪と、前記車輪２つがそれぞれ互いに平行に取り付けられた台車とを有し、前記ハンドルの傾きに応じて前記アクチュエータが前記車輪にトルクを与える制御を行う移動装置の制御方法であって、
   前記ハンドルが傾いた方向に向かい前記アクチュエータを用いて前記車輪を回転させる牽引アシストモードに走行モードを切り替えるステップと、
   前記牽引アシストモードに切り替えられた場合に、前記牽引アシストモードの起動後、前記車輪が動き出すまでの間、前記ハンドルの傾きに関わらず、予め測定した前記アクチュエータと前記車輪との間に生じる静止摩擦力分のトルクを出力するステップと、
   前記車輪が動き出したことを検出するステップと、
   前記車輪が動き出したことを検出した後に、前記ハンドルの傾きに応じてトルクを変化させる前記制御を開始するステップと、を有する、
   ことを特徴とする移動装置の制御方法。
7. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後に、前記ハンドルの傾きに比例してトルクを変化させる
   ことを特徴とする請求項６に記載の移動装置の制御方法。
8. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後であって、前記ハンドルの傾きが第１の閾値より小さい場合には、トルクを発生させない
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載の移動装置の制御方法。
9. 前記牽引アシストモードは、前記車輪が動き出したことを検出した後であって、前記ハンドルの傾きが第２の閾値より大きい場合には、トルクの発生量を一定量とする
   ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の移動装置の制御方法。
10. 前記走行モードを切り替えるステップは、
    倒立制御を行う倒立制御モードと前記牽引アシストモードを任意に切り替え可能である、
    ことを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載の移動装置の制御方法。

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