JP5899052B2 - Inclination angle calculation device, inclination angle calculation method, inclination angle calculation program, and recording medium - Google Patents

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Description

本発明は、移動体が移動した地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置、傾斜角度算出方法、傾斜角度算出プログラムおよび記録媒体に関する。   The present invention relates to an inclination angle calculation device, an inclination angle calculation method, an inclination angle calculation program, and a recording medium that calculate an inclination angle of a ground on which a moving body has moved.

従来、例えば、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置による現在位置の特定方法には、衛星航法を用いた方法と自律航法を用いた方法とがある。近年のナビゲーション装置では、衛星航法と自律航法とを併用することにより、現在位置の特定精度を高めようとしている。衛星航法を用いた例としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いたものがある。   Conventionally, for example, there are a method using satellite navigation and a method using autonomous navigation as a method for specifying a current position by a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle. In recent navigation apparatuses, the accuracy of specifying the current position is being improved by using both satellite navigation and autonomous navigation. As an example using satellite navigation, there is one using GPS (Global Positioning System).

ＧＰＳを用いた場合、ナビゲーション装置は、ＧＰＳレシーバによりＧＰＳ衛星から電波を受信し、この電波の発信タイミングから受信タイミングまでの時間と、電波の伝播速度とから、ナビゲーション装置とＧＰＳ衛星との距離を算出する。これを、複数のＧＰＳ衛星に対して行うことにより、ナビゲーション装置は幾何学的に現在位置を特定することができる。   When GPS is used, the navigation device receives radio waves from the GPS satellites by the GPS receiver, and calculates the distance between the navigation device and the GPS satellites from the time from the transmission timing of the radio waves to the reception timing and the propagation speed of the radio waves. calculate. By performing this for a plurality of GPS satellites, the navigation device can geometrically specify the current position.

自律航法を用いた場合、例えば、ナビゲーション装置は、加速度センサにより車両の加速度を取得したり、ジャイロセンサにより車両の角速度を取得したり、車速パルス信号に基づいて車速を取得する。そして、ナビゲーション装置は、取得した加速度や角速度や車速などに基づいて現在位置を特定する。   When autonomous navigation is used, for example, the navigation apparatus acquires the acceleration of the vehicle with an acceleration sensor, acquires the angular velocity of the vehicle with a gyro sensor, or acquires the vehicle speed based on a vehicle speed pulse signal. Then, the navigation device identifies the current position based on the acquired acceleration, angular velocity, vehicle speed, and the like.

例えば、ナビゲーション装置は、上記の方法により特定した現在位置に基づいて、現在位置周辺の地図を表す地図画像をディスプレイに表示したり、この地図画像上に自装置を搭載している車両（以下「自車両」という）の現在位置や進行方向を表す自車両アイコンを重層表示したりする。この表示に際し、自車両が実際に移動した移動距離を、移動した地面の傾斜角度を考慮して補正し、補正後の移動距離に応じて、自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させて表示するようにしたものがある（例えば、下記特許文献１を参照）。   For example, the navigation device displays a map image representing a map around the current position on the display based on the current position specified by the above method, or a vehicle (hereinafter referred to as “hereinafter“ A self-vehicle icon indicating a current position and a traveling direction of the self-vehicle is displayed in multiple layers. In this display, the travel distance that the host vehicle has actually moved is corrected in consideration of the inclination angle of the moved ground, and the map image is moved relative to the host vehicle icon according to the corrected travel distance. There is one that is displayed (see, for example, Patent Document 1 below).

さらに、近年では、いわゆる「ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）」と称される、車両からの着脱が容易で携帯性に優れたナビゲーション装置が広く用いられている。例えば、ＰＮＤの場合、複数台の車両を所有する利用者は、１台のＰＮＤを複数台の車両で使い回すことができるため、車両ごとに専用のナビゲーション装置を設ける必要がなく、効率的にナビゲーション装置を運用することができる。   Furthermore, in recent years, navigation devices called “PND (Portable Navigation Device)”, which are easy to attach to and detach from a vehicle and excellent in portability, are widely used. For example, in the case of PND, a user who owns a plurality of vehicles can use one PND with a plurality of vehicles, so there is no need to provide a dedicated navigation device for each vehicle. A navigation device can be operated.

特開平１０−２５３３５２号公報JP-A-10-253352

しかしながら、従来技術にあっては、算出した傾斜角度で車両が上ったのか下ったのかを判断できず、地図上における自車両の正確な現在位置を案内することができない場合があるという問題が一例として挙げられる。例えば、ＰＮＤの場合、着脱作業を容易にするという観点から、車両（車体）に設けられたセンサと接続されていないことが多く、前述した車速パルス信号を得ることができないことがある。   However, in the prior art, there is a problem in that it may not be possible to determine whether the vehicle has gone up or down at the calculated inclination angle, and it may not be possible to guide the exact current position of the vehicle on the map. As an example. For example, in the case of PND, from the viewpoint of facilitating the attachment and detachment work, it is often not connected to a sensor provided in the vehicle (vehicle body), and the vehicle speed pulse signal described above may not be obtained.

例えば、算出する傾斜角度θとした場合、θ＝ｔａｎ-1（Ａｘ／Ａｚ）を解くことにより、傾斜角度θを算出することができる。ここで、Ａｘは車両に生じた地面に対して水平方向の加速度、Ａｚは車両に生じた地面に対して垂直方向の加速度である。Ａｘ、すなわち、車両に生じた地面に対して水平方向の加速度は、単位時間当たりの車速の変化から求めることができるが、車速パルス信号を得ることができないＰＮＤではＡｘの値が未知の値となってしまう。このため、このようなＰＮＤは、θ＝ｔａｎ-1（Ａｘ／Ａｚ）の式を解くことができず、傾斜角度θを算出することができない。 For example, when the inclination angle θ is calculated, the inclination angle θ can be calculated by solving θ = tan −1 (Ax / Az). Here, Ax is the acceleration in the horizontal direction with respect to the ground generated in the vehicle, and Az is the acceleration in the vertical direction with respect to the ground generated in the vehicle. Ax, that is, acceleration in the horizontal direction with respect to the ground generated in the vehicle can be obtained from a change in vehicle speed per unit time, but in a PND that cannot obtain a vehicle speed pulse signal, the value of Ax is an unknown value. turn into. For this reason, such a PND cannot solve the equation θ = tan −1 (Ax / Az) and cannot calculate the tilt angle θ.

そこで、傾斜角度θを、車両に生じる所定の重力加速度と、車両に生じた地面に対して垂直方向の加速度とを用いて、θ＝ｃｏｓ-1（Ａｚ／Ｇ）として算出する方法もある。しかしながら、従来技術にあっては、この場合、前述のＡｘ、すなわち、車両に生じた地面に対して水平方向の加速度が未知であると、車両が傾斜角度θで上ったのか下ったのかを判断することができない。このため、従来技術では、上り下りを含めた傾斜角度θに応じた適切な補正を行うことができない。 Therefore, there is a method of calculating the inclination angle θ as θ = cos −1 (Az / G) using a predetermined gravitational acceleration generated in the vehicle and acceleration in a direction perpendicular to the ground generated in the vehicle. However, in the prior art, in this case, if the acceleration in the horizontal direction with respect to the above-mentioned Ax, that is, the ground generated in the vehicle is unknown, it is determined whether the vehicle has gone up or down at an inclination angle θ. I can't judge. For this reason, in the prior art, it is not possible to perform an appropriate correction according to the inclination angle θ including up and down.

地図上における自車両の正確な現在位置を案内できなければ、利用者に誤った地点を現在位置として案内してしまったり、正確な経路探索が行えなかったりする場合があり、このような場合は利用者の利便性が低下することなる。   If the exact current position of the vehicle on the map cannot be guided, the user may be guided to the wrong point as the current position, or the accurate route search may not be performed. User convenience is reduced.

前述した課題を解決するため、請求項１の発明にかかる傾斜角度算出装置は、移動体の地面に対する垂直方向の垂直加速度と所定の重力加速度とに基づき、前記地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出手段と、前記傾斜角度が閾値以上となる前に前記移動体が位置していた地点の標高と、前記傾斜角度が閾値以上となった場合に前記移動体が位置していた地点の標高とに基づき、前記移動体の上り下りを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果と、前記傾斜角度とを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, an inclination angle calculation apparatus according to the invention of claim 1 calculates an inclination angle of the ground based on a vertical acceleration in a direction perpendicular to the ground of the moving body and a predetermined gravitational acceleration. An altitude at a point where the moving body is located before the tilt angle is equal to or greater than a threshold; and an altitude at a point where the movable body is located when the tilt angle is equal to or greater than a threshold. And determining means for determining whether the mobile body is going up or down, and output means for outputting the determination result of the determining means and the tilt angle.

また、請求項４の発明にかかる傾斜角度算出方法は、移動体に搭載されて、前記移動体が移動した地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置が行う傾斜角度算出方法であって、前記移動体の前記地面に対する垂直方向の垂直加速度と所定の重力加速度とに基づき、前記地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出工程と、前記傾斜角度が閾値以上となる前に前記移動体が位置していた地点の標高と、前記傾斜角度が閾値以上となった場合に前記移動体が位置していた地点の標高とに基づき、前記移動体の上り下りを判定する判定工程と、前記判定工程の判定結果と、前記傾斜角度とを出力する出力工程と、を含むことを特徴とする。   An inclination angle calculation method according to a fourth aspect of the invention is an inclination angle calculation method performed by an inclination angle calculation device that is mounted on a moving body and calculates an inclination angle of the ground on which the moving body has moved. An inclination angle calculating step of calculating an inclination angle of the ground based on a vertical acceleration in a direction perpendicular to the ground of the moving object and a predetermined gravitational acceleration, and the moving object is positioned before the inclination angle exceeds a threshold value. A determination step of determining whether the moving body is going up and down based on an elevation of the point where the moving body is located and an elevation of the point where the moving body is located when the inclination angle is equal to or greater than a threshold value; And an output step of outputting the determination result and the tilt angle.

また、請求項５の発明に係る傾斜角度算出プログラムは、請求項４に記載の傾斜角度算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。   A tilt angle calculation program according to a fifth aspect of the invention causes a computer to execute the tilt angle calculation method according to the fourth aspect.

また、請求項６の発明に係る記録媒体は、請求項５に記載の傾斜角度算出プログラムを記録したことを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a recording medium in which the tilt angle calculation program according to the fifth aspect is recorded.

本発明の実施の形態に係る傾斜角度算出装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the inclination-angle calculation apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本実施の形態の傾斜角度算出装置による傾斜角度算出例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of inclination angle calculation by the inclination angle calculation apparatus of this Embodiment. 本実施の形態の傾斜角度算出装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process which the inclination angle calculation apparatus of this Embodiment performs. 本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of the navigation apparatus of a present Example. 標高データの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of altitude data. 本実施例のナビゲーション装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process which the navigation apparatus of a present Example performs.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る傾斜角度算出装置、傾斜角度算出方法、傾斜角度算出プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。   Exemplary embodiments of an inclination angle calculation device, an inclination angle calculation method, an inclination angle calculation program, and a recording medium according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

（傾斜角度算出装置の機能的構成について）
まず、本実施の形態の傾斜角度算出装置の機能的構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る傾斜角度算出装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態の傾斜角度算出装置１００は、加速度取得部１０１と、傾斜角度算出部１０２と、判定部１０３と、出力部１０４と、移動距離取得部１０５と、補正部１０６と、現在位置取得部１１０とを備えている。例えば、傾斜角度算出装置１００は、車両などの移動体に搭載されて用いられる。 (Functional configuration of tilt angle calculation device)
First, a functional configuration of the tilt angle calculation apparatus according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a tilt angle calculation apparatus according to an embodiment of the present invention. As illustrated in FIG. 1, the tilt angle calculation apparatus 100 according to the present embodiment includes an acceleration acquisition unit 101, a tilt angle calculation unit 102, a determination unit 103, an output unit 104, a movement distance acquisition unit 105, and a correction. Unit 106 and a current position acquisition unit 110. For example, the tilt angle calculation device 100 is used by being mounted on a moving body such as a vehicle.

加速度取得部１０１は、傾斜角度算出装置１００を搭載した移動体の地面に対する垂直方向の垂直加速度を取得する機能を有する。例えば、加速度取得部１０１は、移動体の地面に対する垂直方向の垂直加速度を検出する加速度センサにより垂直加速度を取得する。例えば、移動体には、地球の重力による重力加速度と、移動による加速度とが生じ得る。これらを合わせた加速度が垂直加速度となり、加速度センサにより検出される加速度となる。このように、加速度取得部１０１は１つの軸に対する加速度を取得できればよいため、１軸の加速度センサを用いることにより、多軸の加速度センサを用いる場合に比べて、加速度センサのコストを削減することができる。   The acceleration acquisition unit 101 has a function of acquiring vertical acceleration in the vertical direction with respect to the ground of the moving body on which the tilt angle calculation device 100 is mounted. For example, the acceleration acquisition unit 101 acquires vertical acceleration by an acceleration sensor that detects vertical acceleration in a direction perpendicular to the ground of the moving body. For example, a gravitational acceleration due to the gravity of the earth and an acceleration due to movement can occur in the moving body. The combined acceleration becomes the vertical acceleration and becomes the acceleration detected by the acceleration sensor. Thus, since the acceleration acquisition unit 101 only needs to acquire acceleration for one axis, the cost of the acceleration sensor can be reduced by using a single-axis acceleration sensor compared to the case of using a multi-axis acceleration sensor. Can do.

傾斜角度算出部１０２は、加速度取得部１０１により取得された垂直加速度と所定の重力加速度とに基づき、移動体が移動した地面の傾斜角度を算出する機能を有する。ここで、傾斜角度算出部１０２が算出する傾斜角度の値を「θ」、加速度取得部１０１により取得された垂直加速度の値を「Ａｚ」、重力加速度の値を「Ｇ（所定値。例えば９．８ｍ／ｓ2）」とすると、θ，Ａｚ，Ｇの関係は、Ｇ×ｃｏｓθ＝Ａｚで表すことができる。したがって、傾斜角度算出部１０２は、θ＝ｃｏｓ-1（Ａｚ／Ｇ）を解くことにより、傾斜角度を算出することができる。なお、傾斜角度算出装置１００による傾斜角度の算出例については、図２などを用いて後述する。 The inclination angle calculation unit 102 has a function of calculating the inclination angle of the ground on which the moving body has moved based on the vertical acceleration acquired by the acceleration acquisition unit 101 and a predetermined gravitational acceleration. Here, the inclination angle value calculated by the inclination angle calculation unit 102 is “θ”, the vertical acceleration value acquired by the acceleration acquisition unit 101 is “Az”, and the gravity acceleration value is “G (predetermined value, for example, 9). .8 m / s 2 ) ”, the relationship between θ, Az, and G can be expressed as G × cos θ = Az. Therefore, the tilt angle calculation unit 102 can calculate the tilt angle by solving for θ = cos −1 (Az / G). An example of calculating the tilt angle by the tilt angle calculating device 100 will be described later with reference to FIG.

判定部１０３は、移動体の移動履歴と各地点の標高を表す標高データとに基づき、移動体の上り下りを判定する機能を有する。例えば、判定部１０３は、傾斜角度算出部１０２により算出された傾斜角度が閾値以上（例えば１度以上）となった場合に上記の判定を行う。このように判定を行うための条件を設定することにより、判定部１０３による判定が不要なとき（例えば傾斜角度が０度であるとき）には判定部１０３に判定を行わせず、傾斜角度算出装置１００の処理負担を低減させることができる。   The determination unit 103 has a function of determining whether the moving body is going up or down based on the moving history of the moving body and the altitude data representing the altitude of each point. For example, the determination unit 103 performs the above determination when the inclination angle calculated by the inclination angle calculation unit 102 is equal to or greater than a threshold (for example, 1 degree or more). By setting the conditions for performing the determination in this way, when the determination by the determination unit 103 is unnecessary (for example, when the inclination angle is 0 degree), the determination is not performed by the determination unit 103, and the inclination angle is calculated. The processing burden on the apparatus 100 can be reduced.

例えば、判定部１０３は、現在位置取得部１１０と接続されている。ここで、現在位置取得部１１０は、傾斜角度算出装置１００を搭載した移動体の現在位置を取得する機能を有する。例えば、現在位置取得部１１０はＧＰＳレシーバを備えている。現在位置取得部１１０は、ＧＰＳレシーバによりＧＰＳ衛星から電波を受信し、この電波の発信タイミングから受信タイミングまでの時間と、電波の伝播速度とから、傾斜角度算出装置１００を搭載した移動体の現在位置を取得する。現在位置取得部１１０は、所定周期（例えば１秒間隔）で移動体の現在位置を取得する。   For example, the determination unit 103 is connected to the current position acquisition unit 110. Here, the current position acquisition unit 110 has a function of acquiring the current position of the moving body on which the tilt angle calculation device 100 is mounted. For example, the current position acquisition unit 110 includes a GPS receiver. The current position acquisition unit 110 receives a radio wave from a GPS satellite by a GPS receiver, and based on the time from the transmission timing to the reception timing of the radio wave and the propagation speed of the radio wave, the current position acquisition unit 110 Get the position. The current position acquisition unit 110 acquires the current position of the moving body at a predetermined cycle (for example, at intervals of 1 second).

判定部１０３は、現在位置取得部１１０により現在位置が取得されるごとに、この現在位置に対応する地点を表す情報を移動履歴として記憶する。例えば、現在位置取得部１１０により前回取得された現在位置がＸ地点、今回取得された現在位置がＹ地点であった場合、判定部１０３は、Ｘ地点→Ｙ地点といったように、その時々の現在位置に対応する地点とこれらの地点に対する移動順序とを対応付けて移動履歴として記憶する。   Each time the current position is acquired by the current position acquisition unit 110, the determination unit 103 stores information representing a point corresponding to the current position as a movement history. For example, when the current position acquired last time by the current position acquisition unit 110 is an X point and the current position acquired this time is a Y point, the determination unit 103 determines that the current current time from X point to Y point. The points corresponding to the positions and the movement order for these points are associated with each other and stored as a movement history.

また、例えば、判定部１０３は、各地点の識別情報（例えば位置座標）と、各地点の標高（例えば海抜）を表す情報とが対応付けられた標高データを予め記憶している。判定部１０３は、移動履歴と標高データとから、傾斜角度が閾値以上となる前に移動体が位置していた地点に対する標高を表す情報と、傾斜角度が閾値以上となった場合に移動体が位置していた地点に対する標高を表す情報とを取得する。   For example, the determination unit 103 stores in advance elevation data in which identification information (for example, position coordinates) of each point is associated with information representing the altitude (for example, the sea level) of each point. The determination unit 103 determines, based on the movement history and altitude data, information indicating the altitude relative to the point where the moving body was located before the inclination angle is equal to or greater than the threshold, and when the inclination is equal to or greater than the threshold. Information indicating the altitude for the point where it was located is acquired.

そして、判定部１０３は、傾斜角度が閾値以上となる前に移動体が位置していた地点の標高が、傾斜角度が閾値以上となった場合に移動体が位置していた地点よりも高ければ、移動体が下ったと判定する。逆に、傾斜角度が閾値以上となる前に移動体が位置していた地点の標高が、傾斜角度が閾値以上となった場合に移動体が位置していた地点よりも低ければ、移動体が上ったと判定する。   And the determination part 103 will be higher if the altitude of the point where the mobile body was located before the inclination angle became more than a threshold value is higher than the point where the mobile body was located when the inclination angle became more than a threshold value. It is determined that the moving body has fallen. Conversely, if the altitude of the point where the mobile object was located before the tilt angle was equal to or greater than the threshold is lower than the point where the mobile object was located when the tilt angle was equal to or greater than the threshold, the mobile object is Judge that it has gone up.

例えば、移動体が、傾斜角度が閾値以上となる前にＸ地点に位置しており、傾斜角度が閾値以上となった場合にＹ地点に位置していたとする。ここで、Ｘ地点は海抜０ｍの地点であり、Ｙ地点は海抜１０ｍの地点とする。このため、標高データにおけるＸ地点の標高を表す情報は０ｍとなり、Ｙ地点の標高を表す情報は１０ｍとなる。この場合、傾斜角度が閾値以上となる前に移動体が位置していたＸ地点の標高は、傾斜角度が閾値以上となった場合に位置していたＹ地点の標高よりも低いので、判定部１０３は移動体が上ったと判定する。   For example, it is assumed that the moving body is located at the point X before the tilt angle becomes equal to or greater than the threshold, and is located at the point Y when the tilt angle becomes equal to or greater than the threshold. Here, the point X is a point at 0 m above sea level, and the point Y is a point at 10 m above sea level. For this reason, the information indicating the altitude of the X point in the altitude data is 0 m, and the information indicating the altitude of the Y point is 10 m. In this case, since the altitude at the point X where the moving body was located before the tilt angle is equal to or greater than the threshold value is lower than the altitude at the point Y when the tilt angle is equal to or greater than the threshold value, the determination unit 103 determines that the moving body has risen.

また、例えば、標高データにおいて一地点ごとに標高を表す情報を設けると、標高データのデータ量が膨大となってしまうことも考えられる。そこで、標高データを、複数の地点を含むエリアごとの標高を表す情報からなるデータとしてもよい。例えば、この場合、地図上において、特定地点を中心とした所定範囲内に含まれる地点が同一エリアとして設定され、標高データはエリアごとの標高を表す情報からなる。   Further, for example, if information representing the altitude is provided for each point in the altitude data, it is conceivable that the data amount of the altitude data becomes enormous. Therefore, the altitude data may be data including information representing the altitude for each area including a plurality of points. For example, in this case, on the map, points included in a predetermined range centered on a specific point are set as the same area, and the altitude data includes information representing the altitude for each area.

具体的に、例えば、Ｘ地点を中心とした半径１００ｍの範囲内に含まれる地点を第１エリアに含まれる地点とし、Ｙ地点を中心とした半径１００ｍの範囲内に含まれる地点を第２エリアに含まれる地点とする。そして、第１エリアの標高を表す情報を０ｍとし、第２エリアの標高を表す情報を１０ｍとする。   Specifically, for example, a point included in the first area is a point included in the range of the radius 100 m centered on the X point, and a point included in the range of the radius 100 m centered on the Y point is the second area. Included in the point. Information representing the altitude of the first area is set to 0 m, and information representing the altitude of the second area is set to 10 m.

さらに、標高データは、標高が所定範囲内に含まれる地点が同一エリアとして設定されて、エリアごとの標高を表す情報からなるデータであってもよい。例えば、この場合、標高が０ｍ〜９ｍの範囲内に含まれる地点を第１エリアに含まれる地点とし、標高が１０ｍ〜１９ｍの範囲内に含まれる地点を第２エリアに含まれる地点とする。そして、第１エリアの標高を表す情報を０ｍとし、第２エリアの標高を表す情報を１０ｍとする。   Further, the altitude data may be data including information indicating the altitude for each area in which points where the altitude falls within a predetermined range are set as the same area. For example, in this case, a point where the altitude is included in the range of 0 m to 9 m is set as a point included in the first area, and a point where the altitude is included in the range of 10 m to 19 m is set as a point included in the second area. Information representing the altitude of the first area is set to 0 m, and information representing the altitude of the second area is set to 10 m.

このように、標高データを、エリアごとの標高を表す情報から構成することにより、一地点ごとに標高を表す情報を設ける場合に比べて、標高データのデータ量を削減することができる。標高データがエリアごとの標高を表す情報から構成される場合、例えば、判定部１０３は、傾斜角度が閾値以上となる前に移動体が位置していた地点が含まれるエリアの標高と、傾斜角度が閾値以上となった場合に移動体が位置していた地点が含まれるエリアの標高とに基づき、移動体の上り下りを判定する。   In this way, by configuring the altitude data from information representing the altitude for each area, the data amount of the altitude data can be reduced compared to the case where information representing the altitude is provided for each point. When the altitude data is composed of information representing the altitude for each area, for example, the determination unit 103 determines the altitude of the area including the point where the moving body was located before the tilt angle becomes equal to or greater than the threshold, and the tilt angle. Is determined based on the altitude of the area including the point where the moving object is located when the moving object is equal to or greater than the threshold.

出力部１０４は、判定部１０３の判定結果と、傾斜角度算出部１０２により算出された傾斜角度とを関連付けて出力する機能を有する。例えば、図１に示すように、出力部１０４は、補正部１０６に判定結果と傾斜角度とを関連付けて出力する。補正部１０６については後述する。   The output unit 104 has a function of outputting the determination result of the determination unit 103 and the inclination angle calculated by the inclination angle calculation unit 102 in association with each other. For example, as illustrated in FIG. 1, the output unit 104 outputs the determination result and the inclination angle in association with the correction unit 106. The correction unit 106 will be described later.

移動距離取得部１０５は、移動体の地面に沿った移動距離を取得する機能を有する。移動距離取得部１０５は、各地点間の地面に沿った距離を表す情報などを含んだ地図データを記憶している。そして、移動距離取得部１０５は、現在位置取得部１１０により取得された現在位置が変化した場合、この変化前に移動体が位置していた地点と、この変化後に移動体が位置していた地点との距離を地図データから取得する。具体的に、移動体がＸ地点からＹ地点まで移動し、地図データにおいてＸ地点とＹ地点の距離がＤと定められていれば、移動距離取得部１０５は、距離Ｄを移動体の地面に沿った移動距離として取得する。なお、例えば、移動距離取得部１０５は、移動体の車輪の回転などを検知して、車輪が回転した回数と、予め設定された車輪の外径（円周）や直径とに基づいて、移動体の地面に沿った移動距離を取得してもよい。   The movement distance acquisition unit 105 has a function of acquiring a movement distance along the ground of the moving body. The movement distance acquisition unit 105 stores map data including information indicating the distance along the ground between the points. When the current position acquired by the current position acquisition unit 110 changes, the movement distance acquisition unit 105 changes the point where the moving body was located before this change and the point where the moving body was located after this change. Get the distance from the map data. Specifically, if the moving object moves from the X point to the Y point and the distance between the X point and the Y point is determined as D in the map data, the moving distance acquisition unit 105 sets the distance D to the ground of the moving object. Get as the travel distance along. For example, the moving distance acquisition unit 105 detects the rotation of the wheel of the moving body, and moves based on the number of times the wheel has rotated and the preset outer diameter (circumference) and diameter of the wheel. You may acquire the movement distance along the ground of a body.

補正部１０６は、移動距離取得部１０５により取得された移動距離と、出力部１０４により出力された判定部１０３の判定結果と傾斜角度とに基づき、移動距離取得部１０５により取得された移動距離を地図上における移動距離に補正する機能を有する。例えば、傾斜角度算出装置１００を含んで構成されるナビゲーション装置は、移動体の現在位置周辺の地形を平面に射影した地図画像をディスプレイに表示させる。このため、補正部１０６は、移動体の実際の移動距離（すなわち移動距離取得部１０５により取得される移動距離）を、平面に射影した際の移動距離（すなわち地図上における移動距離）に補正する。   The correction unit 106 calculates the travel distance acquired by the travel distance acquisition unit 105 based on the travel distance acquired by the travel distance acquisition unit 105, the determination result of the determination unit 103 output by the output unit 104, and the tilt angle. It has a function to correct the moving distance on the map. For example, a navigation device configured to include the tilt angle calculation device 100 displays a map image obtained by projecting the topography around the current position of the moving object on a plane. For this reason, the correcting unit 106 corrects the actual moving distance of the moving object (that is, the moving distance acquired by the moving distance acquiring unit 105) to the moving distance when projected onto the plane (that is, the moving distance on the map). .

具体的に、例えば、傾斜角度θの地面を移動体が距離Ｌ（補正前の移動距離）移動したとする。この場合、補正部１０６は、補正後の移動距離ｌを、ｌ＝α×Ｌ×ｃｏｓθとして算出する。例えば、ここで、αは、傾斜角度に応じて定められた所定の補正値であり、上りの場合には「１」未満の値、下りの場合には「１」以上の値とされる。補正部１０６により補正された地図上における移動距離は、例えば、出力部１０４を介してナビゲーション装置に出力される。そして、ナビゲーション装置は、補正部１０６により補正された地図上における移動距離を用いて、ディスプレイの表示内容を制御する。   Specifically, for example, it is assumed that the moving body has moved a distance L (movement distance before correction) on the ground having the inclination angle θ. In this case, the correction unit 106 calculates the corrected moving distance l as 1 = α × L × cos θ. For example, α is a predetermined correction value determined according to the tilt angle, and is a value less than “1” in the case of ascending, and a value of “1” or more in the case of descending. The travel distance on the map corrected by the correction unit 106 is output to the navigation device via the output unit 104, for example. And a navigation apparatus controls the display content of a display using the movement distance on the map corrected by the correction | amendment part 106. FIG.

例えば、ナビゲーション装置は、移動体を表す移動体アイコンと、移動体の周辺の地図を表す地図画像とをディスプレイに表示させる。そして、移動体アイコンに対して地図画像を、補正部１０６により補正された移動距離に応じた移動量で相対的に移動させて表示させる。このように構成することにより、ナビゲーション装置は、補正後の移動距離に基づいて、ディスプレイの自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させて表示することができるため、地図上における移動体の正確な現在位置を利用者に案内することができ、利用者の現在位置の把握を容易にして、利用者の利便性を高めることができる。   For example, the navigation device displays a moving object icon representing a moving object and a map image representing a map around the moving object on the display. Then, the map image is moved relative to the moving object icon by the moving amount corresponding to the moving distance corrected by the correcting unit 106 and displayed. By configuring in this way, the navigation device can move and display the map image relative to the vehicle icon on the display based on the corrected moving distance. Therefore, it is possible to guide the user to the accurate current position, to easily grasp the current position of the user, and to improve the convenience for the user.

（傾斜角度算出装置による傾斜角度算出例）
つぎに、傾斜角度算出装置１００による傾斜角度算出例について説明する。図２は、本実施の形態の傾斜角度算出装置による傾斜角度算出例を示す説明図である。例えば、図２において、傾斜角度算出装置１００を搭載した移動体２０１は、地面２０２上を図２中符号２１０で表す方向に移動している。地面２０２は、傾斜が０度であることを表す基準面２０３に対して、図２中符号２２０を軸心に半時計回りに角度θで傾斜している。この場合、この角度θが、傾斜角度算出装置１００が算出する傾斜角度となる。 (Inclination angle calculation example by the inclination angle calculation device)
Next, an example of tilt angle calculation by the tilt angle calculation device 100 will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of tilt angle calculation by the tilt angle calculation device of the present embodiment. For example, in FIG. 2, the moving body 201 on which the tilt angle calculation device 100 is mounted moves on the ground 202 in the direction represented by reference numeral 210 in FIG. 2. The ground 202 is inclined at an angle θ counterclockwise with respect to a reference plane 203 indicating that the inclination is 0 degree, with reference numeral 220 in FIG. In this case, this angle θ is the inclination angle calculated by the inclination angle calculation device 100.

また、移動体２０１には基準面２０３と直交する方向に図２中符号２３０で示す重力加速度Ｇが生じており、地面２０２と直交する方向に（地面２０２と垂直な方向に）図２中符号２４０で示す垂直加速度Ａｚが生じている。この場合、前述のように、θ，Ａｚ，Ｇの関係は、Ｇ×ｃｏｓθ＝Ａｚで表すことができる。したがって、傾斜角度θは、θ＝ｃｏｓ-1（Ａｚ／Ｇ）を解くことにより求められる。 Further, the gravitational acceleration G indicated by reference numeral 230 in FIG. 2 is generated in the moving body 201 in a direction orthogonal to the reference plane 203, and the reference numeral in FIG. 2 is orthogonal to the ground 202 (in a direction perpendicular to the ground 202). A vertical acceleration Az indicated by 240 occurs. In this case, as described above, the relationship between θ, Az, and G can be expressed as G × cos θ = Az. Therefore, the inclination angle θ can be obtained by solving θ = cos −1 (Az / G).

そして、移動体２０１が、傾斜角度θが閾値（例えば１度以上）以上となる前、図２中符号２５０で表す地点に位置しており、傾斜角度θが閾値以上となった場合、図２中符号２６０で表す地点に位置していたとする。ここで、符号２５０で表す地点の標高はＺ１となっており、符号２６０で表す地点の標高はＺ２（Ｚ２＜Ｚ１）となっている。この場合、傾斜角度算出装置１００は、移動体２０１が下ったと判定し、傾斜角度θおよび下ったことを表す情報を出力する。   When the moving body 201 is located at a point indicated by reference numeral 250 in FIG. 2 before the inclination angle θ is equal to or greater than a threshold (for example, 1 degree or more), and the inclination angle θ is equal to or greater than the threshold, FIG. It is assumed that it is located at a point represented by the middle code 260. Here, the altitude of the point represented by reference numeral 250 is Z1, and the altitude of the point represented by reference numeral 260 is Z2 (Z2 <Z1). In this case, the tilt angle calculation apparatus 100 determines that the moving body 201 has moved down, and outputs the tilt angle θ and information indicating that it has moved down.

逆に、例えば、移動体２０１が地面２０２上を図２中符号２７０で表す方向に移動していた。そして、移動体２０１が、傾斜角度θが閾値以上（例えば１度以上）となる前、図２中符号２８０で表す地点に位置しており、傾斜角度θが閾値以上となった場合、図２中符号２６０で表す地点に位置していたとする。   Conversely, for example, the moving body 201 has moved on the ground 202 in the direction indicated by reference numeral 270 in FIG. When the moving body 201 is located at a point represented by reference numeral 280 in FIG. 2 before the inclination angle θ is equal to or greater than a threshold (for example, 1 degree or more), and the inclination angle θ is equal to or greater than the threshold, FIG. It is assumed that it is located at a point represented by the middle code 260.

ここで、符号２６０で表す地点の標高はＺ２となっており、符号２８０で表す地点の標高はＺ３（Ｚ３＜Ｚ２）となっている。この場合、傾斜角度算出装置１００は、移動体２０１が上ったと判定し、傾斜角度θおよび上ったことを表す情報を出力する。   Here, the altitude of the point represented by reference numeral 260 is Z2, and the altitude of the point represented by reference numeral 280 is Z3 (Z3 <Z2). In this case, the tilt angle calculation apparatus 100 determines that the moving body 201 has risen, and outputs the tilt angle θ and information indicating that it has risen.

（傾斜角度算出装置が行う処理について）
つぎに、傾斜角度算出装置１００が行う処理について説明する。図３は、本実施の形態の傾斜角度算出装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。図３に示すように、まず、傾斜角度算出装置１００は垂直加速度を取得して（ステップＳ３０１）、取得した垂直加速度と所定の重力加速度とに基づいて傾斜角度を算出する（ステップＳ３０２）。傾斜角度の算出例については図２などを用いて説明した通りである。 (About processing performed by the tilt angle calculation device)
Next, processing performed by the tilt angle calculation apparatus 100 will be described. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the tilt angle calculation apparatus according to the present embodiment. As shown in FIG. 3, first, the tilt angle calculation apparatus 100 acquires vertical acceleration (step S301), and calculates the tilt angle based on the acquired vertical acceleration and predetermined gravitational acceleration (step S302). An example of calculating the tilt angle is as described with reference to FIG.

つづいて、傾斜角度算出装置１００は、算出した傾斜角度が閾値以上であるかを判定する（ステップＳ３０３）。傾斜角度算出装置１００は、算出した傾斜角度が閾値以上であれば（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、移動体２０１の移動履歴と標高データとに基づき、移動体２０１の上り下りを判定する（ステップＳ３０４）。   Subsequently, the tilt angle calculation apparatus 100 determines whether the calculated tilt angle is equal to or greater than a threshold value (step S303). If the calculated tilt angle is equal to or greater than the threshold (step S303: Yes), the tilt angle calculation device 100 determines whether the mobile body 201 is going up or down based on the movement history and altitude data of the mobile body 201 (step S304). .

そして、傾斜角度算出装置１００は、ステップＳ３０４の判定結果とステップＳ３０２で算出した傾斜角度とを関連付けて出力し（ステップＳ３０５）、図３のフローチャートで示した一連の処理を終了する。また、傾斜角度算出装置１００は、算出した傾斜角度が閾値未満であれば（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、そのまま図３のフローチャートで示した一連の処理を終了する。   Then, the tilt angle calculation apparatus 100 outputs the determination result in step S304 and the tilt angle calculated in step S302 in association with each other (step S305), and ends the series of processes shown in the flowchart of FIG. If the calculated tilt angle is less than the threshold value (step S303: No), the tilt angle calculation apparatus 100 ends the series of processes shown in the flowchart of FIG.

以上に説明したように、傾斜角度算出装置１００は、標高データを用いることにより、垂直加速度および重力加速度から算出した傾斜角度と、移動体２０１の上り下りを表す情報とを出力することができる。これによって、傾斜角度算出装置１００は、移動体２０１の車速を計測できないＰＮＤのようなナビゲーション装置に対しても傾斜角度および上り下りに基づく移動距離などの補正を行わせることができ、地図上における正確な移動体の現在位置を利用者に案内させ、利用者の利便性を高めることができる。   As described above, the tilt angle calculation apparatus 100 can output the tilt angle calculated from the vertical acceleration and the gravitational acceleration and information indicating the up and down of the moving body 201 by using the altitude data. Thereby, the tilt angle calculation apparatus 100 can also make corrections such as the tilt angle and the moving distance based on the up and down directions on a navigation device such as a PND that cannot measure the vehicle speed of the moving body 201 on the map. The user can be guided to the accurate current position of the moving body, and the convenience of the user can be enhanced.

つぎに、前述した実施の形態の傾斜角度算出装置１００の実施例について説明する。本実施例は、前述の傾斜角度算出装置１００を、車両（二輪・四輪を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に適用した場合の例である。   Next, an example of the tilt angle calculation apparatus 100 according to the above-described embodiment will be described. The present embodiment is an example in which the above-described tilt angle calculation device 100 is applied to a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle (including two wheels and four wheels).

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 (Hardware configuration of navigation device)
First, the hardware configuration of the navigation device of the present embodiment will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the navigation apparatus according to the present embodiment.

図４に示すように、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４０８と、スピーカ４０９と、入力デバイス４１０と、映像Ｉ／Ｆ４１１と、ディスプレイ４１２と、通信Ｉ／Ｆ４１３と、ＧＰＳユニット４１４と、各種センサ４１５と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１５は、バス４２０によってそれぞれ接続されている。   As shown in FIG. 4, the navigation device 400 includes a CPU (Central Processing Unit) 401, a ROM (Read Only Memory) 402, a RAM (Random Access Memory) 403, a magnetic disk drive 404, a magnetic disk 405, Optical disk drive 406, optical disk 407, audio I / F (Interface) 408, speaker 409, input device 410, video I / F 411, display 412, communication I / F 413, GPS unit 414, various types And a sensor 415. Each component 401 to 415 is connected by a bus 420.

ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２には、ブートプログラム、傾斜角度算出プログラム、表示プログラムなどの各種プログラムが記録されている。なお、これらのプログラムは、ＲＯＭ４０２に限らず、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの不揮発性の記録媒体に記録されていてもよい。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。   The CPU 401 governs overall control of the navigation device 400. The ROM 402 stores various programs such as a boot program, a tilt angle calculation program, and a display program. These programs are not limited to the ROM 402, and may be recorded on a non-volatile recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407. The RAM 403 is used as a work area for the CPU 401.

ＣＰＵ４０１は、ＲＡＭ４０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ４０２などに記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。なお、各種プログラムを実行することによって得られる処理結果は、例えば、ＲＡＭ４０３に一時的に記録され、必要に応じて読み出される。また、上記の処理結果は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの不揮発性メモリに記録されることとしてもよい。   The CPU 401 controls the entire navigation device 400 by executing various programs recorded in the ROM 402 and the like while using the RAM 403 as a work area. Note that the processing results obtained by executing the various programs are temporarily recorded in, for example, the RAM 403 and read out as necessary. Further, the above processing result may be recorded in a nonvolatile memory such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407.

ここで、傾斜角度算出プログラムは、例えば、図２で示した算出方法により、加速度センサによって取得された垂直加速度と、重力加速度とによって傾斜角度を算出させる。そして、傾斜角度算出プログラムは、記憶された標高データを参照させ、算出させた傾斜角度で上ったか下ったかを判定させる。なお、標高データの一例については図５を用いて後述する。   Here, the tilt angle calculation program calculates the tilt angle by the vertical acceleration acquired by the acceleration sensor and the gravitational acceleration, for example, by the calculation method shown in FIG. Then, the tilt angle calculation program refers to the stored altitude data, and determines whether the calculated tilt angle is higher or lower. An example of the altitude data will be described later with reference to FIG.

表示プログラムは、ＧＰＳユニット４１４や各種センサ４１５などから出力される情報に基づき特定される自車両の現在位置周辺の地図データを、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などから地図データを読み込ませ、自車両の現在位置を表す自車両アイコンや自車両の現在位置周辺の地図を表す地図画像などをディスプレイ４１２に表示させる。   The display program reads map data around the current position of the host vehicle specified based on information output from the GPS unit 414, various sensors 415, etc., from the magnetic disk 405, the optical disk 407, etc. The display 412 displays a vehicle icon representing the current position, a map image representing a map around the current position of the vehicle, and the like.

磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取りや書き込みを制御する。磁気ディスク４０５には、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータが記録される。例えば、磁気ディスク４０５としては、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）やＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ）を用いることができる。   The magnetic disk drive 404 controls reading and writing of data with respect to the magnetic disk 405 according to the control of the CPU 401. Data written under the control of the magnetic disk drive 404 is recorded on the magnetic disk 405. For example, as the magnetic disk 405, an HD (Hard Disk) or an FD (Flexible Disk) can be used.

光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取りや書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。例えば、光ディスク４０７としては、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤを用いることができる。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を用いることもできる。また、この着脱可能な記録媒体は、光ディスク４０７のほか、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、メモリカードなどであってもよい。   The optical disk drive 406 controls reading and writing of data with respect to the optical disk 407 according to the control of the CPU 401. The optical disc 407 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disc drive 406. For example, as the optical disc 407, a CD (Compact Disc) or a DVD can be used. As the optical disc 407, a writable recording medium can be used. In addition to the optical disc 407, the removable recording medium may be an MO (Magneto Optical Disk), a memory card, or the like.

磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記録される情報の一例として、現在位置の特定、経路探索や経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、ノードおよびリンクからなり、移動体（例えば車両）が移動可能な道路を表す道路データや、施設やその他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データを含むデータとすることができる。地図データは、施設の名称や住所などを示す文字データなどを含んでいてもよい。これらのデータが表す画像は、ディスプレイ４１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。また、例えば、道路データには、各リンクについての長さ（距離）、道幅、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路、私道）など、各リンクに対応する道路の属性を示す情報などが含まれていてもよい。また、地図データには、後述の標高データも含まれる。標高データの一例については図５などを用いて後述する。   As an example of information recorded on the magnetic disk 405 or the optical disk 407, there is map data used for specifying the current position, searching for a route, or guiding a route. The map data is composed of nodes and links, and includes road data representing roads on which a moving body (for example, a vehicle) can move, and image data drawn using features related to facilities and other terrain (mountains, rivers, land). It can be data. The map data may include character data indicating the name and address of the facility. An image represented by these data is drawn two-dimensionally or three-dimensionally on the display screen of the display 412. In addition, for example, the road data includes information indicating the attributes of the road corresponding to each link such as the length (distance), road width, road type (highway, toll road, general road, private road) for each link. It may be included. The map data also includes altitude data described later. An example of the altitude data will be described later with reference to FIG.

なお、本実施例では地図データを磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記録するようにしたが、これらに限るものではない。地図データは、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。例えば、この場合、ナビゲーション装置４００は、通信Ｉ／Ｆ４１３により、ネットワークを介して外部から地図データを取得し、取得した地図データをＲＡＭ４０３や磁気ディスク４０５などに記録しておき、必要に応じて読み出す。   In this embodiment, the map data is recorded on the magnetic disk 405 or the optical disk 407. However, the present invention is not limited to this. The map data is not recorded only to the one provided integrally with the hardware of the navigation device 400, and may be provided outside the navigation device 400. For example, in this case, the navigation apparatus 400 acquires map data from the outside via the network by the communication I / F 413, records the acquired map data in the RAM 403, the magnetic disk 405, and the like, and reads them as necessary. .

音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声出力用のスピーカ４０９に接続される。スピーカ４０９からは音声が出力される。入力デバイス４１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス４１０は、利用者によって選択されたキーに対応する信号を装置内部へ入力する。   The audio I / F 408 is connected to a speaker 409 for audio output. Sound is output from the speaker 409. Examples of the input device 410 include a remote controller including a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, a keyboard, a mouse, a touch panel, and the like. The input device 410 inputs a signal corresponding to the key selected by the user into the apparatus.

映像Ｉ／Ｆ４１１は、ディスプレイ４１２と接続される。例えば、映像Ｉ／Ｆ４１１は、ディスプレイ４１２全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。   The video I / F 411 is connected to the display 412. For example, the video I / F 411 includes a graphic controller that controls the entire display 412, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and image data output from the graphic controller. The display 412 is configured based on a control IC or the like.

ディスプレイ４１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。例えば、ディスプレイ４１２としては、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。   The display 412 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images. For example, as the display 412, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, an organic EL display, or the like can be used.

通信Ｉ／Ｆ４１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ４１３は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。   The communication I / F 413 is connected to a network via wireless and functions as an interface between the navigation device 400 and the CPU 401. The communication I / F 413 is further connected to a communication network such as the Internet via wireless, and also functions as an interface between the communication network and the CPU 401. The communication I / F 413 receives a television broadcast or a radio broadcast.

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。例えば、通信Ｉ／Ｆ４１３は、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置４００によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。ＶＩＣＳは登録商標である。   Communication networks include LANs, WANs, public line networks and mobile phone networks. For example, the communication I / F 413 includes an FM tuner, a VICS / beacon receiver, a wireless navigation device, and other navigation devices 400, and acquires road traffic information such as traffic congestion and traffic regulations distributed from the VICS center. VICS is a registered trademark.

ＧＰＳユニット４１４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳシグナル（電波）を受信し、車両の現在位置を測位する。ＧＰＳユニット４１４により測位された現在位置は、後述する各種センサ４１５の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置の特定に際して利用される。   The GPS unit 414 receives GPS signals (radio waves) from GPS satellites and measures the current position of the vehicle. The current position measured by the GPS unit 414 is used when the current position of the vehicle is specified by the CPU 401 together with output values of various sensors 415 described later.

各種センサ４１５は、車両（またはナビゲーション装置４００）の挙動を計測するための情報を出力する。例えば、各種センサ４１５には、加速度センサなどが含まれている。各種センサ４１５の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両（またはナビゲーション装置４００）の現在位置の特定、角速度の検出、方位変化量の算出などに利用される。   Various sensors 415 output information for measuring the behavior of the vehicle (or the navigation device 400). For example, the various sensors 415 include an acceleration sensor and the like. The output values of the various sensors 415 are used by the CPU 401 for specifying the current position of the vehicle (or the navigation device 400), detecting the angular velocity, calculating the azimuth change amount, and the like.

なお、例えば、図１に示した加速度取得部１０１〜表示制御部１５２の各機能部は、ＣＰＵ４０１とＲＯＭ４０２と磁気ディスクドライブ４０４と磁気ディスク４０５と各種センサ４１５などによってその機能を実現することができる。   For example, the functions of the acceleration acquisition unit 101 to the display control unit 152 illustrated in FIG. 1 can be realized by the CPU 401, the ROM 402, the magnetic disk drive 404, the magnetic disk 405, various sensors 415, and the like. .

（標高データについて）
つぎに、標高データの一例について説明する。前述したように、例えば、この標高データは、地図データに含まれている。図５は、標高データの一例を示す説明図である。図５に示すように、標高データ５００は、各地点の識別情報（図５の例では地点名や位置座標）と、当該地点が含まれるエリアを表す情報（図５の例ではエリア名）と、各エリアの標高（例えば海抜）を表す情報とを対応付けて構成されている。 (About elevation data)
Next, an example of elevation data will be described. As described above, for example, the elevation data is included in the map data. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of elevation data. As shown in FIG. 5, the altitude data 500 includes identification information (point names and position coordinates in the example of FIG. 5) and information (area name in the example of FIG. 5) indicating an area including the point. , Information indicating the altitude (for example, above sea level) of each area is associated with each other.

例えば、Ａ地点、Ｂ地点、Ｃ地点には、エリア１が対応付けられ、さらにこのエリア１の標高が１００ｍであることを表す情報が対応付けられている。ここで、Ｂ地点およびＣ地点は、Ａ地点の位置座標から所定範囲内に含まれる位置を表す位置座標の地点である。このように、ナビゲーション装置４００は、複数の地点ごとにエリアを設定して、エリアごとに標高を表す情報を記憶しているため、一地点ごと標高を表す情報を記憶する場合に比べて、標高データのデータ量を削減することができる。   For example, the area 1 is associated with the points A, B, and C, and information indicating that the altitude of the area 1 is 100 m is associated. Here, the point B and the point C are points of position coordinates representing positions included in a predetermined range from the position coordinates of the point A. As described above, the navigation device 400 sets an area for each of a plurality of points and stores information representing the altitude for each area. Therefore, the altitude is higher than that for storing information representing the altitude for each point. The amount of data can be reduced.

（ナビゲーション装置が行う処理の一例）
つぎに、ナビゲーション装置４００が行う処理の一例について説明する。図６は、本実施例のナビゲーション装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。例えば、ナビゲーション装置４００は、ナビゲーション装置４００の電源がオンとなった際に図６のフローチャートで示す処理を行う。 (Example of processing performed by navigation device)
Next, an example of processing performed by the navigation device 400 will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the navigation device of the present embodiment. For example, the navigation device 400 performs the processing shown in the flowchart of FIG. 6 when the power of the navigation device 400 is turned on.

図６に示すように、ナビゲーション装置４００は、ナビゲーション装置４００の電源がオンとなったかを判定する（ステップＳ６０１）。ナビゲーション装置４００は、電源がオンとなるまで待つ（ステップＳ６０１：Ｎｏ）。ナビゲーション装置４００は、電源がオンとなると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、ＧＰＳユニット４１４により複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳシグナルを受信したかを判定する（ステップＳ６０２）。複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳシグナルを受信していなければ（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、ＧＰＳシグナルを受信するまで待つ。   As shown in FIG. 6, the navigation apparatus 400 determines whether the power of the navigation apparatus 400 is turned on (step S601). The navigation device 400 waits until the power is turned on (step S601: No). When the power is turned on (step S601: Yes), the navigation device 400 determines whether the GPS unit 414 has received GPS signals from a plurality of GPS satellites (step S602). If GPS signals are not received from a plurality of GPS satellites (step S602: No), the process waits until a GPS signal is received.

ナビゲーション装置４００は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳシグナルを受信したら（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、それぞれのＧＰＳ衛星との距離から幾何学的に現在位置の位置座標を算出する（ステップＳ６０３）。つづいて、ナビゲーション装置４００は、各種センサ４１５の出力値から垂直加速度を取得する（ステップＳ６０４）。   When the navigation apparatus 400 receives GPS signals from a plurality of GPS satellites (step S602: Yes), the navigation apparatus 400 geometrically calculates the position coordinates of the current position from the distance from each GPS satellite (step S603). Subsequently, the navigation device 400 acquires vertical acceleration from the output values of the various sensors 415 (step S604).

そして、ナビゲーション装置４００は、取得した垂直加速度と重力加速度（所定値）とから傾斜角度を算出し（ステップＳ６０５）、算出した傾斜角度が閾値以上（例えば１度以上）であるかを判定する（ステップＳ６０６）。傾斜角度が閾値未満であれば（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、ステップＳ６０９の処理へ移行する。   Then, the navigation device 400 calculates an inclination angle from the acquired vertical acceleration and gravitational acceleration (predetermined value) (step S605), and determines whether the calculated inclination angle is equal to or greater than a threshold (for example, 1 degree or more) ( Step S606). If the tilt angle is less than the threshold (step S606: No), the process proceeds to step S609.

ナビゲーション装置４００は、算出した傾斜角度が閾値以上であれば（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、少なくとも２つの標高を表す情報を取得する標高取得処理を行う（ステップＳ６０７）。例えば、ステップＳ６０７において、ナビゲーション装置４００は、まず、ステップＳ６０３で算出した現在位置の位置座標と、この一つ前の位置座標とを取得する。つぎに、ナビゲーション装置４００は、標高データ５００を参照し、現在位置の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高を表す情報と、一つ前の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高を表す情報とを取得する。   If the calculated tilt angle is equal to or greater than the threshold (step S606: Yes), the navigation device 400 performs an altitude acquisition process for acquiring information representing at least two altitudes (step S607). For example, in step S607, the navigation apparatus 400 first acquires the position coordinates of the current position calculated in step S603 and the position coordinates immediately before this. Next, the navigation apparatus 400 refers to the altitude data 500, information indicating the altitude of the area including the point corresponding to the position coordinate of the current position, and the area including the point corresponding to the previous position coordinate. Acquire information representing altitude.

つぎに、ナビゲーション装置４００は、ステップＳ６０７で取得した標高を表す情報に基づき、自車両の上り下りを判定する（ステップＳ６０８）。例えば、ナビゲーション装置４００は、現在位置の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高が、一つ前の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高よりも高ければ上ったと判定する。逆に、ナビゲーション装置４００は、現在位置の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高が、一つ前の位置座標に対応する地点が含まれるエリアの標高よりも低ければ下ったと判定する。   Next, the navigation apparatus 400 determines whether the host vehicle is going up or down based on the information representing the altitude obtained in step S607 (step S608). For example, the navigation device 400 determines that the altitude of the area including the point corresponding to the position coordinate of the current position is higher if the altitude of the area including the point corresponding to the previous position coordinate is higher. On the other hand, the navigation device 400 determines that the altitude of the area including the point corresponding to the position coordinate of the current position is lowered if the altitude of the area including the point corresponding to the previous position coordinate is lower.

そして、ナビゲーション装置４００は、ステップＳ６０３で算出した現在位置の位置座標と、ステップＳ６０５で算出した傾斜角度と、ステップＳ６０８の判定結果とを対応付けた情報を移動履歴として記憶する（ステップＳ６０９）。例えば、ナビゲーション装置４００は、過去直近に記憶された少なくとも２つ以上の複数の移動履歴を記憶する。具体的に、例えば、ナビゲーション装置４００は、所定間隔で（例えば１秒間に１０回）現在位置の位置座標などを取得する。そして、ナビゲーション装置４００は、１時間以内に取得された移動履歴を記憶する。   Then, the navigation device 400 stores, as a movement history, information in which the position coordinates of the current position calculated in step S603, the inclination angle calculated in step S605, and the determination result in step S608 are associated with each other (step S609). For example, the navigation device 400 stores at least two or more movement histories stored most recently in the past. Specifically, for example, the navigation apparatus 400 acquires the position coordinates of the current position at predetermined intervals (for example, 10 times per second). And the navigation apparatus 400 memorize | stores the movement history acquired within 1 hour.

つぎに、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１２の表示内容を制御するための移動情報を取得する移動情報取得処理を行う（ステップＳ６１０）。例えば、ナビゲーション装置４００は、自車両の現在位置周辺の地形を平面に射影した地図画像をディスプレイ４１２に表示する。このため、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１２の表示制御にあたり、ステップＳ６１０では自車両の実際の移動距離や移動速度を、平面に射影した際の移動距離や移動速度に補正し、補正後の値の移動情報として取得する。   Next, the navigation apparatus 400 performs movement information acquisition processing for acquiring movement information for controlling the display content of the display 412 (step S610). For example, the navigation device 400 displays a map image obtained by projecting the topography around the current position of the host vehicle on a plane on the display 412. For this reason, the navigation device 400 corrects the actual moving distance and moving speed of the host vehicle to the moving distance and moving speed when projected on a plane in step S610, and controls the corrected value. Obtained as movement information.

実際の移動距離や移動速度の取得方法については公知の技術であるため詳細な説明は省略するが、例えば、ナビゲーション装置４００は、所定期間における現在位置の位置座標の変化などから、この期間の実際の移動距離や移動速度を取得することができる。   The method for acquiring the actual moving distance and moving speed is a known technique and will not be described in detail. However, for example, the navigation device 400 determines the actual position during this period from the change in position coordinates of the current position during a predetermined period. The moving distance and moving speed can be acquired.

例えば、傾斜角度θの地面を自車両が距離Ｌ（補正前の移動距離）移動したとする。この場合、ナビゲーション装置４００は、補正後の移動距離ｌを、ｌ＝α×Ｌ×ｃｏｓθを解くことにより取得する。例えば、ここで、αは、傾斜角度に応じて定められた所定の補正値であり、上りの場合には「１」未満の値（すなわちｌを小さくする値）が、下りの場合には「１」以上の値（すなわちｌを大きくする値）とされる。   For example, it is assumed that the host vehicle has moved a distance L (movement distance before correction) on the ground having an inclination angle θ. In this case, the navigation apparatus 400 acquires the corrected moving distance l by solving for l = α × L × cos θ. For example, here, α is a predetermined correction value determined in accordance with the tilt angle. A value less than “1” (that is, a value that decreases l) is used in the upward direction, and “ The value is 1 or more (that is, a value that increases l).

移動速度についても同様で、傾斜角度θの地面を自車両が速度Ｖ（補正前の移動速度）移動したとする。この場合、ナビゲーション装置４００は、補正後の移動速度ｖを、ｖ＝β×Ｖ×ｃｏｓθを解くことにより取得する。例えば、ここで、βは、傾斜角度に応じて定められた所定の補正値であり、上りの場合には「１」未満の値（すなわちｖを小さくする値）が、下りの場合には「１」以上の値（すなわちｖを大きくする値）とされる。   The same applies to the moving speed, and it is assumed that the host vehicle moves at a speed V (moving speed before correction) on the ground having the inclination angle θ. In this case, the navigation apparatus 400 acquires the corrected moving speed v by solving v = β × V × cos θ. For example, here, β is a predetermined correction value determined in accordance with the inclination angle, and a value less than “1” (that is, a value that decreases v) in the case of ascending, and “ The value is 1 or more (that is, a value that increases v).

つぎに、ナビゲーション装置４００は、ステップＳ６１０で取得した移動情報に基づき、ディスプレイ４１２に表示させた自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させて表示する（ステップＳ６１１）。例えば、ナビゲーション装置４００は、補正後の移動距離ｌに相当する移動量で、自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させる。また、ナビゲーション装置４００は、補正後の移動速度ｖに相当するスクロール速度で、自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させる。   Next, the navigation apparatus 400 moves the map image relative to the host vehicle icon displayed on the display 412 based on the movement information acquired in step S610 (step S611). For example, the navigation apparatus 400 moves the map image relative to the host vehicle icon with a movement amount corresponding to the corrected movement distance l. The navigation device 400 moves the map image relative to the host vehicle icon at a scroll speed corresponding to the corrected movement speed v.

つぎに、ナビゲーション装置４００は、電源がオフとなったかを判定し（ステップＳ６１２）、電源がオフとなれば（ステップＳ６１２：Ｙｅｓ）、図６に示した一連の処理を終了する。ナビゲーション装置４００は、電源がオフとならなければ（ステップＳ６１２：Ｎｏ）、ステップＳ６０２に復帰して前述の各処理を繰り返す。   Next, the navigation apparatus 400 determines whether the power is turned off (step S612). If the power is turned off (step S612: Yes), the series of processes shown in FIG. 6 is terminated. If the power is not turned off (step S612: No), the navigation device 400 returns to step S602 and repeats the above-described processes.

以上に説明したように、ナビゲーション装置４００は、傾斜角度を算出した場合、標高データ５００を参照することにより自車両の上り下りを判定することができる。そして、
ナビゲーション装置４００は、傾斜角度および上り下りを表す情報に基づいて、実際の移動距離や移動速度を、地図上における移動距離や移動速度に補正することができる。これにより、ナビゲーション装置４００は、地図上における自車両の現在位置を正確に利用者に案内することができ、利用者の現在位置の把握を容易にして、利便性を高めることができる。 As described above, the navigation device 400 can determine whether the host vehicle is up or down by referring to the altitude data 500 when the inclination angle is calculated. And
The navigation device 400 can correct the actual moving distance and moving speed to the moving distance and moving speed on the map based on the information indicating the tilt angle and the up and down directions. As a result, the navigation device 400 can accurately guide the current position of the host vehicle on the map to the user, facilitate the grasp of the current position of the user, and improve convenience.

具体的に、例えば、ナビゲーション装置４００は、自車両の現在位置周辺の地形を平面に射影した地図画像をディスプレイ４１２に表示させる。このため、ナビゲーション装置４００は、傾斜角度および上り下りを表す情報に基づいて、自車両の実際の移動距離や移動速度を、平面に射影した際の移動距離や移動速度に補正する。そして、ナビゲーション装置４００は、補正後の移動距離や移動速度に基づいて、ディスプレイ４１２の自車両アイコンに対して地図画像を相対的に移動させて表示する。これにより、ナビゲーション装置４００は、地図上における自車両の現在位置を正確に利用者に案内することができ、利用者の現在位置の把握を容易にして、利便性を高めることができる。   Specifically, for example, the navigation apparatus 400 causes the display 412 to display a map image obtained by projecting the terrain around the current position of the host vehicle onto a plane. For this reason, the navigation apparatus 400 corrects the actual moving distance and moving speed of the host vehicle to the moving distance and moving speed when projected on a plane based on the information indicating the tilt angle and the up and down directions. Then, the navigation device 400 displays the map image relatively moved with respect to the host vehicle icon on the display 412 based on the corrected moving distance and moving speed. As a result, the navigation device 400 can accurately guide the current position of the host vehicle on the map to the user, facilitate the grasp of the current position of the user, and improve convenience.

なお、本実施例では、傾斜角度および上り下りを表す情報を、移動距離や移動速度の補正に用いたがこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置４００は、傾斜角度および上り下りを表す情報を表示モードの切り替えに用いることもできる。   In the present embodiment, the information indicating the tilt angle and the up / down is used for correcting the moving distance and the moving speed, but the present invention is not limited to this. For example, the navigation apparatus 400 can also use information indicating the tilt angle and the up / down for switching the display mode.

具体的に、例えば、ナビゲーション装置４００は、自車両が一般道路を移動していると判定した場合、ディスプレイ４１２に自車両の現在位置周辺の地図画像を表示する（以下「通常モード」という）。一方、ナビゲーション装置４００は、自車両が有料道路を移動していると判定した場合、ディスプレイ４１２に現在向かっているインターチェンジやサービスエリアまでの距離などを表示する（以下「ハイウェイモード」という）。   Specifically, for example, when the navigation apparatus 400 determines that the host vehicle is moving on a general road, the navigation apparatus 400 displays a map image around the current position of the host vehicle on the display 412 (hereinafter referred to as “normal mode”). On the other hand, when the navigation device 400 determines that the host vehicle is moving on a toll road, the navigation device 400 displays a distance to the interchange or service area that is currently on the display 412 (hereinafter referred to as “highway mode”).

ナビゲーション装置４００は、傾斜角度および上り下りを表す情報を用いて、通常モードとハイウェイモードとを切り替える。例えば、ナビゲーション装置４００は、通常モードで表示している際に、有料道路の出入り口付近で閾値以上の傾斜角度を算出し、自車両が上ったと判定した場合、ハイウェイモードに切り替える。一方、ナビゲーション装置４００は、ハイウェイモードで表示している際に、有料道路の出入り口付近で閾値以上の傾斜角度を算出し、自車両が下ったと判定した場合、通常モードに切り替える。   The navigation device 400 switches between the normal mode and the highway mode using information indicating the tilt angle and the up / down direction. For example, when the navigation device 400 is displaying in the normal mode, the navigation device 400 calculates an inclination angle equal to or greater than a threshold value near the entrance / exit of the toll road, and switches to the highway mode when it is determined that the host vehicle has gone up. On the other hand, the navigation device 400 calculates an inclination angle equal to or greater than a threshold value in the vicinity of the entrance / exit of the toll road while displaying in the highway mode, and switches to the normal mode when determining that the host vehicle has fallen.

傾斜角度および上り下りを表す情報に基づいて通常モードとハイウェイモードとを切り替えることにより、例えば、一般道路と有料道路とが沿うように設けられていて、現在位置から一般道路と有料道路とのどちらを走行しているのかが判別し難い場合でも、ナビゲーション装置４００は適切な表示モードで表示することができ、利用者が所望する情報を提供することができ、利便性を高めることができる。   By switching between the normal mode and the highway mode based on the information indicating the inclination angle and the up / down direction, for example, a general road and a toll road are provided so that either the general road or the toll road from the current position Even when it is difficult to determine whether the vehicle is traveling, the navigation device 400 can display in an appropriate display mode, can provide information desired by the user, and can improve convenience.

以上に説明したように、本発明によれば、ＰＮＤのように車速パルス信号を取得できないナビゲーション装置に対して地図上における自車両の正確な現在位置を案内させることができる。したがって、本発明によれば、ナビゲーション装置が利用者に誤った地点を現在位置として案内してしまったり、正確な経路探索が行えなかったりしてしまうことを防止し、利用者の利便性を高めることができる。   As described above, according to the present invention, an accurate current position of the host vehicle on a map can be guided to a navigation device that cannot acquire a vehicle speed pulse signal such as PND. Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent the navigation device from guiding the user to an incorrect point as the current position or to fail to perform an accurate route search, thereby improving the convenience for the user. be able to.

なお、本実施の形態で説明した傾斜角度算出方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、移動体端末（例えばナビゲーション装置や携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。   The tilt angle calculation method described in the present embodiment is realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer, a workstation, or a mobile terminal (for example, a navigation device or a mobile phone). Can do. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a medium that can be distributed via a network such as the Internet.

１００ 傾斜角度算出装置
１０１ 加速度取得部
１０２ 傾斜角度算出部
１０３ 判定部
１０４ 出力部
２０１ 移動体
２０２ 地面
２０３ 基準面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Inclination angle calculation apparatus 101 Acceleration acquisition part 102 Inclination angle calculation part 103 Judgment part 104 Output part 201 Mobile body 202 Ground 203 Reference plane

Claims (6)

移動体の地面に対する垂直方向の垂直加速度と所定の重力加速度とに基づき、前記地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出手段と、
前記傾斜角度が閾値以上となる前に前記移動体が位置していた地点の標高と、前記傾斜角度が閾値以上となった場合に前記移動体が位置していた地点の標高とに基づき、前記移動体の上り下りを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果と、前記傾斜角度とを出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする傾斜角度算出装置。 Based on the vertical acceleration in the vertical direction and a predetermined acceleration of gravity with respect to the ground of the mobile, the inclination angle calculating means for calculating an inclination angle of the ground surface,
Based on the altitude of the point where the mobile object was located before the tilt angle was equal to or greater than the threshold, and the altitude of the point where the mobile object was located when the tilt angle was equal to or greater than the threshold , Determining means for determining whether the moving body is going up or down;
And a determination result of said determination means, and output means for output the said inclination angle,
An inclination angle calculation device comprising: 前記判定手段は、
前記傾斜角度が閾値以上となる前に前記移動体が位置していた地点が含まれるエリアの標高と、前記傾斜角度が閾値以上となった場合に前記移動体が位置していた地点が含まれるエリアの標高とに基づき、前記移動体の上り下りを判定することを特徴とする請求項１に記載の傾斜角度算出装置。 Before Symbol determination means,
The altitude of the area including the point where the mobile object was located before the tilt angle is equal to or greater than the threshold value and the point where the mobile object was located when the tilt angle is equal to or greater than the threshold value are included. 2. The tilt angle calculation apparatus according to claim 1 , wherein the mobile body is determined whether to move up or down based on an altitude of an area. 前記移動体の前記地面に沿った移動距離を取得する移動距離取得手段と、
前記移動距離取得手段により取得された移動距離と、前記判定手段の判定結果と、前記傾斜角度とに基づき、前記移動距離を地図上における移動距離に補正する補正手段と、
をさらに備え、
前記出力手段は、
前記補正手段により補正された地図上における移動距離を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の傾斜角度算出装置。 A moving distance acquisition means for acquiring a moving distance of the moving body along the ground;
Correction means for correcting the movement distance to a movement distance on a map based on the movement distance acquired by the movement distance acquisition means, the determination result of the determination means, and the inclination angle;
Further comprising
The output means includes
The tilt angle calculation apparatus according to claim 1, wherein the movement distance on the map corrected by the correction unit is output. 移動体に搭載されて、前記移動体が移動した地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置が行う傾斜角度算出方法であって、
前記移動体の前記地面に対する垂直方向の垂直加速度と所定の重力加速度とに基づき、前記地面の傾斜角度を算出する傾斜角度算出工程と、
前記傾斜角度が閾値以上となる前に前記移動体が位置していた地点の標高と、前記傾斜角度が閾値以上となった場合に前記移動体が位置していた地点の標高とに基づき、前記移動体の上り下りを判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果と、前記傾斜角度とを出力する出力工程と、
を含むことを特徴とする傾斜角度算出方法。 An inclination angle calculation method performed by an inclination angle calculation device that is mounted on a moving body and calculates an inclination angle of the ground on which the moving body has moved,
Based on the vertical acceleration in the vertical direction and a predetermined acceleration of gravity with respect to the ground surface of the movable body, the inclination angle calculating step of calculating an inclination angle of the ground surface,
Based on the altitude of the point where the mobile object was located before the tilt angle was equal to or greater than the threshold, and the altitude of the point where the mobile object was located when the tilt angle was equal to or greater than the threshold , A determination step of determining whether the moving body is going up or down;
And a determination result of said determining step, and an output step of output the said inclination angle,
An inclination angle calculation method comprising: 請求項４に記載の傾斜角度算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする傾斜角度算出プログラム。 An inclination angle calculation program for causing a computer to execute the inclination angle calculation method according to claim 4 . 請求項５に記載の傾斜角度算出プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。 6. A recording medium on which the tilt angle calculation program according to claim 5 is recorded.
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