JP4085866B2

JP4085866B2 - Vehicle height adjustment device

Info

Publication number: JP4085866B2
Application number: JP2003094052A
Authority: JP
Inventors: 晃市富田; 健加藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-03-31
Filing date: 2003-03-31
Publication date: 2008-05-14
Anticipated expiration: 2023-03-31
Also published as: JP2004299507A

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置が特許文献１、２に記載されている。そのうちの、特許文献１には、車両が坂道を走行している場合に、車両（車体の床面）が路面とほぼ平行な姿勢となるように車高を調整する車高調整装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５４２２号公報
【特許文献２】
特開２００２−３６８４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、必要に応じて車両を前傾姿勢にすることである。この課題は、車高調整装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、(4) 項が請求項１に対応し、 (5) 項、 (6) 項がそれぞれ請求項２，３に対応する。また、(2)項が請求項４に対応し、 (2) 項に記載の特徴｛（１３）項｝が請求項５に対応し、 (7) 項の (4) 項の技術的特徴を採用する部分が請求項４に対応する。
【０００６】
(１)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整する車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が、視野を下降させることが望ましい環境である場合に、それ以外の場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置は、前輪側と後輪側との少なくとも一方の側の車輪側部材と車体側部材との間の相対距離（以下、単に車高と称する）を調整することによって、車両の姿勢が調整される。車高調整装置は、前輪側の車高を調整するものであっても、後輪側の車高を調整するものであっても、前輪側と後輪側との両方の車高を調整するものであってもよい。車両の走行環境が、視野の下降を図ることが望ましい環境である場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされるのであるが、その場合には、前輪側の車高を低くしても、後輪側の車高を高くしても、前輪側の車高を低くするとともに後輪側の車高を高くしてもよいのである。
車両の走行環境には、車両が走行する道路の環境、車両が走行する道路の周辺の環境等が該当する。道路の環境は、例えば、道路の形状（例えば、道路の起伏の状態、交差点の有無等）、道路の車や人の通行状態（例えば、横断歩道の有無、道路を通行する人や車が多いか否か、通学路であるか否か、歩道の車道とが分離されているか否か等の状態）で表すことができる。道路の周辺の環境は、道路の周辺（例えば、道路からの距離が設定距離以下の領域）に設けられた施設の種類（例えば、学校、幼稚園、病院、公園、公共施設、駅等）で表すことができる。例えば、道路の周辺に学校がある場合には、その道路は通学路であり、人が多い環境の道路であるため、道路の周辺の環境と道路の環境とは対応することが多い。なお、「車両が走行する道路」は、現時点に車両が走行している道路を示す場合や設定時間経過するまでの間に車両が走行する道路を示す場合等がある。
車両は、走行環境が視野の下降を図る環境にある場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされる。車両が前傾姿勢にされれば、下方の死角を小さくすることができ、安心して走行することができる。
(２)視野の下降を望む環境に関連する情報を入力可能な入力装置を含み、前記走行環境対応車高調節部が、その入力装置によって入力された情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であることを検出する視野下降環境検出部を含む(1)項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、入力装置を介して、視野の下降を望む環境に関連する情報が入力される。そして、その入力された情報に基づいて、環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であるかどうかが検出される。
入力装置は、例えば、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、表示装置のディスプレイがタッチパネルの機能を有する場合にそのディスプレイを含むものとしたり、音声入力可能な場合にマイクを含むもの等としたりすることができる。
入力装置は、例えば、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の地図上の位置をディスプレイに表示された地図を見ながら、それぞれ、入力するものであっても、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」を表す情報を入力するものであってもよい。これら情報が表す施設の種類と地図上の位置とが対応付けて記憶されている場合には、これら施設の種類等を表す情報が入力されればよい。視野の下降を図ることが望ましい環境は、これら施設の周辺とされるのが普通であり、例えば、施設を中心とした半径が設定長さの円の内部とすることができる。
それに対応して、視野の下降を望む環境に関連する情報には、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」の位置を表す情報やその位置を規定するための情報等が該当する。そして、視野を下降させることが望ましい領域をその施設を中心とする円の内部とする場合には、その円の半径の長さを視野の下降を望む領域に関連する情報に含ませることができ、運転者によって入力可能な情報とすることができる。
また、入力装置が「領域」自体を入力可能なものである場合には、視野の下降を望む領域を表す情報（例えば、領域を規定する境界線）を、視野の下降を望む環境に関連する情報とすることができる。
(３)前記環境情報取得装置によって取得された走行環境のうちの車両が走行する道路の状態が予め定められた条件を満たす状態である場合に、視野を下降させることが望ましい環境にあるとする視野下降環境検出部を含む(1)項または(2)項に記載の車高調整装置。
車両が走行する道路の状態、例えば、現時点から予め定められた設定時間が経過するまでの間に走行する道路の状態が、上り勾配から下り勾配に変わる状態である場合、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる状態である場合等には、予め定められた条件が満たされた状態であるとして、前傾姿勢にされる。
いわゆる、車両が「頂」にさしかかる直前付近を走行している場合に、前傾姿勢になるように車高調整が行われるのである。
(４)前記視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路の状態が、(a)上り勾配である状態において、その上り勾配が緩やかになる状態と、(b)上り勾配である状態と平坦である状態とのいずれか一方から下り勾配に変わる状態とのいずれか一方である場合に、前記視野下降領域にあるとする勾配変化対応視野下降環境検出部を含む(3)項に記載の車高調整装置。
(５)前記勾配変化対応視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高に基づいて、その道路の勾配の変化を検出する３地点標高差取得部を含む(4)項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車両調整装置においては、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点（現地点を含んでも含まなくてもよい）の標高差に基づいて道路の勾配の変化の状態が取得される。
(６)前記３地点標高差取得部が、車両の走行速度に基づいて３つの地点を決定する走行速度対応３地点決定部を含む(5)項に記載の車高調整装置。
例えば、３地点が、現地点、現地点から設定距離隔たった地点、設定距離の２倍の距離隔たった地点とする場合において、その設定距離を走行速度が大きい場合は小さい場合より長くすることができる。
例えば、走行速度が大きい場合は小さい場合より、「頂」に到着するまでの時間は短くなるが、車両の姿勢を、同じ程度まで前傾姿勢にする場合に要する時間は同じである。したがって、走行速度が大きい場合は小さい場合よりより遠くまでの道路の状態が検出されることが望ましい。
【０００７】
(７)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、車体の床面の路面に対する高さが車両の前方にいくにつれて低くなる向きに傾斜した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、走行環境が予め定められた条件を満たす環境である場合に、車両の姿勢が、車両の前方にいくにつれて車体の床面が路面により接近する向きに傾斜した姿勢とされる。それによって、運転者の視野を下降させることができ、下方の死角を小さくすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(6)項の技術的特徴を採用することができる。
(８)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、基準姿勢に対して前傾した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
基準姿勢とは、車両がほぼ水平でかつ平坦な路面を定速で走行している場合または水平でかつ平坦な路面に停止している場合の姿勢である。基準姿勢である場合には、車体の床面と路面とはほぼ平行である。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(7)項の技術的特徴を採用することができる。
【０００８】
(９)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両に加わる重力に起因する姿勢の変化を抑制する状態で調整する重力等対応姿勢調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する視野対応姿勢調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
重力等対応姿勢制御部は、例えば、車両の姿勢を、床面と路面とがほぼ平行となる基準姿勢となるように車高を調整するものとされ、視野対応姿勢調整部は、車両の姿勢が、床面と路面との間の距離が車両の前方にいくにつれて小さくなる前傾姿勢となるように車高を調整するものとされる。重力等対応姿勢調整部は、重力の他に積載重量に起因する姿勢の変化、加減速度に起因する姿勢の変化を抑制する状態で車高調整を行うものとすることもできる。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(8)項の技術的特徴を採用することができる。
(１０)車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置を含み、その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、前記視野対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われ、それ以外の場合に、前記重力等対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われる(9)項に記載の車高調整装置。
【０００９】
(１１)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように調整する第１車高調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する第２車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
第２車高調整部は、第１車高調整部による場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように前記少なくとも一方を調整するものとすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(10)項の技術的特徴を採用することができる。
(１２)車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
視野の下降を望む領域に関連する情報を入力する入力装置と、
車両がその入力装置によって入力された情報で決まる領域内にある場合に、それ以外の領域にある場合より、車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(11)項の技術的特徴を採用することができる。
（１３）前記視野下降環境検出部が、前記入力装置によって入力された施設の種類を表す情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野を下降させることが望ましい環境であることを検出する部分を含む (2) 項に記載の車高調整装置。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である車高調整装置を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理装置２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，ディスプレイ２８，音声出力装置３０，入力装置３１等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，車速センサ３４，車高センサ３６，エアチャンバ３７，流体圧制御部３８等を含む。
【００１１】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサやヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。
記憶装置２６は、地図情報等を記憶する。記憶装置２６には、また、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の施設の種類とそれぞれに該当する１つ以上の位置とが対応して記憶される。
ディスプレイ２８の画面には、車両が走行する道路の状態が表示されたり、車高調整されて、前傾姿勢になっていること等が表示されたりする。また、記憶装置２６に記憶された複数の施設の種類を表す情報を表示する。視野を下降させることを望む領域に関連する情報として、その領域が決められる基となる施設名が採用される場合に、運転者によってディスプレイ２８に表示された複数の施設の種類を表す情報から１つ以上が選択されて、入力される。
音声出力装置３０はスピーカを含み、音声を出力する。車高調整が開始される旨を表す音声が出力される。
【００１２】
入力装置３１は、操作部材を含むものしたり、ディスプレイ２８がタッチパネルの機能を有する場合には、そのディスプレイ２８を含むものとしたりすることができる。学校、幼稚園、病院、公園等の施設名を入力する場合には、例えば、ディスプレイを見ながら操作部材の操作により選択して入力したり、ディスプレイを直接タッチして入力したりすることができる。
情報処理部２０は、コンピュータを主体とするもので、道路状態取得部４２、視野下降要領域取得部４４等を含む。道路状態取得部４２は、地図情報、現在位置、走行状態等に基づいて車両が走行する道路の状態を表す情報を取得し、視野下降要領域取得部４４は、視野を下降させることが望ましい領域を取得する。
【００１３】
サスペンション装置１２において、車速センサ３４は、車両の走行速度を検出するものであり、車高センサ３６は、車輪毎に設けられ、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さの変化を検出するものである。車両がほぼ水平で平坦な路面に停止しているか定速走行している場合（この場合の姿勢を基準姿勢と称することができる）のそれぞれにおける相対高さを基準として、それぞれ、相対高さの変化が検出されるようにすれば、車両の基準姿勢からの車両姿勢の変化状態がわかる。
また、エアチャンバ３７は、前後左右の各輪毎に設けられ、車輪側部材と車体側部材との間に設けられる。流体圧制御部３８は、これらエアチャンバ３７内のエアの量をそれぞれ調整可能な電磁バルブ、コンプレッサおよびコンプレッサを駆動する電動モータ等を含む。コンプレッサの作動によりエアチャンバ３７に高圧のエアを供給することが可能となる。また、バルブ等の制御により、エアチャンバ３７各々におけるエアの流出・流入が制御され、エアチャンバ３７内のエアの量が調整されるとともにエアの圧力が制御されて、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さが調整される。
【００１４】
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするもので、通常時車高調整部４６，視野下降時車高調整部４８等を含む。
通常時車高調整部４６は、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように車高を調整する。例えば、車両が坂道を走行している場合には、重力によって傾けられる。この重力に起因する姿勢の変化を抑制するように車高調整が行われるのである。視野下降時車高調整部４８は、車両の姿勢を基準姿勢より前傾姿勢となるように車高を調整する。本実施形態においては、運転者によって入力された情報に基づいて決まる領域内にある場合、車両が走行する道路の状態が視野を下降させることが望ましい状態にある場合等に前傾姿勢にされる。
【００１５】
運転者は、「幼稚園」、「学校」、「病院」、「公園」等の施設の種類、すなわち、これらの周辺の道路を走行する場合に下方の死角が小さくされることが望ましいと考えられる施設の種類を、ディスプレイ２８の画面の表示を見ながら操作部材を操作することによって、または、ディスプレイ２８の画面の該当する部分をタッチすることによって入力する。この運転者によって入力された施設の種類のそれぞれに対応する１つ以上の位置に基づいて決まる領域を、以下、指定エリアと称する。指定エリアは、例えば、その施設の位置を中心とする半径が設定距離の円の内側とすることができる。
【００１６】
また、車両の現時点から設定時間経過するまでの間に走行する道路の起伏の状態が、図５に示すように、現地点Ｐ0、距離Ａ先の地点Ｐ1、距離２Ａ先の地点Ｐ２の３地点の標高差に基づいて取得され、視野を下降させることが望ましい領域にあるかどうかが判定される。具体的には、上り勾配から下り勾配に変化する道路の上り勾配の終点（頂上）付近、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる道路において、その勾配が緩やかになる付近、ほぼ平坦な状態から下り勾配になる道路において、下り勾配にさしかかる手前の付近等が該当する。この道路の形状によって決まる視野を下降させることが望ましい領域を、以下、前方ダウンエリアと称する。
【００１７】
図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムは、ナビゲーションシステム１０において、予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、自車両の位置情報、走行道路状態情報等が読みとられ、Ｓ２において、現在位置が指定エリア内にあるどうかが判定される。指定エリア内にある場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令をサスペンションＥＣＵ３２に出力し、Ｓ４において、車両の姿勢が前傾姿勢とされることが報知される。車高調整が開始される旨の音声が出力されるように音声出力装置２８を制御するとともに、ディスプレイ２８に車高調整されたことが表示されるように制御する。アナウンスは、車高調整が開始される時に１回行われる。
【００１８】
指定エリア内でない場合には、Ｓ５において、前方ダウンエリアであるかどうかが判定される。前方ダウンエリアである場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令が上述の場合と同様にサスペンションＥＣＵ３２に出力されるが、前方ダウンエリアでない場合には、Ｓ６において、通常時車高調整指令を出力するとともに、必要に応じて視野下降時車高調整解除指令（前傾姿勢解除指令と称することもできる）を出力する。また、Ｓ７において、サスペンションＥＣＵ３２に通常車高調整が行われるかどうかの答えを要求する情報が送信され、それに応じたサスペンションＥＣＵ３２からの答えが肯定的なものである場合には、Ｓ４において、上述の場合と同様に車高調整が開始されることが報知される。
【００１９】
前方ダウンエリアにあるかどうかは図３のサブルーチンの実行に従って決定される。
Ｓ３０において、走行速度に基づいて図４に示すテーブルに従って３地点を規定する距離Ａ，勾配の基準となる高低差Ｂ，Ｃが決められる。走行速度が大きい場合は小さい場合より、基準となる地点までの距離Ａが大きくなる。また、距離Ａが大きくなるのに伴って高低差Ｂ，Ｃも大きくなる。それによって、距離Ａの大小と無関係に基準となる勾配を同じにすることができる。
【００２０】
Ｓ３１において、距離Ａ先の地点Ｐ1の標高が現地点Ｐ0の標高よりＢ以上高いかどうかが判定され、地点Ｐ1の標高が現地点Ｐ0の標高よりＢ以上高い場合には、Ｓ３２において、距離２Ａ先の地点Ｐ2の標高が地点Ｐ1よりＣ以上高いかどうかが判定される。図５の（ａ）に示す形状の道路であるか、（ｂ）に示す形状の道路であるかが判定されるのである。
（ａ）に示すように、道路が、上り勾配で、その勾配がかなり大きく、かつ、緩やかにならない状態である場合には、Ｓ３２における判定がＹＥＳとなって、Ｓ３３において、前方ダウンエリアではないとされる。
それに対して、（ｂ）に示すように、距離Ａ先の地点1が地点Ｐ0より高さＢ以上高いが、地点Ｐ2が地点Ｐ1より低い場合、または、地点Ｐ0と地点Ｐ1との間の上り勾配より地点Ｐ1と地点Ｐ2との間の上り勾配の方が緩やかな場合には、Ｓ３２における判定がＮＯとなって、Ｓ３４において、前方ダウンエリアであるとされる。道路の勾配が緩やかになったり、上り勾配から下り勾配に変わる状態であるため、視野を下降させることが望ましい状態にあるとと考えられる。
【００２１】
また、距離Ａ先の地点Ｐ1が現地点Ｐ0よりＢ以上高くない場合には、Ｓ３１における判定がＮＯとなり、Ｓ３５において、Ｓ３２における場合と同様に、地点Ｐ2が地点Ｐ1より高さＣ以上高いかどうかが判定される。
（ｃ）に示すように、地点Ｐ1が現地点Ｐ0よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ2が地点Ｐ1より高さＣ以上高い場合には、Ｓ３５における判定がＹＥＳとなって、前方ダウンエリアでないとされる。地点Ｐ1が現地点Ｐ0よりＢ以上高くない状態には、現地点Ｐ0より地点Ｐ1の方が低い状態や、地点Ｐ１の方が高いが、高低差が小さい状態等が該当する。換言すれば、下り勾配から上り勾配に変わる状態、上り勾配であるが勾配が緩やかにならない状態等があるが、これらの状態においては、視野を下降させることを望む領域ではないと考えられる。
【００２２】
それに対して、地点Ｐ1が現地点Ｐ0よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ2が地点Ｐ1よりＣ以上高くない場合には、Ｓ３６において、Ｃ以上低いかどうかが判定される。地点Ｐ2の地点Ｐ1に対する標高差の絶対値がＣ以下である場合には、（ｄ）に示すように、緩やかな上り勾配である場合、緩やかな下り勾配である場合、上り勾配から下り勾配に変わるが、下り勾配が緩やかである場合、下り勾配から上り勾配に変わる場合等がある。これらの場合には、勾配の変化が緩やかであり、視野の下降が望まれる領域ではないと考えられる。Ｓ３６における判定がＮＯとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２３】
また、地点Ｐ2が地点Ｐ1よりC以上低い場合には、道路の状態は、図５の（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）に示すいずれかの状態にある。地点Ｐ1の標高は現地点Ｐ0の標高よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ1と地点Ｐ2との間の下り勾配が大きい状態である。この場合には、Ｓ３７，３８において、現地点Ｐ0付近が平坦な状態にあるか、下り勾配にあるかが判定される。
（ｅ）に示すように、現地点Ｐ0が下り勾配である場合には、現地点Ｐ0から地点Ｐ2まで、緩やかな下り勾配にある場合、下り勾配から緩やかな上り勾配に変わり、その後、急な下り勾配になる場合等がある。これらの場合は、視野の下降が要求される領域ではないと考えられる。Ｓ３７の判定がＮＯとなり、Ｓ３８における判定がＹＥＳとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２４】
現地点Ｐ0付近が平坦であるか上り勾配である場合には、（ｆ）、（ｇ）に示すように、平坦か緩やかな下り勾配の後、下り勾配が急になる場合、緩やかな上り勾配の後、急な下り勾配になる場合であり、これらの場合は、視野を下降させる要求がある領域であると考えられる。Ｓ３７における判定がＹＥＳとなるかＳ３７，Ｓ３８における判定がいずれもＮＯとなって、前方ダウンエリアであるとされる。
このように、本実施形態においては、上り勾配が緩やかになって、「頂」付近に達したと考えられる場合、前方において、下り勾配が急になる場合等に、前方ダウンエリアであるとされるのである。
【００２５】
サスペンションＥＣＵ３２においては、図６のフローチャートで表される車高調整プログラムが実行される。Ｓ５１，５２，５３において、ナビゲーションシステム１０から送信されてサスペンションＥＣＵ３２において受信した情報が、通常時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整解除指令であるか否かが判定される。いずれでもない場合には、その送信された情報に応じた処理がＳ５４において行われる。
通常時車高調整指令である場合には、Ｓ５５において、通常時車高調整が行われる。各車輪の車高センサ３６による検出値に基づいて基準姿勢からの姿勢の傾きが検出され、その姿勢の傾きが是正されるように、すなわち、基準姿勢に保たれるように、流体圧制御部３８が制御される。
視野下降時車高調整指令である場合には、Ｓ５６において、基準姿勢より前傾姿勢とされる。前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされるのであり、本実施形態においては、車両１００の姿勢が図７に示す姿勢となるように調整される。下方の死角がαとされるのであり、それによって、視野を下方へ移動させることができる。そして、この前傾姿勢はＳ５７において視野下降時車高調整解除指令が受信されるまで続けられる。
【００２６】
このように、本実施形態においては、各輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さが、それぞれ、ナビゲーションシステムからの指令に応じて調整されるのであり、視野下降要領域にある場合には、前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされる。したがって、運転者の視野を下方に移動させることができ、安心して走行することができる。
また、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて、視野下降要領域であることが検出される。そのため、道路の勾配の変化の状態を正確に検出し、勾配の変化に基づいて視野を下降させることが望ましい領域であるか否かを正確に検出することができる。さらに、２地点の標高差が設定値より高いか否かによって視野下降要領域であるか否かが検出される場合に比較して、前傾姿勢が指示されたり解除されたりすることが繰り返し生じることの頻度を低くすることができる。
また、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する場合の３地点が、走行速度に基づいて規定するため、運転者の感覚に応じたタイミングで視野下降時車高調整が開始されるようにすることができる。
さらに、上り勾配が緩やかになった地点（「頂」に到達する前の地点）から車高調整が開始されるため、「頂」に到達した時には、車両の姿勢は前傾姿勢になっており、前方の運転者の視野を確保することができる。
【００２７】
以上のように、本実施形態においては、記憶装置２６，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４等によって環境情報取得装置が構成される。また、ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０の図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムのＳ２を記憶する部分および実行する部分、Ｓ５を記憶する部分、実行する部分等により視野下降要領域検出部が構成される。また、サスペンションＥＣＵ３２の図６のフローチャートで表される車高調整プログラムのＳ３６を記憶する部分、実行する部分等により走行環境対応車高調整部が構成される。
【００２８】
なお、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する際の基準となる高低差がＢまたはＣ等のように０より大きい値が採用されたが、０とすることもできる。距離Ａ先の地点Ｐ1が現地点Ｐ0より高いか低いか、距離２Ａ先の地点Ｐ２が地点Ｐ1より高いか低いかが判定され、それによって前方ダウンエリアであるか否かが取得されるようにすることができるのである。
また、視野を下降させることが望ましい領域であるか否かが、これから走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて検出されるようにされていたが、４地点以上の標高差に基づいて検出されるようにすることもできる。また、３地点のうちの１地点は既に走行した道路上の地点とすることもできる。
さらに、距離Ａを走行速度に基づいて決めることは不可欠ではない。常に一定の大きさにしてもよいのである。
また、上記実施形態においては、運転者によって視野下降要領域を決める基となる施設の種類（名前）が入力されるようにされていたが、それらの位置が、直接、ディスプレイ上に入力されるようにすることもできる。
さらに、「頂」についても、運転者によって、「頂」を表す情報、または、それの位置を表す情報が入力されるようにすることもできる。この場合には、頂にさしかかる直前が前方ダウンエリアであるとされる。
【００２９】
また、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるとされた場合も指定エリアであるとされた場合にも、車両の姿勢が同じような前傾姿勢となるように、車高が調整されるようにされていたが、前方ダウンエリアである場合と指定エリアである場合とで傾斜の程度を異ならせることもできる。さらに、前方ダウンエリアである場合には、前方の道路の下り勾配の程度に応じた程度で前傾させることもできる。
さらに、上記実施形態においては、車高調整アクチュエータが各輪毎に設けられていたが、それに限らない。前輪側と後輪側との少なくとも一方に設けられればよく、前輪側を後輪側に対して低くできるようにすればよい。
また、前方ダウンエリアであるかどうかの決定の態様は上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、（ｅ）の場合において、地点Ｐ0より地点Ｐ1の方が標高が高い場合には、前方ダウンエリアとすることができる。
【００３０】
また、上記実施形態においては、視野下降時車高調整が行われる場合も通常時車高調整が行われる場合にも、そのことが報知されるようにされていたが、視野下降時車高調整が行われる場合に報知され、通常時車高調整が行われる場合には報知されないようにすることもできる。さらに、これらの場合で報知の態様を異ならせることもできる。
また、車高調整装置は、エアによるものではなく、液圧によるものとすることもできる。車高調整装置の種類は限定されないのであり、どのようなものであってもよい。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車両調整装置の全体を示す図である。
【図２】上記車両制御装置のナビゲーションシステムの情報処理部のＲＯＭに記憶された視野下降要領域取得プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図４】上記情報処理部のＲＯＭに記憶されたテーブルを表すマップである。
【図５】上記情報処理部において前方ダウンエリアであると取得される方法を概念的に示す図である。
【図６】上記車高調整装置のサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された車高調整プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記サスペンスションＥＣＵによって行われる視野下降要時車高調整の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０：ナビゲーションシステム３１：入力装置４２：道路状態取得部４４：視野下降要領域取得部４６：通常時車高調整部４８：視野下降時車高調整部[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention relates to a vehicle height adjusting device that adjusts a vehicle height based on a traveling environment.
[0002]
[Prior art]
Patent Documents 1 and 2 describe a vehicle height adjusting device that adjusts a vehicle height based on a traveling environment. Among them, Patent Document 1 describes a vehicle height adjustment device that adjusts the vehicle height so that the vehicle (the floor of the vehicle body) is in a substantially parallel posture with the road surface when the vehicle is traveling on a slope. ing.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-5422
[Patent Document 2]
JP 2002-36844 A
[0004]
[Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects]
The subject of this invention is making a vehicle into a forward leaning posture as needed. This problem is solved by making the vehicle height adjusting device have the configuration of each aspect described below. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is merely for the purpose of facilitating understanding of the technology described in this specification, and the technical features described in this specification and combinations thereof should not be interpreted as being limited to the following items. Absent. In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to employ all items together, and it is also possible to take out only some items and employ them.
[0005]
  Of the following items,(Four) The term corresponds to claim 1, (Five) Term, (6) The terms correspond to claims 2 and 3, respectively. Also,(2) corresponds to claim 4, (2) The feature {(13)} in the item corresponds to the item in claim 5, (7) Term (Four) The portion adopting the technical features of the term corresponds to claim 4.
[0006]
(1) A vehicle height adjusting device for adjusting a height of a vehicle body side member with respect to a wheel side member on at least one side of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device for acquiring information representing the environment in which the vehicle travels;
When the driving environment acquired by the environment information acquisition device is an environment in which it is desirable to lower the field of view, the vehicle body side member on the front wheel side is set so that the vehicle posture becomes a forward leaning posture than in other cases. A vehicle environment adjustment vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body side member on the rear wheel side and a height of the vehicle body side member on the wheel side member;
A vehicle height adjusting device comprising:
The vehicle height adjusting device described in this section adjusts the relative distance (hereinafter simply referred to as vehicle height) between the wheel side member and the vehicle body side member on at least one of the front wheel side and the rear wheel side. Thus, the posture of the vehicle is adjusted. The vehicle height adjustment device adjusts the vehicle height on both the front and rear wheels, regardless of whether the vehicle height is adjusted on the front wheel side or the rear wheel side. It may be a thing. When the driving environment of the vehicle is an environment where it is desirable to lower the field of view, it is assumed to be a forward leaning posture than when it is not, but in that case, even if the vehicle height on the front wheel side is lowered, Even if the vehicle height on the rear wheel side is increased, the vehicle height on the front wheel side may be decreased and the vehicle height on the rear wheel side may be increased.
The traveling environment of the vehicle includes an environment of a road on which the vehicle travels, an environment around the road on which the vehicle travels, and the like. The road environment is, for example, the shape of the road (for example, the undulation state of the road, the presence / absence of an intersection, etc.), the traffic state of the road and cars (for example, the presence / absence of a pedestrian crossing, and many people and cars passing the road) Whether it is a school road, whether it is separated from the roadway of the sidewalk, etc.). The environment around the road is represented by the type of facility (eg, school, kindergarten, hospital, park, public facility, station, etc.) provided around the road (for example, an area where the distance from the road is equal to or less than the set distance). be able to. For example, when there is a school around the road, the road is a school road and is a road with many people, so the environment around the road often corresponds to the road environment. The “road on which the vehicle is traveling” may indicate a road on which the vehicle is traveling at the present time, a road on which the vehicle is traveling before a set time elapses, or the like.
When the driving environment is an environment in which the field of view is to be lowered, the vehicle is inclined forward as compared to the case where the driving environment is not. If the vehicle is tilted forward, the lower blind spot can be reduced and the vehicle can travel with peace of mind.
(2) including an input device capable of inputting information related to an environment in which the field of view is desired to be lowered, wherein the travel environment-adaptive vehicle height adjustment unit is configured to perform the environmental information acquisition device based on the information input by the input device. The vehicle height adjustment device according to (1), further including a visual field lowering environment detection unit that detects that the acquired traveling environment is an environment where it is desirable to lower the visual field.
In the vehicle height adjusting device described in this section, information related to an environment in which the field of view is desired to be lowered is input via the input device. Based on the input information, it is detected whether or not the traveling environment acquired by the environment information acquisition device is an environment in which it is desirable to lower the field of view.
The input device includes, for example, an operation member such as a switch, includes a display when the display device has a touch panel function, or includes a microphone when voice input is possible. Can do.
For example, the input device can be used to input the location on the map such as “school”, “kindergarten”, “hospital”, “park”, etc. while viewing the map displayed on the display. ”,“ Kindergarten ”,“ hospital ”, and“ park ”may be input. When the types of facilities represented by these pieces of information and the positions on the map are stored in association with each other, information indicating the types of facilities and the like may be input. The environment in which it is desirable to lower the field of view is usually the periphery of these facilities. For example, the radius around the facility can be set within a circle having a set length.
Correspondingly, the information related to the environment where the field of view is desired to fall includes information indicating the location of "school", "kindergarten", "hospital", "park", and information for defining the location. To do. If the area where it is desirable to lower the field of view is inside a circle centered on the facility, the radius of the circle can be included in the information related to the area where the field of view is desired to be lowered. The information can be input by the driver.
In addition, when the input device is capable of inputting the “region” itself, information indicating the region where the field of view is desired to be lowered (for example, a boundary line defining the region) is related to the environment where the field of view is desired to be lowered. It can be information.
(3) It is assumed that the environment in which it is desirable to lower the field of view when the state of the road on which the vehicle travels is a state satisfying a predetermined condition in the traveling environment acquired by the environment information acquisition device. The vehicle height adjustment device according to item (1) or (2), including a field-of-view decreasing environment detection unit.
If the state of the road on which the vehicle is traveling, for example, if the state of the road on which the vehicle travels from the current time until a predetermined set time elapses is a state in which the slope changes from an upward slope to a downward slope, When the gradient is in a gradual state or the like, it is assumed that a predetermined condition is satisfied and the forward inclined posture is set.
In other words, when the vehicle is traveling in the vicinity immediately before reaching the “top”, the vehicle height is adjusted so as to assume a forward leaning posture.
(4) The visual field descent environment detection unit is in a state where the state of the road on which the vehicle travels from the current time until the set time elapses is (a) the state where the uphill is gentle in the uphill (B) The field change environment detection corresponding to the gradient change that is in the visual field lowering region when either the state of the upward gradient or the state of being flat is changed to the downward gradient. The vehicle height adjusting device according to item (3) including a section.
(5) The gradient change corresponding visual field descent environment detection unit detects a change in the gradient of the road based on the altitudes of three points on the road on which the vehicle travels until the set time elapses from the present time. The vehicle height adjustment device according to item (4), including a three-point elevation difference acquisition unit.
In the vehicle adjustment device described in this section, based on the altitude difference between three points on the road on which the vehicle travels from the current time until the set time elapses (which may or may not include the local point). A state of change in the slope of the road is acquired.
(6) The vehicle height adjustment device according to (5), wherein the three-point elevation difference acquisition unit includes a traveling speed corresponding three-point determining unit that determines three points based on the traveling speed of the vehicle.
For example, in the case where the three points are a local point, a point separated from the local point by a set distance, and a point that is twice the set distance, the set distance may be longer when the traveling speed is high than when it is small. it can.
For example, when the traveling speed is high, the time required to arrive at the “top” is shorter than when the traveling speed is small, but the time required to change the vehicle posture to a forward leaning posture is the same. Therefore, it is desirable to detect the state of the road farther when the traveling speed is high than when the traveling speed is low.
[0007]
(7) A vehicle height adjustment device capable of adjusting the height of the vehicle body side member relative to the wheel side member on at least one of the front wheel side and the rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device for acquiring information representing the environment in which the vehicle travels;
When the driving environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, the posture of the vehicle is inclined so that the height relative to the road surface of the floor surface of the vehicle body decreases toward the front of the vehicle. A vehicle environment adjustment vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and a height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member;
A vehicle height adjusting device comprising:
In the vehicle height adjusting device described in this section, when the driving environment is an environment satisfying a predetermined condition, the vehicle body surface is oriented so that the floor surface of the vehicle body approaches the road surface as the vehicle moves forward. The posture is inclined. Thereby, the visual field of the driver can be lowered and the blind spot below can be reduced.
The technical features of the items (1) to (6) can be adopted for the vehicle height adjusting device described in this section.
(8) A vehicle height adjustment device capable of adjusting the height of the vehicle body side member relative to the wheel side member on at least one of the front wheel side and the rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device for acquiring information representing the environment in which the vehicle travels;
When the driving environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, the vehicle body side member wheel on the front wheel side is set so that the vehicle posture is inclined forward with respect to the reference posture. A vehicle height adjustment unit for a traveling environment that adjusts at least one of a height relative to the side member and a height of the vehicle body side member relative to the wheel side member on the rear wheel side;
A vehicle height adjusting device comprising:
The reference posture is a posture when the vehicle is traveling on a substantially horizontal and flat road surface at a constant speed or when the vehicle is stopped on a horizontal and flat road surface. In the case of the reference posture, the floor surface of the vehicle body and the road surface are substantially parallel.
The technical features of the items (1) to (7) can be adopted for the vehicle height adjusting device described in this section.
[0008]
(9) A vehicle height adjustment device capable of adjusting the height of the vehicle body side member relative to the wheel side member on at least one of the front wheel side and the rear wheel side of the vehicle,
At least one of the height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and the height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member is adjusted in a state in which a change in posture due to gravity applied to the vehicle is suppressed. A gravity-adaptive posture adjustment unit,
A visual field corresponding posture adjusting unit that adjusts at least one of the height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and the height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member while lowering the visual field of the driver. When
A vehicle height adjusting device comprising:
For example, the gravity corresponding posture control unit adjusts the vehicle height so that the vehicle posture becomes a reference posture in which the floor surface and the road surface are substantially parallel. However, the vehicle height is adjusted so that the distance between the floor surface and the road surface becomes a forward leaning posture that decreases as the vehicle moves forward. The corresponding posture adjusting unit such as gravity may adjust the vehicle height in a state where the change in posture caused by the loaded weight and the change in posture caused by acceleration / deceleration are suppressed in addition to gravity.
The technical features of the items (1) to (8) can be adopted for the vehicle height adjusting device described in this section.
(10) including an environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels, and when the traveling environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, the visual field corresponding posture adjustment unit The vehicle height adjustment device according to item (9), in which the vehicle height adjustment is performed, and in other cases, the vehicle height adjustment is performed by the gravitational force corresponding posture adjustment unit.
[0009]
(11) A vehicle height adjustment device capable of adjusting a height of a vehicle body side member with respect to a wheel side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
  First adjusting at least one of a height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and a height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member so that the posture of the vehicle is maintained in a reference posture. A vehicle height adjustment unit;
  Second vehicle height adjustment for adjusting at least one of the height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and the height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member in a state where the driver's field of view is lowered. Department and
A vehicle height adjusting device comprising:
  The second vehicle height adjustment unit may adjust at least one of the vehicle so that the posture of the vehicle becomes a forward leaning posture as compared with the case of the first vehicle height adjustment unit.
  The technical features of the items (1) to (10) can be adopted for the vehicle height adjusting device described in this section.
(12) A vehicle height adjusting device capable of adjusting a height of a vehicle body side member with respect to a wheel side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
  An input device for inputting information related to an area where the field of view is desired to be lowered;
  When the vehicle is in the area determined by the information input by the input device, the vehicle body side member on the front wheel side is on the wheel side so that the attitude of the vehicle is a forward leaning posture than in the other region. A vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height relative to the member and a height of the vehicle body side member relative to the wheel side member on the rear wheel side;
A vehicle height adjusting device comprising:
  The technical features of the items (1) to (11) can be adopted for the vehicle height adjusting device described in this section.
(13) It is desirable that the traveling environment acquired by the environmental information acquisition device lowers the visual field based on the information indicating the type of facility input by the input device. Including a part to detect (2) The vehicle height adjusting device according to the item.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, 10 is a navigation system, and 12 is a suspension system.
The navigation system 10 includes an information processing device 20, a current position acquisition device 22, a running state detection device 24, a storage device 26, a display 28, an audio output device 30, an input device 31, and the like. The suspension system 12 includes a suspension ECU 32, a vehicle speed. A sensor 34, a vehicle height sensor 36, an air chamber 37, a fluid pressure control unit 38, and the like are included.
[0011]
In the navigation system 10, the current position acquisition device 22 includes a reception device that receives information from an artificial satellite, a beacon, and the like, and acquires the current position of the host vehicle based on these information. The traveling state detection device 24 includes a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a traveling speed sensor, and the like, and a geomagnetic sensor, and acquires a traveling state such as a traveling speed and a traveling direction based on these.
The storage device 26 stores map information and the like. The storage device 26 also stores the types of facilities such as “school”, “kindergarten”, “hospital”, “park”, and one or more corresponding positions.
On the screen of the display 28, the state of the road on which the vehicle is traveling is displayed, or the vehicle height is adjusted to indicate that the vehicle is leaning forward. In addition, information representing the types of facilities stored in the storage device 26 is displayed. As information related to a region where the field of view is desired to be lowered, when a facility name that is a basis for determining the region is adopted, 1 is obtained from information indicating a plurality of facility types displayed on the display 28 by the driver. One or more are selected and entered.
The audio output device 30 includes a speaker and outputs audio. A sound indicating that the vehicle height adjustment is started is output.
[0012]
The input device 31 may include an operation member, or may include the display 28 when the display 28 has a touch panel function. When inputting the name of a facility such as a school, kindergarten, hospital, or park, for example, it can be selected and input by operating an operation member while viewing the display, or can be input by directly touching the display.
The information processing unit 20 is mainly composed of a computer, and includes a road condition acquisition unit 42, a field-of-view decrease area acquisition unit 44, and the like. The road state acquisition unit 42 acquires information indicating the state of the road on which the vehicle travels based on the map information, the current position, the driving state, etc., and the visual field lowering area acquisition unit 44 is an area where it is desirable to lower the visual field. To get.
[0013]
In the suspension device 12, the vehicle speed sensor 34 detects the traveling speed of the vehicle, and the vehicle height sensor 36 is provided for each wheel and detects a change in relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member. It is. When the vehicle is stopped on a substantially level and flat road surface or is traveling at a constant speed (the posture in this case can be referred to as a reference posture), the relative height is used as a reference. If the change is detected, the change state of the vehicle posture from the reference posture of the vehicle can be known.
The air chamber 37 is provided for each of the front, rear, left and right wheels, and is provided between the wheel side member and the vehicle body side member. The fluid pressure control unit 38 includes an electromagnetic valve capable of adjusting the amount of air in the air chamber 37, a compressor, an electric motor that drives the compressor, and the like. High-pressure air can be supplied to the air chamber 37 by the operation of the compressor. Further, the control of valves and the like controls the outflow / inflow of air in each of the air chambers 37, adjusts the amount of air in the air chamber 37 and controls the pressure of the air, and controls the wheel side member of the vehicle body side member. The relative height with respect to is adjusted.
[0014]
The suspension ECU 32 is mainly composed of a computer, and includes a normal vehicle height adjustment unit 46, a field-falling vehicle height adjustment unit 48, and the like.
The normal vehicle height adjustment unit 46 adjusts the vehicle height so that the posture of the vehicle is maintained at the reference posture. For example, when the vehicle is traveling on a slope, it is tilted by gravity. The vehicle height adjustment is performed so as to suppress the posture change caused by the gravity. The vehicle height adjustment unit 48 when the field of view is lowered adjusts the vehicle height so that the posture of the vehicle is inclined forward from the reference posture. In this embodiment, when the vehicle is in an area determined based on information input by the driver, the vehicle is inclined forward when the road on which the vehicle is traveling is in a state where it is desirable to lower the field of view. .
[0015]
It is considered desirable for the driver to reduce the blind spot when driving on the kind of facilities such as “kindergarten”, “school”, “hospital”, “park”, that is, the roads around these. The type of facility is input by operating the operation member while viewing the display on the screen of the display 28 or by touching a corresponding part of the screen of the display 28. Hereinafter, an area determined based on one or more positions corresponding to each type of facility input by the driver is referred to as a designated area. The designated area can be, for example, inside a circle whose radius is set at the center of the facility position.
[0016]
In addition, as shown in FIG. 5, the undulation state of the road running from the current time point of the vehicle until the set time elapses is three points: a local point P0, a point P1 a distance A ahead, and a point P2 a distance 2A ahead It is acquired based on the altitude difference between the two, and it is determined whether or not it is in an area where it is desirable to lower the visual field. Specifically, in the vicinity of the end point (top) of the upslope of a road that changes from an upslope to a downslope, on a road that is an upslope but has a gentle slope, the vicinity of the slope becomes gentle, almost flat This corresponds to the vicinity of the road approaching the downward slope, etc. The area where it is desirable to lower the field of view determined by the shape of the road is hereinafter referred to as a front down area.
[0017]
The visual field lowering area acquisition program represented by the flowchart of FIG. 2 is executed in the navigation system 10 at predetermined time intervals. In step 1 (hereinafter abbreviated as S1. The same applies to other steps), the position information of the host vehicle, the traveling road state information, and the like are read. In S2, whether or not the current position is within the designated area. Determined. If the vehicle is within the designated area, a vehicle height adjustment command at the time of visual field lowering is output to the suspension ECU 32 in S3, and it is notified in S4 that the vehicle posture is set to the forward leaning posture. The audio output device 28 is controlled so as to output a sound indicating that the vehicle height adjustment is started, and the display 28 is controlled to display that the vehicle height is adjusted. The announcement is made once when the vehicle height adjustment is started.
[0018]
If it is not within the designated area, it is determined in S5 whether or not it is the front down area. When the vehicle is in the front down area, the vehicle height adjustment command when the field of view is lowered is output to the suspension ECU 32 in the same manner as described above. However, when the vehicle is not in the front down area, the vehicle height adjustment at normal time is performed in S6. In addition to outputting a command, a vehicle height adjustment release command (also referred to as a forward tilt posture release command) when the visual field is lowered is output as necessary. Also, in S7, information requesting an answer as to whether or not the normal vehicle height adjustment is performed is transmitted to the suspension ECU 32. If the answer from the suspension ECU 32 corresponding thereto is affirmative, in S4, the above-described information is sent. It is notified that the vehicle height adjustment is started as in the case of.
[0019]
Whether it is in the forward down area is determined according to the execution of the subroutine of FIG.
In S30, the distance A that defines the three points and the height differences B and C that serve as the reference for the gradient are determined according to the table shown in FIG. 4 based on the traveling speed. When the traveling speed is large, the distance A to the reference point is larger than when the traveling speed is small. As the distance A increases, the height differences B and C also increase. Accordingly, the reference gradient can be made the same regardless of the distance A.
[0020]
In S31, it is determined whether or not the altitude of the point P1 ahead of the distance A is higher than the altitude of the local point P0 by B or more. If the altitude of the point P1 is higher than the altitude of the local point P0 by B or more, the distance 2A in S32 It is determined whether the altitude of the previous point P2 is higher than the point P1 by C or more. Whether the road has the shape shown in FIG. 5A or the road shown in FIG. 5B is determined.
As shown in (a), when the road is in an up grade, the grade is quite large and is not gentle, the determination in S32 is YES, and in S33, it is not a forward down area. It is said.
On the other hand, as shown in (b), the point 1 ahead of the distance A is higher than the point P0 by a height B or more, but the point P2 is lower than the point P1, or the ascending point between the point P0 and the point P1 If the upward gradient between the point P1 and the point P2 is gentler than the gradient, the determination in S32 is NO, and in S34, it is determined to be the front down area. It is considered that it is desirable to lower the field of view because the road gradient becomes gentle or changes from an upward gradient to a downward gradient.
[0021]
If the point P1 ahead of the distance A is not higher than the local point P0 by B or more, the determination in S31 is NO, and in S35, whether the point P2 is higher than the point P1 by a height C or more as in S32 Whether it is determined.
As shown in (c), when the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more and the point P2 is higher than the point P1 by C or more, the determination in S35 is YES and it is not the front down area. It is said. The state where the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more corresponds to a state where the point P1 is lower than the local point P0 or a state where the point P1 is higher but the height difference is small. In other words, there are a state in which the gradient changes from a descending gradient to an ascending gradient, a gradient in which the gradient is ascending but the gradient does not become gentle, and the like.
[0022]
On the other hand, if the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more and the point P2 is not higher than the point P1 by C or more, it is determined in S36 whether it is lower than C or not. When the absolute value of the elevation difference between the point P2 and the point P1 is C or less, as shown in (d), when it is a gentle upslope, when it is a gentle downslope, the upslope is changed to the downslope. However, there are cases where the downward gradient is gentle, the downward gradient is changed to the upward gradient, and the like. In these cases, the change in the gradient is gradual, and it is considered that this is not an area where the field of view is desired to be lowered. The determination in S36 is NO, and it is not the front down area.
[0023]
Further, when the point P2 is lower than the point P1 by C or more, the road state is one of the states shown in (e), (f), and (g) of FIG. The altitude of the point P1 is not higher than the altitude of the local point P0 by more than B, and the descending slope between the point P1 and the point P2 is large. In this case, in S37 and 38, it is determined whether the vicinity of the local point P0 is in a flat state or a downward slope.
As shown in (e), when the local point P0 has a downward slope, when the local point P0 has a gentle downward slope from the point P0 to the point P2, it changes from a downward slope to a gentle upward slope, and then suddenly. There is a case where it becomes a downward slope. In these cases, it is considered that the field of view is not required to be lowered. The determination in S37 is NO, the determination in S38 is YES, and it is not a front down area.
[0024]
When the vicinity of the local point P0 is flat or has an upward slope, as shown in (f) and (g), when the downward slope becomes steep after a flat or gentle downward slope, the gentle upward slope After that, it is a case where it becomes a steep downward slope, and in these cases, it is considered that it is a region where there is a request to lower the visual field. The determination in S37 is YES or the determinations in S37 and S38 are both NO, indicating that it is the front down area.
Thus, in this embodiment, when it is considered that the ascending slope has become gentle and has reached the vicinity of the “top”, when the descending slope becomes steep in the forward direction, it is considered to be the front down area. It is.
[0025]
In the suspension ECU 32, a vehicle height adjustment program represented by the flowchart of FIG. 6 is executed. In S51, 52, and 53, whether the information transmitted from the navigation system 10 and received by the suspension ECU 32 is a normal vehicle height adjustment command, whether the visual field lowering vehicle height adjustment command, whether the visual field is descending. It is determined whether or not the vehicle height adjustment cancellation command is issued. If it is neither, processing according to the transmitted information is performed in S54.
If it is the normal vehicle height adjustment command, the normal vehicle height adjustment is performed in S55. The fluid pressure control unit detects the inclination of the posture from the reference posture based on the detection value by the vehicle height sensor 36 of each wheel, and corrects the inclination of the posture, that is, maintains the reference posture. 38 is controlled.
If it is a vehicle height adjustment command when the field of view is lowered, in S56, the posture is inclined forward from the reference posture. The vehicle height on the front wheel side is made lower than the vehicle height on the rear wheel side, and in this embodiment, the posture of the vehicle 100 is adjusted to the posture shown in FIG. The blind spot on the lower side is set to α, so that the visual field can be moved downward. This forward leaning posture is continued until a vehicle height adjustment release command at the time of visual field lowering is received in S57.
[0026]
As described above, in the present embodiment, the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in each wheel is adjusted according to a command from the navigation system, respectively, and is in the visual field lowering area. The vehicle height on the front wheel side is set lower than the vehicle height on the rear wheel side. Therefore, the driver's field of view can be moved downward and the vehicle can travel with peace of mind.
In addition, it is detected that the field is a field-of-view decrease essential region based on an altitude difference between three points on the road on which the vehicle travels from the current time until the set time has elapsed. Therefore, it is possible to accurately detect the state of change in the slope of the road and accurately detect whether or not it is desirable to lower the field of view based on the change in slope. Furthermore, compared to the case where it is detected whether or not the visual field lowering required region is detected based on whether the elevation difference between the two points is higher than the set value, the forward tilt posture is repeatedly instructed or released. The frequency of this can be reduced.
In addition, since the three points when determining whether or not the vehicle is in the forward down area are defined based on the traveling speed, the vehicle height adjustment when the field of view is lowered is started at a timing according to the driver's sense. Can do.
Furthermore, since the vehicle height adjustment starts from the point where the ascending slope has become gentle (the point before reaching the “top”), the vehicle is in a forward leaning posture when it reaches the “top”. The driver's field of view can be secured.
[0027]
As described above, in this embodiment, the storage device 26, the current position acquisition device 22, the traveling state detection device 24, and the like constitute an environment information acquisition device. Further, the information processing unit 20 of the navigation system 10 needs to lower the visual field depending on the part for storing and executing S2 of the visual field lowering area acquisition program represented by the flowchart of FIG. An area detection unit is configured. Further, the vehicle height adjustment unit corresponding to the traveling environment is configured by the part for storing S36 of the vehicle height adjustment program represented by the flowchart of FIG.
[0028]
In the above-described embodiment, the height difference that is a reference when determining whether the area is the front down area is a value that is greater than 0, such as B or C, but may be 0. It is determined whether the point P1 ahead of the distance A is higher or lower than the local point P0, and whether the point P2 ahead of the distance 2A is higher or lower than the point P1, thereby acquiring whether it is a forward down area or not. It can be done.
In addition, whether or not it is a region where it is desirable to lower the field of view is detected based on the difference in altitude at three points on the road to be traveled from now on, but based on the difference in altitude at four or more points It can also be detected. Also, one of the three points can be a point on a road that has already traveled.
Furthermore, it is not essential to determine the distance A based on the traveling speed. It may be always a certain size.
Further, in the above embodiment, the type (name) of the facility that is the basis for determining the field-of-view lowering area is input by the driver, but those positions are directly input on the display. It can also be done.
Furthermore, regarding the “top”, information representing the “top” or information representing the position thereof may be input by the driver. In this case, the area immediately before reaching the top is assumed to be the front down area.
[0029]
Further, in the above embodiment, the vehicle height is adjusted so that the vehicle posture is the same forward leaning posture when the vehicle is in the forward down area or the designated area. However, the degree of inclination can be made different between the case of the front down area and the case of the designated area. Furthermore, when it is a front down area, it can also be made to incline forward to the extent corresponding to the down grade of the road ahead.
Furthermore, in the said embodiment, although the vehicle height adjustment actuator was provided for every wheel, it is not restricted to it. It suffices to be provided on at least one of the front wheel side and the rear wheel side, and the front wheel side may be made lower than the rear wheel side.
Moreover, the mode of determining whether or not it is the front down area is not limited to that in the above embodiment. For example, in the case of (e), when the altitude is higher at the point P1 than at the point P0, it can be set as the front down area.
[0030]
In the above-described embodiment, the vehicle height adjustment when the field of view is lowered or the vehicle height adjustment when the field of view is performed is notified. It is also possible to be notified when the vehicle is performed and not to be notified when the vehicle height adjustment is performed during normal times. Furthermore, the notification mode can be varied in these cases.
Further, the vehicle height adjusting device may be based on hydraulic pressure instead of air. The type of the vehicle height adjusting device is not limited, and any type may be used.
In addition to the aspects described in the above [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects], the present invention can be implemented in variously modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating an entire vehicle adjustment apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flow chart showing a visual field lowering area acquisition program stored in a ROM of an information processing unit of the navigation system of the vehicle control device.
FIG. 3 is a flowchart showing a part of the program.
FIG. 4 is a map representing a table stored in a ROM of the information processing unit.
FIG. 5 is a diagram conceptually illustrating a method in which the information processing unit obtains a front down area.
FIG. 6 is a flowchart showing a vehicle height adjustment program stored in a ROM of a suspension ECU of the vehicle height adjustment device.
FIG. 7 is a view showing an example of vehicle height adjustment when the visual field lowering is required performed by the suspension ECU.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Navigation system 31: Input device 42: Road condition acquisition part 44: Field fall required area acquisition part 46: Vehicle height adjustment part at the time of normal time 48: Vehicle height adjustment part at the time of field fall

Claims

車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が、視野を下降させることが望ましい環境である場合に、それ以外の場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する環境対応車高調整部と
を含む車高調整装置であって、
前記環境対応車高調整部が、前記環境情報取得装置によって取得された前記走行環境のうちの現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路の状態が、 (a) 上り勾配である状態において、その上り勾配が緩やかになる状態と、 (b) 上り勾配である状態と平坦である状態とのいずれか一方において、下り勾配に変わる状態とのいずれか一方である場合に、視野の下降を図ることが望ましい環境にあるとする視野下降環境検出部を含むことを特徴とする車高調整装置。 An environment information acquisition device for acquiring information representing the environment in which the vehicle travels;
When the driving environment acquired by the environmental information acquisition device is an environment in which it is desirable to lower the field of view, the vehicle side member of the front wheel side is set so that the posture of the vehicle is inclined forward than in other cases. A vehicle height adjusting device including an environment-responsive vehicle height adjusting unit that adjusts at least one of a height with respect to a wheel side member and a height with respect to a wheel side member of a vehicle body side member on a rear wheel side ,
The environmentally friendly vehicle height adjusting unit, the state of the road on which the vehicle until the set time from the current time of the environmental information acquisition unit said running environment obtained by elapses is traveling in (a) upslope In a certain state, when the upward gradient is gentle, and (b) either the upward gradient state or the flat state, or the state where the upward gradient changes to the downward gradient, A vehicle height adjustment device including a visual field lowering environment detection unit that is in an environment where it is desirable to lower the vehicle.

前記視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高に基づいて、その道路の勾配の変化を検出する３地点標高差取得部を含む請求項１に記載の車高調整装置。 A three-point elevation difference acquisition unit that detects a change in the slope of the road based on the elevations of the three points on the road on which the vehicle travels until the set time elapses from the current time point when the visual field descent environment detection unit The vehicle height adjusting device according to claim 1, comprising:

前記３地点標高差取得部が、車両の走行速度に基づいて前記３つの地点を決定する走行速度対応３地点決定部を含む請求項２に記載の車高調整装置。 The vehicle height adjustment device according to claim 2, wherein the three-point elevation difference acquisition unit includes a traveling speed corresponding three-point determining unit that determines the three points based on a traveling speed of the vehicle.

視野の下降を望む環境に関連する情報を入力する入力装置を含み、前記環境対応車高調整部が、さらに、その入力装置によって入力された情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野を下降させることが望ましい環境であることを検出する検出部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車高調整装置。 Including an input device that inputs information related to an environment in which the field of view is desired to be lowered, and the environment-responsive vehicle height adjustment unit is further acquired by the environmental information acquisition device based on information input by the input device The vehicle height adjusting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a detection unit that detects that the traveling environment is an environment in which it is desirable to lower the field of view .

前記入力情報に基づいて検出する検出部が、前記入力装置によって入力された施設の種類を表す情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野を下降させることが望ましい環境であることを検出する部分を含む請求項４に記載の車高調整装置。 In an environment in which the detection unit that detects based on the input information desirably lowers the field of view of the traveling environment acquired by the environment information acquisition device based on information indicating the type of facility input by the input device. The vehicle height adjusting device according to claim 4, comprising a portion for detecting the presence of the vehicle.

車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、車体の床面の路面に対する高さが車両の前方にいくにつれて低くなる向きに傾斜した姿勢となるように、前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部と
を含む車高調整装置であって、
前記環境対応車高調整部が、前記環境情報取得装置によって、前記走行環境のうちの現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路の状態が、 (a) 上り勾配である状態において、その上り勾配が緩やかになる状態と、 (b) 上り勾配である状態と平坦である状態とのいずれか一方において、下り勾配に変わる状態とのいずれか一方である場合に、前記車両の姿勢が前記姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調節する調整部を含むことを特徴とする車高調整装置。 An environment information acquisition device for acquiring information representing the environment in which the vehicle travels;
When the driving environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, the posture of the vehicle is inclined so that the height relative to the road surface of the floor surface of the vehicle body decreases toward the front of the vehicle. A vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and a height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member. An adjustment device,
The environment-adjusted vehicle height adjustment unit is configured such that the road on which the vehicle travels before the set time elapses from the current time in the travel environment is (a) an uphill state by the environment information acquisition device. In the state where the upward gradient becomes gentle, and (b) either the state of the upward gradient or the flat state, or the state of changing to the downward gradient. An adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body side member on the front wheel side with respect to the wheel side member and a height of the vehicle body side member on the rear wheel side with respect to the wheel side member so that the posture becomes the posture; A vehicle height adjusting device.