JP5895365B2 - 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、歩行経路の検索方法 - Google Patents
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Description
しかし、歩行経路の検索の場合、目的地までが比較的近距離であるため、最適経路であると設定された歩行経路に、待ち時間の長い歩行者用信号機が設置されている道路が含まれていると、その道路(車道)を横断する際に要する信号待ち時間の影響が大きく、目的地までの総距離は最短であっても、到着までの時刻が他の歩行経路を採用した場合よりも遅くなることがある。
本発明によれば、車道を横断して反対側の歩道へと進む歩行経路が少なくとも二つ存在している場合に、歩行者が歩行している歩道の進行方向前方に設置されている交通信号機の灯色の表示時間に関する信号情報に基づいて、コストが最小となる歩行経路が決定される。このため、この歩行者端末装置を所持する歩行者は、コストが最小となる前記歩行経路に従って進むことにより、車道を横断して反対側の歩道へとスムーズに進むことが可能となる。
この場合、歩行者が歩行している歩道の進行方向前方の位置から当該歩道に平行である車道を横断する際に従うべき歩行者用信号機に従って当該車道を横断し、反対側の歩道へと進む歩行経路が、最小のコストとなるか否かについて、判断することができる。
この場合、経路検索部によって決定された歩行経路に、交通事故の発生率が閾値以上である地点が含まれていると、歩行者端末装置は、歩行者に対して注意喚起の報知を行うことができ、歩行者は、経路検索部によって決定された歩行経路を注意して歩行することが可能となる。
この場合、例えば交通事故の発生率が高い地点が歩行経路の途中に存在する場合、その歩行経路ではコストが高くなるようにすることができる。このため、できるだけ安全な歩行経路が検索されるようになる。
この場合、予測所要時間が経過して歩行者が横断開始位置に到達した際に、その横断開始位置から車道を横断する際に従うべき歩行者用信号機における赤の灯色の残り時間が比較的短い場合、歩行者は横断開始位置で、その灯色が青に変わるのを待って車道を横断し、反対側の歩道へと進むのが好ましく、このような歩行経路が検索される。
これに対して、予測所要時間が経過して歩行者が横断開始位置に到達した際に、その横断開始位置から車道を横断する際に従うべき歩行者用信号機における赤の灯色の残り時間が比較的長く、進行してきた方向前方の次の横断位置で車道を横断する歩行経路の方が、時間的なコストが小さくなる場合、歩行者は一つ目の横断開始位置を通過して歩道をそのまま進行し、次の横断位置で車道を横断する歩行経路が検索される。
この場合、例えば、歩行者用信号機が故障している道路、又は、工事が行われている道路を避けるようにして、歩行経路を検索することが可能となる。
本発明のコンピュータプログラムがコンピュータを歩行者端末装置として機能させることで、車道を横断して反対側の歩道へと進む歩行経路が少なくとも二つ存在している場合に、歩行者が歩行している歩道の進行方向前方に設置されている交通信号機の灯色の表示時間に関する信号情報に基づいて、コストが最小となる歩行経路が決定される。このため、歩行者は、コストが最小となる前記歩行経路に従って進むことにより、車道を横断して反対側の歩道へとスムーズに進むことができる。
〔歩行者端末装置の全体構成について〕
図1は、本発明の歩行者端末装置1の実施の一形態を示すブロック図である。この歩行者端末装置1は、歩行者によって所持される装置であり、自身(歩行者端末装置1を所持している歩行者)の位置を測位し、測位して得られた位置情報に基づいて地図上における自身の位置(現在位置)を推定することができ、さらに、自身の位置から目的地までの歩行経路を検索することができる。そして、歩行者端末装置1は、検索した歩行経路を、当該歩行者端末装置1を携帯している歩行者に対して歩行時に報知することで、歩行者を案内することができる。
なお、このコンピュータプログラムの販売・譲渡は、当該コンピュータプログラムがネットワーク経由でダウンロード可能に格納されたサーバから、歩行者端末装置1にダウンロードされることで行うことができる。また、このコンピュータプログラムは、CD−ROM、DVD−ROMなどの記録媒体に格納されて販売、譲渡されるものであってもよい。中央処理部2の各機能部については、後に説明する。
また、スピーカ7bは、経路案内に関する情報などを音声として出力する。この経路案内に関する情報としては、中央処理部2によって検索された歩行経路、及び、後に説明する注意喚起についての情報などがある。
なお、これら3つの探索方法を組み合わせても良いし、これら3つ以外の経路探索条件を選択するようにしても良い。
さらに、中央管理装置では、管理エリア内の道路における交通信号機(歩行者用信号機及び車両用信号機)の故障についての情報、道路の工事についての情報などが収集されており、これらインフラ情報が蓄積されている。
図1において、中央処理部2は、その機能部として、経路検索部21、信号情報取得部22、歩行妨害情報取得部23、報知処理部24、所要時間計測部25及び周辺情報取得部26を有している。
経路検索のアルゴリズムとして例えばダイクストラ法が用いられ、コストが最小となる歩行経路が決定される。コストはリンク間の距離及び時間などにより設定され、歩行経路の検索の条件として、距離優先が設定されていれば、距離に関するリンクコストが最小となる歩行経路が決定される。これに対して、検索の条件として時間優先が設定されていれば、時間に関するリンクコストが最小となる歩行経路が決定される。あるいは、検索の条件として勾配優先が設定されていれば、道路勾配の落差に関するリンクコストが最小となる歩行経路が決定される。
なお、本実施形態では、目的地が設定されており、検索の条件として時間優先が設定されている場合について説明する。
本実施形態では、車道32を横断するために横断歩道34の他に歩道橋36が設けられていることから、進行方向前方の位置であって車道32を横断するための横断開始位置として、前記位置P1の他に位置P2がある。そこで、所要時間計測部25は、現在位置Sから位置P1までの距離と、さらにその先である位置P2までの距離をそれぞれ求める。なお、位置P2は、歩道橋36をわたって車道32を横断する横断開始位置である。
さらに、所要時間計測部25は、第1の横断開始位置(位置P2)までの距離と、歩行者Hの歩行速度とに基づいて演算を行い、歩行者Hが現在位置Sから歩道31に沿って歩行して、第2の横断開始位置(位置P2)に到達するまでに要するであろう予測所要時間を求める。
以上の構成を備えた歩行者端末装置1によって実行される歩行経路の検索方法について説明する。図3は、歩行経路の検索方法を説明するフロー図である。
図2において、歩行者Hは現在位置Sにおいて入力部3により目的地Gを歩行者端末装置1に入力する(図3のステップS1)。位置情報取得部4は、自身の位置(現在位置S)についての位置情報を取得している(ステップS11)。
これに対して、経路K2によれば、歩道橋36をわたることで、止まることなく目的地Gまで到達することが可能であり、この場合、例えば、現在位置Sから目的地Gまでの所要時間(コストの総和)が16分であるとする。経路K2の所要時間は、歩行者用信号機15aの待ち時間の影響を受けないので、一定の時間である。
例えば、現時点において、歩行者用信号機15aの灯色が赤であっても、信号情報に基づいて演算すると、前記予測所要時間経過後に歩行者Hが到達している位置P1では、当該歩行者用信号機15aの灯色が青になっていることを予測することができる。
この場合、経路検索部21は、時間に関するコストの総和が、経路K2(16分)よりも経路K1(15分)の方が小さくなるので、経路K1を最適経路として決定する。
また、K1とK2のコストが距離優先や時間優先等のどの観点で計算しても大きな差がないと考えられる場合には、なるべく早い段階で横断歩道34を渡るように歩行者Hを誘導することが望ましい。歩行者Hの歩行速度の変動や、他の要因による歩行者Hの行動の変化によって、経路検索部21の予測結果が大幅に狂うことも考えられるためである。
このために、経路検索部21は各リンクのコストを設定し直す機能を有しており、事故情報に基づいて事故発生率が高いリンクのコストを高く設定し直すことができる。この場合、例えば、経路K1と経路K2とのうち、時間に関するコストの総和が、一方の経路(経路K1)が他方の経路(経路K2)よりも小さくなる場合であっても、この一方の経路(経路K1)に事故発生率の高いリンクが含まれていることによってコストが高くなり、他方の経路(経路K2)を最適経路として決定することができる。
たとえば、図2において、横断歩道34で交通事故の発生率が高い場合、図4の経路K1のコストは、経路K2のコストよりも高くなり、経路K2が選択される。
また、路側装置10は、事故情報の他、事故情報以外の歩行の妨げになりうる、道路の工事情報や交通信号機の故障などのインフラ情報についても、歩行者端末装置1へ送信しても良い。そして、歩行者端末装置1は、このインフラ情報を(歩行妨害情報取得部23が)受信した場合に、歩行者に対して注意喚起の報知を行うための処理を行ってもよい。
このため、この歩行者端末装置1を所持する歩行者Hは、コストが最小となる前記歩行経路に従って進むことにより、車道32を横断して反対側の歩道を経て目的地Gへとスムーズに進むことができる。また、位置P1までの無駄な駆け足が不要となり、歩行者Hによる非安全行動が抑制される。
なお、この交差点J0を通過する経路では、交差する車道を2回横断することとなるが、交差点の形態によっては(例えば5差路や6差路では)、交差する車道を2回よりも多く横断することとなる。つまり、交差点を通過する場合、交差する道路を少なくとも2回横断する必要がある。
上記の実施形態はすべて例示であり本発明の範囲を制限するものではない。本発明の範囲は、上記の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内での変更が含まれる。
Claims (9)
- 歩行経路を検索すると共に検索した歩行経路を歩行者に報知する歩行者端末装置であって、
歩行者が歩行している歩道の進行方向前方に設置されている交通信号機の灯色の表示時間に関する信号情報を、当該交通信号機を制御する信号制御機と通信可能である路側装置から取得する信号情報取得部と、
歩行者が歩行している前記歩道から当該歩道に平行である車道を横断して反対側の歩道へと進む歩行経路が少なくとも二つ存在している場合に、前記車道を横断して前記反対側の歩道へと進むために要するコストが最小となる歩行経路を、前記信号情報取得部が取得した前記信号情報に基づいて決定する経路検索部と、
を備え、
前記信号情報には、交通信号機の位置情報が含まれており、前記位置情報により、取得した信号情報が進行方向前方に設置されている交通信号機についての情報であるか否かの判断を行い、
前記経路検索部による歩行経路の検索条件に、目的地までの距離が最小となるように時間よりも距離を優先させる距離優先、目的地までの時間が最小となるように距離よりも時間を優先させる時間優先、及び、目的地までの勾配が最小となる勾配優先が含まれ、前記検索条件の第1の優先項目として前記時間優先が設定されている場合において、時間についての前記コストに差がない場合、又は、時間についての前記コストの差が所定時間以下である場合、前記距離優先又は前記勾配優先を第2の優先項目としてコストが最小となる歩行経路を決定することを特徴とする歩行者端末装置。 - 歩行経路を検索すると共に検索した歩行経路を歩行者に報知する歩行者端末装置であって、
歩行者が歩行している歩道の進行方向前方に設置されている交通信号機の灯色の表示時間に関する信号情報を、当該交通信号機を制御する信号制御機と通信可能である路側装置から取得する信号情報取得部と、
歩行者が歩行している前記歩道から当該歩道に平行である車道を横断して反対側の歩道へと進む歩行経路が少なくとも二つ存在している場合に、前記車道を横断して前記反対側の歩道へと進むために要するコストが最小となる歩行経路を、前記信号情報取得部が取得した前記信号情報に基づいて決定する経路検索部と、
を備え、
進行方向後方に設置されている交通信号機であっても、当該交通信号機が現在位置から所定範囲内に設置されている場合、前記信号情報取得部は当該交通信号機の信号情報を取得し、前記経路検索部は当該信号情報を経路検索に用い、
前記経路検索部による歩行経路の検索条件に、目的地までの距離が最小となるように時間よりも距離を優先させる距離優先、目的地までの時間が最小となるように距離よりも時間を優先させる時間優先、及び、目的地までの勾配が最小となる勾配優先が含まれ、前記検索条件の第1の優先項目として前記時間優先が設定されている場合において、時間についての前記コストに差がない場合、又は、時間についての前記コストの差が所定時間以下である場合、前記距離優先又は前記勾配優先を第2の優先項目としてコストが最小となる歩行経路を決定することを特徴とする歩行者端末装置。 - 前記信号情報取得部は、歩行者が歩行している歩道の進行方向前方の位置から当該歩道に平行である車道を横断する際に従うべき歩行者用信号機の灯色の表示時間に関する信号情報を取得する請求項1又は2に記載の歩行者端末装置。
- 交通事故の発生率に関する事故情報を取得する歩行妨害情報取得部と、
前記事故情報に基づく前記発生率が閾値以上である地点が、前記経路検索部によって決定された歩行経路に含まれていると判断すると、歩行者に対して注意喚起の報知を行うための処理を行う報知処理部と、
を備えている請求項1〜3のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。 - 交通事故の発生率に関する事故情報を取得する歩行妨害情報取得部を備え、
前記経路検索部は、前記事故情報を考慮してコストが最小となる歩行経路を決定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。 - 歩行者が歩道に沿って歩行して前記車道を横断する横断開始位置に到達するまでに要するであろう予測所要時間を求める所要時間計測部を備え、
前記経路検索部は、前記所要時間計測部が求めた前記予測所要時間と、前記横断開始位置から前記車道を横断する際に従うべき歩行者用信号機における赤の灯色の残り時間についての前記信号情報とに基づいて、歩行経路を決定する請求項1〜5のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。 - 歩行者の歩行位置の周囲における歩行者用信号機の故障又は工事についての周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記経路検索部は、前記周辺情報を考慮して歩行経路を決定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。 - コンピュータを、請求項1〜7のいずれか一項に記載の歩行者端末装置として機能させるためのコンピュータプログラム。
- 歩行者端末装置によって行われる歩行経路の検索方法であって、
歩行者が歩行している歩道の進行方向前方に設置されている交通信号機の灯色の表示時間に関する信号情報を、当該交通信号機を制御する信号制御機と通信可能である路側装置から取得するステップと、
歩行者が歩行している前記歩道から当該歩道に平行である車道を横断して反対側の歩道へと進む歩行経路が少なくとも二つ存在している場合に、前記車道を横断して前記反対側の歩道へと進むために要するコストが最小となる歩行経路を、取得した前記信号情報に基づいて決定するステップと、を有し、
進行方向後方に設置されている交通信号機であっても、当該交通信号機が現在位置から所定範囲内に設置されている場合、前記信号情報を取得するステップでは、当該交通信号機の信号情報を取得し、前記歩行経路を決定するステップでは、当該信号情報を経路検索に用い、
前記歩行経路を決定するステップでは、歩行経路の検索条件に、目的地までの距離が最小となるように時間よりも距離を優先させる距離優先、目的地までの時間が最小となるように距離よりも時間を優先させる時間優先、及び、目的地までの勾配が最小となる勾配優先が含まれ、前記検索条件の第1の優先項目として前記時間優先が設定されている場合において、時間についての前記コストに差がない場合、又は、時間についての前記コストの差が所定時間以下である場合、前記距離優先又は前記勾配優先を第2の優先項目としてコストが最小となる歩行経路を決定することを特徴とする歩行経路の検索方法。
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