JP5867207B2 - 画像処理装置、画像処理システム及び画像処理方法 - Google Patents
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図10は、画像処理システム1に対する第1の比較例の動作結果を示す図である。具体的には、図10に示した第1の比較例の画像は、ステレオカメラを備えて自動車に積載され、前方の撮像対象までの距離を算出する測距装置の動作結果を示している。
図11は、画像処理システム1の第1の実施例の動作結果を示す図である。具体的には、図11に示した第1の実施例の画像は、自動車に積載されて前方の撮像対象までの距離を算出する測距装置に備えられた画像処理システム1の動作結果を示している。なお、第1の実施例においては、例えば各ラインそれぞれのライン標準数404は同一に設定されている。
図12は、画像処理システム1に対する第2の比較例の動作結果を示す図である。図12(a)は、ステレオカメラが撮像した2枚の画像(例えば図6)において、視差算出の対象となる画素数を基準画像の全画素の例えば1/4にするために、4画素毎に予め定められた位置の1画素を抽出して算出した視差を示す第2の比較例の視差マップである。第2の比較例では、抽出されなかった3つの画素は、抽出された1つの画素と同じ視差値であると判断されている。
図13は、画像処理システム1に対する参考例の動作結果を示す図である。図13(a)は、第2の比較例のように4画素毎に予め定められた位置の1画素を抽出し、抽出した画素からなる画像を基準画像に替えて、処理部4が閾値406を超える注目画素を抽出して算出した視差を示す参考例の視差マップである。
図14は、画像処理システム1の第2の実施例の動作結果を示す図である。第2の実施例は、領域A〜領域Dの各ラインごとに異なるライン標準数404(図3の右側のグラフ参照)が設定されている点が第1の実施例と異なる。
図15は、画像処理システム1の第3の実施例の動作結果と第3の比較例の動作結果を示す図である。図15(a)には、第1撮像部10が撮像した暗い輝度画像(夜間の基準画像)が示されている。図15(b)は、図15(a)の画像と同時に第2撮像部12が撮像した画像を用いて、処理部4が基準画像から抽出した画素に対してのみ相関計算を行って視差を算出し、視差値の大きさに応じて異なる色を付けた画素を、基準画像の対応する画素位置に配置した図である。即ち、図15(b)は、図15(a)の画像から抽出された画素のみに対する視差を示す第3の実施例の視差マップである。
10 第1撮像部
12 第2撮像部
14 画像処理部
20 補正量記憶部
21a,21b 歪補正部
210a,210b ラインバッファ
212a,212b 歪補正計算部
22 RAM
23 閾値記憶部
24 処理回路
240 対象画素抽出部
241 DMAC
242 抽出結果保持部
243,244 ラインバッファ
245 相関計算実行部
25 MPU
30 撮像部
32 画像取得部
34 画素情報出力部
36 演算部
38 演算結果出力部
4 処理部
40 設定部
400 標準総数
402 領域標準数
404 ライン標準数
406 閾値
41 差分算出部
42 画素抽出部
43 計数部
44 閾値算出部
45 閾値変更部
Claims (14)
- 画像を取得する画像取得部と、
前記画像の注目画素の画素値と前記注目画素に隣接する隣接画素の画素値との差分を算出する差分算出部と、
複数の画素が一方向に並ぶラインを少なくとも1つ含む領域毎に、前記差分が閾値を超える注目画素を前記画像から抽出する画素抽出部と、
前記画素抽出部が抽出した注目画素の数を前記領域毎に計数する計数部と、
前記画素抽出部が注目画素を次に抽出する前記領域を示す次領域における前記領域毎に予め定められた抽出すべき画素数を示す領域標準数と前記計数部が計数した注目画素の数との差に応じて、前記次領域に対する前記閾値を変更する閾値変更部と、
を有する画像処理装置。 - 前記領域は、
前記一方向に並ぶ複数の画素からなる1つのラインであること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画素抽出部は、
前記画像から抽出する注目画素の標準総数が予め定められていること
を特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記領域は、
前記領域標準数が他の前記領域の少なくともいずれかとは異なること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記領域標準数は、
前記画像取得部が取得する画像内の予め定められた範囲に含まれる前記領域に対して他の範囲に含まれる前記領域よりも多くなるように定められていること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記閾値変更部は、
前記領域標準数と前記計数部が計数した注目画素の数との差、及び前記計数部が注目画素の数を直前に計数した前記領域における前記差分の平均値に基づいて前記閾値を変更すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記閾値変更部は、
前記計数部が注目画素の数を直前に計数した前記領域の各画素の平均画素値が、予め定められた高画素値よりも高い場合及び予め定められた低画素値よりも低い場合のいずれかの場合には、前記平均画素値が前記高画素値以下であり且つ前記低画素値以上である場合よりも、前記閾値の増減幅が大きくなるように前記閾値を変更すること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画素値は、
輝度値であること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得部は、
複数の画像を取得し、
前記画素抽出部は、
前記画像取得部が先に取得した画像の前記領域それぞれに対して前記閾値変更部が変更した前記閾値を、前記画像取得部が次に取得した画像における対応する前記領域それぞれに対する前記閾値の初期値とすること
を特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記計数部は、
前記一方向に交差する交差方向に並ぶ複数の画素からなるラインを少なくとも1つ含む交差領域毎に、前記差分が閾値を超える注目画素の数をさらに計数し、
前記閾値変更部は、
前記交差領域毎に予め定められた抽出すべき画素数を示す交差領域標準数と前記計数部が前記交差領域毎に計数した注目画素の数との差に応じて、前記次領域に対する前記閾値を変更すること
を特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得部は、
複数の異なる撮像位置から撮像された複数の画像を取得し、
基準画像となる前記画像から前記画素抽出部が抽出した注目画素と、前記基準画像以外の前記画像の画素との相関計算を行う演算部をさらに有すること
を特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得部は、
複数の異なる撮像位置から撮像された複数の画像を取得し、
基準画像となる前記画像から前記画素抽出部が抽出した注目画素と、抽出された注目画素に対応する前記基準画像以外の前記画像における画素との画像上の位置の差に基づいて、前記画素抽出部が抽出した注目画素が画像上で示す撮像対象と前記撮像位置との距離を算出する演算部をさらに有すること
を特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 画像を撮像する撮像部と、
前記画像の注目画素の画素値と前記注目画素に隣接する隣接画素の画素値との差分を算出する差分算出部と、
複数の画素が一方向に並ぶラインを少なくとも1つ含む領域毎に、前記差分が閾値を超える注目画素を前記画像から抽出する画素抽出部と、
前記画素抽出部が抽出した注目画素の数を前記領域毎に計数する計数部と、
前記画素抽出部が注目画素を次に抽出する前記領域を示す次領域における前記領域毎に予め定められた抽出すべき画素数を示す領域標準数と前記計数部が計数した注目画素の数との差に応じて、前記次領域に対する前記閾値を変更する閾値変更部と、
を有する画像処理システム。 - 画像を取得する工程と、
前記画像の注目画素の画素値と前記注目画素に隣接する隣接画素の画素値との差分を算出する工程と、
複数の画素が一方向に並ぶラインを少なくとも1つ含む領域毎に、前記差分が閾値を超える注目画素を前記画像から抽出する工程と、
抽出した注目画素の数を前記領域毎に計数する工程と、
注目画素を次に抽出する前記領域を示す次領域における前記領域毎に予め定められた抽出すべき画素数を示す領域標準数と計数した注目画素の数との差に応じて、前記次領域に対する前記閾値を変更する工程と、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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JP2012061052A JP5867207B2 (ja) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 画像処理装置、画像処理システム及び画像処理方法 |
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JP5867207B2 true JP5867207B2 (ja) | 2016-02-24 |
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Family Applications (1)
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- 2012-03-16 JP JP2012061052A patent/JP5867207B2/ja not_active Expired - Fee Related
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