JP5891751B2 - 画像間差分装置および画像間差分方法 - Google Patents
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Description
ここでは、計算の打ち切りによる高速化について説明する。図10は、計算の打ち切り処理を導入した差分対象画素に対する画素差分値の算出処理の流れを表すフローチャートである。なお、#41から#43の処理は#31から#33の処理と同様であるため説明は省略する。
(1)式(1)における算出処理を以下のようにしても構わない。まず、無方向の度数の差分の絶対値|HOG1[8]−HOG2[8]|を算出し、この値が所定の閾値TH1よりも大きければ、画素差分値dを真値とし、この値が所定の閾値以下の場合は式(1)により算出した値dを論理式(d>TH2)に代入した結果を画素差分値とする構成としても構わない。ここで、TH2は画素間の差異の有無を判定するための閾値である。この方法は、路面のような画素値の変化が小さな領域を多く含む画像のような、無方向となる画素値の勾配方向を多く有する画像に対しては演算量の削減を図ることができるため、好ましい。
f(x,y)=f1(x,y) or f2(f,y)
となる。このように、双方向から比較することにより、ロバスト性を向上させることができる。
C1:第1カメラ
C2:第2カメラ
F:フロントカメラ
R:リアカメラ
SR:右サイドカメラ
SL:左サイドカメラ
13:視点変換部
14:画像差分部
14a:勾配方向算出部
14b:ヒストグラム生成部
14c:画素差分部
14d:領域差分部
Claims (6)
- 画像を構成する各々の画素の画素位置における画素値の勾配方向を求める勾配方向算出部と、
各々の前記画素を対象画素として設定するとともに、当該対象画素の周囲に所定の大きさの領域をヒストグラム算出領域として設定し、当該ヒストグラム算出領域に含まれる前記画素の画素位置における前記勾配方向の度数分布を当該対象画素の画素位置におけるヒストグラムとして生成するヒストグラム生成部と、
第1の前記画像の差分対象となる前記画素の画素位置における第1の前記ヒストグラムと、第2の前記画像の比較対象となる前記画素の画素位置における第2の前記ヒストグラムと、の差分値を当該差分対象となる画素と当該比較対象となる画素との画素差分値として算出する画素差分部と、
前記差分対象となる画素の画素位置における画素値を前記画素差分値に基づいて設定することにより差分画像を生成する画像差分部と、を備えた画像間差分装置。 - 第1のカメラと、当該第1のカメラの撮影範囲と部分的に重複する撮影範囲を有する第2のカメラと、により撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記第2のカメラにより撮影された前記撮影画像を前記第1のカメラの視点位置から撮影された画像に視点変換した視点変換画像を生成する視点変換部と、を備え、
前記第1の画像が前記第1のカメラにより撮影された前記撮影画像であり、前記第2の画像が前記視点変換画像である請求項1記載の画像間差分装置。 - 前記第1の画像の前記差分対象となる前記画素に対応する前記第2の画像における前記画素の周囲に所定の大きさの領域を設定し、前記画素差分部に対して当該領域に含まれる画素を順次前記比較対象となる画素として設定することにより、前記第1の画像の前記差分対象となる画素と前記第2の画像の前記領域に含まれる各々の画素との前記画素差分値を算出させ、当該各々の画素差分値に基づいて前記差分対象となる画素の画素位置における前記画素差分値を算出する領域差分部を備えた請求項1または2記載の画像間差分装置。
- 前記領域差分部は、画素差分部によって前記第1の画像の前記差分対象となる画素と前記第2の画像の前記領域に含まれる各々の画素との前記画素差分値を算出する際に、算出された当該差分対象となる画素と当該領域に含まれる前記比較対象となる画素との前記画素差分値が所定の閾値以下であれば、当該差分対象となる画素と当該領域に含まれる前記画素との前記画素差分値の算出を打ち切り、前記差分対象となる画素の画素位置における画素差分値として差異がないことを示す値を設定する請求項3記載の画像間差分装置。
- 前記勾配方向は無方向および複数の有方向を含み、
前記画素差分部は、前記第1のヒストグラムの前記無方向の度数と前記第2のヒストグラムの前記無方向の度数との差を算出し、当該差の絶対値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記有方向の度数の差を算出せずに、前記第1のヒストグラムと前記第2のヒストグラムとが差異を有することを示す値を前記画素差分値とする請求項1から4のいずれか一項に記載の画像間差分装置。 - 第1の画像の各画素位置における画素値の勾配方向を求めるステップと、
第2の画像の各画素位置における画素値の勾配方向を求めるステップと、
前記第1の画像を構成する各画素を対象画素とするとともに、当該対象画素の周囲に所定の大きさの領域をヒストグラム算出領域として設定し、当該ヒストグラム算出領域に含まれる当該画素の画素位置における前記勾配方向の度数分布を当該対象画素の画素位置におけるヒストグラムとして生成するステップと、
前記第2の画像を構成する各画素を対象画素とするとともに、当該対象画素の周囲に所定の大きさの領域をヒストグラム算出領域として設定し、当該ヒストグラム算出領域に含まれる当該画素の画素位置における前記勾配方向の度数分布を当該対象画素の画素位置におけるヒストグラムとして生成するステップと、
前記第1の画像の各画素を差分対象画素とし、当該第1の画像の当該差分対象画素の画素位置における第1のヒストグラムと、前記第2の画像の比較対象となる前記画素の画素位置における第2のヒストグラムと、の差分値を当該差分対象となる画素と当該比較対象となる画素との画素差分値として算出するステップと、
前記差分対象となる画素の画素位置における画素値を前記画素差分値に基づいて設定することにより差分画像を生成するステップと、を備えた画像間差分方法。
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