以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。第1実施形態に係る軌陸車の一例として軌陸作業車1を図1に示している。本実施形態においては、図1の矢印Lで示す方向を左方とする車幅方向を左右方向と称し、図1の矢印Fで示す方向を前方とする車長方向を前後方向と称して説明を行う。軌陸作業車1は、車体2に設けられた運転キャブ2aを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体2の前後左右の4箇所に取り付けられたタイヤ車輪(道路走行用車輪)3によって道路上を走行することができる。さらに、車体2の前側左右2箇所に、軌道を走行するための左前側軌道走行装置20および右前側軌道走行装置30が配設されるとともに、車体2の後側に、軌道を走行するための後側軌道走行装置40が配設されている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As an example of a railroad vehicle according to the first embodiment, a railroad work vehicle 1 is shown in FIG. In the present embodiment, the vehicle width direction with the direction indicated by the arrow L in FIG. 1 as the left is referred to as the left-right direction, and the vehicle length direction with the direction indicated by the arrow F in FIG. I do. The track-and-rail work vehicle 1 is configured based on a truck vehicle having a driving cab 2 a provided on a vehicle body 2, and roads are provided by tire wheels (road driving wheels) 3 attached to four places on the front, rear, left and right of the vehicle body 2. You can drive on top. Furthermore, a left front side track traveling device 20 and a right front side track traveling device 30 for traveling on the track are disposed at two locations on the left and right sides of the front side of the vehicle body 2, and for traveling on the track on the rear side of the vehicle body 2. A rear side track traveling device 40 is disposed.
車体2の下部中央には、軌陸作業車1をレールR上へ乗せ換え移動するための転車台6が取り付けられている。転車台6は、転車台張出格納シリンダ(図示せず)の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっており、さらに車体旋回モータ(図示せず)により車体2を転車台6に対して水平旋回することができるようになっている。なお、手動(人力)により車体2を転車台6に対して水平旋回できるように構成してもよい。
At the center of the lower part of the vehicle body 2, a turntable 6 for attaching and moving the track work vehicle 1 onto the rail R is attached. The turntable 6 can be extended downward or retracted upward by a telescopic operation of a turntable extension storage cylinder (not shown), and the vehicle body 2 is rotated by a vehicle turning motor (not shown). The vehicle can turn horizontally with respect to the chassis 6. In addition, you may comprise so that the vehicle body 2 can turn horizontally with respect to the turntable 6 by manual (human power).
車体2の上部には作業装置として高所作業装置10が搭載される。高所作業装置10は、車体2に対して水平旋回自在に取り付けられた旋回台11と、旋回台11の上部に起伏自在に取り付けられたブーム12と、ブーム12の先端に取り付けられた作業者搭乗用の作業台14とを主体に構成される。旋回台11は、車体2上部の略中央部に取り付けられ、旋回モータ15により駆動されて旋回動可能に構成される。旋回台11の上部にブーム12の基部が枢結され、起伏シリンダ16の伸縮作動によりブーム12が略鉛直面内で起伏動可能に構成される。ブーム12は、基端ブーム12a、中間ブーム12b、および先端ブーム12cを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ17により伸縮動可能に構成される。なお、本実施形態において、ブーム12が3段のブームで構成されているが、2段もしくは4段以上のブームで構成される多段ブーム構成とすることができる。
An aerial work device 10 is mounted on the upper part of the vehicle body 2 as a work device. The aerial work device 10 includes a swivel base 11 that can be horizontally swiveled with respect to the vehicle body 2, a boom 12 that can be raised and lowered on the swivel base 11, and an operator that is attached to the tip of the boom 12. It is mainly composed of a boarding work table 14. The swivel base 11 is attached to a substantially central portion of the upper portion of the vehicle body 2 and is configured to be capable of swiveling by being driven by a swivel motor 15. The base of the boom 12 is pivotally connected to the upper part of the swivel base 11, and the boom 12 is configured to be movable up and down in a substantially vertical plane by the expansion and contraction operation of the hoisting cylinder 16. The boom 12 is configured to be telescopically movable by a built-in telescopic cylinder 17 by combining a proximal boom 12a, an intermediate boom 12b, and a distal boom 12c in a nested manner. In addition, in this embodiment, although the boom 12 is comprised by the boom of 3 steps | paragraphs, it can be set as the multistage boom structure comprised by the boom of 2 steps | paragraphs or 4 steps | paragraphs or more.
先端ブーム12cの先端部に、ブーム12の起伏面と同一面内で揺動可能な作業台支持ブラケット13が枢結され、この作業台支持ブラケット13の上部に、作業台14が旋回可能(首振り可能)に支持される。作業台支持ブラケット13は、内蔵のレベリングシリンダ18によって、ブーム12の起伏角度に拘らず作業台14の床面が常に地上に対して水平を保つように揺動される。作業台14は、内蔵の首振りモータ19により旋回動可能に構成される。作業台14には所定の操作が行われる上部操作装置14aが設けられる。なお、車体2には上部操作装置14aと同様の操作が可能な下部操作装置(図示せず)が設けられる。
A work table support bracket 13 that can swing in the same plane as the undulating surface of the boom 12 is pivotally connected to the front end portion of the front end boom 12c. Can be swung). The worktable support bracket 13 is swung by a built-in leveling cylinder 18 so that the floor surface of the worktable 14 is always level with respect to the ground regardless of the angle of the boom 12. The work table 14 is configured to be capable of turning by a built-in swing motor 19. The work table 14 is provided with an upper operation device 14a for performing a predetermined operation. The vehicle body 2 is provided with a lower operation device (not shown) capable of the same operation as the upper operation device 14a.
車体2の前後左右の4カ所に下方に伸縮自在なアウトリガジャッキ7が設けられており、高所作業を行うときには、このアウトリガジャッキ7を下方に張り出して車体2を持ち上げ支持できるようになっている。なお、アウトリガジャッキ7の操作は、車体2に設けられたジャッキ操作装置(図示せず)により行われる。
Outrigger jacks 7 that are telescopically retractable are provided at four locations on the front, rear, left, and right of the vehicle body 2. When working at a high place, the vehicle body 2 can be lifted and supported by projecting the outrigger jacks 7 downward. . The outrigger jack 7 is operated by a jack operating device (not shown) provided in the vehicle body 2.
左前側軌道走行装置20は、図2に示すように、ベースブラケット21と、支持プレート22および支持軸23と、鉄輪保持ブラケット24と、左前鉄輪25と、揺動シリンダ26と、鉄輪駆動モータ27と、駆動力伝達装置28と、ブレーキ装置29とを有して構成される。ベースブラケット21は、車体2の下部における左前側に配設される。左右一対の支持プレート22は、ベースブラケット21の下部に配設され、左右の支持プレート
22に挟まれて左右方向に延びる支持軸23の両端を支持する。鉄輪保持ブラケット24は、支持軸23を介して左右の支持プレート22に支持され、支持軸23を中心に車体2に対して上下に揺動自在に設けられる。左前鉄輪(軌道走行用車輪)25は、フランジ部を有する円盤状に形成され、鉄輪保持ブラケット24により左右に延びる回転軸(図示せず)を中心に回転自在に保持される。揺動シリンダ26は、シリンダチューブ側がベースブラケット21に枢結されるとともに、ロッド側が鉄輪保持ブラケット24に枢結され、鉄輪保持ブラケット24を上下に揺動させる。鉄輪駆動モータ27は、油圧モータ等から構成され、左前鉄輪25を回転駆動する。駆動力伝達装置28は、鉄輪保持ブラケット24の側部に取り付けられ、鉄輪駆動モータ27の回転駆動力を左前鉄輪25に伝達する。ブレーキ装置29は、駆動力伝達装置28の側部に取り付けられた、ブレーキローター29aと、ブレーキキャリパー29bと、駐車ブレーキキャリパー29cとを有して構成され、ブレーキキャリパー29bまたは駐車ブレーキキャリパー29cの作動により左前鉄輪25を制動する。
As shown in FIG. 2, the left front track running apparatus 20 includes a base bracket 21, a support plate 22 and a support shaft 23, an iron wheel holding bracket 24, a left front iron wheel 25, a swing cylinder 26, and an iron wheel drive motor 27. And a driving force transmission device 28 and a brake device 29. The base bracket 21 is disposed on the left front side in the lower part of the vehicle body 2. The pair of left and right support plates 22 are disposed below the base bracket 21 and support both ends of a support shaft 23 that is sandwiched between the left and right support plates 22 and extends in the left-right direction. The iron wheel holding bracket 24 is supported by the left and right support plates 22 via a support shaft 23, and is provided to be swingable up and down with respect to the vehicle body 2 around the support shaft 23. The left front iron wheel (track running wheel) 25 is formed in a disk shape having a flange portion, and is held by a steel wheel holding bracket 24 so as to be rotatable about a rotation shaft (not shown) extending in the left and right directions. The swing cylinder 26 is pivotally connected to the base bracket 21 on the cylinder tube side, and is pivotally connected to the iron wheel holding bracket 24 on the rod side, and swings the iron wheel holding bracket 24 up and down. The iron wheel drive motor 27 is composed of a hydraulic motor or the like, and rotationally drives the left front iron wheel 25. The driving force transmission device 28 is attached to a side portion of the iron wheel holding bracket 24 and transmits the rotational driving force of the iron wheel driving motor 27 to the left front iron wheel 25. The brake device 29 includes a brake rotor 29a, a brake caliper 29b, and a parking brake caliper 29c, which are attached to the side portion of the driving force transmission device 28. The brake caliper 29b or the parking brake caliper 29c operates. Thus, the left front iron wheel 25 is braked.
右前側軌道走行装置30は、左前側軌道走行装置20と同様の構成であり、ベースブラケット31と、支持プレート32および支持軸33と、鉄輪保持ブラケット34と、右前鉄輪35と、揺動シリンダ36と、鉄輪駆動モータ37と、駆動力伝達装置38と、ブレーキ装置39とを有して構成される。なお、ベースブラケット31は、車体2の下部における右前側に配設される。
The right front track running device 30 has the same configuration as the left front track running device 20, and includes a base bracket 31, a support plate 32 and a support shaft 33, an iron wheel holding bracket 34, a right front iron wheel 35, and a swing cylinder 36. And an iron wheel drive motor 37, a driving force transmission device 38, and a brake device 39. The base bracket 31 is disposed on the right front side in the lower part of the vehicle body 2.
左前鉄輪25を保持する鉄輪保持ブラケット24は、揺動シリンダ26の伸縮作動により、左前鉄輪25を上方に(車体2に)格納する格納位置と、左前鉄輪25を下方に張り出す張出位置との間で、上下に揺動自在に設けられている。同様に、右前鉄輪35を保持する鉄輪保持ブラケット34は、揺動シリンダ36の伸縮作動により、右前鉄輪35を上方に(車体2に)格納する格納位置と、右前鉄輪35を下方に張り出す張出位置との間で、上下に揺動自在に設けられている。そして、軌陸作業車1は、左前鉄輪25および右前鉄輪35(並びに、後述の左後鉄輪75および右後鉄輪85)を下方に張り出した状態で車体2をレール(軌道)R上(図1を参照)に載置し、左右の鉄輪駆動モータ27,37により左前鉄輪25および右前鉄輪35を回転駆動してレール上を自走可能となっている。なお、左前側軌道走行装置20の鉄輪保持ブラケット24と右前側軌道走行装置30の鉄輪保持ブラケット34との間に、左右に延びる棒状のタイロッド95が取り付けられている。
The iron wheel holding bracket 24 for holding the left front iron wheel 25 includes a retracted position for storing the left front iron wheel 25 upward (in the vehicle body 2) by an extension operation of the swing cylinder 26, and an overhanging position for projecting the left front iron wheel 25 downward. It is provided so that it can swing up and down. Similarly, the iron wheel holding bracket 34 for holding the right front iron wheel 35 is provided with a retracted position for storing the right front iron wheel 35 upward (in the vehicle body 2) and a tension projecting the right front iron wheel 35 downward by the expansion / contraction operation of the swing cylinder 36. It is provided so as to be swingable up and down between the exit position. The track-and-rail work vehicle 1 then moves the vehicle body 2 on the rail (track) R (see FIG. 1) with the left front iron wheel 25 and the right front iron wheel 35 (and the left rear iron wheel 75 and right rear iron wheel 85 described later) projecting downward. The left front iron wheel 25 and the right front iron wheel 35 are rotationally driven by the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 so that they can run on the rail. A left and right rod-like tie rod 95 is attached between the iron wheel holding bracket 24 of the left front track running device 20 and the iron wheel holding bracket 34 of the right front track running device 30.
後側軌道走行装置40は、図3〜図5に示すように、ベースブラケット41と、揺動ブラケット46および揺動シリンダ50を備えた変位機構45と、揺動アクスル60と、左後鉄輪75および右後鉄輪85と、左ブレーキ装置77および右ブレーキ装置87とを有して構成される。ベースブラケット41は、車体2の下部後側に配設される。ベースブラケット41の下部には、車体2の左右方向に延びる左右のヒンジピン42,43を介して揺動ブラケット46が揺動自在に連結される。これにより、揺動ブラケット46は、車体2の下部に車体2の左右方向に延びる軸(左右のヒンジピン42,43)を中心に揺動自在に配設される。揺動ブラケット46の下端部には、揺動軸47を介して揺動アクスル60の中央部が連結され、揺動ブラケット46の揺動先端側において揺動アクスル60が揺動ブラケット46に支持される。
As shown in FIGS. 3 to 5, the rear-side track traveling device 40 includes a base bracket 41, a displacement mechanism 45 including a swing bracket 46 and a swing cylinder 50, a swing axle 60, and a left rear iron wheel 75. And a right rear iron wheel 85, a left brake device 77, and a right brake device 87. The base bracket 41 is disposed on the lower rear side of the vehicle body 2. A swing bracket 46 is swingably connected to the lower portion of the base bracket 41 via left and right hinge pins 42 and 43 extending in the left and right direction of the vehicle body 2. Accordingly, the swing bracket 46 is disposed at the lower portion of the vehicle body 2 so as to be swingable about the shaft (left and right hinge pins 42 and 43) extending in the left-right direction of the vehicle body 2. The central portion of the swing axle 60 is connected to the lower end of the swing bracket 46 via a swing shaft 47, and the swing axle 60 is supported by the swing bracket 46 on the swing tip side of the swing bracket 46. The
揺動シリンダ50は、シリンダチューブ側がベースブラケット41の後部に設けられたシリンダブラケット44に枢結されるとともに、ロッド側が揺動ブラケット46の上端部に枢結され、油圧力を利用して伸縮可能に構成される。揺動シリンダ50は、車体2の左右方向に延びる軸(左右のヒンジピン42,43)を中心に揺動ブラケット46を揺動させ、左後鉄輪75および右後鉄輪85を支持した揺動アクスル60を、左後鉄輪75および右後鉄輪85を上方に(車体2に)格納する格納位置(図4の二点鎖線を参照)と、左
後鉄輪75および右後鉄輪85を下方に張り出す張出位置(図4の実線を参照)とに変位させる。
The oscillating cylinder 50 has a cylinder tube side pivoted to a cylinder bracket 44 provided at the rear portion of the base bracket 41, and a rod side pivoted to an upper end portion of the oscillating bracket 46, and can be expanded and contracted using hydraulic pressure. Configured. The swing cylinder 50 swings the swing bracket 46 about a shaft (left and right hinge pins 42, 43) extending in the left-right direction of the vehicle body 2 to support the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85. , The left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 stored upward (in the vehicle body 2) (see the two-dot chain line in FIG. 4), and the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 projecting downward. It is displaced to the exit position (see the solid line in FIG. 4).
揺動軸47は、揺動アクスル60が張出位置に位置した状態で、車体2の前後方向に延びるように配置される。これにより、揺動アクスル60は、変位機構45(揺動ブラケット46および揺動シリンダ50)により張出位置に位置したときに、車体2の前後方向に延びる揺動軸47を中心としてこの揺動軸47と垂直な面内で揺動自在に構成される。
The swing shaft 47 is disposed so as to extend in the front-rear direction of the vehicle body 2 in a state where the swing axle 60 is located at the extended position. As a result, the swing axle 60 is pivoted about the swing shaft 47 extending in the front-rear direction of the vehicle body 2 when positioned at the extended position by the displacement mechanism 45 (the swing bracket 46 and the swing cylinder 50). It is configured to be swingable in a plane perpendicular to the shaft 47.
ベースブラケット41の左右側部には、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動を規制する左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52が取り付けられる。左揺動ロックシリンダ51は、油圧力を利用して上下方向に伸縮自在に構成される。左揺動ロックシリンダ51の下部(ロッド側)には、左揺動ロックシリンダ51が所定の揺動可能位置まで縮小したことを検出するシリンダ格納検出器51aが設けられる。なお、所定の揺動可能位置は、張出位置に位置した揺動アクスル60から左揺動ロックシリンダ51の下端部が離れて揺動アクスル60の揺動が可能となる位置に設定される。左揺動ロックシリンダ51の上部(シリンダチューブ側)には、左揺動ロックシリンダ51が伸長して揺動アクスル60の左シャフト支持部62に当接したことを検出するシリンダ張出検出器51bが設けられる。
A left swing lock cylinder 51 and a right swing lock cylinder 52 that restrict the swing of the swing axle 60 located at the overhanging position are attached to the left and right side portions of the base bracket 41. The left rocking lock cylinder 51 is configured to be extendable in the vertical direction using hydraulic pressure. Below the left swing lock cylinder 51 (on the rod side), a cylinder storage detector 51a that detects that the left swing lock cylinder 51 has been reduced to a predetermined swingable position is provided. The predetermined swingable position is set to a position at which the lower end of the left swing lock cylinder 51 is separated from the swing axle 60 located at the extended position and the swing axle 60 can swing. A cylinder overhang detector 51b that detects that the left swing lock cylinder 51 extends and contacts the left shaft support portion 62 of the swing axle 60 is disposed on the upper portion (cylinder tube side) of the left swing lock cylinder 51. Is provided.
右揺動ロックシリンダ52は、左揺動ロックシリンダ51と同様の構成であり、右揺動ロックシリンダ52が所定の揺動可能位置まで縮小したことを検出するシリンダ格納検出器52aや、右揺動ロックシリンダ52が伸長して揺動アクスル60の右シャフト支持部67に当接したことを検出するシリンダ張出検出器52bが設けられる。このように、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52はそれぞれ、シリンダ格納検出器51a,52aおよびシリンダ張出検出器51b,52bから出力された検出信号に基づくコントローラ(詳細は後述する)の作動制御により、張出位置に位置した揺動アクスル60に当接して該揺動アクスル60の揺動を規制する揺動規制位置と、張出位置に位置した揺動アクスル60から離れて該揺動アクスル60の揺動を可能にする揺動可能位置との間で伸縮自在に構成される。
The right swing lock cylinder 52 has the same configuration as the left swing lock cylinder 51, and includes a cylinder storage detector 52a that detects that the right swing lock cylinder 52 has been reduced to a predetermined swingable position, A cylinder overhang detector 52b is provided for detecting that the dynamic lock cylinder 52 is extended and is in contact with the right shaft support 67 of the swing axle 60. As described above, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are respectively controllers based on the detection signals output from the cylinder storage detectors 51a and 52a and the cylinder extension detectors 51b and 52b (details will be described later). ) Is separated from the swing control position that contacts the swing axle 60 positioned at the extended position and controls the swing of the swing axle 60, and the swing axle 60 positioned at the extended position. The swingable axle 60 is configured to be extendable and retractable from a swingable position that enables the swingable axle 60 to swing.
揺動アクスル60は、揺動アクスル60の中間部に形成された梁部61と、梁部61の左右両端にそれぞれ形成された左シャフト支持部62および右シャフト支持部67とを有して構成され、左後鉄輪75および右後鉄輪85をそれぞれ回転自在に支持する。梁部61は、車体2の左右方向に延びる棒状に形成され、梁部61の中央部に前述の揺動軸47が連結されて、揺動軸47を中心に揺動自在に構成される。左シャフト支持部62は、左後鉄輪75を囲む門形に形成され、左後鉄輪75を回転自在に支持する。右シャフト支持部67は、右後鉄輪85を囲む門形に形成され、右後鉄輪85を回転自在に支持する。
The swing axle 60 includes a beam portion 61 formed at an intermediate portion of the swing axle 60, and a left shaft support portion 62 and a right shaft support portion 67 formed at both left and right ends of the beam portion 61, respectively. The left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 are rotatably supported. The beam portion 61 is formed in a rod shape extending in the left-right direction of the vehicle body 2, and the above-described swing shaft 47 is connected to the central portion of the beam portion 61 so that the beam portion 61 can swing around the swing shaft 47. The left shaft support part 62 is formed in a gate shape surrounding the left rear iron ring 75 and rotatably supports the left rear iron ring 75. The right shaft support portion 67 is formed in a gate shape surrounding the right rear iron wheel 85 and rotatably supports the right rear iron wheel 85.
また、梁部61は、左シャフト支持部62および右シャフト支持部67の(門形の)下端部に繋がって、左後鉄輪75および右後鉄輪85の回転軸部と左右に並んで位置し、左シャフト支持部62および右シャフト支持部67が梁部61よりも上方に突出する。これにより、揺動アクスル60が張出位置に位置した状態で車体2の前後方向から見て略M字状の形状となり、梁部61の上面側に左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に挟まれた上方に開口する開口空間Sが形成される。この開口空間Sには、揺動ブラケット46の一部が入り込む。
Further, the beam portion 61 is connected to the lower ends of the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 and is located side by side with the rotation shaft portions of the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85. The left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 protrude upward from the beam portion 61. As a result, when the swing axle 60 is located at the extended position, the vehicle body 2 has a substantially M shape when viewed from the front-rear direction, and the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 are formed on the upper surface side of the beam portion 61. An opening space S that opens upward is sandwiched between the two. A part of the swing bracket 46 enters the opening space S.
また、開口空間Sにおける揺動ブラケット46と左シャフト支持部62との間隙部には、左揺動防止バネ56が配設され、開口空間Sにおける揺動ブラケット46と右シャフト支持部67との間隙部には、右揺動防止バネ57が配設される。左揺動防止バネ56は、圧縮コイルバネを主体に構成され、一端が揺動ブラケット46の左側部に取り付けられた
左取り付けアングル48に連結されるとともに、他端が梁部61の左側に当接している。右揺動防止バネ57は、左揺動防止バネ56と同様の構成であり、一端が揺動ブラケット46の右側部に取り付けられた右取り付けアングル49に連結されるとともに、他端が梁部61の右側に当接している。この左右の揺動防止バネ56,57によって、軌道走行時における揺動アクスル60の揺動は可能であるが、揺動アクスル60が格納位置に位置するときや、揺動アクスル60が格納位置(張出位置)から張出位置(格納位置)に変位しているとき等、左後鉄輪75および右後鉄輪85がレール(軌道)R上にないときの揺動アクスル60の不必要な揺動が規制されるようになっている。
Further, a left swing prevention spring 56 is disposed in a gap between the swing bracket 46 and the left shaft support portion 62 in the opening space S, and the swing bracket 46 and the right shaft support portion 67 in the opening space S are arranged. A right swing prevention spring 57 is disposed in the gap. The left swing prevention spring 56 is mainly composed of a compression coil spring. One end of the left swing prevention spring 56 is connected to a left mounting angle 48 attached to the left side portion of the swing bracket 46 and the other end abuts on the left side of the beam portion 61. ing. The right swing prevention spring 57 has the same configuration as the left swing prevention spring 56, and one end is connected to a right mounting angle 49 attached to the right side of the swing bracket 46 and the other end is a beam portion 61. It is in contact with the right side. The left and right swing prevention springs 56 and 57 can swing the swing axle 60 during orbital travel. However, when the swing axle 60 is located at the retracted position or when the swing axle 60 is at the retracted position ( Unnecessary rocking of the rocking axle 60 when the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 are not on the rail (track) R, such as when displaced from the overhanging position) to the overhanging position (storage position). Are now regulated.
左後鉄輪75は、図6に示すように、左鉄輪シャフト71と延伸方向にスライド移動可能に連結される。左鉄輪シャフト71は、車体2の左右方向に延びるスプライン軸状に形成され、左シャフト支持部62により回転自在に両端支持される。これにより、左鉄輪シャフト71とスプライン嵌合した左後鉄輪75は、左シャフト支持部62により回転自在に支持される。左鉄輪シャフト71における左後鉄輪75と左シャフト支持部62との間隙部には、左後鉄輪75と右後鉄輪85との間隔をレール(軌道)Rの幅と合わせるために、左鉄輪シャフト71上における左後鉄輪75の位置を固定する左軌間固定カラー72が取り付けられる。
As shown in FIG. 6, the left rear iron wheel 75 is connected to the left iron wheel shaft 71 so as to be slidable in the extending direction. The left iron wheel shaft 71 is formed in the shape of a spline shaft extending in the left-right direction of the vehicle body 2 and is supported at both ends by the left shaft support portion 62 so as to be rotatable. Thereby, the left rear iron wheel 75 spline-fitted with the left iron wheel shaft 71 is rotatably supported by the left shaft support portion 62. In the gap between the left rear iron wheel 75 and the left shaft support portion 62 in the left iron wheel shaft 71, the left iron wheel shaft is arranged so that the distance between the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 matches the width of the rail (track) R. A left gauge fixing collar 72 for fixing the position of the left rear iron wheel 75 on 71 is attached.
左軌間固定カラー72は、左鉄輪シャフト71を囲む円筒形状に形成されて、この円筒形状を円周方向に2分割した第1分割部材73および第2分割部材74から構成される。第1分割部材73および第2分割部材74は、それぞれ半円筒状に形成され、4本のネジ部材79a〜79dによって組み立てられる。また、左軌間固定カラー72は、左鉄輪シャフト71の基端側(右側)にスライド移動した左後鉄輪75と左シャフト支持部62との間隙部(図7を参照)および、左鉄輪シャフト71の先端側(左側)にスライド移動した左後鉄輪75と左シャフト支持部62との間隙部のいずれか一方に選択的に取り付け可能に構成される。これにより、左後鉄輪75と右後鉄輪85との間隔を、例えば、標準軌と狭軌の2種類のレール(軌道)Rの幅に合わせることができる。
The left gauge fixing collar 72 is formed in a cylindrical shape surrounding the left iron wheel shaft 71, and includes a first divided member 73 and a second divided member 74 obtained by dividing the cylindrical shape into two in the circumferential direction. The first split member 73 and the second split member 74 are each formed in a semi-cylindrical shape and assembled by four screw members 79a to 79d. The left gauge fixing collar 72 includes a gap (see FIG. 7) between the left rear iron wheel 75 and the left shaft support portion 62 slid to the base end side (right side) of the left iron wheel shaft 71, and the left iron wheel shaft 71. The left rear iron wheel 75 slid to the front end side (left side) and the left shaft support portion 62 are configured to be selectively attachable to any one of the gap portions. Thereby, the space | interval of the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 can be match | combined with the width | variety of two types of rails (track | truck) R of a standard gauge and a narrow gauge, for example.
右後鉄輪85は、左後鉄輪75の場合と同様に、不図示の右鉄輪シャフトと延伸方向にスライド移動可能に連結される。右鉄輪シャフト(図示せず)は、左鉄輪シャフト71と同様の構成であり、右シャフト支持部67により回転自在に両端支持される。これにより、右鉄輪シャフトとスプライン嵌合した右後鉄輪85は、右シャフト支持部67により回転自在に支持される。右鉄輪シャフトにおける右後鉄輪85と右シャフト支持部67との間隙部には、左後鉄輪75と右後鉄輪85との間隔をレール(軌道)Rの幅と合わせるために、右鉄輪シャフト上における右後鉄輪85の位置を固定する右軌間固定カラー82が取り付けられる。右軌間固定カラー82は、左軌間固定カラー72と同様の構成であり、詳細な説明を省略する。
Similarly to the case of the left rear iron wheel 75, the right rear iron wheel 85 is connected to a right iron wheel shaft (not shown) so as to be slidable in the extending direction. The right iron wheel shaft (not shown) has the same configuration as the left iron wheel shaft 71 and is supported at both ends by the right shaft support portion 67 so as to be rotatable. Accordingly, the right rear iron wheel 85 that is spline-fitted with the right iron wheel shaft is rotatably supported by the right shaft support portion 67. In the gap between the right rear iron wheel 85 and the right shaft support portion 67 in the right iron wheel shaft, in order to adjust the distance between the left rear iron wheel 75 and the right rear iron wheel 85 to the width of the rail (track) R, A right gauge fixing collar 82 for fixing the position of the right rear iron wheel 85 is attached. The right gauge fixed collar 82 has the same configuration as the left gauge fixed collar 72, and a detailed description thereof will be omitted.
左シャフト支持部62の外側部(左側部)には、左ブレーキ装置77が設けられる。左ブレーキ装置77は、図3〜図5に示すように、左鉄輪シャフト71の先端部に連結されたブレーキローター77aと、左シャフト支持部62の外側部(左側部)に取り付けられたブレーキキャリパー77bおよび駐車ブレーキキャリパー77cとを有して構成され、ブレーキキャリパー77bまたは駐車ブレーキキャリパー77cの作動により左後鉄輪75を制動する。一方、右シャフト支持部67の外側部(右側部)には、右ブレーキ装置87が設けられる。右ブレーキ装置87は、図3に示すように、右鉄輪シャフト(図示せず)の先端部に連結されたブレーキローター87aと、右シャフト支持部67の外側部(右側部)に取り付けられたブレーキキャリパー87bおよび駐車ブレーキキャリパー(図示せず)とを有して構成され、ブレーキキャリパー87bまたは駐車ブレーキキャリパーの作動により右後鉄輪85を制動する。
A left brake device 77 is provided on the outer side portion (left side portion) of the left shaft support portion 62. As shown in FIGS. 3 to 5, the left brake device 77 includes a brake rotor 77 a connected to the distal end portion of the left iron wheel shaft 71 and a brake caliper attached to the outer side portion (left side portion) of the left shaft support portion 62. 77b and a parking brake caliper 77c, and the left rear iron wheel 75 is braked by the operation of the brake caliper 77b or the parking brake caliper 77c. On the other hand, a right brake device 87 is provided on the outer side portion (right side portion) of the right shaft support portion 67. As shown in FIG. 3, the right brake device 87 includes a brake rotor 87 a connected to the tip of a right iron wheel shaft (not shown) and a brake attached to the outer side (right side) of the right shaft support 67. The caliper 87b and the parking brake caliper (not shown) are configured, and the right rear iron wheel 85 is braked by the operation of the brake caliper 87b or the parking brake caliper.
以上のように構成された軌陸作業車1は、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を車体2に格納してタイヤ車輪3により道路上を走行可能とする道路走行状態と、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を下方に張り出して各鉄輪によりレール(軌道)R上を走行可能とする軌道走行状態とに切換設定可能に構成される。道路走行状態に設定するには、左前側軌道走行装置20および右前側軌道走行装置30の揺動シリンダ26,36により、左右の鉄輪保持ブラケット24,34を格納位置に揺動変位させると
ともに、後側軌道走行装置40の変位機構45により揺動アクスル60を格納位置に変位させて、タイヤ車輪3を接地させる。一方、軌道走行状態に設定するには、左前側軌道走行装置20および右前側軌道走行装置30の揺動シリンダ26,36により、左右の鉄輪保持ブラケット24,34を張出位置に揺動変位させるとともに、後側軌道走行装置40
の変位機構45により揺動アクスル60を張出位置に変位させて、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を下方に張り出す。
The track-and-rail work vehicle 1 configured as described above includes a road running state in which the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85 are stored in the vehicle body 2 so that the tire wheels 3 can run on the road, The front iron wheels 25, 35 and the rear iron wheels 75, 85 project downward and can be switched to a track running state in which each iron wheel can run on the rail (track) R. To set the road running state, the left and right iron wheel holding brackets 24 and 34 are swung to the retracted position by the swing cylinders 26 and 36 of the left front track running device 20 and the right front track running device 30, and the rear The swinging axle 60 is displaced to the retracted position by the displacement mechanism 45 of the side track traveling device 40, and the tire wheel 3 is grounded. On the other hand, in order to set the track running state, the left and right iron wheel holding brackets 24 and 34 are rocked and displaced to the extended position by the rocking cylinders 26 and 36 of the left front track running device 20 and the right front track running device 30. In addition, the rear-side track traveling device 40
The displacement axle 45 is used to displace the swing axle 60 to the extended position, and the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85 are extended downward.
この走行状態の切換、すなわち、道路走行状態から軌道走行状態への切換もしくは逆の切換を行うときに転車台6が用いられる。例えば、道路走行状態から軌道走行状態への移行は、まず、軌陸作業車1を道路走行させて作業現場最寄りの踏切まで移動し、軌道を跨ぐようにして軌陸作業車1を停止させる。次に、転車台張出格納シリンダ(図示せず)を作動させて転車台6を下方へ張り出し、車体2を転車台6により持ち上げ支持する。次に、車体旋回モータ(図示せず)を作動させて転車台6を水平回転させ、車体2の方向がレールの方向に一致するまで車体2を約90度旋回させる。次に、上述のように左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を下方に張り出して、転車台張出格納シリンダにより転車台6を上方に格納しながら、レールR上に載置させる。これにより、軌陸作業車1は道路上からレールR上に載せ換え移動された状態となる。
The turntable 6 is used when switching the traveling state, that is, switching from the road traveling state to the track traveling state or the reverse switching. For example, in the transition from the road running state to the track running state, first, the track work vehicle 1 is traveled on the road and moved to the level crossing nearest to the work site, and the track work vehicle 1 is stopped so as to cross the track. Next, a turntable extension storage cylinder (not shown) is operated to extend the turntable 6 downward, and the vehicle body 2 is lifted and supported by the turntable 6. Next, a vehicle body turning motor (not shown) is operated to rotate the turntable 6 horizontally, and the vehicle body 2 is turned about 90 degrees until the direction of the vehicle body 2 coincides with the rail direction. Next, as described above, the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85 are projected downward and placed on the rail R while the rolling table 6 is stored upward by the rolling table extension storage cylinder. . As a result, the track-and-rail work vehicle 1 is moved from the road onto the rail R.
レールR上に載せ換え移動された軌陸作業車1は、左右の鉄輪駆動モータ27,37により左右の前鉄輪25,35を回転駆動させてレールR上を軌道走行することができる。軌陸作業車1を軌道走行させて作業現場まで移動すると、作業者は高所作業装置(図示せず)を用いて高所作業を行うことができる。作業が終わると、軌陸作業車1を軌道走行させて踏切上まで移動し、転車台6により車体2を支持・旋回する。このとき、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85は、上述のようにレールRから上方に離れて車体2に格納される。そして、転車台6を格納作動して車体2を道路上に降ろした後、タイヤ車輪3を駆動して道路上を走行し、別の場所へ移動する。
The track-and-work vehicle 1 transferred and moved on the rail R can run on the rail R by rotating the left and right front iron wheels 25 and 35 with the left and right iron wheel drive motors 27 and 37. When the track-and-rail work vehicle 1 travels on the track and moves to the work site, the worker can perform work at a high place by using a high place work device (not shown). When the work is completed, the track-and-work vehicle 1 travels on the track and moves to the level crossing, and the vehicle body 2 is supported and turned by the turntable 6. At this time, the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85 are separated from the rail R and stored in the vehicle body 2 as described above. Then, after the turntable 6 is retracted and the vehicle body 2 is lowered onto the road, the tire wheel 3 is driven to travel on the road and move to another place.
軌道走行時、揺動アクスル60の揺動を伴って左右の後鉄輪75,85が上下方向に移動することにより、レール(軌道)R上の左右の高低差に左右の後鉄輪75,85が追従する。このようにして、軌陸作業車1はレール(軌道)R上を安定走行することができる。本実施形態では、張出位置に位置した揺動アクスル60が車体2の前後方向から見て略M字状の形状となる。これにより、揺動アクスル60の梁部61が左右の後鉄輪75,85の軸部と左右に並んで位置するため、梁部61の揺動支点(揺動軸47)の高さが左右の後鉄輪75,85の軸部近傍の高さまで低くなる。そのため、レール(軌道)R上の左右の高低差に左右の後鉄輪75,85が追従するときに、梁部61の揺動に伴う車体2の左右方向への揺れが低減され、軌道走行時の車体2の安定性を向上させることができる。また、梁部61より上方に突出する左右のシャフト支持部62,67が門形に形成されるため、左右の後鉄輪75,85の両端支持を行うことが可能となり、左右の後鉄輪75,85の軸部(左右の鉄輪シャフト)の必要強度を低減させることができる。また、左右の後鉄輪75,85の間の軸線上に略M字状の揺動アクスル60がタイロッドのように形成されるため、横方向の圧力に対する剛性を向上させることができる。
When the track is running, the left and right rear iron wheels 75 and 85 move in the vertical direction along with the swing of the swing axle 60, so that the left and right rear iron wheels 75 and 85 have a difference in height between the left and right on the rail (track) R. Follow. In this way, the track-and-rail work vehicle 1 can travel stably on the rail (track) R. In the present embodiment, the swing axle 60 located at the overhanging position has a substantially M shape when viewed from the front-rear direction of the vehicle body 2. As a result, the beam portion 61 of the swing axle 60 is positioned side by side with the shaft portions of the left and right rear iron wheels 75, 85, and therefore the height of the swing fulcrum (swing shaft 47) of the beam portion 61 is left and right. The height decreases to the height near the shaft portion of the rear iron wheels 75 and 85. Therefore, when the left and right rear iron wheels 75 and 85 follow the difference in height between the left and right on the rail (track) R, the lateral vibration of the vehicle body 2 due to the swinging of the beam portion 61 is reduced, and the track travels. The stability of the vehicle body 2 can be improved. Further, since the left and right shaft support portions 62 and 67 projecting upward from the beam portion 61 are formed in a gate shape, both ends of the left and right rear iron rings 75 and 85 can be supported. The required strength of the 85 shaft portions (left and right iron wheel shafts) can be reduced. Further, since the substantially M-shaped swing axle 60 is formed like a tie rod on the axis between the left and right rear iron wheels 75, 85, the rigidity against the pressure in the lateral direction can be improved.
なお、本実施形態では、左右の後鉄輪75,85の軸部を通る直線上に揺動軸47が配置されるため、梁部61の揺動支点(揺動軸47)の高さが各後鉄輪75,85の軸部の
高さまで低くなる。そのため、レール(軌道)R上の左右の高低差に左右の後鉄輪75,85が追従するときに、梁部61の揺動に伴う車体2の左右方向への揺れがより低減され、軌道走行時の車体2の安定性をより向上させることができる。
In this embodiment, since the swing shaft 47 is arranged on a straight line passing through the shaft portions of the left and right rear iron wheels 75, 85, the height of the swing support point (swing shaft 47) of the beam portion 61 is set to each height. The height is reduced to the height of the shaft portions of the rear iron wheels 75 and 85. Therefore, when the left and right rear iron wheels 75 and 85 follow the difference in height between the left and right on the rail (track) R, the lateral movement of the vehicle body 2 due to the swinging of the beam portion 61 is further reduced, and the track travels. The stability of the vehicle body 2 at the time can be further improved.
また、略M字状の揺動アクスル60に形成された開口空間Sに、左揺動防止バネ56および右揺動防止バネ57が配置されることで、揺動アクスル60の不必要な揺動を防止することができる。
Further, the left swing prevention spring 56 and the right swing prevention spring 57 are arranged in the opening space S formed in the substantially M-shaped swing axle 60, so that the swing axle 60 is unnecessarily swung. Can be prevented.
なお、揺動アクスル60を上下方向に変位させる変位機構45は、車体2の左右方向に延びる軸を中心に揺動自在な揺動ブラケット46と、揺動ブラケット46を揺動させる揺動シリンダ50とを有して構成される。これにより、作動範囲の少ないコンパクトな構成で、揺動アクスル60を格納位置と張出位置とに変位させることができる。
The displacement mechanism 45 that displaces the swing axle 60 in the vertical direction includes a swing bracket 46 that can swing around a shaft extending in the left-right direction of the vehicle body 2 and a swing cylinder 50 that swings the swing bracket 46. And is configured. Thereby, the swing axle 60 can be displaced between the retracted position and the extended position with a compact configuration with a small operating range.
また、作業現場で高所作業を行うとき、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52はそれぞれ所定の揺動可能位置から揺動規制位置まで伸長作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接し、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動を規制する。このように、左右の揺動ロックシリンダ51,52により揺動アクスル60の揺動が規制されると、架装物(高所作業装置10)が4点支持される形態となるので、軌道上で停止したときの車体2の支持安定性を向上させることができる。また、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、車体2と揺動アクスル60との間に介在するため、周囲の安全確認を要することなく、左右の揺動ロックシリンダ51,52を作動させることができる。そのため、運転キャブ2a内や作業台14からの操作や車両制御システムによる自動化も可能となり、作業効率の改善に寄与できる。
Further, when working at a high place on the work site, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are each extended from a predetermined swingable position to a swing restriction position, and the left of the swing axle 60 is moved. Abutting on the shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67, the swing of the swing axle 60 located at the extended position is restricted. As described above, when the swing of the swing axle 60 is restricted by the left and right swing lock cylinders 51 and 52, the bodywork (elevation work apparatus 10) is supported at four points. The support stability of the vehicle body 2 when stopped at can be improved. Further, since the left rocking lock cylinder 51 and the right rocking lock cylinder 52 are interposed between the vehicle body 2 and the rocking axle 60, the left and right rocking lock cylinders 51, 52 are not required to check the surrounding safety. Can be activated. Therefore, it is possible to operate from the driving cab 2a and the work table 14 and to be automated by the vehicle control system, which can contribute to improvement of work efficiency.
また、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、揺動アクスル60の揺動を規制する揺動規制位置と、揺動アクスル60の揺動を可能にする揺動可能位置との間で伸縮自在に構成されることで、揺動アクスル60の揺動を規制する状態と揺動アクスル60の揺動を可能にする状態の切換を容易に行うことができる。なお、作業が終了すると、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52はそれぞれ揺動規制位置から揺動可能位置まで縮小作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67から離れ、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動を可能にする。
Further, the left rocking lock cylinder 51 and the right rocking lock cylinder 52 have a rocking restriction position that restricts rocking of the rocking axle 60 and a rockable position that enables the rocking axle 60 to rock. By being configured to be extendable between the two, it is possible to easily switch between a state in which the swing of the swing axle 60 is restricted and a state in which the swing axle 60 can swing. When the work is completed, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are respectively reduced from the swing restriction position to the swingable position, and the left shaft support 62 and the right shaft of the swing axle 60 are operated. The swing axle 60 which is separated from the support portion 67 and located at the overhang position can be swung.
ここで、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御について、図7を参照しながら説明する。軌陸作業車1の制御装置は、図7に示すように、車体2の内部に設置されたコントローラ100を主体に構成される。コントローラ100は、バルブ制御部101と、ブーム格納判定部102とを有して構成される。バルブ制御部101は、ブーム格納判定部102と電気的に接続され、ブーム格納判定部102から出力された判定信号が入力される。そして、バルブ制御部101は、ブーム格納判定部102から入力された判定信号に基づいて、左右の揺動ロックシリンダ51,52に対応する第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。
Here, the operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7, the control device of the railroad work vehicle 1 is mainly configured by a controller 100 installed inside the vehicle body 2. The controller 100 includes a valve control unit 101 and a boom storage determination unit 102. The valve control unit 101 is electrically connected to the boom storage determination unit 102 and receives a determination signal output from the boom storage determination unit 102. Then, the valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the first hydraulic control valve V1 corresponding to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 based on the determination signal input from the boom storage determination unit 102.
バルブ制御部101は、シリンダ格納検出器51a,52aおよびシリンダ張出検出器51b,52bとそれぞれ電気的に接続され、シリンダ格納検出器51a,52aおよびシリンダ張出検出器51b,52bからそれぞれ出力された検出信号がバルブ制御部101に入力される。バルブ制御部101は、制御停止スイッチ111と電気的に接続され、制御停止スイッチ111から出力された停止操作信号がバルブ制御部101に入力される。制御停止スイッチ111は、運転キャブ2a内に設けられ、作業者により押し操作等が行われると停止操作信号をバルブ制御部101に出力する。
The valve control unit 101 is electrically connected to the cylinder storage detectors 51a and 52a and the cylinder extension detectors 51b and 52b, and is output from the cylinder storage detectors 51a and 52a and the cylinder extension detectors 51b and 52b, respectively. The detected signal is input to the valve control unit 101. The valve control unit 101 is electrically connected to the control stop switch 111, and a stop operation signal output from the control stop switch 111 is input to the valve control unit 101. The control stop switch 111 is provided in the driving cab 2a, and outputs a stop operation signal to the valve control unit 101 when a push operation or the like is performed by an operator.
バルブ制御部101は、上部操作装置14aと電気的に接続され、上部操作装置14aから出力されたブーム操作信号がバルブ制御部101に入力される。そして、バルブ制御部101は、上部操作装置14aから入力されたブーム操作信号に基づいて、ブームアクチュエータ120に対応する第2油圧制御バルブV2のスプールを電磁駆動する。ここで、ブームアクチュエータ120とは、旋回モータ15、起伏シリンダ16、伸縮シリンダ17、および首振りモータ19を総称したものである。
The valve control unit 101 is electrically connected to the upper operation device 14a, and a boom operation signal output from the upper operation device 14a is input to the valve control unit 101. The valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the second hydraulic control valve V2 corresponding to the boom actuator 120 based on the boom operation signal input from the upper operation device 14a. Here, the boom actuator 120 is a general term for the swing motor 15, the hoisting cylinder 16, the telescopic cylinder 17, and the swing motor 19.
バルブ制御部101は、駐車ブレーキレバー112と電気的に接続され、駐車ブレーキレバー112から出力されたブレーキ操作信号がバルブ制御部101に入力される。そして、バルブ制御部101は、駐車ブレーキレバー112から入力されたブレーキ操作信号に基づいて、駐車ブレーキキャリパー130に対応する第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。ここで、駐車ブレーキキャリパー130とは、左前側軌道走行装置20の駐車ブレーキキャリパー29c、右前側軌道走行装置30の駐車ブレーキキャリパー(図示せず)、後側軌道走行装置40における左ブレーキ装置77の駐車ブレーキキャリパー77cおよび右ブレーキ装置87の駐車ブレーキキャリパー(図示せず)を総称したものである。駐車ブレーキレバー112は、運転キャブ2a内に設けられ、作業者により引き操作等が行われるとブレーキ操作信号をバルブ制御部101に出力する。
The valve control unit 101 is electrically connected to the parking brake lever 112, and a brake operation signal output from the parking brake lever 112 is input to the valve control unit 101. The valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the third hydraulic control valve V3 corresponding to the parking brake caliper 130 based on the brake operation signal input from the parking brake lever 112. Here, the parking brake caliper 130 includes the parking brake caliper 29c of the left front track running device 20, the parking brake caliper (not shown) of the right front track running device 30, and the left brake device 77 of the rear track running device 40. The parking brake caliper 77c and the parking brake caliper (not shown) of the right brake device 87 are collectively referred to. The parking brake lever 112 is provided in the driving cab 2a, and outputs a brake operation signal to the valve control unit 101 when a pulling operation or the like is performed by an operator.
バルブ制御部101は、走行操作装置113と電気的に接続され、走行操作装置113から出力された走行操作信号がバルブ制御部101に入力される。そして、バルブ制御部101は、走行操作装置113から入力された走行操作信号に基づいて、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応する第4油圧制御バルブV4のスプールを電磁駆動し、ブレーキキャリパー140に対応する第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。ここで、ブレーキキャリパー140とは、左前側軌道走行装置20のブレーキキャリパー29b、右前側軌道走行装置30のブレーキキャリパー(図示せず)、後側軌道走行装置40における左ブレーキ装置77のブレーキキャリパー77bおよび右ブレーキ装置87のブレーキキャリパー87bを総称したものである。走行操作装置113は、運転キャブ2a内に設けられ、作業者等の操作に応じた走行操作信号をバルブ制御部101に出力する。
The valve control unit 101 is electrically connected to the travel operation device 113, and a travel operation signal output from the travel operation device 113 is input to the valve control unit 101. Then, the valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 corresponding to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 based on the travel operation signal input from the travel operation device 113, and the brake caliper 140. The spool of the fifth hydraulic control valve V5 corresponding to is electromagnetically driven. Here, the brake caliper 140 is a brake caliper 29b of the left front track running device 20, a brake caliper (not shown) of the right front track running device 30, and a brake caliper 77b of the left brake device 77 of the rear track running device 40. The brake caliper 87b of the right brake device 87 is a general term. The travel operation device 113 is provided in the driving cab 2 a and outputs a travel operation signal corresponding to the operation of an operator or the like to the valve control unit 101.
なお、第1〜第5油圧制御バルブV1〜V5は、油圧ポンプ150から各アクチュエータへの作動油の供給を制御する電磁弁である。車体2の内部に設けられた油圧ポンプ150は、図示しないエンジンや電動モータ等により回転駆動され、第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油を供給し、第2油圧制御バルブV2を介してブームアクチュエータ120に作動油を供給し、第3油圧制御バルブV3を介して駐車ブレーキキャリパー130に作動油を供給し、第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油を供給し、第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油を供給する。
The first to fifth hydraulic control valves V1 to V5 are electromagnetic valves that control the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 150 to each actuator. A hydraulic pump 150 provided inside the vehicle body 2 is rotationally driven by an engine or an electric motor (not shown) and supplies hydraulic oil to the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1. Hydraulic oil is supplied to the boom actuator 120 via the second hydraulic control valve V2, hydraulic oil is supplied to the parking brake caliper 130 via the third hydraulic control valve V3, and left and right via the fourth hydraulic control valve V4. The hydraulic oil is supplied to the iron wheel drive motors 27 and 37, and the hydraulic oil is supplied to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5.
ブーム格納判定部102は、ブーム格納検出器114と電気的に接続され、ブーム格納検出器114から出力された検出信号がブーム格納判定部102に入力される。そして、ブーム格納判定部102は、ブーム格納検出器114から入力された検出信号に基づいて、高所作業装置10(ブーム12)が格納状態(図1の実線を参照)であるか非格納状態(図1の二点鎖線を参照)であるかを判定し、判定信号をバルブ制御部101に出力する。ブーム格納検出器114は、車体2上に設けられ、ブーム12が所定の格納位置(図1の実線を参照)に位置したときに、ブーム12の格納検出信号をブーム格納判定部102に出力する。
The boom storage determination unit 102 is electrically connected to the boom storage detector 114, and a detection signal output from the boom storage detector 114 is input to the boom storage determination unit 102. Then, the boom storage determination unit 102 determines whether or not the aerial work device 10 (boom 12) is in the storage state (see the solid line in FIG. 1) based on the detection signal input from the boom storage detector 114. (See the two-dot chain line in FIG. 1), and a determination signal is output to the valve control unit 101. The boom storage detector 114 is provided on the vehicle body 2 and outputs a storage detection signal of the boom 12 to the boom storage determination unit 102 when the boom 12 is positioned at a predetermined storage position (see the solid line in FIG. 1). .
続いて、軌道走行状態に切換設定された軌陸作業車1がレール(軌道)R上に位置する場合におけるコントローラ100の作動について説明する。まず、高所作業装置10が格
納状態である場合、ブーム格納検出器114からブーム12の格納検出信号が出力され、ブーム格納判定部102に入力される。ブーム格納判定部102は、ブーム格納検出器114から格納検出信号が入力されると、高所作業装置10(ブーム12)が格納状態であると判定し、格納判定信号をバルブ制御部101に出力する。バルブ制御部101は、ブーム格納判定部102から格納判定信号が入力されると、左右のシリンダ格納検出器51a,52aから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)格納検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を縮小させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が縮小作動する。左右のシリンダ格納検出器51a,52aから格納検出信号が入力されると、バルブ制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
Next, the operation of the controller 100 when the track-and-work vehicle 1 that is set to be switched to the track running state is located on the rail (track) R will be described. First, when the aerial work device 10 is in the retracted state, a boom storage detection signal is output from the boom storage detector 114 and input to the boom storage determination unit 102. When the storage detection signal is input from the boom storage detector 114, the boom storage determination unit 102 determines that the aerial work device 10 (boom 12) is in the storage state, and outputs the storage determination signal to the valve control unit 101. To do. When the storage determination signal is input from the boom storage determination unit 102, the valve control unit 101 receives the storage detection signals (of the left and right swing lock cylinders 51, 52) from the left and right cylinder storage detectors 51a, 52a. If not, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in a direction to reduce the left and right swing lock cylinders 51 and 52. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are contracted. When storage detection signals are input from the left and right cylinder storage detectors 51a and 52a, the valve control unit 101 neutralizes the spool of the first hydraulic control valve V1 so as to stop the left and right swing lock cylinders 51 and 52. return.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動可能位置まで縮小作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67から離れるので、張出位置に位置した揺動アクスル60の(揺動軸47を中心とする)揺動が可能となる。そのため、軌陸作業車1はレール(軌道)R上を安定走行することができる。この場合、作業者等により走行操作装置113が操作されると、作業者等の操作に応じた走行操作信号が走行操作装置113からバルブ制御部101に入力される。バルブ制御部101は、走行操作装置113から走行操作信号が入力されると、入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
As a result, the left rocking lock cylinder 51 and the right rocking lock cylinder 52 are contracted to the above-described rockable position and separated from the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 of the rocking axle 60. The swing axle 60 located at the extended position can swing (centering on the swing shaft 47). Therefore, the track-and-rail work vehicle 1 can stably travel on the rail (track) R. In this case, when the travel operation device 113 is operated by an operator or the like, a travel operation signal corresponding to the operation of the worker or the like is input from the travel operation device 113 to the valve control unit 101. When the travel operation signal is input from the travel operation device 113, the valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 according to the input travel operation signal. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
また、作業現場で高所作業を行うとき、軌陸作業車1がレール(軌道)R上で駐車する際に駐車ブレーキレバー112が操作され、高所作業装置10を作動させるために上部操作装置14aが操作される。バルブ制御部101は、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されると、第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第3油圧制御バルブV3を介して駐車ブレーキキャリパー130に作動油が供給され、駐車ブレーキキャリパー130が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。バルブ制御部101は、上部操作装置14aからブーム操作信号が入力されると、入力されたブーム操作信号に応じて、第2油圧制御バルブV2のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第2油圧制御バルブV2を介してブームアクチュエータ120に作動油が供給され、ブーム12の旋回動、起伏動、伸縮動等が行われる。
In addition, when working at a high place on the work site, the parking brake lever 112 is operated when the track work vehicle 1 is parked on the rail (track) R, and the upper operation device 14a is operated to operate the high place work device 10. Is operated. When a brake operation signal is input from the parking brake lever 112, the valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the third hydraulic control valve V3. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the parking brake caliper 130 via the third hydraulic control valve V3, and the parking brake caliper 130 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85. When a boom operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 101 electromagnetically drives the spool of the second hydraulic control valve V2 according to the input boom operation signal. Then, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the boom actuator 120 via the second hydraulic control valve V2, and the boom 12 swings, undulates, expands and contracts, and the like.
このように、高所作業装置10が非格納状態である場合、ブーム格納検出器114からブーム12の非格納検出信号が出力され、ブーム格納判定部102に入力される。ブーム格納判定部102は、ブーム格納検出器114から非格納検出信号が入力されると、高所作業装置10(ブーム12)が非格納状態であると判定し、非格納判定信号をバルブ制御部101に出力する。バルブ制御部101は、ブーム格納判定部102から非格納判定信号が入力されると、左右のシリンダ張出検出器51b,52bから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)張出検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を伸長させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が伸長作動する。左右のシリンダ張出検出器51b,52bから張出検出信号が入力されると、バルブ
制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
As described above, when the aerial work device 10 is in the non-retracted state, the boom storage detector 114 outputs the non-storage detection signal of the boom 12 and inputs the boom storage determination unit 102. When the non-storage detection signal is input from the boom storage detector 114, the boom storage determination unit 102 determines that the aerial work device 10 (boom 12) is in the non-storage state, and sends the non-storage determination signal to the valve control unit. 101. When the non-storage determination signal is input from the boom storage determination unit 102, the valve control unit 101 receives an extension detection signal (of the left and right swing lock cylinders 51, 52) from the left and right cylinder extension detectors 51b, 52b. When not inputted, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in the direction in which the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. When the overhang detection signal is input from the left and right cylinder overhang detectors 51b and 52b, the valve control unit 101 causes the spool of the first hydraulic control valve V1 to stop the left and right rocking lock cylinders 51 and 52. Return to neutral.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動規制位置まで伸長作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接し、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動が規制される。そのため、軌道上で停止したときの車体2の支持安定性を向上させることができる。
As a result, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are extended to the aforementioned swing restriction position, and come into contact with the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 of the swing axle 60, respectively. The swing of the swing axle 60 located at the extended position is restricted. Therefore, the support stability of the vehicle body 2 when stopped on the track can be improved.
このように、第1実施形態によれば、コントローラ100は、高所作業装置10が格納状態である場合に、揺動アクスル60の揺動を可能にするように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御し、高所作業装置10が非格納状態である場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御する。そのため、高所作業装置10が格納状態である場合に、安定した軌道走行が可能となり、高所作業装置10が非格納状態である場合に、車体2の支持安定性が向上して高所作業装置10の作業範囲を拡げることが可能となる。
As described above, according to the first embodiment, the controller 100 includes the left and right swing lock cylinders 51, so that the swing axle 60 can swing when the aerial work device 10 is in the retracted state. The operation of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 is controlled so as to restrict the rocking of the rocking axle 60 when the aerial work device 10 is in the non-retracted state. Therefore, when the aerial work apparatus 10 is in the retracted state, stable track traveling is possible, and when the aerial work apparatus 10 is in the non-retracted state, the support stability of the vehicle body 2 is improved and the aerial work is performed. The working range of the device 10 can be expanded.
なお、制御停止スイッチ111から操作信号が入力された場合、バルブ制御部101は、第1油圧制御バルブV1に制御信号を出力するのを停止する。この場合、手動により左右の揺動ロックシリンダ51,52を作動させることが可能となる。このように、コントローラ100(バルブ制御部101)による左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を停止させるための操作が行われる制御停止スイッチ111をさらに備えることで、シリンダ格納検出器51a,52aやシリンダ張出検出器51b,52bが故障した場合等において、意図しない揺動ロックシリンダ51,52の作動を防止することができ、軌陸作業車1の安全性を高めることができる。
When an operation signal is input from the control stop switch 111, the valve control unit 101 stops outputting the control signal to the first hydraulic control valve V1. In this case, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 can be manually operated. In this way, by further including a control stop switch 111 for performing an operation for stopping the operation control of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 by the controller 100 (valve control unit 101), the cylinder storage detector 51a, When the 52a and the cylinder overhang detectors 51b and 52b are out of order, the unintended operation of the rocking lock cylinders 51 and 52 can be prevented, and the safety of the track work vehicle 1 can be improved.
上述の第1実施形態において、ブーム12を用いた高所作業装置10が車体2の上部に搭載されているが、これに限られるものではなく、作業装置として、シザース式、ポスト式等の垂直昇降式の高所作業装置や、クレーン装置等が、車体2の上部に搭載されてもよい。
In the first embodiment described above, the aerial work device 10 using the boom 12 is mounted on the upper portion of the vehicle body 2, but the present invention is not limited to this, and the work device can be a vertical type such as a scissor type or a post type. An elevating altitude work device, a crane device, or the like may be mounted on the upper portion of the vehicle body 2.
次に、本願の第2実施形態について説明する。第2実施形態の軌陸作業車は、制御装置の構成の他は、第1実施形態に係る軌陸作業車1と同様の構成であり、各部に第1実施形態の場合と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。第2実施形態の制御装置は、図8に示すように、車体2の内部に設置されたコントローラ200を主体に構成される。コントローラ200は、バルブ制御部201と、ブーム位置判定部202とを有して構成される。バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202と電気的に接続され、ブーム位置判定部202から出力された判定信号が入力される。そして、バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から入力された判定信号を利用して、左右の揺動ロックシリンダ51,52に対応する第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。
Next, a second embodiment of the present application will be described. The track-and-work vehicle of the second embodiment has the same configuration as that of the track-and-rail work vehicle 1 according to the first embodiment except for the configuration of the control device, and the same reference numerals as those of the first embodiment are given to the respective parts. Detailed description is omitted. As shown in FIG. 8, the control device of the second embodiment is mainly configured by a controller 200 installed inside the vehicle body 2. The controller 200 includes a valve control unit 201 and a boom position determination unit 202. The valve control unit 201 is electrically connected to the boom position determination unit 202 and receives a determination signal output from the boom position determination unit 202. Then, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the first hydraulic control valve V1 corresponding to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 using the determination signal input from the boom position determination unit 202.
バルブ制御部201は、シリンダ格納検出器51a,52aおよびシリンダ張出検出器51b,52bとそれぞれ電気的に接続され、シリンダ格納検出器51a,52aおよびシリンダ張出検出器51b,52bからそれぞれ出力された検出信号がバルブ制御部201に入力される。バルブ制御部201は、制御停止スイッチ111と電気的に接続され、制御停止スイッチ111から出力された停止操作信号がバルブ制御部201に入力される。
The valve controller 201 is electrically connected to the cylinder storage detectors 51a and 52a and the cylinder extension detectors 51b and 52b, and is output from the cylinder storage detectors 51a and 52a and the cylinder extension detectors 51b and 52b, respectively. The detected signal is input to the valve control unit 201. The valve control unit 201 is electrically connected to the control stop switch 111, and a stop operation signal output from the control stop switch 111 is input to the valve control unit 201.
バルブ制御部201は、上部操作装置14aと電気的に接続され、上部操作装置14aから出力されたブーム操作信号がバルブ制御部201に入力される。そして、バルブ制御部201は、上部操作装置14aから入力されたブーム操作信号に基づいて、ブームアク
チュエータ120に対応する第2油圧制御バルブV2のスプールを電磁駆動する。
The valve control unit 201 is electrically connected to the upper operation device 14a, and a boom operation signal output from the upper operation device 14a is input to the valve control unit 201. Then, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the second hydraulic control valve V2 corresponding to the boom actuator 120 based on the boom operation signal input from the upper operation device 14a.
バルブ制御部201は、駐車ブレーキレバー112と電気的に接続され、駐車ブレーキレバー112から出力されたブレーキ操作信号がバルブ制御部201に入力される。そして、バルブ制御部201は、駐車ブレーキレバー112から入力されたブレーキ操作信号に基づいて、駐車ブレーキキャリパー130に対応する第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。
The valve control unit 201 is electrically connected to the parking brake lever 112, and a brake operation signal output from the parking brake lever 112 is input to the valve control unit 201. The valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the third hydraulic control valve V3 corresponding to the parking brake caliper 130 based on the brake operation signal input from the parking brake lever 112.
バルブ制御部201は、走行操作装置113と電気的に接続され、走行操作装置113から出力された走行操作信号がバルブ制御部101に入力される。そして、バルブ制御部201は、走行操作装置113から入力された走行操作信号に基づいて、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応する第4油圧制御バルブV4のスプールを電磁駆動し、ブレーキキャリパー140に対応する第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。また、バルブ制御部201は、上部操作装置14aから入力された走行操作信号に基づいて、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応する第4油圧制御バルブV4のスプールを電磁駆動し、ブレーキキャリパー140に対応する第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動することも可能である。
The valve control unit 201 is electrically connected to the travel operation device 113, and a travel operation signal output from the travel operation device 113 is input to the valve control unit 101. Then, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 corresponding to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 based on the travel operation signal input from the travel operation device 113, and the brake caliper 140. The spool of the fifth hydraulic control valve V5 corresponding to is electromagnetically driven. Further, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 corresponding to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 based on the traveling operation signal input from the upper operation device 14a, and the brake caliper 140 is driven. It is also possible to electromagnetically drive the spool of the fifth hydraulic control valve V5 corresponding to.
ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117と電気的に接続され、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から出力された検出信号がブーム位置判定部202に入力される。そして、ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から入力された検出信号に基づいて、ブーム12の先端位置(すなわち、作業台14の位置)を算出し、算出したブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置するか否かを判定して、判定信号をバルブ制御部201に出力する。ブーム起伏角検出器115は、ブーム12に内蔵され、ブーム12の起伏角を検出してその検出信号をブーム位置判定部202に出力する。ブーム旋回角検出器116は、旋回台11に内蔵され、ブーム12(旋回台11)の旋回角を検出してその検出信号をブーム位置判定部202に出力する。ブーム伸長検出器117は、ブーム12に内蔵され、ブーム12の長さを検出してその検出信号をブーム位置判定部202に出力する。
The boom position determination unit 202 is electrically connected to the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. The boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom A detection signal output from the extension detector 117 is input to the boom position determination unit 202. The boom position determination unit 202 then detects the tip position of the boom 12 (that is, the work table 14) based on detection signals input from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. ) Is calculated, and it is determined whether or not the calculated tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operation range, and a determination signal is output to the valve control unit 201. The boom undulation angle detector 115 is built in the boom 12, detects the undulation angle of the boom 12, and outputs a detection signal to the boom position determination unit 202. The boom turning angle detector 116 is built in the turntable 11, detects the turn angle of the boom 12 (the turntable 11), and outputs a detection signal to the boom position determination unit 202. The boom extension detector 117 is built in the boom 12, detects the length of the boom 12, and outputs a detection signal to the boom position determination unit 202.
続いて、軌道走行状態に切換設定された軌陸作業車がレール(軌道)R上に位置する場合におけるコントローラ200の作動について説明する。まず、駐車ブレーキレバー112のブレーキ操作が行われていない場合、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が出力されず、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から検出信号が出力され、ブーム位置判定部202に入力される。ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から入力された検出信号に基づいて、ブーム12の先端位置(すなわち、作業台14の位置)を算出し、算出したブーム12の先端位置が車体2を囲む所定のブーム作動範囲の内側に位置すると判定した場合には、内側判定信号をバルブ制御部201に出力する。なお、所定のブーム作動範囲は、この範囲内にブーム12の先端位置(作業台14)が位置した状態で軌陸作業車が走行した場合に、作業台14と架線等(軌道の周囲に設けられた軌道設備)とが接触しない範囲として設定され、不図示の内部メモリに記憶される。
Next, the operation of the controller 200 when the track-and-work vehicle switched to the track running state is positioned on the rail (track) R will be described. First, when the brake operation of the parking brake lever 112 is not performed, the brake operation signal is not output from the parking brake lever 112, and the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117 are not output. A detection signal is output and input to the boom position determination unit 202. The boom position determination unit 202 determines the tip position of the boom 12 (that is, the position of the work table 14) based on detection signals input from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. ), And when it is determined that the calculated tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operation range surrounding the vehicle body 2, an inner determination signal is output to the valve control unit 201. It should be noted that the predetermined boom operating range is provided in the range where the work platform 14 and overhead lines (and the like are provided around the track) when the track-and-rail work vehicle travels with the tip position (work table 14) of the boom 12 within this range. Is set as a range that does not come into contact with the track facility), and is stored in an internal memory (not shown).
バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力されると、左右のシリンダ格納検出器51a,52aから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)格納検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を縮小させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ
150から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が縮小作動する。左右のシリンダ格納検出器51a,52aから格納検出信号が入力されると、バルブ制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
When the inside determination signal is input from the boom position determination unit 202, the valve control unit 201 receives the storage detection signals (of the left and right swing lock cylinders 51, 52) from the left and right cylinder storage detectors 51a, 52a. If not, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in a direction to reduce the left and right swing lock cylinders 51 and 52. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are contracted. When storage detection signals are input from the left and right cylinder storage detectors 51a and 52a, the valve control unit 101 neutralizes the spool of the first hydraulic control valve V1 so as to stop the left and right swing lock cylinders 51 and 52. return.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動可能位置まで縮小作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67から離れるので、張出位置に位置した揺動アクスル60の(揺動軸47を中心とする)揺動が可能となる。そのため、軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。この場合、作業者等により走行操作装置113が操作されると、作業者等の操作に応じた走行操作信号が走行操作装置113からバルブ制御部201に入力される。バルブ制御部201は、走行操作装置113から走行操作信号が入力されると、入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。なおこのとき、高所作業装置10が前述の格納状態である場合にのみ、バルブ制御部201が第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動して、軌陸作業車を軌道走行可能にすることもできる。
As a result, the left rocking lock cylinder 51 and the right rocking lock cylinder 52 are contracted to the above-described rockable position and separated from the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 of the rocking axle 60. The swing axle 60 located at the extended position can swing (centering on the swing shaft 47). Therefore, the track-and-rail work vehicle can travel stably on the rail (track) R. In this case, when the travel operation device 113 is operated by an operator or the like, a travel operation signal corresponding to the operation of the worker or the like is input from the travel operation device 113 to the valve control unit 201. When the travel operation signal is input from the travel operation device 113, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 according to the input travel operation signal. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85. At this time, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 only when the aerial work device 10 is in the retracted state described above to It can also be made orbital.
また、作業現場で高所作業を行うとき、軌陸作業車1がレール(軌道)R上で駐車する際に駐車ブレーキレバー112が操作され、高所作業装置10を作動させるために上部操作装置14aが操作される。このように、駐車ブレーキレバー112のブレーキ操作が行われた場合、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が出力され、バルブ制御部201に入力される。バルブ制御部201は、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されると、第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第3油圧制御バルブV3を介して駐車ブレーキキャリパー130に作動油が供給され、駐車ブレーキキャリパー130が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
In addition, when working at a high place on the work site, the parking brake lever 112 is operated when the track work vehicle 1 is parked on the rail (track) R, and the upper operation device 14a is operated to operate the high place work device 10. Is operated. As described above, when the brake operation of the parking brake lever 112 is performed, a brake operation signal is output from the parking brake lever 112 and input to the valve control unit 201. When a brake operation signal is input from the parking brake lever 112, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the third hydraulic control valve V3. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the parking brake caliper 130 via the third hydraulic control valve V3, and the parking brake caliper 130 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
さらに、バルブ制御部201は、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されると、左右のシリンダ張出検出器51b,52bから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)張出検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を伸長させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が伸長作動する。左右のシリンダ張出検出器51b,52bから張出検出信号が入力されると、バルブ制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
Further, when a brake operation signal is input from the parking brake lever 112, the valve control unit 201 receives an extension detection signal (of the left and right swing lock cylinders 51 and 52) from the left and right cylinder extension detectors 51b and 52b. When not inputted, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in the direction in which the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. When the overhang detection signal is input from the left and right cylinder overhang detectors 51b and 52b, the valve control unit 101 causes the spool of the first hydraulic control valve V1 to stop the left and right rocking lock cylinders 51 and 52. Return to neutral.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動規制位置まで伸長作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接し、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動が規制される。そのため、高所作業装置10(ブーム12等)を作動させる前に、軌道上で停止したときの車体2の支持安定性を向上させることができる。
As a result, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are extended to the aforementioned swing restriction position, and come into contact with the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 of the swing axle 60, respectively. The swing of the swing axle 60 located at the extended position is restricted. Therefore, it is possible to improve the support stability of the vehicle body 2 when it is stopped on the track before operating the aerial work apparatus 10 (such as the boom 12).
そして、バルブ制御部201は、上部操作装置14aからブーム操作信号が入力される
と、入力されたブーム操作信号に応じて、第2油圧制御バルブV2のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第2油圧制御バルブV2を介してブームアクチュエータ120に作動油が供給され、ブーム12の旋回動、起伏動、伸縮動等が行われる。このとき、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から検出信号が出力され、ブーム位置判定部202に入力される。ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から入力された検出信号に基づいて、ブーム12の先端位置を算出する。ブーム位置判定部202は、算出したブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置すると判定した場合、内側判定信号をバルブ制御部201に出力し、算出したブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の外側に位置すると判定した場合、外側判定信号をバルブ制御部201に出力する。
Then, when a boom operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the second hydraulic control valve V2 according to the input boom operation signal. Then, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the boom actuator 120 via the second hydraulic control valve V2, and the boom 12 swings, undulates, expands and contracts, and the like. At this time, detection signals are output from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117, and are input to the boom position determination unit 202. The boom position determination unit 202 calculates the tip position of the boom 12 based on detection signals input from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. When the boom position determination unit 202 determines that the calculated tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operation range, the boom position determination unit 202 outputs an inner determination signal to the valve control unit 201, and the calculated tip position of the boom 12 is determined in advance. If it is determined that the position is outside the boom operating range, an outside determination signal is output to the valve control unit 201.
バルブ制御部201は、原則、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されると、ブーム位置判定部202からの判定信号の入力に拘わらず、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。但し、バルブ制御部201は、上部操作装置14aから走行操作信号が入力されたとき、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されても、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力された場合には、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動可能位置に縮小させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動し、駐車ブレーキキャリパー130による左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85の制動を解除するように第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。これにより、高所作業装置10(ブーム12等)が作動した状態で軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。そして、バルブ制御部201は、上部操作装置14aから入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
In principle, when a brake operation signal is input from the parking brake lever 112, the valve control unit 201 controls the swing control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 regardless of the input of the determination signal from the boom position determination unit 202. The spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so as to extend to the position. However, when the travel control signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 201 receives the inner determination signal from the boom position determination unit 202 even if the brake operation signal is input from the parking brake lever 112. In order to reduce the left and right swing lock cylinders 51 and 52 to a swingable position, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven, and the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheel by the parking brake caliper 130 are driven. The spool of the third hydraulic control valve V3 is electromagnetically driven so as to release the brakes 75 and 85. Thus, the track-and-rail work vehicle can stably travel on the rail (track) R in a state where the aerial work device 10 (boom 12 or the like) is activated. Then, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 according to the traveling operation signal input from the upper operation device 14a. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
一方、バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から外側判定信号が入力された場合には、上部操作装置14aや走行操作装置113から走行操作信号が入力されても、駐車ブレーキレバー112からのブレーキ操作信号の入力に拘わらず、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。さらにこの場合、バルブ制御部201は、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応した第4油圧制御バルブV4に対する電磁駆動を行わない。これにより、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の外側に位置する場合には、揺動アクスル60の揺動が規制されて車体2の支持安定性が維持されるとともに、軌陸作業車の軌道走行が規制される。
On the other hand, when the outside determination signal is input from the boom position determination unit 202, the valve control unit 201 does not receive a signal from the parking brake lever 112 even if a traveling operation signal is input from the upper operation device 14 a or the traveling operation device 113. Regardless of the input of the brake operation signal, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so as to extend the left and right swing lock cylinders 51 and 52 to the swing restriction position. Further, in this case, the valve control unit 201 does not perform electromagnetic drive on the fourth hydraulic control valve V4 corresponding to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37. Thereby, when the tip position of the boom 12 is located outside the predetermined boom operation range, the swing of the swing axle 60 is restricted, and the support stability of the vehicle body 2 is maintained, and the railroad work vehicle Orbital travel is regulated.
このように、第2実施形態によれば、コントローラ200は、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置する場合に、揺動アクスル60の揺動を可能にするように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御し、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲より外側に位置する場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御する。そのため、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置する場合に、この位置でブーム12を固定したまま安定した軌道走行が可能となり、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲より外側に位置する場合に、車体2の支持安定性が向上してブーム12の作動範囲を拡げることが可能となる。
As described above, according to the second embodiment, the controller 200 controls the left and right sides so that the swing axle 60 can swing when the tip position of the boom 12 is located inside the predetermined boom operation range. The left and right swing lock cylinders 51 are controlled so as to control the swing of the swing axle 60 when the operation of the swing lock cylinders 51 and 52 is controlled and the position of the boom 12 is located outside the predetermined boom operating range. , 52 are controlled. Therefore, when the position of the boom 12 is located inside the predetermined boom operating range, stable trajectory traveling is possible with the boom 12 fixed at this position, and the position of the boom 12 is outside the predetermined boom operating range. When located, the support stability of the vehicle body 2 is improved and the operating range of the boom 12 can be expanded.
また、コントローラ200は、駐車ブレーキキャリパー130が制動作動している場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御することで、軌陸作業車を軌道上で停止させてからブーム12を作動させるまでの間に車体2の支持安定性を向上させることができるため、ブーム12の作動をすぐに開始することができる。
In addition, the controller 200 controls the operation of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so as to restrict the rocking of the rocking axle 60 when the parking brake caliper 130 is braked. Since the support stability of the vehicle body 2 can be improved after the vehicle is stopped on the track until the boom 12 is operated, the operation of the boom 12 can be started immediately.
なお、制御停止スイッチ111から操作信号が入力された場合、バルブ制御部201は、第1油圧制御バルブV1に制御信号を出力するのを停止する。この場合、手動により左右の揺動ロックシリンダ51,52を作動させることが可能となる。このように、コントローラ200(バルブ制御部201)による左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を停止させるための操作が行われる制御停止スイッチ111をさらに備えることで、シリンダ格納検出器51a,52aやシリンダ張出検出器51b,52bが故障した場合等において、意図しない揺動ロックシリンダ51,52の作動を防止することができ、軌陸作業車の安全性を高めることができる。
When an operation signal is input from the control stop switch 111, the valve control unit 201 stops outputting the control signal to the first hydraulic control valve V1. In this case, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 can be manually operated. In this way, by further including the control stop switch 111 for performing an operation for stopping the operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 by the controller 200 (valve control unit 201), the cylinder storage detector 51a, When the 52a or the cylinder overhang detectors 51b and 52b are out of order, the unintended operation of the rocking lock cylinders 51 and 52 can be prevented, and the safety of the track work vehicle can be improved.
上述の第2実施形態において、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御の際、駐車ブレーキキャリパー130の制動作動を判定するために、駐車ブレーキレバー112から出力されたブレーキ操作信号を検出しているが、これに限られるものではなく、駐車ブレーキキャリパー130の制動作動(例えば、第3油圧制御バルブV3の作動状態)を検出してもよい。
In the second embodiment described above, the brake operation signal output from the parking brake lever 112 is detected in order to determine the braking operation of the parking brake caliper 130 during the operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52. However, the present invention is not limited to this, and the braking operation of the parking brake caliper 130 (for example, the operating state of the third hydraulic control valve V3) may be detected.
上述の第2実施形態において、駐車ブレーキキャリパー130の制動作動に応じて、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を行っているが、これに限られるものではなく、軌陸作業車の走行状態に応じて、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を行うようにしてもよい。そこで、第2実施形態の変形例について説明する。変形例におけるコントローラ200は、図8の二点鎖線で示すように、バルブ制御部201およびブーム位置判定部202に加え、走行状態判定部203をさらに備えている。
In the second embodiment described above, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are controlled in accordance with the braking operation of the parking brake caliper 130. However, the present invention is not limited to this. Operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 may be performed according to the state. Therefore, a modification of the second embodiment will be described. The controller 200 in the modified example further includes a traveling state determination unit 203 in addition to the valve control unit 201 and the boom position determination unit 202, as indicated by a two-dot chain line in FIG.
走行状態判定部203は、速度検出器118と電気的に接続され、速度検出器118から出力された速度検出信号がブーム位置判定部202に入力される。そして、走行状態判定部203は、走行状態判定部203から入力された速度検出信号に基づいて、軌陸作業車が走行状態であるか否かを判定し、判定信号をバルブ制御部201に出力する。速度検出器118は、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85の少なくともいずれかに設けられ、鉄輪の回転数等から軌陸作業車のレール(軌道)R上での走行速度を検出して速度検出信号を走行状態判定部203に出力する。
The traveling state determination unit 203 is electrically connected to the speed detector 118, and the speed detection signal output from the speed detector 118 is input to the boom position determination unit 202. Based on the speed detection signal input from the traveling state determining unit 203, the traveling state determining unit 203 determines whether or not the railroad work vehicle is in a traveling state and outputs a determination signal to the valve control unit 201. . The speed detector 118 is provided in at least one of the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85, and detects the traveling speed on the rail (track) R of the railroad work vehicle from the rotational speed of the iron wheels. The speed detection signal is output to the traveling state determination unit 203.
続いて、変形例におけるコントローラ200の作動について説明する。高所作業装置10が格納状態の軌陸作業車がレール(軌道)R上を走行する場合に、作業者等により走行操作装置113が操作されると、作業者等の操作に応じた走行操作信号が走行操作装置113からバルブ制御部201に入力される。バルブ制御部201は、走行操作装置113から走行操作信号が入力されると、入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
Next, the operation of the controller 200 in the modification will be described. When an aerial work vehicle with the aerial work device 10 retracted travels on a rail (track) R, when the travel operation device 113 is operated by an operator or the like, a travel operation signal corresponding to the operation of the operator or the like Is input from the travel operation device 113 to the valve control unit 201. When the travel operation signal is input from the travel operation device 113, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 according to the input travel operation signal. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
このとき、速度検出器118から出力された速度検出信号が走行状態判定部203に入
力され、軌陸作業車の走行速度が内部の速度メモリ(図示せず)に記憶される。走行状態判定部203は、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が所定の基準速度を超えた場合に、軌陸作業車が軌道走行状態であると判定し、走行判定信号をバルブ制御部201に出力する。なお、所定の基準速度は、軌陸作業車が軌道走行を開始したことを認識可能な速度に設定され、上述の速度メモリに記憶される。
At this time, the speed detection signal output from the speed detector 118 is input to the traveling state determination unit 203, and the traveling speed of the railroad work vehicle is stored in an internal speed memory (not shown). When the traveling speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) exceeds a predetermined reference speed, the traveling state determination unit 203 determines that the track work vehicle is in an orbital traveling state, and travels. A determination signal is output to the valve control unit 201. Note that the predetermined reference speed is set to a speed at which it is possible to recognize that the railroad work vehicle has started running on the track, and is stored in the speed memory described above.
またこのとき、高所作業装置10が格納状態であるので、ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から入力された検出信号に基づいて、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置すると判定し、内側判定信号をバルブ制御部201に出力する。なお、所定のブーム作動範囲は、この範囲内にブーム12の先端位置(作業台14)が位置した状態で軌陸作業車が走行した場合に、作業台14と架線等(軌道の周囲に設けられた軌道設備)とが接触しない範囲として設定され、不図示の内部メモリに記憶される。
At this time, since the aerial work device 10 is in the retracted state, the boom position determination unit 202 uses the detection signals input from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. Based on this, it is determined that the tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operation range, and an inner determination signal is output to the valve control unit 201. It should be noted that the predetermined boom operating range is provided in the range where the work platform 14 and overhead lines (and the like are provided around the track) when the track-and-rail work vehicle travels with the tip position (work table 14) of the boom 12 within this range. Is set as a range that does not come into contact with the track facility), and is stored in an internal memory (not shown).
バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力され、走行状態判定部203から走行判定信号が入力されると、左右のシリンダ格納検出器51a,52aから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)格納検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を縮小させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が縮小作動する。左右のシリンダ格納検出器51a,52aから格納検出信号が入力されると、バルブ制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
When the inside determination signal is input from the boom position determination unit 202 and the travel determination signal is input from the travel state determination unit 203, the valve control unit 201 receives the left and right cylinder storage detectors 51a and 52a (the left and right swing locks). When the storage detection signal (for the cylinders 51 and 52) is not input, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in a direction to reduce the left and right swing lock cylinders 51 and 52. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are contracted. When storage detection signals are input from the left and right cylinder storage detectors 51a and 52a, the valve control unit 101 neutralizes the spool of the first hydraulic control valve V1 so as to stop the left and right swing lock cylinders 51 and 52. return.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動可能位置まで縮小作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67から離れるので、張出位置に位置した揺動アクスル60の(揺動軸47を中心とする)揺動が可能となる。そのため、軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。なお、作業者等により走行操作装置113が操作されない場合でも、バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力され、走行状態判定部203から走行判定信号が入力されると、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動可能位置に縮小させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そのため、軌陸作業車が他の軌道走行車両(図示せず)にけん引される場合でも、軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。
As a result, the left rocking lock cylinder 51 and the right rocking lock cylinder 52 are contracted to the above-described rockable position and separated from the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 of the rocking axle 60. The swing axle 60 located at the extended position can swing (centering on the swing shaft 47). Therefore, the track-and-rail work vehicle can travel stably on the rail (track) R. Even when the travel operation device 113 is not operated by an operator or the like, the valve control unit 201 receives an inner determination signal from the boom position determination unit 202 and a travel determination signal from the traveling state determination unit 203. The spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so that the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are contracted to a swingable position. For this reason, even when the track-and-rail work vehicle is towed by another track-traveling vehicle (not shown), the track-and-work vehicle can stably travel on the rail (track) R.
レール(軌道)R上を走行していた軌陸作業車が停止した場合、速度検出器118で検出される走行速度は零となる。走行状態判定部203は、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が所定の基準速度を超えてから零に変化した場合に、軌陸作業車が停止状態であると判定し、停止判定信号をバルブ制御部201に出力する。なお、走行状態判定部203は、タイマー(図示せず)を内蔵しており、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が所定の基準速度を超えてから零に変化して所定時間経過した後に、停止判定信号をバルブ制御部201に出力する。タイマーの所定時間は、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が零に変化してから軌陸作業車が確実に停止するものと予測される時間(例えば、4〜5秒)に設定される。
When the track-and-rail work vehicle traveling on the rail (track) R stops, the traveling speed detected by the speed detector 118 becomes zero. When the traveling speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) changes to zero after exceeding a predetermined reference speed, the traveling state determination unit 203 determines that the railroad work vehicle is in a stopped state. The stop determination signal is output to the valve control unit 201. The running state determination unit 203 has a built-in timer (not shown), and is zeroed after the running speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) exceeds a predetermined reference speed. After a predetermined time has elapsed since the change, a stop determination signal is output to the valve control unit 201. The predetermined time of the timer is a time (for example, 4 to 4) that is expected to surely stop the railroad work vehicle after the traveling speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) changes to zero. 5 seconds).
バルブ制御部201は、走行状態判定部203から停止判定信号が入力されると、左右のシリンダ張出検出器51b,52bから(左右の揺動ロックシリンダ51,52の)張出検出信号が入力されていない場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を伸長させる方向に第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ1
50から第1油圧制御バルブV1を介して左右の揺動ロックシリンダ51,52に作動油が供給され、左右の揺動ロックシリンダ51,52が伸長作動する。左右のシリンダ張出検出器51b,52bから張出検出信号が入力されると、バルブ制御部101は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を停止させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを中立に戻す。
When the stop determination signal is input from the traveling state determination unit 203, the valve control unit 201 receives the extension detection signals (of the left and right swing lock cylinders 51 and 52) from the left and right cylinder extension detectors 51b and 52b. If not, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven in the direction in which the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. Then, hydraulic pump 1
The hydraulic oil is supplied from 50 to the left and right swing lock cylinders 51 and 52 via the first hydraulic control valve V1, and the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended. When the overhang detection signal is input from the left and right cylinder overhang detectors 51b and 52b, the valve control unit 101 causes the spool of the first hydraulic control valve V1 to stop the left and right rocking lock cylinders 51 and 52. Return to neutral.
これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、前述の揺動規制位置まで伸長作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接し、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動が規制される。そのため、高所作業装置10(ブーム12等)を作動させる前に、軌道上で停止したときの車体2の支持安定性を向上させることができる。
As a result, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are extended to the aforementioned swing restriction position, and come into contact with the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 of the swing axle 60, respectively. The swing of the swing axle 60 located at the extended position is restricted. Therefore, it is possible to improve the support stability of the vehicle body 2 when it is stopped on the track before operating the aerial work apparatus 10 (such as the boom 12).
作業現場で高所作業を行うとき、軌陸作業車1がレール(軌道)R上で駐車する際に駐車ブレーキレバー112が操作され、高所作業装置10を作動させるために上部操作装置14aが操作される。バルブ制御部201は、駐車ブレーキレバー112からブレーキ操作信号が入力されると、第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第3油圧制御バルブV3を介して駐車ブレーキキャリパー130に作動油が供給され、駐車ブレーキキャリパー130が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
When working at a high place on the work site, the parking brake lever 112 is operated when the track work vehicle 1 is parked on the rail (track) R, and the upper operation device 14a is operated to operate the high place work device 10. Is done. When a brake operation signal is input from the parking brake lever 112, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the third hydraulic control valve V3. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the parking brake caliper 130 via the third hydraulic control valve V3, and the parking brake caliper 130 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
そして、バルブ制御部201は、上部操作装置14aからブーム操作信号が入力されると、入力されたブーム操作信号に応じて、第2油圧制御バルブV2のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第2油圧制御バルブV2を介してブームアクチュエータ120に作動油が供給され、ブーム12の旋回動、起伏動、伸縮動等が行われる。このとき、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から検出信号が出力され、ブーム位置判定部202に入力される。ブーム位置判定部202は、ブーム起伏角検出器115、ブーム旋回角検出器116、およびブーム伸長検出器117から入力された検出信号に基づいて、ブーム12の先端位置を算出する。ブーム位置判定部202は、算出したブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置すると判定した場合、内側判定信号をバルブ制御部201に出力し、算出したブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の外側に位置すると判定した場合、外側判定信号をバルブ制御部201に出力する。
Then, when a boom operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the second hydraulic control valve V2 according to the input boom operation signal. Then, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the boom actuator 120 via the second hydraulic control valve V2, and the boom 12 swings, undulates, expands and contracts, and the like. At this time, detection signals are output from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117, and are input to the boom position determination unit 202. The boom position determination unit 202 calculates the tip position of the boom 12 based on detection signals input from the boom undulation angle detector 115, the boom turning angle detector 116, and the boom extension detector 117. When the boom position determination unit 202 determines that the calculated tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operation range, the boom position determination unit 202 outputs an inner determination signal to the valve control unit 201, and the calculated tip position of the boom 12 is determined in advance. If it is determined that the position is outside the boom operating range, an outside determination signal is output to the valve control unit 201.
バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から外側判定信号が入力された場合には、上部操作装置14a(および走行操作装置113)から走行操作信号が入力されても、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応した第4油圧制御バルブV4に対する電磁駆動を行わない。なおこの場合、バルブ制御部201は、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。これにより、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の外側に位置する場合には、揺動アクスル60の揺動が規制されて車体2の支持安定性が維持されるとともに、軌陸作業車の軌道走行が規制される。
When an outer determination signal is input from the boom position determination unit 202, the valve control unit 201 does not receive the traveling operation signal from the upper operation device 14 a (and the traveling operation device 113). , 37 is not electromagnetically driven with respect to the fourth hydraulic control valve V4. In this case, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the first hydraulic control valve V1 so as to extend the left and right swing lock cylinders 51 and 52 to the swing restriction position. Thereby, when the tip position of the boom 12 is located outside the predetermined boom operation range, the swing of the swing axle 60 is restricted, and the support stability of the vehicle body 2 is maintained, and the railroad work vehicle Orbital travel is regulated.
一方、バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力され、上部操作装置14aから走行操作信号が入力されると、駐車ブレーキキャリパー130による左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85の制動を解除するように第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動し、上部操作装置14aから入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV
5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
On the other hand, when the inner determination signal is input from the boom position determination unit 202 and the traveling operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 201 receives the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheel by the parking brake caliper 130. The spool of the third hydraulic control valve V3 is electromagnetically driven so as to release the brakes 75 and 85, and the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve is selected according to the travel operation signal input from the upper operation device 14a. Electromagnetically drive the V5 spool. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, from the hydraulic pump 150 to the fifth hydraulic control valve V
5, hydraulic oil is supplied to the brake caliper 140, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
このとき、速度検出器118から出力された速度検出信号が走行状態判定部203に入力され、軌陸作業車の走行速度が内部の速度メモリ(図示せず)に記憶される。走行状態判定部203は、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が所定の基準速度を超えた場合に、軌陸作業車が軌道走行状態であると判定し、走行判定信号をバルブ制御部201に出力する。
At this time, the speed detection signal output from the speed detector 118 is input to the traveling state determination unit 203, and the traveling speed of the railroad work vehicle is stored in an internal speed memory (not shown). When the traveling speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) exceeds a predetermined reference speed, the traveling state determination unit 203 determines that the track work vehicle is in an orbital traveling state, and travels. A determination signal is output to the valve control unit 201.
バルブ制御部201は、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力され、走行状態判定部203から走行判定信号が入力されると、前述したように、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動可能位置に縮小させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。これにより、高所作業装置10(ブーム12等)が作動した状態で軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。
When the inside determination signal is input from the boom position determination unit 202 and the travel determination signal is input from the travel state determination unit 203, the valve control unit 201 swings the left and right swing lock cylinders 51 and 52 as described above. The spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so as to be reduced to the movable position. Thus, the track-and-rail work vehicle can stably travel on the rail (track) R in a state where the aerial work device 10 (boom 12 or the like) is activated.
レール(軌道)R上を走行していた軌陸作業車が停止した場合、前述の場合と同様の処理が行われる。すなわち、走行状態判定部203は、速度検出器118で検出された(速度メモリに記憶された)走行速度が所定の基準速度を超えてから零に変化して所定時間経過した後に、停止判定信号をバルブ制御部201に出力する。バルブ制御部201は、走行状態判定部203から停止判定信号が入力されると、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。これにより、左揺動ロックシリンダ51および右揺動ロックシリンダ52は、揺動規制位置まで伸長作動して、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接し、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動が規制される。
When the track-and-rail work vehicle traveling on the rail (track) R stops, the same processing as described above is performed. That is, the running state determination unit 203 changes to zero after the running speed detected by the speed detector 118 (stored in the speed memory) exceeds a predetermined reference speed, and after a predetermined time has elapsed, the stop determination signal Is output to the valve control unit 201. When the stop determination signal is input from the traveling state determination unit 203, the valve control unit 201 electromagnetically controls the spool of the first hydraulic control valve V1 so as to extend the left and right swing lock cylinders 51 and 52 to the swing restriction position. To drive. As a result, the left swing lock cylinder 51 and the right swing lock cylinder 52 are extended to the swing restriction position, abut on the left shaft support portion 62 and the right shaft support portion 67 of the swing axle 60, and project. The swing of the swing axle 60 located at the position is restricted.
このように、変形例によれば、コントローラ200は、走行速度が所定の基準速度を超えた場合に、揺動アクスル60の揺動を可能にするように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御し、走行速度が所定の基準速度を超えてから零に変化して所定時間経過した後に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御することで、軌陸作業車がけん引される場合においても、軌道走行時の走行安定性を維持しつつ、軌道上で停止したときの車体の支持安定性を向上させることができる。
As described above, according to the modification, the controller 200 controls the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so that the rocking axle 60 can be swung when the traveling speed exceeds a predetermined reference speed. The operation of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 is controlled so as to regulate the rocking of the rocking axle 60 after a predetermined time has elapsed after the traveling speed has changed to zero after the traveling speed exceeds the predetermined reference speed. By controlling the above, it is possible to improve the support stability of the vehicle body when stopped on the track while maintaining the running stability during the track running even when the track work vehicle is towed.
また、コントローラ200は、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置する場合に、揺動アクスル60の揺動を可能にするように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御し、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲より外側に位置する場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御する。そのため、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲の内側に位置する場合に、この位置でブーム12を固定したまま安定した軌道走行が可能となり、ブーム12の位置が所定のブーム作動範囲より外側に位置する場合に、車体2の支持安定性が向上してブーム12の作動範囲を拡げることが可能となる。
In addition, the controller 200 operates the left and right swing lock cylinders 51 and 52 so that the swing axle 60 can swing when the tip position of the boom 12 is located inside a predetermined boom operating range. And when the position of the boom 12 is outside the predetermined boom operation range, the operation of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 is controlled so as to restrict the swing of the swing axle 60. Therefore, when the position of the boom 12 is located inside the predetermined boom operating range, stable trajectory traveling is possible with the boom 12 fixed at this position, and the position of the boom 12 is outside the predetermined boom operating range. When located, the support stability of the vehicle body 2 is improved and the operating range of the boom 12 can be expanded.
なお、制御停止スイッチ111から操作信号が入力された場合、バルブ制御部201は、第1油圧制御バルブV1に制御信号を出力するのを停止する。この場合、手動により左右の揺動ロックシリンダ51,52を作動させることが可能となる。このように、コントローラ200(バルブ制御部201)による左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を停止させるための操作が行われる制御停止スイッチ111をさらに備えることで、シリンダ格納検出器51a,52aやシリンダ張出検出器51b,52bが故障した場合等において、意図しない揺動ロックシリンダ51,52の作動を防止することができ、軌陸作業車の安全性を高めることができる。
When an operation signal is input from the control stop switch 111, the valve control unit 201 stops outputting the control signal to the first hydraulic control valve V1. In this case, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 can be manually operated. In this way, by further including the control stop switch 111 for performing an operation for stopping the operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 by the controller 200 (valve control unit 201), the cylinder storage detector 51a, When the 52a or the cylinder overhang detectors 51b and 52b are out of order, the unintended operation of the rocking lock cylinders 51 and 52 can be prevented, and the safety of the track work vehicle can be improved.
なお、上述の第1実施形態において、コントローラ100は、高所作業装置10が非格納状態である場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御するが、第1実施形態のコントローラ100に第2実施形態のブーム位置判定部202を設けてもよい。すなわち、バルブ制御部101は、上部操作装置14aから走行操作信号が入力されたとき、ブーム格納判定部102から非格納判定信号が入力されても、ブーム位置判定部202から内側判定信号が入力された場合には、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動可能位置に縮小させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動し、駐車ブレーキキャリパー130による左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85の制動を解除するように第3油圧制御バルブV3のスプールを電磁駆動する。これにより、高所作業装置10(ブーム12等)が作動した状態で軌陸作業車はレール(軌道)R上を安定走行することができる。そして、バルブ制御部201は、上部操作装置14aから入力された走行操作信号に応じて、第4油圧制御バルブV4または第5油圧制御バルブV5のスプールを電磁駆動する。そうすると、油圧ポンプ150から第4油圧制御バルブV4を介して左右の鉄輪駆動モータ27,37に作動油が供給され、左右の鉄輪駆動モータ27,37が左右の前鉄輪25,35を回転駆動し、必要に応じて、油圧ポンプ150から第5油圧制御バルブV5を介してブレーキキャリパー140に作動油が供給され、ブレーキキャリパー140が左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を制動する。
In the first embodiment described above, the controller 100 controls the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so as to regulate the rocking of the rocking axle 60 when the aerial work device 10 is not retracted. Although the operation is controlled, the controller 100 according to the first embodiment may be provided with the boom position determination unit 202 according to the second embodiment. That is, when a travel operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 101 receives an inner determination signal from the boom position determination unit 202 even if a non-storage determination signal is input from the boom storage determination unit 102. In this case, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so that the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are contracted to the swingable position, and the left and right front iron wheels 25 and 35 by the parking brake caliper 130 The spool of the third hydraulic control valve V3 is electromagnetically driven so as to release the braking of the rear iron wheels 75 and 85. Thus, the track-and-rail work vehicle can stably travel on the rail (track) R in a state where the aerial work device 10 (boom 12 or the like) is activated. Then, the valve control unit 201 electromagnetically drives the spool of the fourth hydraulic control valve V4 or the fifth hydraulic control valve V5 according to the traveling operation signal input from the upper operation device 14a. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 via the fourth hydraulic control valve V4, and the left and right iron wheel drive motors 27 and 37 rotate and drive the left and right front iron wheels 25 and 35. If necessary, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 150 to the brake caliper 140 via the fifth hydraulic control valve V5, and the brake caliper 140 brakes the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85.
なお一方、バルブ制御部101は、上部操作装置14aから走行操作信号が入力されたとき、ブーム格納判定部102から非格納判定信号が入力され、ブーム位置判定部202から外側判定信号が入力された場合には、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長させるように第1油圧制御バルブV1のスプールを電磁駆動する。さらにこの場合、バルブ制御部101は、左右の鉄輪駆動モータ27,37に対応した第4油圧制御バルブV4に対する電磁駆動を行わない。これにより、ブーム12の先端位置が所定のブーム作動範囲の外側に位置する場合には、揺動アクスル60の揺動が規制されて車体2の支持安定性が維持されるとともに、軌陸作業車の軌道走行が規制される。
On the other hand, when the travel operation signal is input from the upper operation device 14a, the valve control unit 101 receives the non-storage determination signal from the boom storage determination unit 102 and the outside determination signal from the boom position determination unit 202. In this case, the spool of the first hydraulic control valve V1 is electromagnetically driven so that the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are extended to the swing restriction position. Further, in this case, the valve control unit 101 does not perform electromagnetic driving for the fourth hydraulic control valve V4 corresponding to the left and right iron wheel drive motors 27 and 37. Thereby, when the tip position of the boom 12 is located outside the predetermined boom operation range, the swing of the swing axle 60 is restricted, and the support stability of the vehicle body 2 is maintained, and the railroad work vehicle Orbital travel is regulated.
また、上述の第1実施形態において、コントローラ100は、高所作業装置10が非格納状態である場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御するが、さらに、駐車ブレーキキャリパー130の制動作動に応じて、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を行うようにしてもよい。すなわち、第1実施形態のコントローラ100は、高所作業装置10が非格納状態である場合だけでなく、駐車ブレーキキャリパー130が制動作動している場合にも、第2実施形態の場合と同様にして、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御するようにしてもよい。
In the first embodiment described above, the controller 100 controls the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so as to regulate the rocking of the rocking axle 60 when the aerial work device 10 is not retracted. Although the operation is controlled, the operation control of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 may be performed in accordance with the braking operation of the parking brake caliper 130. That is, the controller 100 according to the first embodiment is not limited to the case where the aerial work device 10 is in the non-retracted state, but also when the parking brake caliper 130 is braking, as in the case of the second embodiment. Thus, the operations of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 may be controlled so as to restrict the swing of the swing axle 60.
また、上述の第1実施形態において、コントローラ100は、高所作業装置10が非格納状態である場合に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御するが、さらに、軌陸作業車の走行状態に応じて、左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動制御を行うようにしてもよい。すなわち、第1実施形態のコントローラ100は、第2実施形態で述べた走行状態判定部203を有して、高所作業装置10が格納状態のとき、走行速度が所定の基準速度を超えた場合に、揺動アクスル60の揺動を可能にするように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御し、走行速度が所定の基準速度を超えてから零に変化して所定時間経過した後に、揺動アクスル60の揺動を規制するように左右の揺動ロックシリンダ51,52の作動を制御してもよい。
In the first embodiment described above, the controller 100 controls the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so as to regulate the rocking of the rocking axle 60 when the aerial work device 10 is not retracted. Although the operation is controlled, the operation of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 may be controlled in accordance with the traveling state of the railroad work vehicle. That is, the controller 100 of the first embodiment has the traveling state determination unit 203 described in the second embodiment, and the traveling speed exceeds a predetermined reference speed when the aerial work device 10 is in the retracted state. In addition, the operation of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 is controlled so that the rocking axle 60 can be swung, and the traveling speed has changed to zero after a predetermined reference speed and a predetermined time has elapsed. Later, the operations of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 may be controlled so as to restrict the swing of the swing axle 60.
上述の第2実施形態において、ブーム12を用いた高所作業装置10が車体2の上部に
搭載されているが、これに限られるものではなく、ブームを用いたクレーン装置等が車体2の上部に搭載されてもよい。
In the second embodiment described above, the aerial work apparatus 10 using the boom 12 is mounted on the upper part of the vehicle body 2, but the present invention is not limited to this, and a crane apparatus or the like using the boom is mounted on the upper part of the vehicle body 2. It may be mounted on.
上述の各実施形態において、軌道走行状態に切換設定された軌陸作業車がレール(軌道)R上に位置する場合に、左右の揺動ロックシリンダ51,52が伸縮作動しているが、これに限られるものではない。例えば、転車台6を用いて軌陸作業車1を道路上からレールR上に載せ換え移動させる際に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長作動させることも可能である。この場合、左右の揺動ロックシリンダ51,52に長さ検出センサ(図示せず)を設けて、左右の揺動ロックシリンダ51,52の伸長量が同じになるように制御する。このようにすれば、車体2の傾斜に拘らず、張出位置に位置した揺動アクスル60および左右の後鉄輪75,85が車体2に対して平行になる。そのため、踏切等の傾斜により、転車台6により持ち上げ支持された車体2が傾斜している場合でも、左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を下方に張り出して、転車台張出格納シリンダ(図示せず)により転車台6を上方に格納しながら、より確実にレールR上に載置させることができる。
In each of the above-described embodiments, when the track work vehicle switched to the track running state is positioned on the rail (track) R, the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 are expanded and contracted. It is not limited. For example, the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 can be extended to the rocking restriction position when the railcar 1 is moved from the road onto the rail R using the turntable 6. . In this case, length detection sensors (not shown) are provided in the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 so that the extension amounts of the left and right rocking lock cylinders 51 and 52 are controlled to be the same. In this way, regardless of the inclination of the vehicle body 2, the swing axle 60 and the left and right rear iron wheels 75 and 85 positioned at the extended position are parallel to the vehicle body 2. Therefore, even when the vehicle body 2 lifted and supported by the turntable 6 is inclined due to an inclination such as a railroad crossing, the left and right front iron wheels 25 and 35 and the rear iron wheels 75 and 85 are protruded downward to store the turntable overhang. While the turntable 6 is stored upward by a cylinder (not shown), it can be more reliably placed on the rail R.
また例えば、アウトリガジャッキ7を下方に張り出してレール(軌道)Rの上方で車体2を持ち上げ支持する際に、左右の揺動ロックシリンダ51,52を揺動規制位置に伸長作動させることも可能である。この場合、上述の場合と同様に、左右の揺動ロックシリンダ51,52の伸長量が同じになるように制御する。このようにすれば、車体2の傾斜に拘らず、張出位置に位置した揺動アクスル60および左右の後鉄輪75,85が車体2に対して平行になる。そのため、軌道周辺の傾斜により、アウトリガジャッキ7により持ち上げ支持された車体2が傾斜している場合でも、下方に張り出された左右の前鉄輪25,35および後鉄輪75,85を、アウトリガジャッキ7を縮小させながら、より確実にレールR上に載置させることができる。
Further, for example, when the outrigger jack 7 is extended downward and the vehicle body 2 is lifted and supported above the rail (track) R, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 can be extended to the swing restriction position. is there. In this case, as in the case described above, control is performed so that the extension amounts of the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are the same. In this way, regardless of the inclination of the vehicle body 2, the swing axle 60 and the left and right rear iron wheels 75 and 85 positioned at the extended position are parallel to the vehicle body 2. Therefore, even when the vehicle body 2 lifted and supported by the outrigger jack 7 is inclined due to the inclination around the track, the left and right front iron wheels 25, 35 and the rear iron wheels 75, 85 projecting downward are connected to the outrigger jack 7. Can be more reliably placed on the rail R.
上述の各実施形態において、制御停止スイッチ111から操作信号が入力された場合、バルブ制御部101,201は、第1油圧制御バルブV1に制御信号を出力するのを停止するが、これに限られるものではない。例えば、バルブ制御部101,201と第1油圧制御バルブV1との間にスイッチ回路(図示せず)が設けられ、制御停止スイッチ111から操作信号が入力されると、このスイッチ回路がバルブ制御部101,201と第1油圧制御バルブV1との間の回路を断線するようにしてもよい。
In each of the above-described embodiments, when an operation signal is input from the control stop switch 111, the valve control units 101 and 201 stop outputting the control signal to the first hydraulic control valve V1, but the present invention is not limited thereto. It is not a thing. For example, when a switch circuit (not shown) is provided between the valve control units 101 and 201 and the first hydraulic control valve V1, and when an operation signal is input from the control stop switch 111, the switch circuit becomes the valve control unit. You may make it disconnect the circuit between 101,201 and the 1st hydraulic control valve V1.
上述の各実施形態において、左右の揺動ロックシリンダ51,52が、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動を規制するように構成されているが、これに限られるものではない。例えば、張出位置に位置した揺動アクスル60の揺動を規制する揺動ロック手段として、揺動アクスル60の左シャフト支持部62および右シャフト支持部67にそれぞれ当接可能な左右の揺動ロック部材と、左シャフト支持部62および右シャフト支持部67に当接する揺動規制位置と左シャフト支持部62および右シャフト支持部67から離れる揺動可能位置との間で、左右の揺動ロック部材をそれぞれ回動させるロータリーアクチュエータとが用いられるようにしてもよい。
In each of the above-described embodiments, the left and right swing lock cylinders 51 and 52 are configured to restrict the swing of the swing axle 60 located at the extended position, but the present invention is not limited to this. For example, as a rocking lock means for restricting rocking of the rocking axle 60 located at the overhang position, the left and right rocking that can come into contact with the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 of the rocking axle 60, respectively. Left and right rocking locks between the rock member and the rocking restriction position that contacts the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 and the rocking position that is separated from the left shaft support part 62 and the right shaft support part 67 A rotary actuator that rotates each member may be used.
上述の各実施形態において、略M字状の揺動アクスル60に形成された開口空間Sに、左揺動防止バネ56および右揺動防止バネ57が配置されているが、これに限られるものではなく、例えば、揺動防止シリンダが配置されてもよく、揺動アクスル60の不必要な揺動を防止するように構成されていればよい。
In each of the above-described embodiments, the left swing prevention spring 56 and the right swing prevention spring 57 are disposed in the opening space S formed in the substantially M-shaped swing axle 60. However, the present invention is not limited to this. Instead, for example, a rocking prevention cylinder may be disposed as long as the rocking axle 60 is configured to prevent unnecessary rocking.
上述の各実施形態において、変位機構45は、車体2の左右方向に延びる軸を中心に揺動自在な揺動ブラケット46と、揺動ブラケット46を揺動させる揺動シリンダ50とを有して構成されているが、これに限られるものではなく、例えば、揺動アクスル60を上
下方向にスライド移動させるように構成されてもよく、揺動アクスル60を格納位置と張出位置とに変位可能な構成であればよい。
In each of the above-described embodiments, the displacement mechanism 45 includes the swing bracket 46 that can swing around the shaft extending in the left-right direction of the vehicle body 2 and the swing cylinder 50 that swings the swing bracket 46. However, the present invention is not limited to this. For example, the swing axle 60 may be configured to slide up and down, and the swing axle 60 can be displaced between the retracted position and the extended position. Any configuration may be used.
上述の各実施形態において、左右の後鉄輪75,85が揺動アクスル60に支持されているが、これに限られるものではなく、左右の前鉄輪25、35が揺動アクスルに支持されて、揺動アクスルの揺動を伴って左右の前鉄輪25、35が上下方向に移動することにより、レール(軌道)R上の左右の高低差に左右の前鉄輪25、35が追従するように構成されてもよい。
In each of the above-described embodiments, the left and right rear iron wheels 75 and 85 are supported by the swing axle 60. However, the present invention is not limited to this, and the left and right front iron wheels 25 and 35 are supported by the swing axle. The left and right front iron wheels 25 and 35 are configured to follow the height difference between the left and right on the rail (track) R by moving the left and right front iron wheels 25 and 35 in the vertical direction with the swing of the swing axle. May be.