JP5846394B2 - Actuator control device - Google Patents
Actuator control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5846394B2 JP5846394B2 JP2013137604A JP2013137604A JP5846394B2 JP 5846394 B2 JP5846394 B2 JP 5846394B2 JP 2013137604 A JP2013137604 A JP 2013137604A JP 2013137604 A JP2013137604 A JP 2013137604A JP 5846394 B2 JP5846394 B2 JP 5846394B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- drive
- control circuit
- vehicle speed
- wire control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
本発明は、車両に搭載された装置の駆動源となるアクチュエータと、このアクチュエータを電気的に制御するバイワイヤ制御回路とを備えたアクチュエータ制御装置に関する発明である。 The present invention relates to an actuator control device including an actuator that is a drive source of a device mounted on a vehicle and a by-wire control circuit that electrically controls the actuator.
近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータ等のアクチュエータによって電気的に駆動するバイワイヤシステムに変更する事例が増加する傾向にある。 In recent years, even in automobiles, in order to meet demands for space saving, improved assembly, improved controllability, etc., the number of cases where mechanical drive systems are changed to by-wire systems that are electrically driven by actuators such as motors has increased. Tend to.
このようなバイワイヤシステムにおいては、例えば、特許文献１（特開２００６−３３６６９１号公報）に記載されているように、アクチュエータを電気的に制御するバイワイヤ制御回路とは別に設けた監視制御回路（例えばエンジン制御回路）によって、所定の監視情報に基づいてバイワイヤシステムを監視し、監視制御回路がバイワイヤシステムの異常を確認した場合に、バイワイヤ制御回路よるアクチュエータの制御を禁止する（例えばスイッチ装置をオフしてアクチュエータへの通電を禁止する）ようにしたものがある。 In such a by-wire system, for example, as described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2006-336691), a monitoring control circuit (for example, provided separately from the by-wire control circuit that electrically controls the actuator) The engine control circuit) monitors the by-wire system based on predetermined monitoring information. When the monitoring control circuit confirms an abnormality in the by-wire system, the actuator control by the by-wire control circuit is prohibited (for example, the switch device is turned off). To prevent energization of the actuator).
しかし、上記特許文献１の技術では、監視制御回路が所定の監視情報に基づいて異常を確認した場合にしか、アクチュエータの制御を禁止することができないため、監視制御回路で異常を確認するまではアクチュエータを制御可能な状態になっている。このため、システム異常時（例えばノイズや電源電圧低下等による異常信号の発生時等）の安全性を十分に高めることができない可能性がある。 However, in the technique of the above-mentioned patent document 1, since the control of the actuator can be prohibited only when the monitoring control circuit confirms the abnormality based on the predetermined monitoring information, until the abnormality is confirmed by the monitoring control circuit. The actuator can be controlled. For this reason, there is a possibility that the safety at the time of system abnormality (for example, when an abnormal signal is generated due to noise, power supply voltage drop, etc.) cannot be sufficiently improved.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、アクチュエータを電気的に制御するバイワイヤ制御回路を備えたシステムにおいて、システム異常時の安全性を向上させることができるアクチュエータ制御装置を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide an actuator control device capable of improving the safety when the system is abnormal in a system including a by-wire control circuit for electrically controlling an actuator.
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載されたレンジ切換装置（１６）の駆動源となるアクチュエータ（２７）と、このアクチュエータ（２７）を電気的に制御するバイワイヤ制御回路（３４）とを備えたアクチュエータ制御装置において、バイワイヤ制御回路（３４）とは別の回路として設けられてバイワイヤ制御回路（３４）が正常に動作しているか否かを監視する監視回路（３５）と、車速が所定値よりも高いときにアクチュエータ（２７）の駆動禁止と判定し、車速が所定値以下のときにアクチュエータ（２７）の駆動許可と判定する駆動判定手段（３９）と、この駆動判定手段（３９）でアクチュエータ（２７）の駆動許可と判定していない場合にアクチュエータ（２７）の駆動を禁止すると共に監視回路（３５）でバイワイヤ制御回路（３４）が正常に動作していないと判定した場合にアクチュエータ（２７）の駆動を禁止する禁止手段（３６）とを備え、車速が所定値以下になった場合には、シフトレンジ切換要求が発生する前に、駆動判定手段（３９）によりアクチュエータ（２７）の駆動許可と判定して禁止手段（３６）によるアクチュエータ（２７）の駆動禁止を解除し、車速が所定値よりも高くなった場合には、シフトレンジ切換要求が発生する前に、駆動判定手段（３９）によりアクチュエータ（２７）の駆動禁止と判定して禁止手段（３６）によりアクチュエータ（２７）の駆動を禁止する構成としたものである。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is directed to an actuator (27) serving as a drive source of a range switching device (16) mounted on a vehicle, and a by-wire for electrically controlling the actuator (27). In the actuator control device including the control circuit (34), a monitoring circuit (not shown) that is provided as a circuit separate from the by-wire control circuit (34) and monitors whether the by-wire control circuit (34) is operating normally. 35) and drive determination means (39) for determining that the drive of the actuator (27) is prohibited when the vehicle speed is higher than a predetermined value, and determining that the drive of the actuator (27) is permitted when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value; When the drive determination means (39) does not determine that the actuator (27) is permitted to be driven, the actuator (27) is prohibited from being driven and a monitoring circuit is provided. 35) and a prohibiting means for prohibiting the driving of the actuator (27) (36) when the drive-by-wire control circuit (34) is determined not to be operating normally, when the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value Before the shift range switching request is generated, the drive determination means (39) determines that the drive of the actuator (27) is permitted, the prohibition means (36) releases the drive prohibition of the actuator (27), and the vehicle speed is a predetermined value. If it is higher than that, before the shift range switching request is generated, the drive determination means (39) determines that the actuator (27) is prohibited from being driven, and the prohibit means (36) drives the actuator (27). The configuration is prohibited .
この構成では、駆動判定手段でアクチュエータの駆動許可と判定していない場合にアクチュエータの駆動を禁止するため、バイワイヤ制御回路の正常時でも駆動判定手段でアクチュエータの駆動許可と判定するまではアクチュエータの駆動を禁止した状態にしておくことができる。更に、監視回路でバイワイヤ制御回路が正常に動作していないと判定した場合にアクチュエータの駆動を禁止するため、駆動判定手段でアクチュエータの駆動許可と判定していても監視回路でバイワイヤ制御回路が正常に動作していないと判定した場合にはアクチュエータの駆動を禁止することができる。これにより、駆動判定手段の機能を備えた制御回路と監視回路の両方からアクチュエータの駆動を禁止することができ、システム異常時の安全性を向上させることができる。しかも、駆動判定手段は、車速が所定値よりも高いとき（例えばアクチュエータを駆動すると不具合が発生する可能性がある車速領域のとき）にアクチュエータの駆動禁止と判定し、車速が所定値以下のときにアクチュエータの駆動許可と判定するため、車速が高いときの安全性を確保しながら、車速が低いときには駆動要求に対して応答良くアクチュエータを駆動することができる。 In this configuration, since the drive of the actuator is prohibited when the drive determination means does not determine that the actuator is permitted to be driven, the actuator is driven until the drive determination means determines that the actuator is permitted to drive even when the by-wire control circuit is normal. Can be left in a prohibited state. Furthermore, since the actuator circuit is prohibited when the monitoring circuit determines that the by-wire control circuit is not operating normally, the monitoring circuit does not correctly operate the by-wire control circuit even if the driving determination means determines that the actuator is allowed to be driven. If it is determined that the actuator is not operating normally, the driving of the actuator can be prohibited. As a result, the actuator can be prohibited from being driven by both the control circuit and the monitoring circuit having the function of the drive determination means, and the safety when the system is abnormal can be improved. In addition, the drive determining means determines that the actuator is prohibited to drive when the vehicle speed is higher than a predetermined value (for example, in a vehicle speed region where there is a possibility of malfunction when the actuator is driven), and the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value. Therefore, it is possible to drive the actuator with good response to the drive request when the vehicle speed is low while ensuring the safety when the vehicle speed is high.
以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。 Hereinafter, some embodiments embodying the mode for carrying out the present invention will be described.
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて車両の自動変速制御システムの概略構成を説明する。
エンジン１１の出力軸（クランク軸）に、自動変速機１２の入力軸が連結されている。この自動変速機１２には、変速歯車機構（図示せず）と、この変速歯車機構を構成する複数の歯車の中から動力を伝達する歯車の組み合わせ（変速比）を切り換える摩擦係合装置（図示せず）と、この摩擦係合装置の動作状態を油圧で切り換える油圧制御回路１３等が設けられている。また、油圧制御回路１３には、摩擦係合装置を構成するクラッチやブレーキ等の各摩擦係合要素に供給する油圧を制御する油圧制御弁１４と、レンジセレクタ１５の操作に連動してレンジ切換装置１６によって切り換えられるマニュアル弁１７が設けられている。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, a schematic configuration of a vehicle automatic transmission control system will be described with reference to FIG.
The input shaft of the
エンジン１１を制御するエンジンＥＣＵ１８は、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ１９の出力信号等に基づいて、スロットル装置２０のスロットル開度（スロットルバルブの開度）や燃料噴射弁２１の燃料噴射量等を制御する。ここで、「ＥＣＵ」は「電子制御ユニット」を意味する（以下、同様）。
The
自動変速機１２の変速動作を制御するＡＴ−ＥＣＵ２２は、油圧制御回路１３の各油圧制御弁１４の開閉動作を制御して各摩擦係合要素に供給する油圧を制御することで自動変速機１２の変速段を目標変速段に切り換える。
The AT-ECU 22 that controls the shift operation of the
自動変速機１２のレンジ切換動作を制御するＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、レンジセレクタ１５で選択されたレンジを検出するセレクタセンサ２４の出力信号に基づいてレンジ切換装置１６のアクチュエータ２７を制御することで、運転者のレンジ切換操作に応じてマニュアル弁１７の切換動作を制御して自動変速機１２のシフトレンジを切り換える。レンジ切換装置１６とＳＢＷ−ＥＣＵ２３等からシフトバイワイヤシステムが構成されている。
The SBW-ECU 23 that controls the range switching operation of the
エンジンＥＣＵ１８とＡＴ−ＥＣＵ２２とＳＢＷ−ＥＣＵ２３と通知装置２５等は、通信ライン２６（例えば車内ＬＡＮ回線等）を介して接続され、必要な情報を相互に送受信する。
The engine ECU 18, the AT-ECU 22, the SBW-ECU 23, the
レンジ切換装置１６は、自動変速機１２のシフトレンジを、例えば、Ｐレンジ（パーキングレンジ）、Ｒレンジ（リバースレンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）、Ｄレンジ（ドライブレンジ）に切り換えるものである。このレンジ切換装置１６は、マニュアル弁１７を駆動するアクチュエータ２７と変換機構２８を備えている。アクチュエータ２７は、電動モータ２９、減速機構３０、回転角センサ３１等から構成されている。電動モータ２９は、回転方向に配列された複数のコイルを結線してなる駆動部３２を有し、当該駆動部３２への通電に従って出力軸に回転駆動力を発生させる。減速機構３０は、電動モータ２９の出力軸の回転駆動力を増大して変換機構２８側へ出力する。変換機構２８は、減速機構３０から出力される回転駆動力を直線駆動力に変換してマニュアル弁１７を駆動する。以上により、自動変速機１２のシフトレンジを電動モータ２９の回転角度に応じて制御することができる。
The
回転角センサ３１は、例えばロータリエンコーダ等から構成されており、電動モータ２９の出力軸の回転角を検出して、その検出信号をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。上述したように自動変速機１２のシフトレンジは電動モータ２９の回転角度に応じて変化するため、この回転角センサ３１により検出される回転角は、自動変速機１２の実レンジを間接的に表している。
The
レンジセンサ３３は、例えば変換機構２８の入力軸の回転角、変換機構２８の出力軸又はマニュアル弁１７の位置等に基づいて実レンジを検出し、その検出信号（実レンジ信号）をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。セレクタセンサ２４は、運転者がレバー式又はボタン式等のレンジセレクタ１５を操作することによって選択したレンジの指令値を検出し、その検出信号（指令レンジ信号）をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。車速センサ４２は、車速に応じた信号（車速信号）をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。
The
ＳＢＷ−ＥＣＵ２３には、レンジ切換装置１６の駆動源であるアクチュエータ２７を電気的に制御するバイワイヤ制御回路３４が設けられていると共に、このバイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視する監視回路３５がバイワイヤ制御回路３４とは別の回路で設けられている。バイワイヤ制御回路３４は、マイクロコンピュータ等で構成され、監視回路３５は、ＩＣ（例えばＡＳＩＣ）等で構成されている。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３とレンジ切換装置１６のアクチュエータ２７との間には、アクチュエータ２７の駆動を禁止するための駆動禁止装置３６（禁止手段）が設けられている。
The SBW-ECU 23 is provided with a by-
ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、バイワイヤ制御回路３４で後述する図３の駆動判定ルーチンを実行することで、車速に基づいてアクチュエータ２７の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、アクチュエータ２７の駆動許可と判定していない場合には、駆動禁止装置３６でアクチュエータ２７の駆動を禁止する。更に、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、監視回路３５で後述する図４の監視ルーチンを実行することで、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視し、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作していないと判定した場合には、駆動禁止装置３６でアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
The SBW-
具体的には、図２に示すように、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４は、駆動制御部３７で、アクチュエータ２７（電動モータ２９）の通電を制御する駆動回路３８を制御することで、アクチュエータ２７を制御する。
Specifically, as shown in FIG. 2, the by-
そして、駆動判定部３９（駆動判定手段）で、車速に基づいてアクチュエータ２７の駆動許可／駆動禁止の判定を行う。一般に、車速がある程度高い走行中には、必ずしもレンジ切換装置１６でシフトレンジを切り換える必要はない。このような点に着目して、本実施例では、車速センサ４２から出力される車速信号に基づいて車速を検出し、車速が所定の駆動禁止解除速度（所定値）よりも高いときには、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定し、車速が駆動禁止解除速度以下のときには、アクチュエータ２７の駆動許可と判定する。
Then, the drive determination unit 39 (drive determination means) determines whether to permit or prohibit driving of the
ここで、駆動禁止解除速度は、例えば、アクチュエータ２７を駆動してシフトレンジを切り換えても不具合（例えば車輪のロックや自動変速機１２の破損等）が発生しない車速の上限値又はそれよりも少し低い値に設定されている。また、シフトレンジの切り換えの許可／禁止を判定するためのシフト切換許可判定速度（図５参照）が設定されている場合には、そのシフト切換許可速度（例えば２〜３ｋｍ／ｈ）よりも少し高い値（例えば４〜５ｋｍ／ｈ）に設定されている。
Here, the drive prohibition release speed is, for example, the upper limit value of the vehicle speed at which no trouble (eg, wheel lock or breakage of the automatic transmission 12) occurs even if the
この駆動判定部３９で、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定した場合（アクチュエータ２７の駆動許可と判定していない場合）には、駆動判定部３９から駆動禁止信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第１の駆動禁止装置３６Ａでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
When the
この第１の駆動禁止装置３６Ａは、駆動判定部３９から駆動禁止信号が入力されたときに、アクチュエータ２７（電動モータ２９）への電源供給を遮断（オフ）するリレーで構成されている。或は、第１の駆動禁止装置３６Ａは、駆動判定部３９から駆動禁止信号が入力されたときに、駆動回路３８を構成するＭＯＳＦＥＴ（つまり電動モータ２９の通電を制御するＭＯＳＦＥＴ）のゲートをオフ状態（例えばゲート電圧をローレベル）にするゲートオフ回路で構成しても良い。このように、第１の駆動禁止装置３６Ａをバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー又はゲートオフ回路）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも第１の駆動禁止装置３６Ａが正常に動作できるようになっている。また、第１の駆動禁止装置３６Ａがリレーで構成されている場合、リレーをオフしてアクチュエータ２７への電源供給を遮断することで、電力消費量を抑えることができる。
The first
一方、駆動判定部３９で、アクチュエータ２７の駆動許可と判定した場合には、駆動判定部３９から駆動許可信号を出力して、アクチュエータ２７の駆動を許可する（第１の駆動禁止装置３６Ａによるアクチュエータ２７の駆動禁止を解除する）。
On the other hand, when the
また、バイワイヤ制御回路３４は、ダイアグ部４０で、第１〜第３の監視を行う。
第１の監視では、車速が駆動禁止解除速度よりも高いとき（つまりアクチュエータ２７の駆動を禁止しているとき）に駆動回路３８が作動している場合に異常と判定する。
Further, the by-
In the first monitoring, when the
第２の監視では、第１の駆動禁止装置３６Ａがリレーで構成されている場合には、リレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合に異常と判定する。また、第１の駆動禁止装置３６Ａがゲートオフ回路で構成されている場合には、ＭＯＳＦＥＴのゲートオン指令時にＭＯＳＦＥＴのゲートがオフ状態の場合に異常と判定する。又は電動モータ２９のオン指令時に電動モータ２９の端子電圧がローレベルの場合に異常と判定する。
In the second monitoring, when the first
第３の監視では、後述する第２の駆動禁止装置３６Ｂがリレーで構成されている場合には、リレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合に異常と判定する。また、第２の駆動禁止装置３６Ｂがゲートオフ回路で構成されている場合には、ＭＯＳＦＥＴのゲートオン指令時にＭＯＳＦＥＴのゲートがオフ状態の場合に異常と判定する。又は電動モータ２９のオン指令時に電動モータ２９の端子電圧がローレベルの場合に異常と判定する。
In the third monitoring, when a second
このダイアグ部４０では、第１〜第３の監視のいずれか一つでも異常と判定した場合には、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第２の駆動禁止装置３６Ｂでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
In the
この第２の駆動禁止装置３６Ｂは、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号が入力されたときに、アクチュエータ２７（電動モータ２９）への電源供給を遮断（オフ）するリレーで構成されている。或は、第２の駆動禁止装置３６Ｂは、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号が入力されたときに、駆動回路３８を構成するＭＯＳＦＥＴのゲートをオフ状態にするゲートオフ回路で構成しても良い。このように、第２の駆動禁止装置３６Ｂをバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー又はゲートオフ回路）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも第２の駆動禁止装置３６Ｂが正常に動作できるようになっている。また、第２の駆動禁止装置３６Ｂがリレーで構成されている場合、リレーをオフしてアクチュエータ２７への電源供給を遮断することで、電力消費量を抑えることができる。
The second
更に、バイワイヤ制御回路３４とは別の回路として設けられた監視回路３５で、第４及び第５の監視を行う。
第４の監視では、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。
Further, the
In the fourth monitoring, abnormality diagnosis (for example, ROM check, RAM check, FLOW check, INST check, etc.) of the
第５の監視では、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０が正常に動作しているか否かを監視する。
In the fifth monitoring, abnormality diagnosis (for example, ROM check, RAM check, FLOW check, INST check, etc.) of the
この監視回路３５で、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９の異常（駆動判定部３９が正常に動作していない）と判定した場合又はバイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０の異常（ダイアグ部４０が正常に動作していない）と判定した場合には、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第２の駆動禁止装置３６Ｂでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
以下、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４で実行する図３の駆動判定ルーチン及び監視回路３５で実行する図４の監視ルーチンの処理内容を説明する。
When the
The processing contents of the drive determination routine of FIG. 3 executed by the by-
［駆動判定ルーチン］
図３に示す駆動判定ルーチンは、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３の電源オン期間中にバイワイヤ制御回路３４により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、車速センサ４２から出力される車速信号に基づいて車速を検出した後、ステップ１０２に進み、車速が駆動禁止解除速度以下であるか否かを判定する。
[Driving judgment routine]
The drive determination routine shown in FIG. 3 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the by-
このステップ１０２で、車速が駆動禁止解除速度よりも高いと判定された場合には、ステップ１０３に進み、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
If it is determined in
一方、上記ステップ１０２で、車速が駆動禁止解除速度以下であると判定された場合には、ステップ１０４に進み、アクチュエータ２７の駆動許可と判定して、アクチュエータ２７の駆動を許可する（第１の駆動禁止装置３６Ａによるアクチュエータ２７の駆動禁止を解除する）。
On the other hand, if it is determined in
［監視ルーチン］
図４に示す監視ルーチンは、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３の電源オン期間中に監視回路３５により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視する。この場合、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。更に、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０が正常に動作しているか否かを監視する。
[Monitoring routine]
The monitoring routine shown in FIG. 4 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the
この後、ステップ２０２に進み、上記ステップ２０１の判定結果に基づいてバイワイヤ制御回路３４が正常である（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０が両方とも正常に動作している）か否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step 202, where the by-
このステップ２０２で、バイワイヤ制御回路３４が正常である（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０が両方とも正常に動作している）と判定された場合には、そのまま本ルーチンを終了する。
When it is determined in this
一方、上記ステップ２０２で、バイワイヤ制御回路３４が正常ではない（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０のうちの少なくとも一方が正常に動作していない）と判定された場合には、ステップ２０３に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
On the other hand, if it is determined in
以上説明した本実施例１では、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９で、車速に基づいてアクチュエータ２７の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、アクチュエータ２７の駆動許可と判定していない場合（アクチュエータ２７の駆動禁止と判定した場合）には、駆動禁止装置３６（第１の駆動禁止装置３６Ａ）でアクチュエータ２７の駆動を禁止する。更に、バイワイヤ制御回路３４とは別の回路として設けられた監視回路３５で、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視し、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作していないと判定した場合には、駆動禁止装置３６（第２の駆動禁止装置３６Ｂ）でアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
In the first embodiment described above, the
このようにすれば、バイワイヤ制御回路３４の正常時でも駆動判定部３９でアクチュエータ２７の駆動許可と判定するまではアクチュエータ２７の駆動を禁止した状態にしておくことができる。更に、駆動判定部３９でアクチュエータ２７の駆動許可と判定していても監視回路３５でバイワイヤ制御回路３４が正常に動作していないと判定した場合にはアクチュエータ２７の駆動を禁止することができる。これにより、バイワイヤ制御回路３４（駆動判定部３９）と監視回路３５の両方でアクチュエータ２７の駆動を禁止することができて、システム異常時（例えばノイズや電源電圧低下等による異常信号の発生時等）に意図せずシフトレンジが切り換わることを防止することができ、安全性を向上させることができる。
In this way, even when the by-
図５のタイムチャートを用いて本実施例１のアクチュエータ２７の駆動判定（駆動許可／駆動禁止の判定）の実行例を説明する。
車速が駆動禁止解除速度よりも高いときには、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。その後、車速が低下して駆動禁止解除速度以下になった時点ｔ1 で、アクチュエータ２７の駆動許可と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａによるアクチュエータ２７の駆動禁止を解除する。この際、第１の駆動禁止装置３６Ａ（例えばリレー）の応答遅れにより、アクチュエータ２７の駆動許可と判定してから、実際に第１の駆動禁止装置３６Ａのリレーがオンに切り換わってアクチュエータ２７の駆動禁止が解除された状態（アクチュエータ２７を駆動可能な状態）になるまでには時間遅れが生じる。
An execution example of the drive determination (drive permission / drive prohibition determination) of the
When the vehicle speed is higher than the drive prohibition release speed, it is determined that the
このため、図５に破線で示す比較例のように、運転者のシフトレンジ切換要求が発生した時点ｔ2 で、アクチュエータ２７の駆動許可と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａによるアクチュエータ２７の駆動禁止を解除するシステムでは、第１の駆動禁止装置３６Ａ（例えばリレー）の応答遅れにより、運転者のシフトレンジ切換要求が発生してから、実際にアクチュエータ２７の駆動禁止が解除された状態になって、シフトレンジの切り換え（アクチュエータ２７の駆動）が開始されるまでには時間遅れが生じる。
For this reason, as in the comparative example shown by the broken line in FIG. 5, at the time t2 when the driver's shift range switching request is generated, it is determined that the
これに対して、本実施例１では、運転者のシフトレンジ切換要求が発生する前に、車速が駆動禁止解除速度以下になった時点ｔ1 で、アクチュエータ２７の駆動許可と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａによるアクチュエータ２７の駆動禁止を解除するため、運転者のシフトレンジ切換要求が発生する前に、アクチュエータ２７の駆動禁止が解除された状態にしておくことが可能となる。これにより、運転者のシフトレンジ切換要求に対して応答良くシフトレンジを切り換える（アクチュエータ２７を駆動する）ことができ、シフトフィーリングを改善することができる。
On the other hand, in the first embodiment, before the shift range switching request of the driver is generated, at the time t1 when the vehicle speed becomes equal to or lower than the drive prohibition release speed, it is determined that the drive of the
その後、車速が上昇して駆動禁止解除速度よりも高くなった時点ｔ3 で、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定して、第１の駆動禁止装置３６Ａでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。これにより、アクチュエータ２７を駆動してシフトレンジを切り換えると不具合が発生する可能性がある車速領域で、意図せずシフトレンジが切り換わることを防止することができる。
Thereafter, at time t3 when the vehicle speed increases and becomes higher than the drive prohibition release speed, it is determined that the
また、本実施例１では、駆動禁止装置３６（第１及び第２の駆動禁止装置３６Ａ，３６Ｂ）をバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー又はゲートオフ回路）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも駆動禁止装置３６が正常に動作できるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも駆動禁止装置３６を正常に動作させてアクチュエータ２７の駆動を禁止することができる。
Further, in the first embodiment, the drive prohibition device 36 (first and second
また、本実施例１では、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路（例えばエンジンＥＣＵ１８の制御回路やＡＴ−ＥＣＵ２２の制御回路）の仕様変更等を行う必要がなく、バイワイヤ制御回路３４の仕様変更等だけで済み、本発明を容易に実現することができる。
In the first embodiment, since the function of the
次に、図６を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。 Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG. However, parts that are substantially the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified, and parts different from those in the first embodiment are mainly described.
本実施例２では、図６に示すように、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路に駆動判定部３９としての機能が備えられている。具体的には、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４に駆動判定部３９としての機能が備えられている。ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４は、駆動判定部３９で、車速に基づいてアクチュエータ２７の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、アクチュエータ２７の駆動禁止と判定した場合（アクチュエータ２７の駆動許可と判定していない場合）には、第１の駆動禁止装置３６Ａでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
In the second embodiment, as shown in FIG. 6, a function as the
また、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４は、ダイアグ部４５で、第４の監視を行う。この第４の監視では、変速制御回路４４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、変速制御回路４４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。
Further, the shift control circuit 44 of the AT-
このダイアグ部４５で、変速制御回路４４の駆動判定部３９の異常（駆動判定部３９が正常に動作していない）と判定した場合には、フェールセーフ出力部４６からフェールセーフ信号を出力して、自動変速機１２をニュートラル状態にする又は第２の駆動禁止装置３６Ｂでアクチュエータ２７の駆動を禁止する。
When the
以上説明した本実施例２では、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路（ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４）に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４の異常時でも、駆動判定部３９でアクチュエータ２７の駆動許可／駆動禁止の判定を正常に行うことができ、駆動判定部３９の信頼性を向上させることができる。
In the second embodiment described above, the control circuit (transmission control circuit 44 of the AT-ECU 22) different from the by-
尚、上記実施例２では、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたが、これに限定されず、例えば、エンジンＥＣＵ２１の制御回路に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしても良い。
In the second embodiment, the shift control circuit 44 of the AT-
また、上記各実施例１，２では、車速センサ４２の出力信号（車速信号）に基づいて車速を検出するようにしたが、これに限定されず、例えば、ブレーキのオン／オフ（又はブレーキ操作量）を検出するブレーキスイッチ（又はブレーキセンサ）の出力信号（ブレーキ信号）、エンジン回転速度に応じた信号（エンジン回転速度信号）、ナビゲーション装置で演算される車両位置信号、自動変速機１２のギヤ位置（変速段）に応じた信号（ギヤ位置信号）等のうちの少なくとも一つに基づいて車速を推定（算出）するようにしても良い。このようにすれば、車速を精度良く推定して、車速が駆動禁止解除速度以下であるか否かを簡単に判定することができる。
In the first and second embodiments, the vehicle speed is detected based on the output signal (vehicle speed signal) of the
また、上記各実施例１，２では、駆動禁止装置３６を、二つの装置（第１の駆動禁止装置３６Ａと第２の駆動禁止装置３６Ｂ）で構成したが、これに限定されず、共通の一つの装置で構成しても良い。更に、駆動禁止装置３６は、リレーやゲートオフ回路に限定されず、例えば、アクチュエータ２７又は電動モータ２９の動作を機械的にロックする手段としても良い。
In each of the first and second embodiments, the
１２…自動変速機、１６…レンジ切換装置、２３…ＳＢＷ−ＥＣＵ、２７…アクチュエータ、２９…電動モータ、３４…バイワイヤ制御回路、３５…監視回路、３６…駆動禁止装置（禁止手段）、３９…駆動判定部（駆動判定手段）、４４…変速制御回路
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記バイワイヤ制御回路（３４）とは別の回路として設けられて前記バイワイヤ制御回路（３４）が正常に動作しているか否かを監視する監視回路（３５）と、
車速が所定値よりも高いときに前記アクチュエータ（２７）の駆動禁止と判定し、前記車速が前記所定値以下のときに前記アクチュエータ（２７）の駆動許可と判定する駆動判定手段（３９）と、
前記駆動判定手段（３９）で前記アクチュエータ（２７）の駆動許可と判定していない場合に前記アクチュエータ（２７）の駆動を禁止すると共に前記監視回路（３５）で前記バイワイヤ制御回路（３４）が正常に動作していないと判定した場合に前記アクチュエータ（２７）の駆動を禁止する禁止手段（３６）と
を備え、
前記車速が前記所定値以下になった場合には、シフトレンジ切換要求が発生する前に、前記駆動判定手段（３９）により前記アクチュエータ（２７）の駆動許可と判定して前記禁止手段（３６）による前記アクチュエータ（２７）の駆動禁止を解除し、前記車速が前記所定値よりも高くなった場合には、前記シフトレンジ切換要求が発生する前に、前記駆動判定手段（３９）により前記アクチュエータ（２７）の駆動禁止と判定して前記禁止手段（３６）により前記アクチュエータ（２７）の駆動を禁止することを特徴とするアクチュエータ制御装置。 In an actuator control device comprising an actuator (27) serving as a drive source for a range switching device (16) mounted on a vehicle, and a by-wire control circuit (34) for electrically controlling the actuator (27),
A monitoring circuit (35) that is provided as a circuit separate from the by-wire control circuit (34) and monitors whether the by-wire control circuit (34) is operating normally;
The vehicle speed is determined to drive inhibition of the actuator (27) when a higher than a predetermined value, the driving authorization and determines the driving determining means of the actuator (27) when said vehicle speed is less than the predetermined value (39),
When the drive determination means (39) does not determine that the actuator (27) is permitted to be driven, the actuator (27) is prohibited from being driven and the by-wire control circuit (34) is normal in the monitoring circuit (35). And a prohibiting means (36) for prohibiting the driving of the actuator (27) when it is determined that the actuator is not operating .
When the vehicle speed is less than or equal to the predetermined value, the drive determining means (39) determines that the drive of the actuator (27) is permitted before the shift range switching request is generated, and the prohibit means (36). When the prohibition of driving of the actuator (27) is canceled and the vehicle speed becomes higher than the predetermined value, the drive determination means (39) causes the actuator (39) to drive the actuator ( 27) The actuator control device according to claim 27, wherein it is determined that the driving is prohibited and the driving of the actuator (27) is prohibited by the prohibiting means (36) .
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013137604A JP5846394B2 (en) | 2013-06-28 | 2013-06-28 | Actuator control device |
| US14/265,452 US9156475B2 (en) | 2013-05-07 | 2014-04-30 | Actuator control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013137604A JP5846394B2 (en) | 2013-06-28 | 2013-06-28 | Actuator control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015010678A JP2015010678A (en) | 2015-01-19 |
| JP5846394B2 true JP5846394B2 (en) | 2016-01-20 |
Family
ID=52304013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013137604A Expired - Fee Related JP5846394B2 (en) | 2013-05-07 | 2013-06-28 | Actuator control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5846394B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015225617A1 (en) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Robert Bosch Gmbh | Method for monitoring a drive-by-wire system of a motor vehicle |
| JP7340146B2 (en) * | 2019-11-08 | 2023-09-07 | マツダ株式会社 | Automatic transmission control device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4624857B2 (en) * | 2005-05-31 | 2011-02-02 | 株式会社デンソー | Vehicle control system |
| JP2006336691A (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Denso Corp | Vehicle control system |
-
2013
- 2013-06-28 JP JP2013137604A patent/JP5846394B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015010678A (en) | 2015-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7349770B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP4320647B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP4535174B2 (en) | Vehicle control apparatus and control method | |
| US9156475B2 (en) | Actuator control apparatus | |
| US7416514B2 (en) | Method and system for controlling at least one actuator in the drive train of a motor vehicle | |
| JP5811507B2 (en) | Abnormality diagnosis device for range switching device | |
| JP2013199963A (en) | Shift-by-wire control system | |
| WO2016139904A1 (en) | Range-switching control device | |
| JP2008290622A (en) | Shift switching device | |
| JP2007009946A (en) | Vehicle control system | |
| JP5626374B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP5981972B2 (en) | Shift-by-wire control device | |
| WO2012111067A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2008184985A (en) | Control device for range switching mechanism | |
| JP2010112524A (en) | Shift select system | |
| JP5835629B2 (en) | Actuator control device | |
| JP5846394B2 (en) | Actuator control device | |
| US9611932B2 (en) | Control apparatus and control method for vehicle | |
| JP2021131114A (en) | Vehicle control system | |
| JP5861991B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP2006336679A (en) | Vehicle control system | |
| JP6626585B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| JP6834876B2 (en) | Vehicle shift range switching device | |
| JP2009121516A (en) | Abnormality determination device of shift changeover mechanism | |
| JP2015106954A (en) | Motor control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141030 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150423 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150507 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150703 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151028 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151110 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5846394 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |