JP5838962B2 - 音像定位装置、及び、プログラム - Google Patents
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Description
そこで出願人は、運転中に運転者の視線を誘導するための装置を提案した。
このようにすれば、立体音響の技術を用いて運転者の視線を注視点に誘導するにあたり、適切な状況下で注視点への視線誘導を行うことができる。
図1に示すナビゲーションシステム1は、車両に搭載され、ナビゲーション装置3と、ナビゲーション装置3にて制御されるサブシステム5とを備えている。
立体音響システム51は、音像を定位させるために、オーディオシステム52に対し、伝達関数の設定を指示する。具体的には、後述するように、制御部30から出力される指令値に基づいて、伝達関数の設定を指示する。伝達関数は、周知の音像定位技術に用いら
れるものであり、詳しくは、仮想音源から聴取者の鼓膜までの音の伝達特性を表す頭部伝達関数(HRTF:Head-Related Transfer Function)である。
音源53は、CD音源やラジオ音源として具現化される。なお、ユーザによる録音を音源としてもよいし、警報音などを音源として利用してもよい。これら音源53は、ナビゲーション装置3の操作スイッチ群37を介して切り換えることが可能である。
車両の現時点の速度を取得するものである。
続くS110では、自車両の位置を取得する。この処理は、地磁気センサ32及びGPS受信機35などを用い自車両の位置及び方位を算出し、さらに、地図データ入力部36を介して入力される地図データ中の道路データ及びマップマッチングデータを用い、地図上での自車両の位置を取得するものである。
図7に示すように、正面方向を0度とする運転者の視線の方向(角度)を縦軸とし測定時間を横軸とすると、音像定位処理を実行した場合の運転者の視線の動きは、曲線A(太実線で示した曲線)に示すごとくとなった。一方、音像定位処理を実行していない場合の運転者の視線の動きは、曲線B(細実線で示した曲線)に示すごとくとなった。このとき、曲線X(破線で示した曲線)が予測注視点の方向の変化を示している。
で、音像定位処理が実行されていないときを示す図9では加速度の大きさや方向が急激に変化しているのに対し、音像定位処理が実行されているときを示す図8では、加速の大きさや方向の変化が連続的で滑らかなものとなった。これにより、視線誘導モードをオンにした場合は、運転者の視線が予測注視点の方向へ誘導される結果、車両の挙動を滑らかにするような運転操作が実現されることが分かる。
図3のフローチャートに示す誘導停止処理は、視線誘導モードが「ON」又は「AUTO」に設定されている場合に、制御部30によって所定時間間隔で繰り返し実行される。視線誘導モードが「ON」のときにも実行されるのは、不適切な状況下で音像定位処理が実行されることによる不具合を払拭するためである。
知して、その後、誘導停止処理を終了する。低速走行が継続している場合には、たとえ市街地でなくても、歩行者など注意を払うべき対象物が多いという状況である蓋然性が高いためである。一方、低速走行が継続していないと判断された場合(S230:NO)、S240へ移行する。
最初のS300において、高速道路を走行中であるか否かを判断する。この判断は、地図データ入力部36を介して入力される地図データに基づいて行われる。ここで高速道路を走行中であると判断された場合(S300:YES)、S310にて音像定位処理を開始し、S320にて処理の開始を通知して、その後、誘導開始処理を終了する。一方、高速道路を走行中でないと判断された場合(S300:NO)、S310及びS320の処理を実行せず、誘導開始処理を終了する。
また、本実施形態では、自車両の速度を取得し(図2中のS100)、地図上での自車両の位置を取得する(S110)。次に、走行方向を考慮して所定範囲の道路形状を取得し(S120)、N秒後の自車両の位置における道路の曲率を取得して(S130)、N秒後における自車両の速度及びヨーレートを推定し(S140)、N秒後の自車両の位置における予測注視点を示す指令値を算出する(S150)。すなわち、音像定位処理では
、車両の未来における速度及びヨーレートを推定し、当該未来における注視点である予測注視点を算出する。これにより、近い将来に運転者が注視する予測注視点が算出されるため、予測注視点への音像の定位により、運転者の運転操作をより適切なものとすることができる。
/開始を通知する(図2中のS270,S290,図3中のS320)。すなわち、実行手段30aによる音像定位処理の停止/開始を運転者に報知する報知手段30dを備えている。これにより、音像定位処理の停止/開始によって運転者が違和感を生じることがなくなる。
[補足説明]
予測注視点の算出方法は、具体的には、次のように行う。
なお、離心角変化率ω’は、網膜球面モデルを用いて算出したものであることから路上の格子点Lの視覚運動量を示している。運転者は、運転中に視覚運動量の最小点を注視する傾向にあることが知られている。
(イ)上記実施形態では、視線誘導モードが「ON」又は「AUTO」のときに誘導停止処理を実行し、視線誘導モードが「AUTO」のときに誘導開始処理を実行していた。視線誘導モードが「ON」となっているときに誘導停止処理を実行するのは、音像の定位による視線誘導がない状態を基準とし、明に「ON」となっている場合でも不適切な状況下では音像定位処理を停止するのが妥当であるとの判断に基づくものである。ただし、視線誘導モードが「AUTO」の場合にだけ誘導停止処理を実行するようにしてもよい。同様に、視線誘導モードが「OFF」となっているときに誘導開始処理を実行していないのは、音像の定位による視線誘導がない状態を基準とし、明に「OFF」となっている場合には適切な状況下であっても運転者の意思を尊重するという判断に基づくものである。ただし、視線誘導モードが「OFF」又は「AUTO」の場合に誘導開始処理を実行するようにしてもよい。
Claims (8)
- 音像を生成するオーディオシステム(52)及び、前記オーディオシステムに対し前記音像を定位させるための伝達関数を設定する立体音響システム(51)と共に用いられ、
走行中に運転者が注視する傾向にある注視点を算出し、当該注視点を前記立体音響システムへ出力することにより、前記オーディオシステムを介して前記音像を前記注視点に定位させる音像定位処理を実行する実行手段(30a)を備えた音像定位装置(3)であって、
自車両の走行に関連する情報である走行関連情報を取得する取得手段(30b)と、
前記取得手段にて取得される前記走行関連情報に基づき、前記実行手段による前記音像定位処理の停止/開始を制御する実行制御手段(30c)と、
を備え、
前記音像定位処理では、前記自車両の未来における速度及びヨーレートを推定し、当該未来における前記注視点である予測注視点を算出すること(S140,S150)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1に記載の音像定位装置において、
自車両の運転を支援する運転支援システムと共に用いられ、
前記取得手段は、前記走行関連情報として、前記運転支援システムによる自車両の制御状態を取得し、
前記実行制御手段は、前記制御状態に基づき、前記運転支援システムによる前記制御に運転者の操作介入があった場合、前記音像定位処理を停止すること(S200:YES,S210:YES,S280)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1又は2に記載の音像定位装置において、
前記取得手段は、前記走行関連情報として、自車両の走行する道路を取得し、
前記実行制御手段は、前記道路に基づき、自車両が市街地を走行している場合、前記音像定位処理を停止すること(S220:YES,S280)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記取得手段は、前記走行関連情報として、自車両の速度を取得し、
前記実行制御手段は、前記速度に基づき、自車両が低速走行を継続している場合、前記音像定位処理を停止すること(S230:YES,S280)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記取得手段は、前記走行関連情報として、自車両の速度を取得し、
前記実行制御手段は、前記速度に基づき、自車両が停止している場合、前記音像定位処理を停止すること(S240:YES,S280)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記取得手段は、前記走行関連情報として、自車両の走行する道路を取得し、
前記実行制御手段は、前記道路に基づき、自車両が高速道路を走行している場合、前記音像定位処理を開始すること(S300:YES,S310)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の音像定位装置において、
さらに、前記実行手段による前記音像定位処理の停止/開始を運転者に報知する報知手段(30d)を備えていること(S270,S290,S320)
を特徴とする音像定位装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の音像定位装置の各手段としてコンピュータを機能させるプログラム。
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