JP5835834B2

JP5835834B2 - Load transfer method in automated warehouse

Info

Publication number: JP5835834B2
Application number: JP2011106526A
Authority: JP
Inventors: 江口　和宏; 和宏江口
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2011-05-11
Filing date: 2011-05-11
Publication date: 2015-12-24
Anticipated expiration: 2031-05-11
Also published as: JP2012236683A

Description

本発明は、立体倉庫の荷収納区画に収容されている複数の荷の中から、目的の荷物が含まれている荷を取り出して所定位置に搬送するとともに、荷を立体倉庫の荷収納区画に搬送して返却する自動倉庫における荷の移載方法に関する。 The present invention takes out a load containing a target load from a plurality of loads stored in a load storage section of a three-dimensional warehouse and transports the load to a predetermined position. The present invention relates to a load transfer method in an automatic warehouse that transports and returns.

従来、スタッカクレーンなどにより荷の入出庫を行う自動倉庫において、荷を立体倉庫の荷収納区画からスタッカクレーンの荷台上の所定位置に正確に引き込み、かつ荷を立体倉庫の荷収納区画に正確に返却する目的で、たとえば先行技術文献１に記載されるような荷収納区画の荷を、チャックを備えた左右一対のスライドフォークを用いて荷の両側面を挟持して移動させる方式が開示されている。 Conventionally, in an automatic warehouse that loads and unloads goods using a stacker crane, etc., the load is accurately drawn into a predetermined position on the loading platform of the stacker crane from the load storage section of the three-dimensional warehouse, and the load is accurately input to the load storage section of the three-dimensional warehouse. For the purpose of returning, for example, a method is disclosed in which a load in a load storage section as described in Prior Art Document 1 is moved by holding both side surfaces of the load using a pair of left and right slide forks equipped with a chuck. Yes.

特開２００６−５２０６４号公報JP 2006-52064 A

すなわち、この先行技術文献１に記載の自動倉庫は、移載対象物品としてのバケット（荷）をラックからスタッカクレーンの昇降台に移載、もしくは昇降台からラックへ戻す手段を備えており、この昇降台にチャックを備えた左右一対のスライドフォークが設けられている。バケット（荷）は、ラックの支柱の手前にバケット（荷）の先端が来るように配置され、チャックをラックの支柱の手前まで移動させることにより、一対のチャックがバケット（荷）をチャックし、昇降台にバケット（荷）を移載できるようになっている。このため支柱の手前までチャックを前進させることができればよいため、支柱の幅の他にチャックの通過スペースを用意する必要がなく、ラック側の収容効率を向上させることになる。 That is, the automatic warehouse described in the prior art document 1 includes means for transferring a bucket (load) as an object to be transferred from the rack to the lifting platform of the stacker crane, or returning the lifting platform to the rack. A pair of left and right slide forks provided with chucks on the lifting platform are provided. The bucket (load) is arranged so that the tip of the bucket (load) comes in front of the rack column, and the chuck is moved to the front of the rack column so that a pair of chucks chuck the bucket (load), A bucket (load) can be transferred to the lifting platform. For this reason, it is sufficient that the chuck can be advanced to the front of the support column, so that it is not necessary to prepare a passage space for the chuck in addition to the width of the support column, and the accommodation efficiency on the rack side is improved.

しかし、この移載装置にあっては、ラック側の収容効率を向上させることにはなるものの、ラック面の先端が支柱の前に張り出す構造を用いなければならず、またラック面の先端が支柱の前に張り出さない構造にするには、バケット（荷）の一部をラック面の先端から常に張り出すようにセットしなければならず、いずれにしても自動倉庫の構造において種々の制約を受けることになる。またラックの奥行きを充分に利用できないといった問題もある。 However, in this transfer device, although the rack-side accommodation efficiency is improved, a structure in which the tip of the rack surface protrudes in front of the support column must be used, and the tip of the rack surface is In order to create a structure that does not protrude in front of the column, it is necessary to set a part of the bucket (load) so that it always protrudes from the front end of the rack surface. Will receive. Another problem is that the depth of the rack cannot be fully utilized.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、ラックの構造に制約を受けることなく荷の両側面を挟持することによる移載を可能とし、同時に、自動倉庫全体における収容可能な荷の総量を増やすことを可能とした自動倉庫における荷の移載方法を目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and can be transferred by holding both sides of the load without being restricted by the structure of the rack, and at the same time can be accommodated in the entire automatic warehouse. It aims at the load transfer method in the automatic warehouse which made it possible to increase the total amount of load.

前記課題を解決するために、本発明の自動倉庫における荷の移載方法は、
複数段のラック間に形成された走行路を走行する荷台に設けられた移載装置を用いたラックと荷台間での荷の移載方法であって、
前後および左右方向に移動可能な左右一対のアーム部材を、両アーム部材からなる幅が荷の幅寸法以下になるように移動させる段階と、
前記移動後の前記アーム部材を前記荷の方向へ移動させる段階と、
前記アーム部材に設けられた係止手段を前記荷に係止する段階と、
前記荷をラックから引き出すように前記アーム部材を所定距離移動させる段階と、
両アーム部材の幅が広がるように移動された状態から荷の左右側面を挟持手段で挟持する段階と、
前記荷を引き出すように前記アーム部材を荷台方向に更に移動させる段階と、
を有することを特徴としている。
この特徴によれば、荷をラックから引き出す際において、荷とラックの支柱における左右の隙間が狭く設定されている場合でも、荷同士が近接している場合でも、両アーム部材の幅を荷の幅寸法以下に移動させることにより、前記アーム部材は荷に容易にアクセスでき、その係止手段によって係止が可能となる。したがって前記アーム部材を用いて荷をその両側面が支柱等によって邪魔されない所定位置に引き出すことができる。次に荷は左右側面が挟持手段で挟持された状態で引き出されるため、自動倉庫全体における収容可能な荷の総量を増やすために設計されたラックの構造に制約を受けることがない。 In order to solve the above-mentioned problem, the load transfer method in the automatic warehouse of the present invention,
A method for transferring a load between a rack and a loading platform using a transfer device provided on a loading platform that travels on a traveling path formed between a plurality of stages of racks,
Moving a pair of left and right arm members movable in the front-rear and left-right directions so that the width of both arm members is equal to or less than the width of the load;
Moving the arm member after the movement in the direction of the load;
Locking the locking means provided on the arm member to the load;
Moving the arm member a predetermined distance to pull the load from the rack;
Clamping the left and right side surfaces of the load with the clamping means from the state where the arm members are moved so that the width of both arm members is widened;
Further moving the arm member in the direction of the loading platform so as to pull out the load;
It is characterized by having.
According to this feature, when pulling out the load from the rack, the width of both arm members can be reduced regardless of whether the left and right clearances between the load and the rack column are set narrow or the loads are close to each other. By moving it below the width dimension, the arm member can easily access the load and can be locked by the locking means. Therefore, the arm can be used to pull out the load to a predetermined position where both side surfaces are not obstructed by the column or the like. Next, since the load is pulled out with the left and right side surfaces being clamped by the clamping means, there is no restriction on the rack structure designed to increase the total amount of loads that can be accommodated in the entire automatic warehouse.

本発明の自動倉庫における荷の移載方法は、
前記アーム部材は、多段的に立設した複数の立設状態の平板状部材からなり、これら平板状部材が互いに長手方向に相対移動可能に駆動され、前記平板状部材の内、最も内側に位置する平板状部材に係止手段が設けられ、該係止手段で荷を係止するようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、多段的に伸縮する立設した複数の平板状部材が多段的に伸縮することによって、アーム部材の到達可能距離を伸ばすことができ、ラックの奥に収納されている荷の取り出しと収納を容易に行うことができる。 The load transfer method in the automatic warehouse of the present invention,
The arm member is composed of a plurality of standing plate-like members erected in a multistage manner, and these plate-like members are driven to be movable relative to each other in the longitudinal direction, and are located on the innermost side of the plate-like members. The flat plate member is provided with a locking means, and the load is locked by the locking means.
According to this feature, the reachable distance of the arm member can be extended by the multi-stage expansion and contraction of the plurality of standing plate-like members that expand and contract in multiple stages, and the load stored in the back of the rack can be increased. It can be easily taken out and stored.

本発明の自動倉庫における荷の移載方法は、
前記アーム部材は、多段的に立設した複数の立設状態の平板状部材からなり、これら平板状部材が互いに長手方向に相対移動可能に駆動され、かつ複数の平板状部材が同時に挟持方向に移動して荷の左右側面を挟持するようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、多段的に伸縮する立設した複数の平板状部材が多段的に伸縮することによって、アーム部材の到達可能距離を伸ばすことができるばかりか、複数の平板状部材に対して長手方向相対移動と左右方向移動を可能とする駆動機構が簡素化される。 The load transfer method in the automatic warehouse of the present invention,
The arm member is composed of a plurality of standing plate-like members erected in a multistage manner, and these plate-like members are driven to move relative to each other in the longitudinal direction, and the plurality of plate-like members are simultaneously held in the clamping direction. It is characterized by moving and sandwiching the left and right sides of the load.
According to this feature, the reachable distance of the arm member can be increased by the multi-stage expansion and contraction of the plurality of standing flat plate members that expand and contract in multiple stages. The drive mechanism that enables relative movement in the longitudinal direction and movement in the left-right direction is simplified.

本発明の自動倉庫における荷の移載方法は、
前記荷の左右側面に係合凹部が形成されるとともに、前記アーム部材の先頭に位置する平板状部材に前記係合凹部に係合する係合片が形成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、荷自体に設けられた係合凹部に挟持移動体の係合片を係合させることによって荷の移動を行うことができるので、挟持移動に必要な摩擦力を持つ部材が必要ないことになる。 The load transfer method in the automatic warehouse of the present invention,
Engagement recesses are formed on the left and right side surfaces of the load, and an engagement piece that engages with the engagement recesses is formed on a flat plate member positioned at the head of the arm member.
According to this feature, since the load can be moved by engaging the engaging piece of the holding moving body with the engaging recess provided in the load itself, the member having the frictional force necessary for the holding movement is provided. It will not be necessary.

本発明の実施例における入庫方法が適用される自動倉庫の側面図である。It is a side view of the automatic warehouse where the warehousing method in the Example of this invention is applied. 同じく実施例における入庫方法が適用される自動倉庫の平面図である。It is a top view of the automatic warehouse where the storage method in an Example is similarly applied. 入出庫ステーションを介してスタッカクレーンにより荷の出し入れが行われる自動倉庫の部分斜視図である。It is a fragmentary perspective view of the automatic warehouse where loading / unloading is performed by a stacker crane via a loading / unloading station. スタッカクレーンとラック棚面に載置された荷との関係を示す部分平面図である。It is a fragmentary top view which shows the relationship between a stacker crane and the load laid on the rack shelf surface. スタッカクレーンの詳細説明図である。It is a detailed explanatory view of a stacker crane. 入荷された荷の受け入れから自動倉庫への入庫するまでのシステム構成図である。It is a system block diagram from receipt of the received load to receipt in an automatic warehouse. 移載装置アーム部分を示す側断面図である。It is a sectional side view which shows a transfer apparatus arm part. 移載装置アーム部分を示す横断面図である。It is a cross-sectional view which shows a transfer apparatus arm part. 移載装置の幅方向への動きを示す上面説明図である。It is upper surface explanatory drawing which shows the movement to the width direction of a transfer apparatus. 移載方法を説明する斜視概略図である。It is a schematic perspective view explaining the transfer method. 移載方法における荷の取り出しを説明する上面概略図である。It is the upper surface schematic explaining the taking-out of the load in a transfer method. 移載方法における荷の取り出しを説明する上面概略図である。It is the upper surface schematic explaining the taking-out of the load in a transfer method. 移載方法における荷の取り出しを説明する上面概略図である。It is the upper surface schematic explaining the taking-out of the load in a transfer method. 移載方法における荷の収納を説明する上面概略図である。It is the upper surface schematic diagram explaining storage of the load in a transfer method. 移載方法における荷の収納を説明する上面概略図である。It is the upper surface schematic diagram explaining storage of the load in a transfer method.

本発明に係る自動倉庫における荷の移載方法を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 A mode for carrying out a load transfer method in an automatic warehouse according to the present invention will be described below based on an embodiment.

本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1には、本発明の実施例としての自動立体倉庫１が示されており、この自動立体倉庫（以下自動倉庫１と称する）は、複数の荷６５を４基の同一構成のスタッカクレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにより自動的に出し入れ自在に収納保管する倉庫であって、この自動倉庫１は４基のスタッカクレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを挟んでそれらの両側には、ラック４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂが互いに向き合って配設され、これらの互いに向き合うラック４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂはそれぞれブロック単位で構成され、それぞれを収納棚ブロック４，５，６，７と称し、前後に延設した高層構造物として構築されている（図２参照）。なお各ラック４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂは、前後方向に複数の荷６５（ここでは２個）を並べて配置可能に奥行きを備えている。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, FIG. 1 shows an automatic three-dimensional warehouse 1 as an embodiment of the present invention, and this automatic three-dimensional warehouse (hereinafter referred to as an automatic warehouse 1) A warehouse for storing and storing a plurality of loads 65 automatically by four stacker cranes 2a, 2b, 2c, and 2d having the same configuration. The automatic warehouse 1 has four stacker cranes 2a, 2b, and 2c. , 2d, racks 4a, 4b and 5a, 5b to 6a, 6b and 7a, 7b are arranged facing each other, these racks 4a, 4b and 5a, 5b to 6a facing each other. 6b and 7a, 7b are each constituted by a block unit, and each is called a storage shelf block 4, 5, 6, 7 and is constructed as a high-rise structure extending forward and backward (see FIG. 2). See). Each of the racks 4a, 4b and 5a, 5b to 6a, 6b and 7a, 7b has a depth so that a plurality of loads 65 (two in this case) can be arranged in the front-rear direction.

これら収納棚ブロック４，５，６，７の一端入口側には、それぞれ荷６５の入、出庫を行う入出庫ステーションが設けられ、これら入出庫ステーションには、図６に示されるように、ホストコンピュータＭＣの指令に基づいて作動するシステムコントローラＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３が配設されている。また、この入出庫ステーションには、入、出荷される荷６５の搬出入を行う搬送装置８から分岐された分岐搬送装置８ａ，８ｂ，８ｃが近傍位置まで配置されている。 At one end entrance side of these storage shelf blocks 4, 5, 6 and 7, a loading / unloading station for loading and unloading the load 65 is provided, respectively. As shown in FIG. System controllers SC1, SC2, and SC3 that operate based on commands from the computer MC are provided. Further, branch transfer devices 8a, 8b, 8c branched from the transfer device 8 for carrying in / out the load 65 to be loaded / shipped are arranged in the loading / unloading station up to the vicinity.

一方、４基のスタッカクレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、システムコントローラＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３からの指令によりラック４ａと４ｂ，５ａと５ｂ，６ａと６ｂ及び７ａと７ｂのそれぞれ相対する前面を横切る方向に走行し、前後並びに上下方向に最短距離で自動走行し、位置決め停止した後、荷の出し入れを行う。 On the other hand, the four stacker cranes 2a, 2b, 2c and 2d cross the front surfaces of the racks 4a and 4b, 5a and 5b, 6a and 6b, and 7a and 7b, respectively, according to instructions from the system controllers SC1, SC2, and SC3. The vehicle travels in the direction, automatically travels in the shortest distance in the front-rear and up-down directions, stops positioning, and loads and unloads.

次に、スタッカクレーン２ａに基づき図３〜図５を参照して詳述する。このスタッカクレーン２ａは、収納棚ブロック４のラック４ａ，４ｂ専用に使用されるもので、システムコントローラＳＣ１からの指令に基づいて移動制御されるようになっており、対面するラック４ａ，４ｂ間の床面に設置された１本のレールＲ上を例えばインバータモータ等の図示しない駆動装置により自動走行する走行台車１４と、この走行台車１４の前後に立設した一対のマスト１５ａ，１５ｂと、ラック４ａ，４ｂに対し荷の出し入れを行うアーム部材２０、２１と荷台（基台５０と載置台１９）とからなる、これらマスト１５ａ，１５ｂに対し上下方向に移動停止し移載装置１０とで構成されている。 Next, the stacker crane 2a will be described in detail with reference to FIGS. The stacker crane 2a is used exclusively for the racks 4a and 4b of the storage shelf block 4, and is controlled to move based on a command from the system controller SC1, and between the facing racks 4a and 4b. A traveling carriage 14 that automatically travels on a rail R installed on the floor by a driving device (not shown) such as an inverter motor, a pair of masts 15a and 15b that are erected on the front and rear of the traveling carriage 14, and a rack Consists of arm members 20 and 21 for loading and unloading 4a and 4b, and a loading platform (base 50 and mounting table 19), and moving and stopping in the vertical direction with respect to these masts 15a and 15b. Has been.

図５に示すように、この移載装置１０は、インバータモータ等の駆動装置により昇降可能に案内支持された支持体１６ａ，１６ｂと、これら支持体１６ａ，１６ｂ間に水平に支持された基台５０と、この基台５０上面の両側に並設され、スタッカクレーン２ａの移動方向に対し直交するように、両側の対向するラック４ａ，４ｂに向けて前後に移動可能、且つ左右方向にも同時に移動可能な挟持腕となる板状のアーム部材２０、２１と、から構成されている。 As shown in FIG. 5, the transfer device 10 includes support bodies 16a and 16b that are guided and supported by a drive device such as an inverter motor so as to be movable up and down, and a base that is horizontally supported between the support bodies 16a and 16b. 50 and parallel to both sides of the upper surface of the base 50, and can be moved back and forth toward the opposite racks 4a and 4b on both sides so as to be orthogonal to the moving direction of the stacker crane 2a, and simultaneously in the left and right direction. It is comprised from the plate-shaped arm members 20 and 21 used as the movable clamping arm.

次に図７から図１０には移載装置１０の構造が開示されている。移載装置１０は前後および左右方向に移動可能な左右一対のアーム部材２０、２１を備えており、このアーム部材２０、２１は、多段的に立設した複数の立設状態の平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）と、外枠４５、４６とからなる。これら平板状部材は互いに、かつ外枠４５、４６に対して長手方向にそれぞれ相対移動可能に配置されている。外枠４５、４６は基台５０に対して左右に移動可能にその基台５０に設置されており、最も外側に位置する平板状部材（４１３，４２３）が回転遊嵌部材５７によって外枠４５、４６に対して前後に移動可能に案内保持されている。 Next, FIGS. 7 to 10 disclose the structure of the transfer apparatus 10. The transfer device 10 includes a pair of left and right arm members 20 and 21 that can move in the front-rear and left-right directions. The arm members 20 and 21 include a plurality of standing plate-like members that are erected in multiple stages ( 411, 412, 413, 421, 422, 423) and outer frames 45, 46. These flat members are arranged so as to be movable relative to each other and to the outer frames 45 and 46 in the longitudinal direction. The outer frames 45, 46 are installed on the base 50 so as to be movable to the left and right with respect to the base 50. , 46 so as to be movable back and forth.

また同じように、最も外側に位置する平板状部材（４１３，４２３）に設けられている回転遊嵌部材５７によって、１つ内側に位置する平板状部材（４１２，４２２）が前後に移動可能に案内保持されている。同じく更に内側に位置する平板状部材（４１２，４２２）に設けられている回転遊嵌部材５７によって、最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）が前後に移動可能に案内保持されている（図７、８参照）。更に、平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の前後相対移動を滑らかにするために、移動誘導体４９が設けられている。このように、アーム部材２０、２１を前後に移動させてもその形状が立設状態（上下の長さが横幅より大）の平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の組み合わせであるため、前後方向に移動させても全体的に撓みが少ない。 Similarly, the flat member (412, 422) located on the inner side can be moved back and forth by the rotation loose fitting member 57 provided on the flat member (413, 423) located on the outermost side. Guidance is maintained. Similarly, the innermost flat plate members (411, 421) are guided and held so as to be movable back and forth by the rotary loose fitting members 57 provided on the flat plate members (412, 422) positioned further inside. (See FIGS. 7 and 8). Further, a moving derivative 49 is provided in order to smooth the front-rear relative movement of the flat members (411, 412, 413, 421, 422, 423). Thus, even if the arm members 20 and 21 are moved back and forth, the shape of the flat plate members (411, 412, 413, 421, 422, 423) in the standing state (the vertical length is larger than the horizontal width) Since it is a combination, there is little overall bending even if it is moved in the front-rear direction.

５６は基台５０に設置された駆動装置であり、駆動装置５６から延びる棒状部材５３にラチェット５１、５２がスプライン結合されており、これらラチェット５１、５２は、外枠４５、４６から垂下した案内片６３で左右の移動が規制され、外枠４５、４６と同期して動くようになっている。またラチェット５１、５２は、それぞれ最も外側に位置する平板状部材４１３、４２３の底部に設けられた平ギア６０、６１に噛合されている。そのため、外枠４５、４６に対して左右に相対移動しない平ギア６０、６１とラチェット５１、５２は常時噛合状態が維持されている。ラチェット５１、５２は、棒状部材５３によってスプライン結合されているため、この駆動装置５６の回動による棒状部材５３の回転力で、ラチェット５１、５２に噛合された平ギア６０、６１が同時に前後移動されることになる。 56 is a driving device installed on the base 50, and ratchets 51, 52 are splined to a rod-like member 53 extending from the driving device 56. These ratchets 51, 52 are guides suspended from the outer frames 45, 46. The left and right movements are restricted by the piece 63 and move in synchronization with the outer frames 45 and 46. The ratchets 51 and 52 are engaged with flat gears 60 and 61 provided at the bottoms of the flat plate members 413 and 423 located on the outermost sides, respectively. Therefore, the spur gears 60 and 61 and the ratchets 51 and 52 that do not move relative to the outer frames 45 and 46 are always kept in mesh. Since the ratchets 51 and 52 are spline-coupled by the rod-like member 53, the spur gears 60 and 61 meshed with the ratchet 51 and 52 are simultaneously moved back and forth by the rotational force of the rod-like member 53 due to the rotation of the driving device 56. Will be.

また、平板状部材（４１１，４１２，４２１，４２２）は、ここでは図示しないチェーンとラチェットによって、前記駆動装置５６の動力による最も外側に位置する平板状部材４１３、４２３の前後移動に追従するようになっている。ここで前記チェーンと前記ラチェットの組み合わせによって平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）は、内側に設置されている平板状部材ほど移動距離が長くなるようになっている。 Further, the flat members (411, 412, 421, 422) follow the forward / backward movement of the flat members 413, 423 positioned on the outermost side by the power of the driving device 56 by a chain and a ratchet (not shown). It has become. Here, the flat plate member (411, 412, 413, 421, 422, 423) is moved in a longer distance by the combination of the chain and the ratchet.

なお、この実施例においては、アーム部材２０、２１を前後に移動させてもその形状が立設状態（上下の長さが横幅より大）の平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の組み合わせであるため、前後方向に移動させても全体的に撓みが少ない。そのため、後述するアーム部材２０、２１先端に設けられる係止手段を構成する係止片４７の送り出し位置を安定させることができるばかりか、挟持位置も安定して確保できる。また、荷の移動時におけるアーム部材の撓みも少なくできる。 In this embodiment, even if the arm members 20 and 21 are moved back and forth, the flat members (411, 412, 413, 421, and 422) whose shape is standing (the vertical length is larger than the horizontal width) are arranged. , 423), there is little overall deflection even when moved in the front-rear direction. Therefore, not only can the feeding position of the locking piece 47 constituting the locking means provided at the tips of the arm members 20 and 21 described later be stabilized, but also the clamping position can be secured stably. Further, the bending of the arm member during the movement of the load can be reduced.

また、図９（ａ）に示すように、外枠４５、４６には固定部５４１、５４２によってラチェット５９１、５９２を軸として回転する無端チェーン５８が固定され、図７及び図９に示される駆動部５５の回転により外枠４５、４６が相対的に左右に移動可能になっている。さらに、前述したようにラチェット５１、５２は棒状部材５３にスプライン結合されており、これらラチェット５１、５２は外枠４５、４６と同期して棒状部材５３に沿って自由に動けるようになっている。さらに平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）は、外枠４５、４６に対して前後の相対移動は許容されているものの、左右移動は規制されている。 Further, as shown in FIG. 9A, an endless chain 58 rotating around the ratchets 591 and 592 is fixed to the outer frames 45 and 46 by fixing portions 541 and 542, and the driving shown in FIGS. The outer frames 45 and 46 are relatively movable left and right by the rotation of the portion 55. Further, as described above, the ratchets 51 and 52 are splined to the rod-like member 53, and these ratchets 51 and 52 can move freely along the rod-like member 53 in synchronization with the outer frames 45 and 46. . Furthermore, although the flat members (411, 412, 413, 421, 422, 423) are allowed to move back and forth relative to the outer frames 45, 46, the left-right movement is restricted.

このように、移動可能な左右一対のアーム部材２０、２１が、左右方向に移動可能になっているため、荷６５を左右方向から挟持できる挟持手段となり、かつアーム部材２０、２１を長手方向に対して移動可能になっているため、これら動きを荷６５の移載処理に利用できる。 Thus, since the pair of movable left and right arm members 20 and 21 are movable in the left and right direction, it becomes a clamping means that can clamp the load 65 from the left and right direction, and the arm members 20 and 21 in the longitudinal direction. On the other hand, since it is movable, these movements can be used for the transfer process of the load 65.

前記したように、マスト１５ａ，１５ｂに対し移載装置１０が上下方向に移動可能になっており、図１０に示すように、最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）には係止手段を構成する係止片４７が設けられており、さらに、荷６５には係止部７０が設けられている。したがって、平板状部材（４１１，４２１）の係止片４７を荷６５の正面部分に近接させ、移載装置１０を上方に移動させることで係止片４７を係止部７０に係止できるようになっている。また、最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）には側面係合片４８が設けられており、荷６５の外側面には係合凹部７１が設けられているため、平板状部材（４１１，４２１）の側面係合片４８を荷６５の側部に近接させ、挟持する方向に移動させることにより、側面係合片４８を荷６５の係合凹部７１に係合できるようになっている。 As described above, the transfer device 10 is movable in the vertical direction with respect to the masts 15a and 15b. As shown in FIG. 10, the plate-shaped members (411 and 421) located on the innermost side are locked. The locking piece 47 which comprises a means is provided, and also the load 65 is provided with a locking portion 70. Therefore, the locking piece 47 can be locked to the locking portion 70 by bringing the locking piece 47 of the flat plate member (411, 421) close to the front portion of the load 65 and moving the transfer device 10 upward. It has become. Moreover, since the side surface engaging piece 48 is provided in the flat plate member (411,421) located in the innermost side, and the engagement recessed part 71 is provided in the outer side surface of the load 65, a flat plate member ( 411, 421) side engagement pieces 48 are brought close to the sides of the load 65 and moved in the clamping direction so that the side engagement pieces 48 can be engaged with the engagement recesses 71 of the load 65. Yes.

次に、荷の移載処理の実施例を図１１から図１３を使って説明する。まず、図１１（ａ）において、ここでは図示しない駆動装置５６の駆動で、最も外側に位置する平板状部材（４１３，４２３）が長手方向（荷６５方向）に移動を始めると、その動きに従動して平板状部材（４１１，４１２，４２１，４２２）が移動する。そして、図１１（ｂ）に示されるように、荷６５の係止部７０の直下に平板状部材（４１１，４２１）に設けられた係止手段を構成する係止片４７が到達したところで長手方向（荷６５方向）移動が停止され、スタッカクレーン自体の上下移動によって係止手段を構成する係止片４７が荷６５の係止部７０に係止される。この状態から駆動装置５６の駆動の駆動で平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）が長手方向（載置台１９方向）に移動が開始され、荷６５の左右側面を挟持手段できる位置まで引き出される（図１１（ｃ）参照）。そして、スタッカクレーン自体の上下移動によって係止手段を構成する係止片４７が荷６５の係止部７０から外される（図１２（ｄ）参照）。 Next, an example of the load transfer process will be described with reference to FIGS. First, in FIG. 11A, when the outermost flat plate member (413, 423) starts moving in the longitudinal direction (load 65 direction) by driving of the drive device 56 (not shown), the movement is changed. The flat plate members (411, 412, 421, 422) move following the movement. Then, as shown in FIG. 11B, when the locking piece 47 constituting the locking means provided on the flat plate members (411, 421) reaches just below the locking portion 70 of the load 65, the longitudinal direction is reached. The movement of the direction (load 65 direction) is stopped, and the locking piece 47 constituting the locking means is locked to the locking portion 70 of the load 65 by the vertical movement of the stacker crane itself. From this state, the drive of the driving device 56 starts the movement of the plate-like members (411, 412, 413, 421, 422, 423) in the longitudinal direction (the mounting table 19 direction), and sandwiches the left and right side surfaces of the load 65. It is pulled out to a position where it can be created (see FIG. 11C). And the latching piece 47 which comprises a latching means is removed from the latching | locking part 70 of the load 65 by the vertical movement of stacker crane itself (refer FIG.12 (d)).

次に、図１２（ｅ）に示すように、図７に示される駆動装置５５の動きでアーム部材２０，２１が、荷６５を挟持可能な幅まで広がるように左右に移動される。次に図７に示される駆動装置５６によって、荷６５を挟持できるだけの距離、平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）が長手方向に移動される（図１２（ｆ）参照）。 Next, as shown in FIG. 12E, the arm members 20 and 21 are moved to the left and right so that the load 65 can be clamped by the movement of the driving device 55 shown in FIG. Next, the flat plate members (411, 412, 413, 421, 422, 423) are moved in the longitudinal direction by a distance that can hold the load 65 by the driving device 56 shown in FIG. 7 (see FIG. 12 (f)). ).

そして、図１３（ｇ）に示すように、アーム部材２０，２１が、荷６５を挟持可能な幅まで狭まるように左右に移動され、最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）に設けられた側面係合片４８が、荷６５の外側面に設けられた係合凹部７１に係合されるとともに、平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の長手方向の移動によって荷６５が載置台１９方向に移動される（図１３（ｈ）参照）。さらにアーム部材２０，２１の荷６５を挟持可能な幅まで広がる左右の移動によって側面係合片４８の係合の解除し（図１３（ｉ）参照）、再度、平板状部材（４１１，４２１）に設けられた側面係合片４８を荷６５の外側面に設けられた更に奥側の係合凹部７１に係合させ、図１３（ｈ）のような平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の載置台１９方向への移動工程を繰り返すことにより、荷６５の載置台１９への移載が完了することになる。 And as shown in FIG.13 (g), the arm members 20 and 21 are moved right and left so that it may narrow to the width | variety which can hold | grip the load 65, and are provided in the flat plate-like member (411,421) located inside. The side engagement pieces 48 thus engaged are engaged with engagement recesses 71 provided on the outer surface of the load 65, and the plate members (411, 412, 413, 421, 422, 423) are moved in the longitudinal direction. As a result, the load 65 is moved in the direction of the mounting table 19 (see FIG. 13H). Further, the engagement of the side surface engaging pieces 48 is released by the left and right movements that extend to a width that can hold the load 65 of the arm members 20 and 21 (see FIG. 13 (i)), and the flat plate members (411 and 421) again. The side surface engaging piece 48 provided on the outer surface of the load 65 is engaged with a further engagement recess 71 provided on the outer side of the load 65, and a flat plate member (411, 412, 413, FIG. 13H) is engaged. 421, 422, 423) is repeatedly moved in the direction of the mounting table 19, the transfer of the load 65 to the mounting table 19 is completed.

前述の実施例は、図４に示すように、ラック４ａの荷６５を載置台１９に移す工程を示しているが、この平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）は、逆の方向にも前後に移動可能になっており、ラック間（例えば図１，２に示される４ａと４ｂ間）に形成された走行路を挟んだ反対側のラック４ｂの荷６５に対しての移動工程が可能になっている。 In the above-described embodiment, as shown in FIG. 4, the process of moving the load 65 of the rack 4 a to the mounting table 19 is shown, but this flat plate member (411, 412, 413, 421, 422, 423) It can also move back and forth in the opposite direction, and with respect to the load 65 of the opposite rack 4b across the travel path formed between the racks (for example, between 4a and 4b shown in FIGS. 1 and 2). The movement process is possible.

図４に示すように、各ラック４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂは、前後方向に複数の荷（ここでは２個）を並べて配置可能に奥行きを備えており、ラック内の奥に収納されている荷６５を取り出す際には、アーム部材２０，２１をさらに後述する図１６（ｉ）に示される位置まで移動させることで、平板状部材（４１１，４２１）に設けられた係止手段を構成する係止片４７を荷６５の係止部６０に係止させ、図１１（ｂ）で示される位置まで荷６５を移動させ、前述の図１１（ｃ）、図１２（ｄ）（ｅ）（ｆ）、図１３（ｇ）（ｈ）（ｉ）の移動工程を実施することにより、ラック内の奥に収納されている荷６５を載置台１９に移載できる。 As shown in FIG. 4, each rack 4a, 4b and 5a, 5b to 6a, 6b and 7a, 7b has a depth so that a plurality of loads (two in this case) can be arranged in the front-rear direction. When taking out the load 65 housed in the interior, the arm members 20 and 21 are further moved to a position shown in FIG. 16 (i), which will be described later, so that the flat members (411 and 421) are provided. The locking piece 47 constituting the locking means is locked to the locking portion 60 of the load 65, and the load 65 is moved to the position shown in FIG. 11 (b). By carrying out the moving steps of 12 (d) (e) (f) and FIGS. 13 (g) (h) (i), the load 65 stored in the back of the rack can be transferred to the mounting table 19. .

次に、荷の移載処理の実施例を図１４から図１５を使って説明する。まず、図１４（ａ）において、アーム部材２０，２１が、荷６５を挟持可能な幅まで狭まるように左右に移動され、最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）に設けられた側面係合片４８が、荷６５の外側面に設けられた係合凹部７１に係合されるとともに、平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）の長手方向の移動によって荷６５がラック棚面３０方向に移動される（図１４（ｂ）参照）。さらにアーム部材２０，２１の荷６５を挟持可能な幅まで広がる左右の移動によって側面係合片４８の係合の解除し（図１４（ｃ）参照）、再度、平板状部材（４１１，４２１）に設けられた側面係合片４８を荷６５の外側面に設けられた更に手前側の係合凹部７１に係合させ、平板状部材（４１１，４１２，４１３，４２１，４２２，４２３）のラック棚面３０方向への移動工程を繰り返す。 Next, an example of the load transfer process will be described with reference to FIGS. First, in FIG. 14A, the arm members 20 and 21 are moved to the left and right so as to narrow to a width that can hold the load 65, and are provided on the innermost flat plate members (411 and 421). The engagement piece 48 is engaged with an engagement recess 71 provided on the outer surface of the load 65, and the load 65 is moved by the movement of the flat plate members (411, 412, 413, 421, 422, 423) in the longitudinal direction. Is moved in the direction of the rack shelf surface 30 (see FIG. 14B). Further, the engagement of the side surface engaging pieces 48 is released by the left and right movements extending to the width that can hold the load 65 of the arm members 20 and 21 (see FIG. 14C), and the flat members (411 and 421) are again formed. The side surface engaging piece 48 provided on the outer side surface of the load 65 is engaged with the engaging recess 71 on the nearer side, and a rack of flat plate members (411, 412, 413, 421, 422, 423) is provided. The moving process in the direction of the shelf surface 30 is repeated.

そして、所定位置まで荷６５が仮収納された状態で、側面係合片４８の係合が解除される（図１４（ｃ）参照）。次に、アーム部材２０，２１の最も内側に位置する平板状部材（４１１，４２１）からなる幅が荷の幅寸法以下になるように左右一対のアーム部材２０，２１が移動され（図１５（ｄ）参照）、アーム部材２０，２１を荷６５の方向へ移動させ、前記荷をラック内に更に押し込むようにして収納を完了する（図１５（ｅ）参照）。この時、ラック内の奥に荷６５を収納する場合は、さらにアーム部材を荷６５の方向へ移動させることで収納を完了する（図１５（ｆ）参照）。 Then, with the load 65 temporarily stored up to a predetermined position, the engagement of the side surface engaging pieces 48 is released (see FIG. 14C). Next, the pair of left and right arm members 20, 21 are moved so that the width formed by the flat plate members (411, 421) located on the innermost side of the arm members 20, 21 is equal to or less than the width of the load (FIG. d)), the arm members 20 and 21 are moved in the direction of the load 65, and the load is further pushed into the rack to complete the storage (see FIG. 15E). At this time, when storing the load 65 in the back of the rack, the storage is completed by further moving the arm member in the direction of the load 65 (see FIG. 15F).

１自動倉庫
２スタッカクレーン
１０移載装置
１９載置台
２０，２１アーム部材
３０ラック棚面
４１１，４１２平板状部材
４１３平板状部材
４２１，４２２平板状部材
４２３平板状部材
４５、４６外枠
４７係止片（係止手段）
４８側面係合片
４９移動誘導体
５０基台
５１，５２ラチェット
５４１、５４２固定部
５５、５６駆動装置
５８無端チェーン
６５荷
７０係止部
７１係合凹部
ＳＣシステムコントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2 Stacker crane 10 Transfer apparatus 19 Mounting base 20, 21 Arm member 30 Rack shelf surface 411,412 Flat plate member 413 Flat plate member 421,422 Flat plate member 423 Flat plate member 45, 46 Outer frame 47 Locking Piece (locking means)
48 Side engaging piece 49 Moving derivative 50 Base 51, 52 Ratchet 541, 542 Fixing part 55, 56 Drive unit 58 Endless chain 65 Load 70 Locking part 71 Engaging recess SC System controller

Claims

複数段のラック間に形成された走行路を走行する荷台に設けられた移載装置を用いたラックと荷台間での荷の移載方法であって、
前後および左右方向に移動可能な左右一対のアーム部材を、両アーム部材からなる幅が荷の幅寸法以下になるように移動させる段階と、
前記移動後の前記アーム部材を前記荷の方向へ移動させる段階と、
前記アーム部材に設けられた係止手段を前記荷に係止する段階と、
前記荷をラックから引き出すように前記アーム部材を所定距離移動させる段階と、
両アーム部材の幅が広がるように移動された状態から荷の左右側面を挟持手段で挟持する段階と、
前記荷を引き出すように前記アーム部材を荷台方向に更に移動させる段階と、
を有することを特徴とする自動倉庫における荷の移載方法。 A method for transferring a load between a rack and a loading platform using a transfer device provided on a loading platform that travels on a traveling path formed between a plurality of stages of racks,
Moving a pair of left and right arm members movable in the front-rear and left-right directions so that the width of both arm members is equal to or less than the width of the load;
Moving the arm member after the movement in the direction of the load;
Locking the locking means provided on the arm member to the load;
Moving the arm member a predetermined distance to pull the load from the rack;
Clamping the left and right side surfaces of the load with the clamping means from the state where the arm members are moved so that the width of both arm members is widened;
Further moving the arm member in the direction of the loading platform so as to pull out the load;
A load transfer method in an automatic warehouse characterized by comprising:

前記アーム部材は、多段的に立設した複数の立設状態の平板状部材からなり、これら平板状部材が互いに長手方向に相対移動可能に駆動され、前記平板状部材の内、最も内側に位置する平板状部材に係止手段が設けられ、該係止手段で荷を係止するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫における荷の移載方法。 The arm member is composed of a plurality of standing plate-like members erected in a multistage manner, and these plate-like members are driven to be movable relative to each other in the longitudinal direction, and are located on the innermost side of the plate-like members. 2. The load transfer method in an automatic warehouse according to claim 1, wherein the flat plate member is provided with locking means, and the load is locked by the locking means.

前記アーム部材は、多段的に立設した複数の立設状態の平板状部材からなり、これら平板状部材が互いに長手方向に相対移動可能に駆動され、かつ複数の平板状部材が同時に挟持方向に移動して荷の左右側面を挟持するようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫における荷の移載方法。 The arm member is composed of a plurality of standing plate-like members erected in a multistage manner, and these plate-like members are driven to move relative to each other in the longitudinal direction, and the plurality of plate-like members are simultaneously held in the clamping direction. The method for transferring a load in an automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein the left and right side surfaces of the load are moved and clamped.

前記荷の左右側面に係合凹部が形成されるとともに、前記アーム部材の先頭に位置する平板状部材に前記係合凹部に係合する係合片が形成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載方法。 An engagement recess is formed on the left and right side surfaces of the load, and an engagement piece that engages with the engagement recess is formed on a flat plate member positioned at the head of the arm member. 4. A load transfer method in an automatic warehouse according to any one of 1 to 3.