JP5835698B2 - Work conveying apparatus and conveying method - Google Patents
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Description
本発明は、ワーク搬送装置、特にワーク搬送空間の上方にその搬送方向に沿って設置されたレールと、そのレールに沿って走行可能な走行体と、その走行体に支持されたハンガとを備えたオーバヘッドコンベアを含み、そのハンガが備える前後揺動可能なフックにワークを係合させてワークを吊り下げ状態で搬送するようにした搬送装置、並びに搬送方法に関する。 The present invention includes a workpiece transfer device, in particular, a rail installed along the transfer direction above the workpiece transfer space, a traveling body capable of traveling along the rail, and a hanger supported by the traveling body. The present invention also relates to a transport apparatus and a transport method that include a overhead conveyor, and that transports a workpiece in a suspended state by engaging the workpiece with a hook that can be swung back and forth provided in the hanger.
上記ワーク搬送装置として、例えば、ハンガに各々複数ずつ設けたフック及びクランプ手段にワークを保持させ、そのハンガによりワークを吊り下げ状態で搬送するようにしたものが知られている（下記特許文献１を参照）。
As the workpiece conveying device, for example, a device in which a plurality of hooks and clamp means each provided on a hanger are held and the workpiece is conveyed in a suspended state by the hanger (
ところが上記従来装置は、オーバヘッドコンベアを走行させたままの状態で、作業員がワークストック場からワークを手で掴んでハンガに直接取付けるようにしているので、作業に多大の労力と手間を要して作業能率が悪い問題があった。 However, in the above-mentioned conventional apparatus, since the worker grabs the work from the work stock place by hand and directly attaches it to the hanger while the overhead conveyor is running, the work requires a lot of labor and labor. There was a problem with poor work efficiency.
そこで、ワークを把持してオーバヘッドコンベアまで移送可能な産業用ロボット等の移送装置を使用し、その移送装置が把持するワークをハンガのフックに係合させることでワークを移送装置からハンガへ持ち替え可能として、作業工程の自動化と能率向上を図ることが考えられる。この場合、移送装置からハンガのフックにワークを係合させるときに、移動中のハンガにワークを自動移載する技術は極めて高度なため、走行中のハンガ（即ちコンベア）を一時停止させる必要があるが、コンベアの慣性、組み立て誤差等に起因してハンガの停止位置にバラツキが生じ易く、また、たとえハンガの停止位置を正確に制御できた場合でも、フックはハンガに前後揺動可能に吊持されていて前後に簡単に動いてしまうため、移送装置が把持するワークをフックに係合させる作業、即ち移送装置からハンガへのワーク持ち替えを的確には行い得なくなる虞れがある。 Therefore, using a transfer device such as an industrial robot that can grip and transfer the workpiece to the overhead conveyor, the workpiece can be transferred from the transfer device to the hanger by engaging the workpiece gripped by the transfer device with the hook of the hanger. For example, it may be possible to automate the work process and improve efficiency. In this case, when the workpiece is engaged with the hook of the hanger from the transfer device, the technology for automatically transferring the workpiece to the moving hanger is extremely advanced, so it is necessary to temporarily stop the running hanger (that is, the conveyor). However, the hanger stop position is likely to vary due to the inertia of the conveyor, assembly errors, etc., and even if the hanger stop position can be controlled accurately, the hook is suspended on the hanger so that it can swing back and forth. Since it is held and moves easily back and forth, there is a possibility that the work of engaging the work gripped by the transfer device with the hook, that is, the work transfer from the transfer device to the hanger cannot be performed accurately.
本発明は、上記に鑑み提案されたもので、従来装置の前記問題を簡単な構造で一挙に解決できるようにしたワーク搬送装置及び搬送方法を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work transfer device and a transfer method that can solve the above-described problems of conventional devices at once with a simple structure.
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ワーク搬送空間の上方にその搬送方向に沿って設置されたレールと、そのレールに沿って走行可能な走行体と、その走行体に支持されたハンガとを有するオーバヘッドコンベア、並びにワークを把持して前記オーバヘッドコンベアまで移送可能な移送装置を含み、前記ハンガが、前記走行体にその移動方向に沿って前後揺動可能に吊持したフックを備え、前記移送装置が把持するワークを前記フックに係合させるようにして、そのワークを該移送装置から前記ハンガに持ち替え、該ハンガによりワークを吊り下げ搬送するワーク搬送装置であって、前記持ち替えのために前記ハンガの移動を一時停止させた状態で、前記フックがワークと係合可能な所定待機位置に位置決めされるよう該フックを支持し得るフック支持部材を備え、前記フック支持部材は、これが前記フックの搬送軌跡に張り出して該フックに前記所定待機位置で当接するフック支持位置と、前記搬送軌跡外に退出する退出位置との間を往復動可能として取付台に取付けられることを特徴とする。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
また請求項２の発明は、請求項１の発明の前記特徴に加えて、前記フック支持部材は、支持部材本体と、この支持部材本体の、前記ワークとの対向面に着脱可能に被着されるカバー部材とを備えることを特徴とする。 According to a second aspect of the invention, in addition to the feature of the first aspect of the invention, the hook support member is detachably attached to a support member main body and a surface of the support member main body facing the workpiece. And a cover member.
また請求項３の発明は、請求項２の発明の前記特徴に加えて、前記カバー部材の材質は、前記ワークの材質やワーク搬送先の工程に応じて設定されることを特徴とする。
Further, the invention of
また請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかの発明の前記特徴に加えて、前記フック支持部材は、これが前記フック支持位置にあるときに、該フック支持部材に接近する前記フックを前記所定待機位置に向けて案内するフック進入ガイドを有することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the feature of any of the first to third aspects, the hook support member approaches the hook support member when it is in the hook support position. It has a hook approach guide which guides toward the predetermined standby position.
また請求項５の発明は、請求項１〜４の何れかの発明の前記特徴に加えて、前記フック支持部材と前記取付台との間には、そのフック支持部材を前記フック支持位置と前記退出位置との間で強制的に移動させるエアシリンダが設けられることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the above feature of any of the first to fourth aspects, the hook support member is disposed between the hook support position and the hook support position. An air cylinder that is forcibly moved between the exit position and the exit position is provided.
また請求項６の発明は、請求項１〜５の何れかの発明の前記特徴に加えて、前記移送装置は、複数のワークを貯留するワークストック場から、前記ハンガにワークを持ち替え可能な位置までワークを移送する途中で、該ワークを反転させる反転装置を含むことを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the above feature of any of the first to fifth aspects, the transfer device is a position where the work can be transferred from the work stock field storing a plurality of works to the hanger. And a reversing device for reversing the work during the transfer of the work.
また請求項７の発明は、請求項１〜６の何れかの発明の前記特徴に加えて、前記移送装置は、ワーク把持用爪をロボットハンドの先端に有する産業用ロボットを含むことを特徴とする。 According to a seventh aspect of the invention, in addition to the feature of any of the first to sixth aspects, the transfer device includes an industrial robot having a workpiece gripping claw at the tip of a robot hand. To do.
また請求項８の発明は、請求項７の発明の前記特徴に加えて、前記産業用ロボットは、前記ワークの貫通孔に挿入されてワークをクランプ可能な３個のワーク把持用爪と、そのワーク把持用爪の周辺でワークに係合して該ワーク把持用爪が前記貫通孔内を相対回転するのを阻止する回り止め手段とを有することを特徴とする。 According to an eighth aspect of the invention, in addition to the feature of the seventh aspect of the invention, the industrial robot includes three workpiece gripping claws that are inserted into the through holes of the workpiece and can clamp the workpiece, There is provided a detent means for engaging the work around the work gripping claw and preventing the work gripping claw from rotating relative to the inside of the through hole.
また請求項９の発明は、請求項７又は８の発明の前記特徴に加えて、前記産業用ロボットは、複数のワークを仕切り板を挟んで上下に段積みした状態でワークが貯留されるワークストック場から使用済みの前記仕切り板を吸着して所定の仕切り板置場まで移送可能であることを特徴とする。 According to a ninth aspect of the present invention, in addition to the feature of the seventh or eighth aspect of the invention, the industrial robot stores a work in a state where a plurality of works are stacked vertically with a partition plate interposed therebetween. The used partition plate can be adsorbed from a stock field and transferred to a predetermined partition plate place.
また請求項１０の発明は、請求項１〜９の何れかに記載のワーク搬送装置を用いたワーク搬送方法であって、ワークを前記移送装置から前記ハンガに持ち替えるに当たり、前記フック支持部材を前記フック支持位置に移動、保持する工程と、しかる後、そのフック支持部材に次のフックが接近して前記ハンガが所定位置に達するのに応じて該ハンガの移動を停止させることにより、前記次のフックを該フック支持部材に当接させて前記所定待機位置に位置決めする工程と、その後、前記移送装置で移送されてきたワークを、前記所定待機位置にある前記フックに係合させることで、該ワークを移送装置から前記ハンガに持ち替える工程と、次いで、そのワークがセットされた前記ハンガの移動を再開できるように、前記フック支持部材を前記退出位置まで移動させる工程とを順次実行することを特徴とする。
The invention of
本発明によれば、移送装置からハンガへのワーク持ち替えのためにハンガの移動を一時停止させた状態で、ハンガのフックがワークと係合可能な所定待機位置に位置決めされるようフックを支持し得るフック支持部材を備え、このフック支持部材は、これがフック及びワークの搬送軌跡に張り出してフックに前記所定待機位置で当接するフック支持位置と、搬送軌跡外に退出する退出位置との間を往復動可能であるので、ワーク持ち替えのためにコンベアの運転を一時停止させた状態では、フック支持位置のフック支持部材によってフックを、コンベアの慣性、組み立て誤差等の影響を受けずに所定待機位置に精度よく位置決め可能となる。従って、移送装置が把持するワークをフックに係合させてハンガに持ち替える作業を常に的確に実行可能となり、しかもこの一連の作業を自動化できて作業効率向上に大いに寄与することができる。また、上記したワークの持ち替え作業後は、フック支持部材を退出位置に一時的に退避させることで、次のハンガへのワーク持ち替え作業に支障なく移行することができる。 According to the present invention, the hook is supported so that the hook of the hanger is positioned at a predetermined standby position that can be engaged with the work in a state where the movement of the hanger is temporarily stopped in order to change the work from the transfer device to the hanger. The hook support member is reciprocated between a hook support position where the hook support member protrudes from the hook and workpiece conveyance locus and abuts the hook at the predetermined standby position, and an exit position where the hook support member retreats outside the conveyance locus. When the conveyor operation is temporarily stopped to change the workpiece, the hook is moved to the predetermined standby position by the hook support member at the hook support position without being affected by the conveyor inertia, assembly error, etc. Positioning with high accuracy is possible. Therefore, it is possible to always accurately perform the operation of engaging the work gripped by the transfer device with the hook and changing it to the hanger. Moreover, this series of operations can be automated and can greatly contribute to the improvement of the work efficiency. In addition, after the work changing work described above, the work can be transferred to the next hanger without any trouble by temporarily retracting the hook support member to the retracted position.
また特に請求項２の発明によれば、フック支持部材は、支持部材本体と、この支持部材本体の、ワークとの対向面に着脱可能に被着されるカバー部材とを備えるので、フック支持部材のカバー部材がワークと接触して変形、摩耗しても、そのカバー部材だけを新品と交換すれば足り、支持部材本体は引き続き使用可能であることから、コスト節減に寄与することができる。
In particular, according to the invention of
また特に請求項３の発明によれば、前記カバー部材の材質は、ワークの材質やワーク搬送先の工程に応じて設定されるので、ワークの材質やワーク搬送先の工程に応じたカバー部材の最適の材料選択が可能となり、コスト節減が図られる。
In particular, according to the invention of
また特に請求項４の発明によれば、フック支持部材は、これがフック支持位置にあるときに、フック支持部材に接近するフックを所定待機位置に向けて案内するフック進入ガイドを有するので、そのフック進入ガイドによって、フック支持部材を所定待機位置に的確に案内できて、フック支持部材の所定待機位置への位置決めをより的確に行うことができる。 In particular, according to the invention of claim 4, the hook support member has a hook entry guide for guiding a hook approaching the hook support member toward a predetermined standby position when the hook support member is in the hook support position. With the approach guide, the hook support member can be accurately guided to the predetermined standby position, and the hook support member can be more accurately positioned at the predetermined standby position.
また特に請求項５の発明によれば、フック支持部材と取付台との間には、そのフック支持部材をフック支持位置と退出位置との間で強制的に移動させるエアシリンダが設けられるので、移送装置で移送されてきたワークがフックへの係合の際にフック支持部材に勢いよく接触しても、その衝撃をエアシリンダで効果的に吸収緩和することができる。
In particular, according to the invention of
また特に請求項６の発明によれば、移送装置は、複数のワークを貯留するワークストック場から、ハンガにワークを持ち替え可能な位置までワークを移送する途中で、該ワークの姿勢を反転させる反転装置を含むので、ワークストック場で複雑形態のワークをスペース効率アップのために通常姿勢のものと上下反転姿勢のものとを交互に並べたような場合でも、移送装置は、反転装置を適時作動させることで常に同一姿勢で前記持ち替え位置まで移送可能である。
In particular, according to the invention of
また特に請求項７の発明によれば、移送装置は、ワーク把持用爪をロボットハンドの先端に有する産業用ロボットを含むので、そのワーク把持用爪を用いてワークを的確に把持することが可能となる。 In particular, according to the invention of claim 7, since the transfer device includes an industrial robot having a workpiece gripping claw at the tip of the robot hand, it is possible to accurately grip the workpiece using the workpiece gripping claw. It becomes.
また特に請求項８の発明によれば、産業用ロボットは、ワークの貫通孔に挿入されてワークをクランプ可能な３個のワーク把持用爪と、そのワーク把持用爪の周辺でワークに係合して該ワーク把持用爪が貫通孔内を回転するのを阻止する回り止め手段とを有するので、その回り止め手段でワークとワーク把持用爪との相対回転を阻止しつつ、ワーク貫通孔に挿入した上記３個のワーク把持用爪でワークを把持可能となる。
In particular, according to the invention of
また特に請求項９の発明によれば、産業用ロボットは、複数のワークを仕切り板を挟んで上下に段積みした状態でワークが貯留されるワークストック場から使用済みの仕切り板を吸着して所定の仕切り板置場まで移送可能であるので、ワーク移送用のロボットを利用して、ワークストック場から使用済みの仕切り板を自動的に排出することできる。 In particular, according to the invention of claim 9, the industrial robot sucks a used partition plate from a work stock field where the workpieces are stored in a state where a plurality of workpieces are stacked vertically with the partition plate interposed therebetween. Since it can be transferred to a predetermined partition plate place, the used partition plate can be automatically discharged from the work stock place using a workpiece transfer robot.
本発明の実施の形態を、添付図面により以下に具体的に説明する。 Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the accompanying drawings.
先ず、図１〜３において、本発明に係るワーク搬送装置は、ワーク搬送空間の上方にその搬送方向に沿って設置されるオーバヘッドコンベアＯＣと、ワークストック場ＷＳからワークＷを把持してオーバヘッドコンベアＯＣまで移送可能な移送装置Ｔとを主要構成要素とする。 First, in FIGS. 1 to 3, a workpiece transfer apparatus according to the present invention includes an overhead conveyor OC installed along a transfer direction above a workpiece transfer space, and an overhead conveyor that holds a workpiece W from a workpiece stock field WS. The main component is a transfer device T that can transfer to OC.
オーバヘッドコンベアＯＣは、設置面Ｂ上に設定したワーク搬送空間の上方にその搬送方向に沿って設置固定されるレールＧと、そのレールＧ内に収納、支持されてその長手方向に沿って移動可能な走行体としてのコンベヤチェーンＣＨと、そのコンベヤチェーンＣＨにその長手方向に所定間隔をおいて取付けられる複数のハンガＨと、コンベヤチェーンＣＨを走行駆動すベく設置面Ｂに設置される駆動装置（図示せず）と、その駆動装置の作動を制御すベく設置面Ｂに設置される制御装置としての制御盤Ｃとを備えており、その制御盤ＣによりコンベヤチェーンＣＨが走行制御されるようになっている。以上の構造は、コンベヤチェーンを用いたオーバヘッドコンベアとして従来公知であるので、ハンガＨ以外の部分の構造については、これ以上の説明を省略する。 The overhead conveyor OC is installed and fixed in the conveying direction above the workpiece conveying space set on the installation surface B, and is accommodated and supported in the rail G, and can move along the longitudinal direction. Conveyor chain CH as a simple traveling body, a plurality of hangers H attached to the conveyor chain CH at a predetermined interval in the longitudinal direction, and a drive device installed on the installation surface B that travels and drives the conveyor chain CH (Not shown) and a control panel C as a control device installed on the installation surface B for controlling the operation of the drive device, and the conveyor chain CH is travel-controlled by the control panel C. It is like that. Since the above structure is conventionally known as an overhead conveyor using a conveyor chain, the description of the structure other than the hanger H is omitted.
尚、本明細書において、前方・後方とは、ハンガＨの移動方向（即ちワーク搬送方向）でそれぞれ前方・後方をいう。 In the present specification, the front and rear refer to the front and rear in the moving direction of the hanger H (that is, the workpiece conveying direction), respectively.
前記ハンガＨは、コンベヤチェーンＣＨに支持されて該チェーンＣＨと共に移動するハンガ本体Ｈｍと、そのハンガ本体Ｈｍに前後揺動可能に吊持したフックＦとを備える。そのハンガ本体Ｈｍは、同一長さの前後一対の鉛直リンク１，２と、その両リンク１，２の下端に両端がそれぞれ軸支される水平リンク３とを備える。そして、前後一対の鉛直リンク１，２は、コンベヤチェーンＣＨに装着されて該チェーンＣＨからレールＧ下端のスリットを通して下方に延出する前後一対のハンガ支持部４にそれぞれ前後揺動可能に軸支される。
The hanger H includes a hanger body Hm that is supported by the conveyor chain CH and moves together with the chain CH, and a hook F that is suspended on the hanger body Hm so as to swing back and forth. The hanger body Hm includes a pair of front and rear
而して、前後一対の鉛直リンク１，２及び水平リンク３は、両鉛直リンク１，２を軸支するコンベヤチェーンＣＨのハンガ支持部４と協働して平行リンク機構を構成する。従って、水平リンク３は、コンベヤチェーンＣＨに対して、それとの平行姿勢を維持しつつ且つ前後揺動可能として、同チェーンＣＨに一体的に追従移動する。
Thus, the pair of front and rear
また前記フックＦは、水平リンク３の前後中央部に上端が前後揺動可能に軸支されて直線状に延びる棒状のフック本体Ｆｍと、そのフック本体Ｆｍの下端より後方に一体に延びる鉤部Ｆａとで構成される。その鉤部Ｆａの先端（即ち後端）には、上方に起立した抜け止め用の爪部Ｆａｔが形成され、この爪部Ｆａｔにより、フック鉤部Ｆａに掛けたワークＷが妄りに脱落しないようになっている。
The hook F includes a rod-like hook body Fm that is supported at the front and rear center of the
そして、後述するように、ワークストック場Ｗから移送装置Ｔが把持、移送してきたワークＷをハンガＨのフック鉤部Ｆａに係合させるようにして、そのワークＷを移送装置ＴからハンガＨに持ち替え、そのハンガＨによりワークＷを吊り下げて、図示しない次工程を実行するステーションまでコンベア搬送する。 Then, as will be described later, the work W gripped and transferred by the transfer device T from the work stock field W is engaged with the hook flange Fa of the hanger H, and the work W is transferred from the transfer device T to the hanger H. The work W is suspended by the hanger H, and conveyed to a station that performs the next process (not shown).
ワークＷとして、図示例では車両用変速機のミッションケース半体が例示され、そのミッションケース半体Ｗは、一端が開放した皿状部分Ｗａと、その皿状部分Ｗａの他端外壁より外方に膨出する碗状部分Ｗｂとを有する。そして、それら皿状部分Ｗａ及び碗状部分Ｗｂには、図示しない変速機軸等を通すための貫通孔ｈ１，ｈ２が形成されており、それら貫通孔ｈ１，ｈ２が後述するように、移載装置Ｔによるワーク把持孔（即ちロボットＲが把持する孔）、或いはオーバヘッドコンベアＯＣによるワーク吊り下げ用孔（即ちフックＦを掛ける孔）として利用される。 As the work W, in the illustrated example, a transmission case half of a vehicle transmission is illustrated, and the transmission case half W is outward from the other end outer wall of the dish-shaped portion Wa having one end open. And a ridge-like portion Wb that bulges. The dish-shaped portion Wa and the bowl-shaped portion Wb are formed with through holes h1 and h2 through which a transmission shaft and the like (not shown) are passed. It is used as a workpiece gripping hole by T (that is, a hole gripped by the robot R) or a workpiece suspension hole by the overhead conveyor OC (that is, a hole for hooking F).
前記移送装置Ｔは、複数のワークＷを貯留されるワークストック場ＷＳと、そのワークストック場ＷＳからワークＷを把持して、オーバヘッドコンベアＯＣに対するワーク受け渡し位置（即ちハンガＨにワークＷを持ち替え可能な位置）まで移送可能なロボットＲと、そのロボットＲによりワークＷをワーク受け渡し位置まで移送する途中で、ワークＷを反転させる反転装置Ａと、ワークストック場ＷＳで使用されて用済みとなったワーク段積み用の仕切り板１０の置場１１とを少なくとも含む。
The transfer device T can hold the workpiece W from the workpiece stock field WS in which a plurality of workpieces W are stored, and the workpiece delivery position to the overhead conveyor OC (that is, the workpiece W can be transferred to the hanger H). Used in the work stock station WS and the reversing device A for reversing the work W in the middle of transferring the work W to the work delivery position by the robot R It includes at least a
ワークストック場ＷＳでは、図１，２に示すように、設置面Ｂ上に設置された支持台８の上に、複数のワークＷを載置する支持テーブル９が載置、支持されており、その支持テーブル９上には、複数のワークＷが仕切り板１０を挟んで上下に段積みした状態で貯留される。１つの仕切り板１０上において、ワークとしての前記ミッションケース半体Ｗは、これの前記皿状部分Ｗａを下側とした第１姿勢Ｗ１と、同じく上側とした第２姿勢Ｗ２とが交互に並ぶように配列されており、これにより、同じ姿勢のもの同士を仕切り板１０上に並列させる場合よりも効率よく配列可能となっている。
In the work stock field WS, as shown in FIGS. 1 and 2, a support table 9 for placing a plurality of works W is placed on and supported on a
前記ロボットとしては、複数の関節部を有して三次元的に複雑な様々な動きをとり得るロボットハンドＲｈを備えた従来周知の産業用ロボットＲが使用されており、そのロボットＲの構成を図４〜６を併せて参照して次に説明する。 As the robot, a conventionally known industrial robot R having a robot hand Rh having a plurality of joint portions and capable of various three-dimensionally complex movements is used. Next, description will be made with reference to FIGS.
ロボットＲの基部は、オーバヘッドコンベアＯＣとワークストック場Ｗとの間の設置面Ｂ上に支持台１７を介して設置、固定される。そのロボットハンドＲｈの先部には、３本のワーク把持用爪１４を有してワークＷを把持し得るワーク把持部１２と、そのワーク把持部１２の両側で仕切り板１０を吸着し得る仕切り板吸着部１３とが設けられる。
The base of the robot R is installed and fixed via a
前記ワーク把持部１２は、３本のワーク把持用爪１４を相互に離間拡開させる爪駆動機構（図示せず）をロボットハンドＲｈの先部に有する。そして、それら３本のワーク把持用爪１４を、ワークＷの前記貫通孔ｈ１，ｈ２に挿入した状態で爪駆動機構により拡開作動させることで、それらワーク把持用爪１４を以てワークＷをロボットハンドＲｈの先部に把持させることができる。
The
更にワーク把持部１２は、ワーク把持用爪１４の周辺でワークＷの外面に係合してワーク把持用爪１４の貫通孔ｈ１，ｈ２に対する相対回転を阻止する回り止め手段１６を備える。この回り止め手段１６は、図示例ではロボットハンドＲｈの先部より延出する支持アーム１６ａと、そのアーム１６ａの先端に支持されるシリンダ１６ｂと、そのシリンダ１６ｂのピストンロッド先端に支持されてワークＷの内面又は外面に圧着係合し得る係合パッド１６ｃとで構成される。その回り止め手段１６は、ワークＷの貫通孔ｈ１，ｈ２とワーク把持用爪１４との相対回転を阻止しつつ、ワーク貫通孔ｈ１，ｈ２に挿入した上記３個のワーク把持用爪１４でワークＷを強固に把持可能となる。
Further, the
更にロボットハンドＲｈの先部には、ロボットハンドＲｈの先方の画像を撮像するイメージセンサ等の光学センサＳＥｒが付設される。この光学センサＳＥｒで得られた画像データは、例えば把持すべきワークＷの各部の情報（例えば貫通孔ｈ１，ｈ２の位置情報、ワークＷの姿勢Ｗ１，Ｗ２等の情報等）や、ワーク把持用爪１４でワークＷが把持されたか否かの確認、フックＦの位置確認等に利用されて、ロボットＲによるワークＷの把持操作や把持解除操作、更にはフックＦへの係合操作をそれぞれ的確に行い得るようになっている。
Further, an optical sensor SEr such as an image sensor that captures an image of the front side of the robot hand Rh is attached to the front portion of the robot hand Rh. The image data obtained by the optical sensor SEr includes, for example, information on each part of the workpiece W to be gripped (for example, position information on the through holes h1, h2, information on the posture W1, W2, etc. of the workpiece W), It is used for confirming whether or not the workpiece W is gripped by the
前記仕切り板吸着部１３は、ロボットハンドＲｈの先部に取付けられて仕切り板１０に対しシリンダ等で進退駆動可能な複数の可動アーム１３ａと、そのアーム１３ａの先端に支持されてワーク把持部１２の両側で仕切り板１０を吸着し得る複数の吸盤１３ｂとを備えており、この吸盤１３ｂには、その吸盤１３ｂ内を随時に大気に開放して吸盤１３ｂの吸着作用を無効化する機構（図示せず）が接続される。従って、可動アーム１３ａを所定の格納位置（図５実線位置）から張出位置（図５鎖線位置、図６（Ｂ）位置）まで移動させた状態で、吸盤１３を使用済みの仕切り板１０の上面に圧接させることでロボットハンドＲｈで仕切り板１０を吸着可能であり、またそのロボットハンドＲｈで仕切り板１０を仕切り板置場１１の真上まで移送させた後、同置場１１に落下させることができる。これにより、ワーク移送用のロボットＲを利用して、ワークストック場ＷＳから使用済みの仕切り板１０を仕切り板置場１１まで自動的に排出可能である。
The partition
前記反転装置Ａは、ロボットＲによりワークＷをワークストック場Ｗから所定のワーク受け渡し位置まで移送する途中でワークＷを反転させるためのものであって、図７，８に明示されるように、ワークストック場ＷとオーバヘッドコンベアＯＣ間で設置面Ｂ上に設置される支持台２０と、その支持台２０に軸支されて水平軸２１ｊ回りに１８０度回転可能な回転台２１と、その回転台２１を回転駆動し得るモータ２２と、回転台２１に固定支持されて水平軸２１ｊを挟んで並列しワークＷを各々載置可能な一対の第１，第２ワーク載置テーブル２４，２５と、それらワーク載置テーブル２４，２５にそれぞれ設けられて各ワーク載置テーブル２４，２５上にワークＷをクランプし得るクランプ機構２６とを備える。そして、第１，第２ワーク載置テーブル２４，２５のワーク載置面は、上下反対向きに（即ちその一方の載置面が上向きに、他方の載置面が下向きに）配設される。
The reversing device A is for reversing the work W in the middle of transferring the work W from the work stock field W to a predetermined work delivery position by the robot R. As shown in FIGS. A
そして、第１，第２ワーク載置テーブル２４，２５には、ロボットハンドＲｈの先部が通過可能な切欠き部２４ｋ，２５ｋがそれぞれ形成される。また第１，第２ワーク載置テーブル２４，２５の各クランプ機構２６は、それらワーク載置テーブル２４，２５のワーク載置面に各々載置されたワークＷの周囲３箇所でワークＷ外面に各々圧着し得る３個のホルダバー２６ｂと、その各ホルダバー２６ｂをワーク係合位置とワーク解放位置との間で駆動し得る駆動機構２６ａとを有する。
The first and second workpiece placement tables 24 and 25 are formed with
而してロボットＲは、ワークストック場Ｗで前記第１姿勢Ｗ１にあるワークＷを貫通孔ｈ２を利用して把持した場合（図２参照）には、そのワークＷを反転装置Ａを経由せずにオーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置まで直接移送して、ワークＷの貫通孔ｈ１にハンガＨのフックＦを係合させる。 Thus, when the robot R grips the workpiece W in the first posture W1 using the through hole h2 in the workpiece stock field W (see FIG. 2), the robot R passes the workpiece W through the reversing device A. Without moving directly to the workpiece delivery position of the overhead conveyor OC, the hook F of the hanger H is engaged with the through hole h1 of the workpiece W.
一方、ワークストック場Ｗで前記第２姿勢Ｗ２にあるワークＷを貫通孔ｈ１を利用して把持した場合（図６（Ａ）参照）には、ロボットＲは、把持したワークＷを反転装置Ａの一方の（即ち空いている）ワーク載置テーブル２４又は２５まで移送して、そのテーブルの下向きのワーク載置面に下方から接近させてクランプさせる。次いで、その隣りのワーク載置テーブル２５又は２４の上向きのワーク載置面に第１姿勢Ｗ１のワークＷがクランプ中である場合には、そこからワークＷを把持し、またクランプ中でない場合には、ワークストック場Ｗから第１姿勢Ｗ１のワークＷを把持してから、オーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置まで移送して、そのワークＷの貫通孔ｈ１にハンガＨのフックＦを係合させる。そして、その移送中に回転台２１を１８０度回転させて、前記一方のワーク載置テーブル２４又は２５にクランプしたワークＷの姿勢を１８０度反転させる。
On the other hand, when the workpiece W in the second posture W2 is gripped using the through hole h1 in the workpiece stock field W (see FIG. 6A), the robot R turns the gripped workpiece W into the reversing device A. Is moved to one of the workpiece mounting tables 24 or 25 (that is, vacant), and approached to the workpiece mounting surface facing downward from the table from below to be clamped. Next, when the workpiece W in the first posture W1 is being clamped on the upward workpiece placement surface of the adjacent workpiece placement table 25 or 24, when the workpiece W is gripped therefrom and is not being clamped. Holds the workpiece W in the first posture W1 from the workpiece stock field W, transfers it to the workpiece delivery position of the overhead conveyor OC, and engages the hook F of the hanger H with the through hole h1 of the workpiece W. Then, during the transfer, the
このような動作を繰り返すことで、ロボットＲは、ワークストック場Ｗで前記第１姿勢Ｗ１にあるワークＷを把持した場合には、それを反転装置Ａを経由せずにオーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置まで移送する一方、ワークストック場Ｗで前記第２姿勢Ｗ２にあるワークＷを把持した場合には、これを反転装置Ａで反転させた上で、前記ワーク受け渡し位置まで移送する。 By repeating such an operation, when the robot R grips the workpiece W in the first posture W1 in the workpiece stock field W, the workpiece is transferred to the overhead conveyor OC without passing through the reversing device A. On the other hand, when the workpiece W in the second posture W2 is gripped at the workpiece stock field W, the workpiece W is reversed by the reversing device A and then transferred to the workpiece delivery position.
ところでオーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置では、ハンガＨ（従ってコンベヤチェーンＣＨ）の移動を一時停止させた状態で、ロボットＲが把持してきたワークＷをコンベアハンガＨに持ち替えさせる必要があり、その場合にハンガＨの停止位置にばらつきがあると持ち替えを的確には行い得なくなる虞れがある。しかるにオーバヘッドコンベアＯＣにおいては、その可動部分（コンベヤチェーンＣＨ等）の慣性、組立て誤差等に起因してハンガＨの停止位置にバラツキが元々、生じ易いものであり、また、たとえハンガの停止位置を正確に制御できた場合でも、ハンガＨは、そのハンガ本体ＨｍがコンベヤチェーンＣＨとの間で平行リンク機構を構成していて前後揺動可能である上、そのハンガ本体Ｈｍの下部（水平リンク３）にフックＦが前後揺動可能に軸支されるため、フックＦがコンベヤチェーンＣＨに対し前後に簡単に動いてしまうため、ロボットＲが把持するワークＷをフックＦに係合させるようにしたワーク持ち替え作業を的確には行い得なくなるといった技術的課題が存在する。 By the way, at the workpiece transfer position of the overhead conveyor OC, it is necessary to transfer the workpiece W gripped by the robot R to the conveyor hanger H while the movement of the hanger H (and hence the conveyor chain CH) is temporarily stopped. If there is a variation in the stop position of the hanger H, there is a possibility that the change of the hanger H cannot be performed accurately. However, in the overhead conveyor OC, the stop position of the hanger H is originally likely to vary due to the inertia of the movable part (conveyor chain CH, etc.), the assembly error, and the like. Even if the hanger H can be accurately controlled, the hanger H has a parallel link mechanism between the hanger body Hm and the conveyor chain CH, and the hanger H can swing back and forth. Since the hook F is pivotally supported so that it can swing back and forth, the hook F easily moves back and forth with respect to the conveyor chain CH. Therefore, the work W gripped by the robot R is engaged with the hook F. There is a technical problem that the work change work cannot be performed accurately.
そこで本発明では、前記ワーク持ち替えのためにハンガＨ（コンベヤチェーンＣＨ）の移動を一時停止させた状態で、ハンガＨのフックＦがワークＷと適切に係合可能な所定待機位置ＦＡ（図１２参照）に位置決めされるようフックＦを支持し得るフック支持部材Ｓが特別に設けられる。 In the present invention, therefore, the predetermined standby position FA (FIG. 12) in which the hook F of the hanger H can be appropriately engaged with the work W in a state where the movement of the hanger H (conveyor chain CH) is temporarily stopped for the work transfer. A hook support member S that can support the hook F so as to be positioned in the reference) is specially provided.
次に図３，９〜１２を特に参照してフック支持部材Ｓの具体例を説明する。即ちこのフック支持部材Ｓは、これがフックＦの搬送軌跡に張り出してフックＦに前記所定待機位置ＦＡで当接するフック支持位置Ｓ１と、同搬送軌跡外に退出する退出位置Ｓ２との間を往復揺動可能として、設置面Ｂ上に設置した取付台３０に鉛直軸２９回りに軸支される。
Next, a specific example of the hook support member S will be described with particular reference to FIGS. In other words, the hook support member S reciprocally swings between a hook support position S1 that protrudes from the conveyance path of the hook F and contacts the hook F at the predetermined standby position FA, and a retreat position S2 that retreats out of the conveyance path. It is possible to move, and it is pivotally supported around the
フック支持部材Ｓは、図示例では上下一対の水平枠３１，３２とその両水平枠３１，３２の基端間を一体に結合する鉛直枠３３とを有してコ字状の枠体より構成される支持部材本体Ｓｍと、この支持部材本体Ｓｍの、フックＦに掛けたワークＷとの対向面（図示例では下部水平枠３２及び鉛直枠３３のワークＷとの対向面）にボルト等の固着手段で着脱可能に被着される帯板状のカバー部材Ｓｃとを備える。このようなフック支持部材Ｓの構造によれば、そのカバー部材ＳｃがワークＷと接触して変形、摩耗しても、そのカバー部材Ｓｃだけを新品と交換すれば足り、支持部材本体Ｓｍは引き続き使用可能であることから、コスト節減に寄与することができる。
In the illustrated example, the hook support member S includes a pair of upper and lower
またカバー部材Ｓｃの材質は、ワークＷの材質やワーク搬送先の工程に応じて設定される。従って、ワークＷの材質やワーク搬送先の工程態様に応じたカバー部材の最適の材料選択が可能となり、コスト節減が図られる。 The material of the cover member Sc is set according to the material of the workpiece W and the process of the workpiece transfer destination. Accordingly, it is possible to select an optimal material for the cover member according to the material of the workpiece W and the process mode of the workpiece conveyance destination, thereby reducing the cost.
さらにフック支持部材Ｓの基部の上下両端部には、前記鉛直軸２９に嵌合支持される上下一対のヒンジアーム３４，３５が、またそのフック支持部材Ｓの基部の上下中間部（上端寄り部分）には、ストッパアーム３６がそれぞれ一体に連設される。
Further, a pair of upper and
そして、取付台３０とフック支持部材Ｓとの間には、フック支持部材Ｓが前記搬送軌跡側へ張出す方向への揺動を前記フック支持位置Ｓ１で規制する第１ストッパ手段３７と、フック支持部材Ｓが前記搬送軌跡から後退する側への揺動を前記退出位置Ｓ２で規制する第２ストッパ手段３８とが設けられる。その第１ストッパ手段３７は、前記ストッパアーム３６と、これに対応して取付台３０に固設した第１ストッパ部材３９とで構成され、また第２ストッパ手段３８は、前記ストッパアーム３６と、これに対応して取付台３０に固設した第２ストッパ部材４０とで構成される。尚、第１，第２ストッパ部材３９，４０のストッパアーム３６との当たり面には必要に応じて緩衝ゴム等の衝撃吸収手段が設けられる。
Between the mounting
またフック支持部材Ｓの、フック搬送軌跡に臨む上部の後面には、フック支持部材Ｓが前記フック支持位置Ｓ１にあるときに、フック支持部材Ｓに接近するフックＦを前記所定待機位置ＦＡに向けて案内するフック進入ガイド４３が設けられる。そのフック進入ガイド４３は、フック支持部材Ｓの前記後面に着脱可能にビス止めされた一対のガイド片４３ａ，４３ｂより構成され、そのガイド片４３ａ，４３ｂが互いに協働してフックＦの進入可能な案内溝４４を構成し、そのガイド片４３ａ，４３ｂの先部には、フックＦを案内溝４４に誘導する誘導斜面がそれぞれ形成される。このようなフック進入ガイド４３の特設によれば、フック支持部材Ｓを所定待機位置ＦＡに的確に案内できるため、フック支持部材Ｓの所定待機位置ＦＡへの位置決めをより的確に行うことができる。
On the rear surface of the upper part of the hook support member S facing the hook conveyance locus, when the hook support member S is at the hook support position S1, the hook F approaching the hook support member S is directed to the predetermined standby position FA. A
またフック支持部材Ｓと取付台３０との間には、伸縮作動によりフック支持部材Ｓを前記フック支持位置Ｓ１と前記退出位置Ｓ２との間で強制的に移動させるエアシリンダＡＣが設けられる。これにより、移送装置Ｔで移送されてきたワークＷをフックＦに係合させる際にワークＷがフック支持部材Ｓに勢いよく接触しても、その衝撃をエアシリンダＡＣで効果的に吸収緩和することができる。
An air cylinder AC that forcibly moves the hook support member S between the hook support position S1 and the withdrawal position S2 by an expansion and contraction operation is provided between the hook support member S and the mounting
また取付台３０には、エアシリンダＡＣのピストンロッド部分を検知してフック支持部材Ｓが前記フック支持位置Ｓ１および前記退出位置Ｓ２にそれぞれ達したことを検知し得る光電管、イメージセンサ等の光学センサＳＥｓが設けられる。
The mounting
また取付台３０には、移送装置Ｔ（ロボットＲ）からハンガＨへ持ち替えられたワークＷがオーバヘッドコンベアＯＣによりワーク受け渡し位置から搬出された後において、次のフックＦのワーク受け渡し位置への接近を早めに検知するための第１光学センサＳＥ１と、張出位置Ｓ１に移動保持したフック支持部材Ｓの直前位置に前記次のフックＦが到達したことを検知するための第２光学センサＳＥ２と、前記次のフックＦが張出位置Ｓ１のフック支持部材Ｓに当接して所定待機位置ＦＡで静止している状態を検知するための第３光学センサＳＥ３と、ハンガＨに持ち替えられたワークＷがオーバヘッドコンベアＯＣによりワーク受け渡し位置から搬出されて退出位置Ｓ２のフック支持部材Ｓの脇を通過したことを確認検知するための第４光学センサＳＥ４とが、適宜の支持手段（図示せず）により支持される。尚、これら光学センサＳＥ１〜４も光電管、イメージセンサ等から適宜、選定使用される。
Further, after the work W transferred from the transfer device T (robot R) to the hanger H is unloaded from the work transfer position by the overhead conveyor OC, the mounting
而して、前記制御盤Ｃは、移送装置Ｔ（ロボットＲ）からハンガＨへ持ち替えたワークＷがオーバヘッドコンベアＯＣによりワーク受け渡し位置から搬出されたことが第４光学センサＳＥで検知された後において、次のフックＦのワーク受け渡し位置への接近が第１光学センサＳＥ１により検知されるのに応じて（即ち検知と同時又は所定時間経過後に）、退出位置Ｓ２に待機するフック支持部材Ｓを張出位置Ｓ１まで移動させるべくエアシリンダＡＣを作動させる。次いで、張出位置Ｓ１にあるフック支持部材Ｓの直前位置に前記次のフックＦが到達したことが第２光学センサＳＥ２により検知されるのに応じて（即ち検知と同時又は所定時間経過後に）、コンベアチェーンＣＨ、従ってハンガＨの移動を停止させるようにする。 Thus, after the fourth optical sensor SE detects that the work W changed from the transfer device T (robot R) to the hanger H has been carried out of the work transfer position by the overhead conveyor OC, When the approach of the next hook F to the workpiece transfer position is detected by the first optical sensor SE1 (that is, simultaneously with the detection or after a predetermined time elapses), the hook support member S that stands by at the withdrawal position S2 is stretched. The air cylinder AC is actuated to move to the exit position S1. Next, in response to detection by the second optical sensor SE2 that the next hook F has reached the position immediately before the hook support member S in the overhang position S1 (that is, at the same time as detection or after a predetermined time has elapsed). The movement of the conveyor chain CH and thus the hanger H is stopped.
次いで、前記フックＦが張出位置Ｓ１のフック支持部材Ｓに当接して所定待機位置ＦＡで静止している状態が第３光学センサＳＥ３により検知されるのに応じて、ロボットＲに持ち替え指令信号を出力し、これにより、ロボットＲは、把持中のワークＷをフックＦに係合させるようにしてハンガＨに持ち替える。 Next, when the third optical sensor SE3 detects that the hook F is in contact with the hook support member S at the extended position S1 and is stationary at the predetermined standby position FA, a change command signal is sent to the robot R. As a result, the robot R changes the holding work W to the hanger H so as to be engaged with the hook F.
その持ち替え終了後は、ロボットＲはワーク受け渡し位置より離れ、その持ち替え終了が光学センサＳＥｒ等で確認されるのに応じて、フック支持部材Ｓを退出位置Ｓ２まで移動させるべくエアシリンダＡＣを作動させる。フック支持部材Ｓの退出位置Ｓ２への移動が光学センサＳＥｓで検知されると、ハンガＨ（コンベアチェーンＣＨ）の移動を再開させて、ハンガＨに持ち替えたワークＷがワーク受け渡し位置から搬出され、その搬出が第４光学センサＳＥ４で検知される。 After the end of the transfer, the robot R moves away from the workpiece transfer position, and the air cylinder AC is operated to move the hook support member S to the exit position S2 in response to the completion of the transfer being confirmed by the optical sensor SEr or the like. . When the movement of the hook support member S to the withdrawal position S2 is detected by the optical sensor SEs, the movement of the hanger H (conveyor chain CH) is resumed, and the workpiece W transferred to the hanger H is unloaded from the workpiece delivery position. The carry-out is detected by the fourth optical sensor SE4.
そして、このような動作サイクルが繰り返されて、ロボットＲからハンガＨへのワーク持ち替え作業が順次、自動的に行われる。 Then, such an operation cycle is repeated, and the work transfer operation from the robot R to the hanger H is sequentially and automatically performed.
次に本実施形態の作用を説明する。本実施形態の移載装置Ｔ、即ちロボットＲは、ワークストック場Ｗに貯留される多数のワークＷの中から１個のワークＷを把持して、オーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置まで移送し、それをコンベヤのハンガＨのフックＦに係合させることでハンガＨへの持ち替えを行う。その場合、ロボットＲは、前述のようにワークストック場Ｗで反転不要の第１姿勢Ｗ１にあるワークＷを把持した場合には、それを反転装置Ａを経由せずにオーバヘッドコンベアＯＣのワーク受け渡し位置まで直接移送し、また、ワークストック場Ｗで第２姿勢Ｗ２にあるワークＷを把持した場合には、これを反転装置Ａで反転させた上でワーク受け渡し位置まで移送する。 Next, the operation of this embodiment will be described. The transfer device T of the present embodiment, that is, the robot R, grips one workpiece W from a large number of workpieces W stored in the workpiece stock field W, and transfers it to the workpiece delivery position of the overhead conveyor OC. It is changed to the hanger H by engaging it with the hook F of the hanger H of the conveyor. In this case, when the robot R grips the workpiece W in the first posture W1 that does not need to be reversed at the workpiece stock field W as described above, the robot R delivers the workpiece to the overhead conveyor OC without passing through the reversing device A. When the workpiece W in the second posture W2 is gripped at the workpiece stock field W, the workpiece W is reversed by the reversing device A and then transferred to the workpiece delivery position.
一方、オーバヘッドコンベアＯＣでは、そのコンベヤチェーンＣＨに間隔をおいて吊持される複数のハンガＨが次々とワーク受け渡し位置まで移動してくるので、その１つのハンガＨがロボットＲからのワーク持ち替えに最適の位置に到達するのを見計らってコンベヤチェーンＣＨ、従ってハンガＨの走行を停止させ、その位置でロボットＲからハンガＨへのワーク持ち替え作業を行う。 On the other hand, in the overhead conveyor OC, a plurality of hangers H suspended at intervals on the conveyor chain CH move to the workpiece transfer position one after another, so that one hanger H can be used to change the workpiece from the robot R. In anticipation of reaching the optimal position, the traveling of the conveyor chain CH, and hence the hanger H, is stopped, and the work transfer operation from the robot R to the hanger H is performed at that position.
即ち、制御盤Ｃは、次のフックＦのワーク受け渡し位置への接近が第１光学センサＳＥ１により検知されるのに応じて退出位置Ｓ２のフック支持部材Ｓを張出位置Ｓ１まで移動させ、次いでその張出位置Ｓ１のフック支持部材Ｓの直前位置に前記フックＦが到達したことが第２光学センサＳＥ２により検知されるのに応じてコンベヤチェーンＣＨの移動を停止させるが、そのときのフックＦの停止位置は、張出位置Ｓ１のフック支持部材ＳがフックＦに当接することで、慣性等に影響されずにフックＦを前記持ち替えに適正な所定待機位置ＦＡに位置決め可能である。そして、このフックＦの位置決め状態を第３光学センサＳＥ３が検知するのに応じて、ロボットＲに持ち替え指令信号を出力するので、ロボットＲは、把持中のワークＷをフックＦに係合させるようにしてハンガＨに持ち替える。尚、ワークＷを把持したロボットＲがワーク受け渡し位置に到達する前に、前述のようなフック支持部材ＳによるフックＦの所定待機位置ＦＡへの位置決めが完了していない場合には、その位置決めが完了するまでの間、ロボットＲは、ワークＷを把持したままワーク受け渡し位置の周辺で待機しておき、位置決めが完了するのに応じて前記持ち替え作業が実行される。 That is, the control panel C moves the hook support member S at the retracted position S2 to the projecting position S1 in response to the approach of the next hook F to the workpiece transfer position detected by the first optical sensor SE1. The movement of the conveyor chain CH is stopped when the second optical sensor SE2 detects that the hook F has reached the position immediately before the hook support member S at the overhang position S1, and the hook F at that time is stopped. The stop position of the hook F can be positioned at a predetermined standby position FA that is appropriate for the change-over without being affected by inertia or the like by the hook support member S at the overhanging position S1 coming into contact with the hook F. Then, in response to detection of the positioning state of the hook F by the third optical sensor SE3, a change-over command signal is output to the robot R, so that the robot R engages the workpiece W being gripped with the hook F. Then change to hanger H. If the positioning of the hook F to the predetermined standby position FA by the hook support member S as described above is not completed before the robot R holding the workpiece W reaches the workpiece transfer position, the positioning is performed. Until the completion, the robot R stands by in the vicinity of the workpiece transfer position while holding the workpiece W, and the transfer operation is executed as the positioning is completed.
ところでワークＷをフックＦに係合させるに当たっては、ロボットＲは、図１２に示すように把持したワークＷを、その皿状部分Ｗａの開口端をフック支持部材Ｓ（カバー部材Ｓｃ）に後方から当てがうよう水平移動（図１２の矢印Ｘ参照）させて、ワークＷの貫通孔ｈ１内にフック鉤部Ｆａを進入させ、次いでワークＷを所定量下降（図１２の矢印Ｙ参照）させることで、フック鉤部ＦａにワークＷの貫通孔ｈ１の上縁を係止させるようにして、フック鉤部ＦａにワークＷを吊り下げる。しかる後、ロボットハンドＲｈの先部のワーク把持爪１４のクランプ作動を解除して、ロボットハンドＲｈをワークＷから解放、後退させ、これによりワーク持ち替え作業が終了する。
By the way, when engaging the work W with the hook F, the robot R holds the work W gripped as shown in FIG. 12 from the rear to the hook support member S (cover member Sc) with the open end of the dish-shaped portion Wa. It is moved horizontally (see arrow X in FIG. 12) so that the hook collar Fa enters the through hole h1 of the workpiece W, and then the workpiece W is lowered by a predetermined amount (see arrow Y in FIG. 12). Thus, the workpiece W is suspended from the hook flange Fa so that the upper edge of the through hole h1 of the workpiece W is locked to the hook flange Fa. Thereafter, the clamping operation of the
そして、制御盤Ｃは、上記ワーク持ち替え作業の終了が光学センサＳＥｒ等で確認されるのに応じてフック支持部材Ｓを退出位置Ｓ２まで移動させ、その移動が光学センサＳＥｓで検知されると、ハンガＨ（コンベアチェーンＣＨ）の移動を再開させて、ハンガＨに持ち替え後のワークＷをワーク受け渡し位置から搬出させる。そして、その搬出が第４光学センサＳＥ４で検知されると、フック支持部材Ｓは、張出位置Ｓ１の移動準備のための待機状態となる。その後、次のフックＦのワーク受け渡し位置への接近が第１光学センサＳＥ１により検知されるのに応じて退出位置Ｓ２のフック支持部材Ｓを張出位置Ｓ１まで移動させ、次いでその張出位置Ｓ１のフック支持部材Ｓの直前位置に前記フックＦが到達したことが第２光学センサＳＥ２により検知されるのに応じてコンベヤチェーンＣＨの移動を停止させ、以後、上記と同様の動作サイクルが実行されてロボットＲからハンガＨへの持ち替え作業が自動的に行われる。 Then, the control panel C moves the hook support member S to the exit position S2 in response to the completion of the work changing work being confirmed by the optical sensor SEr and the movement is detected by the optical sensor SEs. The movement of the hanger H (conveyor chain CH) is resumed, and the work W after being transferred to the hanger H is carried out from the work delivery position. Then, when the carry-out is detected by the fourth optical sensor SE4, the hook support member S enters a standby state for preparation for movement of the overhang position S1. Thereafter, the hook support member S at the retracted position S2 is moved to the extended position S1 in response to the approach of the next hook F to the workpiece transfer position detected by the first optical sensor SE1, and then the extended position S1. The movement of the conveyor chain CH is stopped when the second optical sensor SE2 detects that the hook F has reached the position immediately before the hook support member S, and thereafter, the same operation cycle as described above is executed. Thus, the transfer work from the robot R to the hanger H is automatically performed.
而して、上記した本実施形態においては、移送装置Ｔ（ロボットＲ）からハンガＨへのワーク持ち替えのためにハンガＨ（コンベヤチェーンＣＨ）の移動を一時停止させた状態で、ハンガＨのフックＦがワークＷと係合可能な所定待機位置ＦＡに位置決めされるようフックＦを支持し得るフック支持部材Ｓが特設される。そして、このフック支持部材Ｓは、これがフックＦ及びワークＷの搬送軌跡に張り出してフックＦに所定待機位置ＦＡで当接するフック支持位置Ｓ１と、搬送軌跡外に退出する退出位置Ｓ２との間を往復動可能であるので、ワーク持ち替えのためにオーバヘッドコンベアＯＣの運転を一時停止させた状態では、フック支持位置Ｓ１のフック支持部材ＳによってフックＦを、コンベアの慣性、組み立て誤差等の影響を受けずに所定待機位置ＦＡに的確に位置決め可能となる。 Thus, in the present embodiment described above, the hook of the hanger H is suspended in a state where the movement of the hanger H (conveyor chain CH) is temporarily stopped in order to transfer the work from the transfer device T (robot R) to the hanger H. A hook support member S that can support the hook F is provided so that the F is positioned at a predetermined standby position FA that can engage with the workpiece W. The hook support member S extends between the hook support position S1 where the hook support member S protrudes on the transfer path of the hook F and the workpiece W and contacts the hook F at the predetermined standby position FA, and the exit position S2 where the hook support member S moves out of the transfer path. Since reciprocation is possible, in the state where the operation of the overhead conveyor OC is temporarily stopped to change the workpiece, the hook F is affected by the inertia of the conveyor, assembly errors, etc. by the hook support member S at the hook support position S1. Therefore, it is possible to accurately position at the predetermined standby position FA.
これにより、ロボットＲが把持するワークＷをフックＦに係合させてハンガＨに持ち替える作業を常に的確に実行可能となり、しかもこの一連の作業を自動化できて作業効率向上が達成可能となる。また、上記したワークの持ち替え作業後は、フック支持部材Ｓを退出位置Ｓ２に一時的に退避させることで、そのフック支持部材ＳがハンガＨ及びワークＷの搬送の障害となる虞れはなく、次のハンガＨへのワーク持ち替え作業に支障なく移行することができる。 As a result, the work of engaging the work W gripped by the robot R with the hook F and changing it to the hanger H can always be executed accurately, and this series of work can be automated to improve work efficiency. In addition, after the above work changing work, by temporarily retracting the hook support member S to the withdrawal position S2, there is no possibility that the hook support member S becomes an obstacle to the transport of the hanger H and the work W, The work can be transferred to the next hanger H without any trouble.
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はその実施の形態に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施の形態が可能である。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the embodiment, and various embodiments are possible within the scope of the present invention.
たとえば、前記実施形態では、オーバヘッドコンベアＯＨとして、レールＧ内を走行体としてのコンベヤチェーンＣＨが収納されて走行するものを示したが、本発明のオーバヘッドコンベアは、本実施形態の構造に限定されず、種々のタイプのオーバヘッドコンベア、例えば、レール上を走行する走行台車にハンガを支持させるようなものも実施可能である。 For example, in the above-described embodiment, the overhead conveyor OH is shown that travels while the conveyor chain CH as a traveling body is housed in the rail G. However, the overhead conveyor of the present invention is limited to the structure of the present embodiment. It is also possible to implement various types of overhead conveyors, for example, a hanger supported on a traveling carriage traveling on a rail.
また前記実施形態では、ハンガＨのフックＦを、走行体としてのコンベヤチェーンＣＨに前後揺動可能なハンガ本体Ｈｍ（平行リンク機構）に前後揺動可能に吊持したものを示したが、本発明では、ハンガのフックを、走行体としてのコンベヤチェーンに直接、前後揺動可能に吊持してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the hook F of the hanger H was suspended so that it could swing back and forth on the hanger body Hm (parallel link mechanism) swingable back and forth on the conveyor chain CH as a traveling body, In the present invention, the hook of the hanger may be hung directly and swingably on a conveyor chain as a traveling body.
また前記実施形態では、ワークＷとして車両用変速機のミッションケース半体が例示されたが、本発明のワークは、実施形態に限定されず、ロボットＲに把持可能で、且つロボットＲからハンガフックＦへの持ち替えが可能な種々のワークに実施可能である。 In the above embodiment, the transmission case half of the vehicle transmission is exemplified as the workpiece W. However, the workpiece of the present invention is not limited to the embodiment, and can be gripped by the robot R and can be hung from the robot R with the hanger hook F. It can be applied to various workpieces that can be changed.
ＡＣ・・・エアシリンダ
ＣＨ・・・走行体としてのコンベヤチェーン
Ｆ・・・・フック
ＦＡ・・・所定待機位置
Ｇ・・・・レール
Ｈ・・・・ハンガ
Ｈｍ・・・ハンガ本体
ｈ１，ｈ２・・貫通孔
ＯＣ・・・オーバヘッドコンベア
Ｒ・・・・産業用ロボット
Ｒｈ・・・ロボットハンド
Ｓ・・・・フック支持部材
Ｓｍ・・・支持部材本体
Ｓｃ・・・カバー部材
Ｓ１・・・フック支持位置
Ｓ２・・・退出位置
Ｔ・・・・移送装置
Ｗ・・・・ワークとしてのトランスミッションケース半体
ＷＳ・・・ワークストック場
１０・・・仕切り板
１１・・・仕切り板置場 １４・・・ワーク把持用爪
１６・・・回り止め手段
３０・・・取付台
４３・・・フック進入ガイド
AC ... Air cylinder CH ... Conveyor chain F as traveling body ... Hook FA ... Predetermined standby position G ... Rail H ... Hanger Hm ... Hanger body h1, h2 .... Through-hole OC ... Overhead conveyor R ... Industrial robot Rh ... Robot hand S ... Hook support member Sm ... Support member body Sc ... Cover member S1 ... Hook Support position S2 ... Exit position T ... Transfer device W ... Transmission case half as work WS ...
Claims (10)
前記持ち替えのために前記ハンガ（Ｈ）の移動を一時停止させた状態で、前記フック（Ｆ）がワーク（Ｗ）と係合可能な所定待機位置（ＦＡ）に位置決めされるよう該フック（Ｆ）を支持し得るフック支持部材（Ｓ）を備え、
前記フック支持部材（Ｓ）は、これが前記フック（Ｆ）の搬送軌跡に張り出して該フック（Ｆ）に前記所定待機位置（ＦＡ）で当接するフック支持位置（Ｓ１）と、前記搬送軌跡外に退出する退出位置（Ｓ２）との間を往復動可能として取付台（３０）に取付けられることを特徴とするワーク搬送装置。 A rail (G) installed above the workpiece conveyance space along the conveyance direction, a traveling body (CH) that can travel along the rail (G), and a hanger supported by the traveling body (CH). (H) and a transfer device (T) capable of gripping and transferring the work (W) to the overhead conveyor (OC), and the hanger (H) includes the traveling body (CH) ) Is provided with a hook (F) suspended so as to be able to swing back and forth along its moving direction, and a work (W) gripped by the transfer device (T) is engaged with the hook (F). , A workpiece transfer device for transferring the workpiece (W) from the transfer device (T) to the hanger (H) and suspending and transferring the workpiece (W) by the hanger (H),
The hook (F) is positioned so that the hook (F) is positioned at a predetermined standby position (FA) that can be engaged with the work (W) in a state where the movement of the hanger (H) is temporarily stopped for the transfer. A hook support member (S) capable of supporting
The hook support member (S) protrudes from the transfer locus of the hook (F) and comes into contact with the hook (F) at the predetermined standby position (FA), and is outside the transfer locus. A work transfer device, characterized in that it is mounted on a mounting base (30) so as to be capable of reciprocating between the retreating position (S2) for retreating.
ワーク（Ｗ）を前記移送装置（Ｔ）から前記ハンガ（Ｈ）に持ち替えるに当たり、
前記フック支持部材（Ｓ）を前記フック支持位置（Ｓ１）に移動、保持する工程と、
しかる後、そのフック支持部材（Ｓ）に次のフック（Ｆ）が接近して前記ハンガ（Ｈ）が所定位置に達するのに応じて該ハンガ（Ｈ）の移動を停止させることにより、前記次のフック（Ｆ）を該フック支持部材（Ｓ）に当接させて前記所定待機位置（ＦＡ）に位置決めする工程と、
その後、前記移送装置（Ｔ）で移送されてきたワーク（Ｗ）を、前記所定待機位置（ＦＡ）にある前記フック（Ｆ）に係合させることで、該ワーク（Ｗ）を移送装置（Ｔ）から前記ハンガ（Ｈ）に持ち替える工程と、
次いで、そのワーク（Ｗ）がセットされた前記ハンガ（Ｈ）の移動を再開できるように、前記フック支持部材（Ｓ）を前記退出位置（Ｓ２）まで移動させる工程とを順次実行することを特徴とする、ワーク搬送方法。 A workpiece transfer method using the workpiece transfer apparatus according to claim 1,
In changing the work (W) from the transfer device (T) to the hanger (H),
Moving and holding the hook support member (S) to the hook support position (S1);
Thereafter, when the next hook (F) approaches the hook support member (S) and the hanger (H) reaches a predetermined position, the movement of the hanger (H) is stopped. Positioning the hook (F) at the predetermined standby position (FA) by contacting the hook support member (S);
Thereafter, the work (W) transferred by the transfer device (T) is engaged with the hook (F) at the predetermined standby position (FA), so that the work (W) is transferred to the transfer device (T). ) To the above hanger (H),
Next, the step of moving the hook support member (S) to the retracted position (S2) is sequentially performed so that the movement of the hanger (H) on which the workpiece (W) is set can be resumed. And workpiece transfer method.
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