JP5834428B2 - 車両運動制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記自車両と前記所望の縦移動距離移動した位置との距離の車体前後方向の成分Xe、前記所望の速度の大きさVe、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した導入パラメータであって、前記成分v x0 、前記成分v y0 、前記成分X e 、前記大きさV e 、及び前記最大値F 0 /mから求まる第1の導入パラメータη1の、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記大きさVe、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、V e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記V e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での値η1’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第1の3次元マップ、・前記3つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1と異なる第2の導入パラメータη2の、前記仮定の下での値η2’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第2の3次元マップ、並びに・前記3つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1及び前記第2の導入パラメータη2と異なる第3の導入パラメータη3の、前記仮定の下での値η3’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第3の3次元マップから選択された2つの3次元マップからなる最大3次元マップを記憶した記憶手段と、前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最大3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を導出する導出手段と、を含んで構成されている。
12 操舵角センサ
14 スロットル開度センサ
16 前方カメラ
18 レーザレーダ
20 制御装置
22 操舵角制御装置
24 制動力制御装置
26 駆動力制御装置
28 マップ記憶装置
30 表示装置
Claims (14)
- 所望の位置及び該位置における所望の速度の方向、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両と前記所望の位置との距離、及び自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記距離の車体前後方向の成分Xe、前記距離の車体横方向の成分Ye、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した導入パラメータであって、前記成分v x0 、前記成分v y0 、前記成分X e 、前記成分Y e 、及び前記最大値F 0 /mから求まる第1の導入パラメータη1の、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記成分Ye、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、Y e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記Y e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での値η1’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第1の3次元マップ、
・前記2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1と異なる第2の導入パラメータη2の、前記仮定の下での値η2’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第2の3次元マップ、並びに
・前記2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1及び前記第2の導入パラメータη2と異なる第3の導入パラメータη3の、前記仮定の下での値η3’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第3の3次元マップからなる低速化3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記低速化3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の位置及び該位置における所望の速度の方向、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両と前記所望の位置との距離、及び自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記距離の車体前後方向の成分Xe、前記距離の車体横方向の成分Ye、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成加速度の方向θの、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記成分Ye、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、Y e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記Y e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での方向θ’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の低速化3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記低速化3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する現時刻の車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の横移動距離移動した位置、該位置における所望の速度の方向及び大きさ、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記自車両と前記所望の横移動距離移動した位置との距離の車体横方向の成分Ye、前記所望の速度の大きさVe、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるために導入した導入パラメータであって、前記成分v x0 、前記成分v y0 、前記成分Y e 、前記大きさV e 、及び前記最大値F 0 /mから求まる第1の導入パラメータη1の、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Ye、前記大きさVe、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、Y e ’、V e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記Y e ’、前記V e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での値η1’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第1の3次元マップ、
・前記2つのパラメータと、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1と異なる第2の導入パラメータη2の、前記仮定の下での値η2’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第2の3次元マップ、並びに
・前記2つのパラメータと、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1及び前記第2の導入パラメータη2と異なる第3の導入パラメータη3の、前記仮定の下での値η3’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第3の3次元マップから選択された2つの3次元マップからなる最短3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最短3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の横移動距離移動した位置、該位置における所望の速度の方向及び大きさ、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記自車両と前記所望の横移動距離移動した位置との距離の車体横方向の成分Ye、前記所望の速度の大きさVe、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成加速度の方向θの、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Ye、前記大きさVe、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、Y e ’、V e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記Y e ’、前記V e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での方向θ’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の最短3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最短3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の横移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の縦移動距離を最小化する現時刻の車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさを設定する設定手段と、
自車両と前記所望の位置との距離、及び自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記距離の車体前後方向の成分Xe、前記距離の車体横方向の成分Ye、及び前記所望の速度の大きさVeを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する車体合成力を求めるために導入した導入パラメータであって、前記成分v x0 、前記成分v y0 、前記成分X e 、前記成分Y e 、及び前記大きさV e から求まる第1の導入パラメータη1の、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記成分Ye、及び前記大きさVe の各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、Y e ’、及びV e ’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記Y e ’、及び前記V e ’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での値η1’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第1の3次元マップ、
・前記2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1と異なる第2の導入パラメータη2の、前記仮定の下での値η2’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第2の3次元マップ、並びに
・前記3つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1及び前記第2の導入パラメータη2と異なる第3の導入パラメータη3の、前記仮定の下での値η3’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第3の3次元マップからなる最適3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最適3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさを設定する設定手段と、
自車両と前記所望の位置との距離、及び自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記距離の車体前後方向の成分Xe、前記距離の車体横方向の成分Ye、及び前記所望の速度の大きさVeを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する車体合成加速度の方向θの、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記成分Ye、及び前記大きさVe の各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、Y e ’、及びV e ’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記Y e ’、及び前記V e ’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での方向θ’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の最適3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最適3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の車体合成力の最大値を最小化する現時刻の車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の縦移動距離移動した位置、該位置における所望の速度の方向及び大きさ、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記自車両と前記所望の縦移動距離移動した位置との距離の車体前後方向の成分Xe、前記所望の速度の大きさVe、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した導入パラメータであって、前記成分v x0 、前記成分v y0 、前記成分X e 、前記大きさV e 、及び前記最大値F 0 /mから求まる第1の導入パラメータη1の、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記大きさVe、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、V e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記V e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での値η1’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第1の3次元マップ、
・前記3つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1と異なる第2の導入パラメータη2の、前記仮定の下での値η2’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第2の3次元マップ、並びに
・前記3つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を求めるために導入した前記第1の導入パラメータη1及び前記第2の導入パラメータη2と異なる第3の導入パラメータη3の、前記仮定の下での値η3’と、の関係を、前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の第3の3次元マップから選択された2つの3次元マップからなる最大3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最大3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 所望の縦移動距離移動した位置、該位置における所望の速度の方向及び大きさ、並びに車体合成力の最大値を設定する設定手段と、
自車両の速度を含む状態量を検出する検出手段と、
・前記所望の速度の方向を車体前後方向とした場合の前記自車両の速度の車体前後方向の成分vx0、前記自車両の速度の車体横方向の成分vy0、前記自車両と前記所望の縦移動距離移動した位置との距離の車体前後方向の成分Xe、前記所望の速度の大きさVe、及び車体合成加速度の最大値F0/mを用いた各々異なる3つのパラメータのうちの2つのパラメータと、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する車体合成加速度の方向θの、前記成分vx0、前記成分vy0、前記成分Xe、前記大きさVe、及び前記最大値F0/mの各々の値がv x0 ’、v y0 ’、X e ’、V e ’、及びF 0 ’/m’で、かつ前記v x0 ’、前記v y0 ’、前記X e ’、前記V e ’、及び前記F 0 ’/m’のうち前記3つのパラメータに応じた2つが特定値であるとの仮定の下での方向θ’と、の関係を、前記3つのパラメータのうちの前記2つのパラメータ以外のパラメータの複数の値の各々について定めた複数の最大3次元マップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された状態量及び前記設定手段で設定された値に基づいて前記3つのパラメータを演算し、演算された3つのパラメータのうちの2つのパラメータに対応して前記最大3次元マップから得られる値と、前記2つのパラメータ以外のパラメータに対応して該値を用いた内挿とにより、前記所望の縦移動距離移動した位置及び該位置における所望の速度の方向及び大きさに到達する際の横移動距離を最大化する現時刻の車体合成力を導出する導出手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 前記設定手段は、前記所望の速度の大きさとして、請求項1または請求項2記載の車両運動制御装置で用いられる低速化3次元マップに基づいて導出された最小化された速度を設定すると共に、複数の前記所望の横移動距離移動した位置を設定し、
前記設定手段により設定された横移動距離の各々に対応する最小化された縦移動距離を、前記最短3次元マップから導出し、導出した縦移動距離及び設定された横移動距離に基づいて、前記最小化された速度と同じ速度になる位置を示すラインを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたライン上から所望の位置を決定する決定手段と、を含み、
前記導出手段は、前記決定手段により決定された位置に到達するための前記車体合成力を導出する
請求項3または請求項4記載の車両運動制御装置。 - 前記設定手段は、前記所望の速度の大きさとして、請求項1または請求項2記載の車両運動制御装置で用いられる低速化3次元マップに基づいて導出された最小化された速度を設定すると共に、複数の前記所望の縦移動距離移動した位置を設定し、
前記設定手段により設定された縦移動距離の各々に対応する最大化された横移動距離を、前記最大3次元マップから導出し、導出した横移動距離及び設定された縦移動距離に基づいて、前記最小化された速度と同じ速度になる位置を示すラインを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたライン上から所望の位置を決定する決定手段と、を含み、
前記導出手段は、前記決定手段により決定された位置に到達するための前記車体合成力を導出する
請求項7または請求項8記載の車両運動制御装置。 - 前記検出手段は、前記自車両に対する前記位置の相対距離及び相対速度を検出する請求項1〜請求項10のいずれか1項記載の車両運動制御装置。
- 前記導出手段で導出された前記車体合成力に基づいて、操舵角、制動力、及び駆動力の少なくとも一つを制御する制御手段を更に含む請求項1〜請求項11のいずれか1項記載の車両運動制御装置。
- 前記導出手段で導出された前記車体合成力に基づいて、ドライバに車両運動状態を報知する報知手段を更に含む請求項1〜請求項12のいずれか1項記載の車両運動制御装置。
- コンピュータを、請求項1〜請求項13のいずれか1項記載の車両運動制御装置を構成する各手段として機能させるための車両運動制御プログラム。
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