JP5832324B2 - 液体供給機構、制御プログラム、画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、液体供給機構、制御プログラム、画像形成装置に関する。

特許文献１には、記録ヘッドに連通される第１及び第２の液体室と、各液体室にそれぞれ連通され、内部が大気開放された第１及び第２のバッファタンクと、第１又は第２のバッファタンクに連通される液体供給源と、記録ヘッドに所定の背圧が付与されつつ各液体室間に所定の圧力差が設けられるように各液体室の目標圧力を設定するとともに、各液体室の内部圧力が目標圧力で一定となるように、各液体室の内部圧力を検出する圧力検出手段の検出結果に応じて、各液体室及びバッファタンク間で液体を双方向に移動させる第１及び第２のポンプの駆動を制御して、各液体室の圧力制御を行う圧力制御手段と、を備え、各バッファタンクはフィルタ及び脱気手段の少なくとも一方を有する流路を介して連通されているインクジェット記録装置が開示されている。

特開２００９−２７９８４８号公報

本発明は、吐出部に供給される液体の供給側圧力及び当該吐出部から排出された液体の排出側圧力が、その目標圧力値から大きくずれている場合でも、そのずれを短時間で小さく抑えることを課題とする。

請求項１の発明は、液体を貯留する貯留部と、ノズル面から液体を吐出する吐出部へ前記貯留部から前記液体を供給する供給路と、前記吐出部から記液体を前記貯留部へ排出する排出路と、前記供給路内の前記液体の供給側圧力を検出する第１検出手段と、前記排出路内の前記液体の排出側圧力を検出する第２検出手段と、前記供給路内の前記液体の供給側圧力を調整する第１圧力調整手段と、前記排出路内の前記液体の排出側圧力を調整する第２圧力調整手段と、前記ノズル面における背圧を予め定められた圧力に維持しつつ、前記排出側圧力よりも前記供給側圧力が高くなるように、前記第１検出手段が検出した供給側圧力及び前記第２検出手段が検出した排出側圧力のそれぞれに基づき、前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを予め設定された初期値をとる制御パラメータによって制御し、さらに、当該検出された供給側圧力及び排出側圧力と予め定められたそれぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を越えると、前記制御パラメータを前記初期値から変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御する制御手段と、前記供給側圧力及び前記排出側圧力を、前記目標圧力値とのずれが前記予め定められた基準値を越えるように変動させる圧力変動手段をと、備え、前記制御手段が、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定する。

請求項２の発明は、前記制御手段が、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、当該制御パラメータを前記初期値に戻して、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定し、当該供給側圧力及び当該排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値内である場合は、前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを前記初期値によって制御する。

請求項３の発明は、前記制御手段が、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、画像データに基づく前記吐出部からの液体の吐出の指令を受け付けた場合は、当該制御パラメータを前記初期値に戻さずに、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定し、当該供給側圧力及び当該排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値内である場合は、前記吐出部による液体の吐出を許可する。

請求項４の発明は、コンピュータを、請求項１〜３のいずれか１項に記載の液体供給機構の制御手段として実行させる制御プログラムである。

請求項５の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の液体供給機構と、前記液体供給機構によって供給された液体を記録媒体へ吐出して画像を形成する前記吐出部と、を備える画像形成装置である。

本発明の請求項１の構成によれば、制御パラメータを変更しないで第１圧力調整手段及び第２圧力調整手段のそれぞれを制御する場合に比べ、吐出部に供給される液体の供給側圧力及び当該吐出部から排出された液体の排出側圧力が、その目標圧力値から大きくずれている場合でも、そのずれを短時間で小さく抑えることができる。

本発明の請求項１の構成によれば、供給側圧力及び排出側圧力を変動させないで供給側圧力及び排出側圧力とそれぞれの目標圧力値とのずれを判定する場合に比べ、供給側圧力及び排出側圧力の制御安定性を精度よく確認できる。

本発明の請求項２の構成によれば、制御パラメータを初期値に戻さず供給側圧力及び排出側圧力とそれぞれの目標圧力値とのずれを判定する場合に比べ、制御パラメータを初期値に戻すか否かの判定を精度よく行える。

本発明の請求項３の構成によれば、画像信号に応じた液体の吐出の指示を受け付けている場合は、制御パラメータを初期値に戻すことなしに液体の吐出を許可することができる。

本発明の請求項４の構成によれば、制御パラメータを変更しないで第１圧力調整手段及び第２圧力調整手段のそれぞれを制御する場合に比べ、吐出部に供給される液体の供給側圧力及び当該吐出部から排出された液体の排出側圧力が、その目標圧力値から大きくずれている場合でも、そのずれを短時間で小さく抑えることができる。

本発明の請求項５の構成によれば、制御パラメータを変更しないで第１圧力調整手段及び第２圧力調整手段のそれぞれを制御する場合に比べ、吐出部に供給される液体の供給側圧力及び当該吐出部から排出された液体の排出側圧力が、その目標圧力値から大きくずれることで良好な画像の形成が行えない場合でも、短時間で良好な画像の形成が可能な状態にすることができる。

インクジェット記録装置の構成を示す概略図である。 インク供給機構の構成を示す概略図である。 インクジェットヘッドの動作を制御する制御部のブロック図である。 第１の制御フローを示す図である。 第２の制御フローを示す図である。 第３の制御フローを示す図である。 第４の制御フローを示す図である。 第１の制御パラメータチェック動作のフローを示す図である。 第２の制御パラメータチェック動作のフローを示す図である。 第１の印字可否チェック動作のフローを示す図である。 第２の印字可否チェック動作のフローを示す図である。 第１の制御フローを用いて供給側ポンプ及び排出側ポンプを制御した場合の圧力変化を示す図である。 第１の制御フローを用いて供給側ポンプ及び排出側ポンプを制御した場合の圧力変化を示す図である。 第１の制御パラメータチェック動作における圧力変化を示す図である。 第１の制御パラメータチェック動作における圧力変化を示す図である。 第１の印字可否チェック動作における圧力変化を示す図である。 第１の印字可否チェック動作における圧力変化を示す図である。

以下に、本発明に係る実施形態の一例を図面に基づき説明する。

本実施形態では、画像形成装置の一例として、インク滴を吐出して記録媒体に画像を記録するインクジェット記録装置について説明する。

なお、画像形成装置としては、インクジェット記録装置に限定されるものではない。画像形成装置としては、例えば、フィルムやガラス上にインク等を吐出してカラーフィルタを製造するカラーフィルタ製造装置、有機ＥＬ溶液を基板上に吐出してＥＬディスプレイパネルを形成する装置、溶解状態の半田を基板上に吐出して部品実装用のバンプを形成する装置、金属を含む液体を吐出して配線パターンを形成する装置及び液滴を吐出して膜を形成する各種の成膜装置であってもよく、液体によって画像を形成する画像形成装置であればよい。

（インクジェット記録装置の構成）
まず、インクジェット記録装置の構成を説明する。図１は、本実施形態に係るインクジェット記録装置の構成を示す概略図である。

図１に示すように、インクジェット記録装置１０は、用紙等の記録媒体Ｐが収容される記録媒体収容部１２と、記録媒体Ｐに画像を記録する画像記録部（画像形成部の一例）１４と、記録媒体収容部１２から画像記録部１４へ記録媒体Ｐを搬送する搬送手段１６と、画像記録部１４によって画像が記録された記録媒体Ｐが排出される記録媒体排出部１８と、を備えている。

画像記録部１４は、液体を吐出する吐出部の一例として、インク滴を吐出して記録媒体に画像を記録するインクジェット記録ヘッド２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋ（以下、２０Ｙ〜２０Ｋと示す）を備えている。

また、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋは、ノズル（図示省略）が形成されたノズル面２２Ｙ〜２２Ｋをそれぞれ有している。このノズル面２２Ｙ〜２２Ｋは、インクジェット記録装置１０での画像記録が想定される記録媒体Ｐの最大幅と同程度か、又はそれ以上の記録可能領域を有している。なお、記録媒体Ｐの幅は、記録媒体Ｐの搬送方向Ｈと直交する方向（図１における紙面の奥行き方向）の長さである。

さらに、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋは、記録媒体Ｐの搬送方向Ｈの下流側から、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の色の順で並列に並べられており、その各色に対応したインク滴を、圧電方式によって、複数のノズルから吐出し、画像を記録する構成となっている。なお、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋにおいて、インク滴を吐出させる構成は、サーマル方式等の他の方式によって吐出させる構成であっても良い。

インクジェット記録装置１０には、液体を貯留する貯留部の一例として、各色のインクを貯留するインクタンク２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋ（以下、２１Ｙ〜２１Ｋと示す）が設けられている。このインクタンク２１Ｙ〜２１Ｋから、各インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋへインクが供給される。なお、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋへ供給されるインクとしては、水性インク、油性インク、溶剤系インク等、各種インクの使用が可能である。

搬送手段１６は、記録媒体収容部１２内の記録媒体Ｐを１枚ずつ取り出す取出ドラム２３と、画像記録部１４のインクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋへ記録媒体Ｐを搬送しその記録面（表面）をインクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋに対面させる搬送体としての搬送ドラム２６と、画像が記録された記録媒体Ｐを記録媒体排出部１８へ送り出す送出ドラム２８と、を有している。そして、取出ドラム２３、搬送ドラム２６、送出ドラム２８は、それぞれ記録媒体Ｐがその周面に静電的吸着手段、或いは吸引や粘着などの非静電的吸着手段によって保持されるように構成されている。

また、取出ドラム２３、搬送ドラム２６、送出ドラム２８には、それぞれ記録媒体Ｐの搬送方向下流側端部を挟んで保持する保持手段としてのグリッパー３０が、例えば２組ずつ備えられており、これら３個のドラム２３、２６、２８は、それぞれその周面に記録媒体Ｐを、グリッパー３０によってこの場合は２枚まで保持可能に構成されている。そして、グリッパー３０は、各ドラム２３、２６、２８の周面に２つずつ形成された凹部２３Ａ、２６Ａ、２８Ａ内に設けられている。

具体的には、各ドラム２３、２６、２８の凹部２３Ａ、２６Ａ、２８Ａ内の予め定められた位置に、各ドラム２３、２６、２８の回転軸３２に沿って回転軸３４が支持されており、この回転軸３４には、その軸方向に間隔をおいて複数のグリッパー３０が固定されている。したがって、回転軸３４が、図示しないアクチュエーターによって正逆両方向に回転することにより、グリッパー３０が各ドラム２３、２６、２８の周方向に沿って正逆両方向に回転し、記録媒体Ｐの搬送方向下流側端部を挟んで保持したり、離したりするようになっている。

つまり、グリッパー３０は、その先端部が各ドラム２３、２６、２８の周面から若干突出するように回転することで、取出ドラム２３の周面と搬送ドラム２６の周面とが対面する受渡位置３６において、取出ドラム２３のグリッパー３０から搬送ドラム２６のグリッパー３０へ記録媒体Ｐを受け渡すようになっており、搬送ドラム２６の周面と送出ドラム２８の周面とが対面する受渡位置３８において、搬送ドラム２６のグリッパー３０から送出ドラム２８のグリッパー３０へ記録媒体Ｐを受け渡すようになっている。

また、インクジェット記録装置１０は、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋをメンテナンスするメンテナンスユニット１５０を備えている（図２参照）。メンテナンスユニット１５０は、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋ（後述の吐出モジュール５０）のノズル面を覆うキャップ１５０Ａ、予備吐出（空吐出）された液滴を受ける受け部材、ノズル面を清掃する清掃部材、ノズル内のインクを吸引するための吸引装置１５０Ｂ等を有しており、メンテナンスユニット１５０がインクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋに対向する対向位置に移動し、各種のメンテナンスを行う。

図２に示すように、インクジェット記録ヘッド２０Ｙは、ノズル面２２からインクを吐出する吐出部の一例としての吐出モジュール５０を複数備えている。吐出モジュール５０の各々には、吐出モジュール５０の外部から内部へインクを供給可能な供給口５２Ａと、供給口５２Ａを通じて供給されたインクを吐出モジュール５０の内部から外部へ排出可能な排出口５２Ｂと、が設けられている。

次に、インクジェット記録装置１０の画像記録動作（画像形成動作の一例）について説明する。

記録媒体収容部１２から取出ドラム２３のグリッパー３０により１枚ずつ取り出されて保持された記録媒体Ｐは、取出ドラム２３の周面に吸着されつつ搬送され、受渡位置３６において、取出ドラム２３のグリッパー３０から搬送ドラム２６のグリッパー３０へ受け渡される。

搬送ドラム２６のグリッパー３０により保持された記録媒体Ｐは、その搬送ドラム２６に吸着されつつインクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋの画像記録位置まで搬送され、そのインクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋから吐出されるインク滴により、記録面に画像が記録される。

記録面に画像が記録された記録媒体Ｐは、受渡位置３８において、搬送ドラム２６のグリッパー３０から送出ドラム２８のグリッパー３０へ受け渡される。そして、送出ドラム２８のグリッパー３０により保持された記録媒体Ｐは、その送出ドラム２８に吸着されつつ搬送され、記録媒体排出部１８へ排出される。以上のように、一連の画像記録動作が行われる。

（インク供給機構の構成）
次に、インク供給機構の構成について説明する。なお、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ〜２０Ｋの各々に対応するインク供給機構は、互いに同一の構成であるので、以下ではインクジェット記録ヘッド２０Ｙに対応するインク供給機構３９Ｙを例に挙げて説明する。図２は、インクジェット記録ヘッド２０Ｙへインクを供給するインク供給機構３９Ｙを示す概略図である。

図２に示すように、複数の吐出モジュール５０の供給口５２Ａの各々には、インクが流通可能な個別供給路６２の一端部が接続されている。複数の個別供給路６２の他端部は、インクが流通可能な供給側マニホールド５８の異なる位置に各々接続されている。

複数の吐出モジュール５０の排出口５２Ｂの各々には、インクが流通可能な個別排出路６６の一端部が接続されている。複数の個別排出路６６の他端部は、インクが流通可能な排出側マニホールド６４の異なる位置に各々接続されている。

個別供給路６２には、個別供給路６２を開閉可能な第１開閉機構としての供給側バルブ６８が各々設けられている。この供給側バルブ６８が開放状態の場合、個別供給路６２はインクが流通可能であるが、供給側バルブ６８が閉鎖状態に切り替わると個別供給路６２のインクの流通が遮断されるようになっている。

また、個別供給路６２には、個別供給路６２内のインクに生じた圧力変動を緩和する緩衝器１００が、供給側バルブ６８と吐出モジュール５０との間に設けられている。

個別排出路６６には、個別排出路６６を開閉可能な第２開閉機構としての排出側バルブ７２が各々設けられている。この排出側バルブ７２が開放状態の場合、個別排出路６６はインクが流通可能であるが、排出側バルブ７２が閉鎖状態に切り替わると個別排出路６６のインクの流通が遮断されるようになっている。

また、個別排出路６６には、個別排出路６６内のインクに生じた圧力変動を緩和する緩衝器１００が、排出側バルブ７２と吐出モジュール５０との間に設けられている。

供給側マニホールド５８には、図２に示すように、長手方向の一端部（図２の右端部）に供給管７４の一端部（図２の左端部）が取り付けられており、排出側マニホールド６４には、長手方向の一端部（図２の右端部）に排出管７６の一端部（図２の左端部）が取り付けられている。

さらに、供給側マニホールド５８の他端部（図２の左端部）には、供給側マニホールド５８内のインクの供給側圧力を検出する第１検出手段の一例としての供給側圧力センサ８８が設けられている。供給側圧力センサ８８は、例えば、吐出モジュール５０のノズル面２２を基準とした供給側圧力を検出するようになっている。排出側マニホールド６４の他端部（図２の左端部）には、排出側マニホールド６４内のインクの排出側圧力を検出する第２検出手段の一例としての排出側圧力センサ９２が設けられている。排出側圧力センサ９２は、例えば、吐出モジュール５０のノズル面２２を基準とした排出側圧力を検出するようになっている。

また、供給側マニホールド５８に連結された供給管７４の他端部は、インクを一時貯留すると共にインクに生じた圧力変動を緩和する供給側サブタンク９４に連結されている。供給側サブタンク９４は、弾性力を有する膜部材９６によって内部が仕切られた二室構造となっており、下側がインク用サブタンク室９４Ａ、上側が空気室９４Ｂとなっている。インク用サブタンク室９４Ａには、インクタンク２１Ｙに連結されたバッファタンク１３２からインクを引き込むための供給側主管９８の一端部が連結されている。そして、供給側主管９８の他端部は、バッファタンク１３２に連結されている。空気室９４Ｂには、開放管９５が連結され、開放管９５に供給側エアバルブ９７が設けられている。供給側サブタンク９４では、供給側エアバルブ９７の閉鎖状態において、インク用サブタンク室９４Ａ内で生じたインクの圧力変動が、膜部材９６によって仕切られた空気室９４Ｂのダンパ作用により、緩和されるようになっている。

供給側主管９８には、バッファタンク１３２から供給側サブタンク９４まで順番に、脱気モジュール１３４、一方向弁１３６、供給側圧力センサ８８が検出した供給側圧力に基づき供給側主管９８内の供給側圧力を調整する第１圧力調整手段の一例としての供給側ポンプ１３８、供給側フィルタ１４２、インク温度調整器１４４が設けられている。これにより、供給側ポンプ１３８の駆動力でバッファタンク１３２に貯留されているインクを供給側サブタンク９４へ供給する途中において、インク内から気泡を取り除くと共にインクの温度を管理している。なお、供給側ポンプ１３８の入口側には、供給側主管９８とは別に分岐管１４６の一端部が連結されており、分岐管１４６の他端部は、一方向弁１４８を通ってバッファタンク１３２に連結されている。

供給側ポンプ１３８は、インクを順方向及び逆方向の双方向へ送液可能なポンプ（例えば、チューブポンプ）とされている。これにより、供給側ポンプ１３８が順方向へ送液することで、供給側主管９８における供給側ポンプ１３８の下流側部分が加圧され、供給側ポンプ１３８が逆方向へ送液することで、供給側主管９８における供給側ポンプ１３８の下流側部分が減圧されるようになっている。

インク用サブタンク室９４Ａには、ドレイン管１５２の一端部が連結されており、ドレイン管１５２の他端部は、バッファタンク１３２に連結されている。そして、ドレイン管１５２には、供給側ドレインバルブ１５４が設けられている。

供給側サブタンク９４は、インクを循環することによって流路内の気泡がトラップされる構造になっているので、供給側ドレインバルブ１５４を開き、供給側ポンプ１３８の駆動力で供給側サブタンク９４内の気泡がバッファタンク１３２へ送られることにより、大気開放されているバッファタンク１３２から気泡が排出されるようになっている。

次に、排出側マニホールド６４に連結された排出管７６の他端部は、インクを一時貯留すると共にインクに生じた圧力変動を緩和する排出側サブタンク１６２に連結されている。排出側サブタンク１６２は、弾性力を有する膜部材１６４によって内部が仕切られた二室構造となっており、下側がインク用サブタンク室１６６Ａ、上側が空気室１６６Ｂとなっている。インク用サブタンク室１６６Ａには、バッファタンク１３２へインクを引き込むための排出側主管１６８の一端部が連結されている。そして、排出側主管１６８の他端部は、バッファタンク１３２に連結されている。空気室１６６Ｂには、開放管１７２が連結され、開放管１７２に排出側エアバルブ１７４が設けられている。排出側サブタンク１６２では、排出側エアバルブ１７４の閉鎖状態において、インク用サブタンク室１６６Ａ内で生じたインクの圧力変動が、膜部材１６４によって仕切られた空気室１６６Ｂのダンパ作用により、緩和されるようになっている。

排出側主管１６８には、排出側サブタンク１６２に向けて順番に一方向弁１７６と、排出側圧力センサ９２が検出した排出側圧力に基づき排出側主管１６８内の排出側圧力を調整する第２圧力調整手段の一例としての排出側ポンプ１７８と、が設けられており、排出側ポンプ１７８の駆動力により、排出側サブタンク１６２内のインクをバッファタンク１３２へ排出するようになっている。また、インク用サブタンク室１６６Ａには、ドレイン管１８２の一端部が連結されており、ドレイン管１８２の他端部は、排出側ドレインバルブ１８４を通ってドレイン管１５２と繋がっている。

排出側ポンプ１７８も、インクを順方向及び逆方向の双方向へ送液可能なポンプ（例えば、チューブポンプ）とされている。これにより、排出側ポンプ１７８が順方向へ送液することで、排出側主管１６８における排出側ポンプ１７８の上流側部分が減圧され、排出側ポンプ１７８が逆方向へ送液することで、排出側主管１６８における排出側ポンプ１７８の上流側部分が加圧されるようになっている。

排出側サブタンク１６２は、インクを循環することによって流路内の気泡がトラップされる構造になっているので、排出側ドレインバルブ１８４を開く事により、排出側ポンプ１７８の逆回転による駆動力で排出側サブタンク１６２内の気泡がバッファタンク１３２へ送られ、大気開放されているバッファタンク１３２から気泡が排出されるようになっている。

一方、排出側ポンプ１７８の入口側と、供給側主管９８における脱気モジュール１３４の出口側との間には、加圧パージ用配管１８６が設けられている。加圧パージ用配管１８６には、脱気モジュール１３４から排出側ポンプ１７８まで順番に、一方向弁１８８、排出フィルタ１９０が設けられている。すなわち、吐出モジュール５０内を加圧して、一気にインクを排出することで気泡などを排除するとき、供給側ポンプ１３８の駆動に加え、排出側ポンプ１７８の駆動方向を通常時に対して逆転させることで、バッファタンク１３２から排出側マニホールド６４へ脱気されたインクを供給するようにしている。

バッファタンク１３２は、補充ポンプ１９６が設けられた補充管１９２によって、インクタンク２１Ｙ（メインタンク）とインクが流通可能となっている。そして、バッファタンク１３２には、インクを循環させるために必要なインク量が貯留されており、インク消費に応じて、インクタンク２１Ｙからインクが補充される構成となっている。補充管１９２の一端部（インクタンク２１Ｙ内）には、フィルタ１９４が取り付けられている。なお、バッファタンク１３２とインクタンク２１Ｙとの間にはオーバーフロー管１９８が設けられており、インクの過剰補充時に、インクがインクタンク２１Ｙへ戻されるようになっている。

また、インク供給機構３９Ｙでは、供給側マニホールド５８に対してそのインク流通方向の最下流側（図２の左側）で接続された個別供給路６２の接続部６２Ｂから見てインク流通方向の下流側には、インクが流通可能とされた第１流通路７８の一端部が接続されている。第１流通路７８の他端部は、排出側マニホールド６４に対してそのインク流通方向の最上流側（図２の左側）で接続された個別排出路６６の接続部６６Ｂから見てインク流通方向の上流側に接続されている。これにより、供給側マニホールド５８と排出側マニホールド６４との間で各吐出モジュール５０と並列に、第１流通路７８がインクを流通させるようになっている。第１流通路７８には、第１流通路７８を開閉可能な第１流通バルブ８４が設けられている。

また、供給側マニホールド５８に対して、個別供給路６２の接続部６２Ｂよりもインク流通方向の下流側（図２の左側）であって、第１流通路７８の供給側マニホールド５８への接続部５８Ｂよりもインク流通方向の上流側（図２の右側）で、インクが流通可能とされた第２流通路８２の一端部が接続されている。第２流通路８２の他端部は、第１流通路７８の排出側マニホールド６４への接続部６４Ｂよりも、インク流通方向の上流側（図２の左側）で排出側マニホールド６４に接続されている。これにより、供給側マニホールド５８と排出側マニホールド６４との間で各吐出モジュール５０及び第１流通路７８と並列に第２流通路８２がインクを流通させるようになっている。第２流通路８２には、第２流通路８２を開閉可能な第２流通バルブ８６が設けられている。

なお、インク供給機構３９Ｙでは、バッファタンク１３２（貯留部の一例）のインクが個別供給路６２の各々に供給される共通供給路４６が、供給側マニホールド５８、供給管７４、供給側サブタンク９４及び供給側主管９８によって構成される。当該共通供給路４６と個別供給路６２とによって、供給側サブタンク９４のインクが吐出モジュール５０に供給される供給路が形成される。

なお、インクタンク２１Ｙ（貯留部の一例）を起点としてみた場合の共通供給路は、供給側マニホールド５８、供給管７４、供給側サブタンク９４、供給側主管９８、バッファタンク１３２及び補充管１９２で構成される。

また、インク供給機構３９Ｙでは、個別排出路６６の各々からバッファタンク１３２（貯留部の一例）へインクが排出される共通排出路５４が、排出側マニホールド６４、排出管７６、排出側サブタンク１６２及び排出側主管１６８によって構成される。当該共通排出路５４と個別排出路６６とによって、吐出モジュール５０から排出側サブタンク１６２へインクが排出される排出路が形成される。

なお、インクタンク２１Ｙ（貯留部の一例）を終点としてみた場合の共通排出路は、排出側マニホールド６４、排出管７６、排出側サブタンク１６２、排出側主管１６８、バッファタンク１３２及びオーバーフロー管１９８で構成される。

また、インク供給機構３９Ｙでは、バッファタンク１３２、供給側主管９８、供給側サブタンク９４、供給管７４、供給側マニホールド５８、個別供給路６２、吐出モジュール５０、個別排出路６６、排出側マニホールド６４、排出管７６、排出側サブタンク１６２及び排出側主管１６８によって、この順でインクを循環させるための循環経路が形成される。

なお、通常動作状態（画像形成指令に基づきインクジェット記録ヘッド２０Ｙによる画像の形成が行われ得る状態）では、第１流通バルブ８４によって第１流通路７８が閉鎖されると共に第２流通バルブ８６によって第２流通路８２が開放されるので、インクの一部は、個別供給路６２、吐出モジュール５０及び個別排出路６６を経由せず、供給側マニホールド５８から第２流通路８２を通じて排出側マニホールド６４へ循環するようになっている。また、気泡排出等のメンテナンスの際には、第１流通バルブ８４によって第１流通路７８が開放されると共に、第２流通バルブ８６・供給側バルブ６８・排出側バルブ７２によって、第２流通路８２・個別供給路６２・個別排出路６６が閉鎖されて、第１流通路７８とを通じて、共通供給路４６と共通排出路５４との間をインクが循環するようになっている。

（インクジェット記録装置１０の制御部２００）
次に、インクジェット記録装置１０の制御部２００について説明する。

図３に示すように、インクジェット記録装置１０は、入力される信号に基づいて、吐出モジュール５０からインクを吐出させる吐出動作と、該吐出動作よりも高い圧力で吐出モジュール５０からインクを吐出させる回復動作と、切り替える制御を行う制御部２００を有している。

制御部２００は、マイクロコンピュータ２０２と、マイクロコンピュータ２０２に接続された吐出モジュール制御部２０４、圧力制御部２０６、ドレイン制御部２０８、ポンプ制御部２１２、及び温度制御部２１４と、を含んで構成されている。マイクロコンピュータ２０２は、ＣＰＵ２１６、ＲＡＭ２１８、ＲＯＭ２２２、Ｉ／Ｏ部２２４、及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス２２６を有している。

Ｉ／Ｏ部２２４には、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２２８が接続されている。また、Ｉ／Ｏ部２２４には、供給側圧力センサ８８、排出側圧力センサ９２が接続されている。さらに、Ｉ／Ｏ部２２４には、吐出モジュール５０のノズル２４（図２参照）からインクを吐出して画像形成する際の画像データが外部から入力されるようになっている。なお、画像データは、インク吐出位置や吐出量が定められたデータであってもよいし、ＪＰＥＧなどの圧縮されたデータであってもよい。そして、ＣＰＵ２１６では、ＲＯＭ２２２に記憶された制御プログラムが読み出されて実行されるようになっている。

制御プログラムは、一例として、バッファタンク１３２内のインクを供給側マニホールド５８から排出側マニホールド６４へ流動させると共に循環させる循環制御プログラムと、画像データに応じてインク滴をノズル２４から吐出させる吐出制御プログラムと、吐出モジュール５０内に発生する気泡を排出する（パージする）ためのパージ制御プログラムとがある。なお、制御プログラムは、ＲＯＭ２２２に限らず、ＨＤＤ２２８或いは外部記憶媒体（図示省略）に記憶しておき、当該外部記憶媒体を装填することで情報を読み取るリーダーやＬＡＮなどのネットワーク（図示省略）から取得するようにしてもよい。

ＣＰＵ２１６は、読み出した制御プログラムに基づいて、Ｉ／Ｏ部２２４に接続された吐出モジュール制御部２０４、圧力制御部２０６、ドレイン制御部２０８、ポンプ制御部２１２、及び温度制御部２１４の動作を制御する。吐出モジュール制御部２０４には、吐出モジュール５０に内蔵されたノズル吐出デバイス５１（例えば、圧電素子などへの通電制御による圧力室の振動でインク滴をノズルから吐出する動作をするデバイス）、供給側バルブ６８、排出側バルブ７２、第１流通バルブ８４、第２流通バルブ８６、が接続されている。これらのバルブの開閉制御が、吐出モジュール制御部２０４によって行われるようになっている。

圧力制御部２０６には、供給側エアバルブ９７、排出側エアバルブ１７４が接続されており、これらのバルブの開閉制御が、圧力制御部２０６によって行われるようになっている。ドレイン制御部２０８には、供給側ドレインバルブ１５４、排出側ドレインバルブ１８４が接続されており、これらのバルブの開閉制御が、ドレイン制御部２０８によって行われるようになっている。また、温度制御部２１４には、インク温度調整器１４４が接続されており、インク温度調整器１４４の駆動制御が温度制御部２１４によって行われるようになっている。

さらに、ポンプ制御部２１２には、供給側ポンプ１３８、排出側ポンプ１７８、及び補充ポンプ１９６が接続されており、ＣＰＵ２１６が読み出した制御プログラムに基づいてポンプ制御部２１２を制御することによって、ポンプ制御部２１２による供給側ポンプ１３８、排出側ポンプ１７８、及び補充ポンプ１９６の駆動制御が行われるようになっている。

（ポンプ制御部２１２による供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８の駆動制御）
次に、ポンプ制御部２１２による供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８の駆動制御について具体的に説明する。

本実施形態では、通常動作状態（画像データに応じた画像形成指令に基づきインクジェット記録ヘッド２０Ｙによる画像の形成が行われ得る状態）において、ポンプ制御部２１２は、供給側圧力センサ８８が検出した供給側圧力に基づき、供給側圧力が予め定められた目標圧力値（本実施形態では負圧値）になるように、ＰＩＤ制御によって供給側ポンプ１３８の駆動を制御し、排出側圧力センサ９２が検出した排出側圧力に基づき、排出側圧力が予め定められた目標圧力値（本実施形態では供給側圧力よりも低圧の負圧値）になるように、ＰＩＤ制御によって排出側ポンプ１７８の駆動を制御する。このとき、ＰＩＤ制御の制御パラメータである比例ゲインKp、積分ゲインKi、微分ゲインKdは、それぞれ初期値Kp_0、Ki_0、Kd_0に設定されている。なお、ＰＩＤ制御は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の３つの要素によって行う公知の制御手法である。

ポンプ制御部２１２による供給側ポンプ１３８の駆動制御により、共通供給路４６内のインクの供給側圧力が予め定められた圧力（本実施形態では負圧）になるように当該供給側圧力が調整され、ポンプ制御部２１２による排出側ポンプ１７８の駆動制御により、共通排出路５４内のインクの排出側圧力が供給側圧力よりも低圧の圧力（本実施形態では負圧）になるように、当該排出側圧力が調整されるようになっている。これにより、共通供給路４６から、個別供給路６２、吐出モジュール５０、個別排出路６６、共通排出路５４、バッファタンク１３２へのインクの流れ（循環流）を発生させ、かつ、吐出モジュール５０のノズル面２２における背圧を予め定められた圧力（本実施形態では負圧）に維持するようになっている。

なお、厳密には、背圧の要素としては、共通供給路４６（供給側マニホールド５８）及び共通排出路５４（排出側マニホールド６４）の高さ位置、インク流量や流路抵抗などが関与するので、予め定められた圧力を設定する際にこれらが考慮される。

ポンプ制御部２１２による供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８の駆動制御は具体的には以下のように行われるようになっている。すなわち、供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８は、それぞれ、以下のΔU(i)に基づき、ポンプ速度の増減量を算出して、最終的なポンプ速度を決定し、このポンプ速度で駆動される。

e(i)=X0-X(i)
U(i)=Kp*e(i)＋Ki*Σe(i)*Δt＋Kd*(e(i)-e(i-1))/Δt
ΔU(i)=Kp*(e(i)-e(i-1))＋Ki*e(i)*Δt＋Kd*((e(i)-e(i-1))-((e(i-1)-e(i-2)))/Δt

e(i)：現在圧力値（取得圧力値）と目標圧力値の差
X0：目標圧力値
X(i)：センサから取得した取得圧力値
Δt：サンプリング周期
Kp：比例ゲイン（制御パラメータ）
Ki：積分ゲイン（制御パラメータ）
Kd：微分ゲイン（制御パラメータ）
U(i)：流量
ΔU(i)：前回と今回の流量の差分

そして、本実施形態では、気泡排出等のメンテナンスの際、ポンプ制御部２１２は、供給側圧力センサ８８から取得した取得圧力値と目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を越えると、制御パラメータ（Kp、Ki、Kd）を初期値から変更して供給側ポンプ１３８を制御し、排出側圧力センサ９２から取得した取得圧力値と目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を越えると、制御パラメータ（Kp、Ki、Kd）を初期値から変更して排出側ポンプ１７８を制御する。具体的には、以下の制御フロー（手順）で行われる。

（第１の制御フロー）
まず、制御パラメータ「Kp（比例ゲイン）」を調整パラメータとして変更する場合の第１の制御フローを説明する。

図４に示すように、まず、ステップ１００にて、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を加えた値よりも大きいか否か（条件１）を判定し、さらに、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を引いた値よりも小さいか否か（条件２）を判定する。

取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれも満たさない場合には、ステップ１０３に移行し、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、ステップ１０５に移行して、通常動作状態にて画像形成動作を行ってステップ１００に戻る。画像形成指令がない場合は、ステップ１０５を経由せずにステップ１００に戻る。

ステップ１００での判定の結果、取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれかを満たす場合には、ステップ１０２に移行し、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(0)と最小値Pmin(0)から、圧力振幅ΔP(0)（＝Pmax(0)−Pmin(0)）を算出する。

次に、ステップ１０４にて、ステップ１０２で算出した圧力振幅ΔP(0)が、予め定められた許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(0)が許容振幅ΔPth以下である場合は、ステップ１０３に移行して、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、ステップ１０５に移行して、通常動作状態にて画像形成動作を行ってステップ１００に戻る。画像形成指令がない場合は、ステップ１０５を経由せずにステップ１００に戻る。

ステップ１０４での判定の結果、圧力振幅ΔP(0)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ１０６に移行し、制御パラメータを、初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更する。

次に、ステップ１０８にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出する。次に、ステップ１１０にて、ステップ１０８で算出した圧力振幅ΔP(1)が、ステップ１０２で算出した圧力振幅ΔP(0)よりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が圧力振幅ΔP(0)以下である場合は、ステップ１１２に移行する。ステップ１１０での判定の結果、圧力振幅ΔP(1)が圧力振幅ΔP(0)よりも大きい場合は、ステップ１１８に移行する。

ステップ１１２では、ステップ１０８で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下である場合は、ステップ１２７に移行し、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。当該予め定められた時間が経過している場合には、変更した制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認する後述の第１の制御パラメータチェック動作を実行する。当該予め定められた時間が経過していない場合には、ステップ１２９に移行し、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、印字可否チェック動作を実行する。画像形成指令がない場合は、ステップ１２７に戻る。

ステップ１１２での判定の結果、圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ１１４に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1＋ΔKp」に変更する。

次に、ステップ１１６にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出して、ステップ１１２に戻る。ステップ１１２では、ステップ１１６で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下になるまで、ステップ１１４、１１６、１１２を繰り返す。ステップ１１４、１１６、１１２を繰り返す毎に、ステップ１１４にてΔKpが加算されることになる。

一方、ステップ１１８では、制御パラメータKp_1を、「Kp_0−ΔKp」に変更する。次に、ステップ１２０にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出する。

次に、ステップ１２２にて、ステップ１２０で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下である場合は、ステップ１２７に移行し、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。当該予め定められた時間が経過している場合には、後述の第１の制御パラメータチェック動作を実行する。当該予め定められた時間が経過していない場合には、ステップ１２９に移行し、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、印字可否チェック動作を実行する。画像形成指令がない場合は、ステップ１２７に戻る。

ステップ１２２での判定の結果、圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ１２４に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1−ΔKp」に変更する。

次に、ステップ１２６にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出して、ステップ１２２に戻る。ステップ１２２では、ステップ１２６で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下になるまで、ステップ１２４、１２６、１２２を繰り返す。ステップ１２４、１２６、１２２を繰り返す毎に、ステップ１２４にてΔKpが減算されることになる。

（第２の制御フロー）
次に、制御パラメータ「Ki（積分ゲイン）」を調整パラメータとして変更する場合の第２の制御フローを説明する。なお、第１の制御フローと異なる部分について説明する。

第２の制御フローでは、図５に示すように、ステップ１０６にて、制御パラメータを、初期値Ki_0からKi_1（＝Ki_0−ΔKi）に変更する。また、ステップ１１４にて、制御パラメータKi_1を「Ki_1−ΔKi」に変更する。また、ステップ１１８にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_0＋ΔKi」に変更する。また、ステップ１２４にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_1＋ΔKi」に変更する。

また、第２の制御フローを経て実行される制御パラメータチェック動作は、後述の第２の制御パラメータチェック動作である。

（第３の制御フロー）
次に、第３の制御フローについて説明する。第３の制御フローは、第１の制御フローに替えて又は加えて実行されるものである。第１の制御フローでは、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmaxと最小値Pminから算出される圧力振幅ΔPに基づく判定を行っていたが、第３の制御フローは、予め定められた時間内の目標圧力値からのずれ（絶対値）の累積に基づく判定を行うものである。以下、具体的に説明する。

図６に示すように、まず、ステップ７００にて、予め定められた時間間隔（Δt）で予め定められた時間内の「取得圧力値（P_0(t)）−目標圧力値（P_目標）」の絶対値（｜ΔP_0(t)｜）の累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）を測定する。

次に、ステップ７０２にて、ステップ７００で測定した累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）が、予め定められた許容累積ΣΔPthよりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）が、許容累積ΣΔPth以下である場合は、ステップ７０３に移行して、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、ステップ７０５に移行して、通常動作状態にて画像形成動作を行ってステップ７００に戻る。画像形成指令がない場合は、ステップ７０５を経由せずにステップ７００に戻る。

ステップ７０２での判定の結果、累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きい場合は、ステップ７０４に移行し、制御パラメータを、初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更する。

次に、ステップ７０６にて、予め定められた時間間隔（Δt）で予め定められた時間内の「取得圧力値（P_1(t)）−目標圧力値（P_目標）」の絶対値（｜ΔP_1(t)｜）の累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）を測定する。次に、ステップ７０８にて、ステップ７０６で測定した累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、ステップ７００で測定した累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）よりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）以下である場合は、ステップ７１０に移行する。ステップ７０８での判定の結果、累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、累積Σ（｜ΔP_0(t)｜）よりも大きい場合は、ステップ７１６に移行する。

ステップ７１０では、ステップ７０６で測定した累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPth以下である場合は、ステップ７２７に移行し、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。当該予め定められた時間が経過している場合には、変更した制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認する後述の第１の制御パラメータチェック動作を実行する。当該予め定められた時間が経過していない場合には、ステップ７２９に移行し、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、印字可否チェック動作を実行する。画像形成指令がない場合は、ステップ７２７に戻る。

ステップ７１０での判定の結果、累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きい場合は、ステップ７１２に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1＋ΔKp」に変更する。

次に、ステップ７１４にて、予め定められた時間間隔（Δt）で予め定められた時間内の「取得圧力値（P_1(t)）−目標圧力値（P_目標）」の絶対値（｜ΔP_1(t)｜）の累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）を測定して、ステップ７１０に戻る。ステップ７１０では、ステップ７１４で測定した累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPth以下になるまで、ステップ７１２、７１４、７１０を繰り返す。ステップ７１２、７１４、７１０を繰り返す毎に、ステップ７１２にてΔKpが加算されることになる。

一方、ステップ７１６では、制御パラメータKp_1を、「Kp_0−ΔKp」に変更する。次に、ステップ７１８にて、予め定められた時間間隔（Δt）で予め定められた時間内の「取得圧力値（P_1(t)）−目標圧力値（P_目標）」の絶対値（｜ΔP_1(t)｜）の累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）を測定する。

次に、ステップ７２０にて、ステップ７１８で測定した累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPth以下である場合は、ステップ７２７に移行し、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。当該予め定められた時間が経過している場合には、後述の第１の制御パラメータチェック動作を実行する。当該予め定められた時間が経過していない場合には、ステップ７２９に移行し、画像形成指令の有無を判定する。画像形成指令がある場合は、印字可否チェック動作を実行する。画像形成指令がない場合は、ステップ７２７に戻る。

ステップ７２０での判定の結果、累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きい場合は、ステップ７２２に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1−ΔKp」に変更する。

次に、ステップ７２４にて、予め定められた時間間隔（Δt）で予め定められた時間内の「取得圧力値（P_1(t)）−目標圧力値（P_目標）」の絶対値（｜ΔP_1(t)｜）の累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）を測定して、ステップ７２０に戻る。ステップ７２０では、ステップ７２４で測定した累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPthよりも大きいか否かを判定する。累積Σ（｜ΔP_1(t)｜）が、許容累積ΣΔPth以下になるまで、ステップ７２２、７２４、７２０を繰り返す。ステップ７２２、７２４、７２０を繰り返す毎に、ステップ７２２にてΔKpが減算されることになる。

（第４の制御フロー）
次に、第３の制御フローにおいて、制御パラメータ「Ki」を調整パラメータとして使用する場合の第４の制御フローを説明する。また、第４の制御フローは、第２の制御フローに替えて又は加えて実行されるものである。なお、第３の制御フローと異なる部分について説明する。

第４の制御フローでは、図７に示すように、ステップ７０４にて、制御パラメータを、初期値Ki_0からKi_1（＝Ki_0−ΔKi）に変更する。ステップ７１２にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_1−ΔKi」に変更する。ステップ７１６にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_0＋ΔKi」に変更する。ステップ７２２にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_1＋ΔKi」に変更する。

また、第４の制御フローを経て実行される制御パラメータチェック動作は、後述の第２の制御パラメータチェック動作である。

（第１の制御パラメータチェック動作）
次に、第１の制御フロー又は第３の制御フローにおいて変更した制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認する第１の制御パラメータチェック動作について説明する。第１の制御パラメータチェック動作は、調整パラメータとして「Kp」を用いた場合のチェック動作（確認動作）である。

図８に示すように、第１の制御パラメータチェック動作が開始されると、まず、ステップ３００にて、制御パラメータを初期値Kp_0に戻す。次に、ステップ３０２にて、流路（供給路及び排出路）に対して、予め定められた量のインクを吐出すること等により、制御パラメータチェック動作用の圧力変動を一時的に生じさせる。

次に、ステップ３０４にて、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を加えた値よりも大きいか否か（条件１）を判定し、さらに、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を引いた値よりも小さいか否か（条件２）を判定する。

取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれも満たさない場合には、制御パラメータの自動制御（第１の制御フロー）を再開する。取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれかを満たす場合には、ステップ３０６に移行し、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(0)と最小値Pmin(0)から、圧力振幅ΔP(0)（＝Pmax(0)−Pmin(0)）を算出する。

次に、ステップ３０８にて、ステップ３０６で算出した圧力振幅ΔP(0)が、予め定められた許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(0)が許容振幅ΔPth以下である場合は、制御パラメータの自動制御（第１の制御フロー）を再開する。圧力振幅ΔP(0)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ３１０に移行し、制御パラメータを、初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更する。

次に、ステップ３１２にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出する。次に、ステップ３１４にて、ステップ３１２で算出した圧力振幅ΔP(1)が、ステップ３０６で算出した圧力振幅ΔP(0)よりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が圧力振幅ΔP(0)以下である場合は、ステップ３１６に移行する。ステップ３１４での判定の結果、圧力振幅ΔP(1)が圧力振幅ΔP(0)よりも大きい場合は、ステップ３２２に移行する。

ステップ３１６では、ステップ３１２で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下である場合は、予め定められた時間経過後に、第１の制御パラメータチェック動作を再実行する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ３１８に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1＋ΔKp」に変更する。

次に、ステップ３２０にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出して、ステップ３１６に戻る。ステップ３１６では、ステップ３２０で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下になるまで、ステップ３１８、３２０、３１６を繰り返す。ステップ３１８、３２０、３１６を繰り返す毎に、ステップ３１８にてΔKpが加算されることになる。

一方、ステップ３２２では、制御パラメータKp_1を、「Kp_0−ΔKp」に変更する。次に、ステップ３２４にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出する。

次に、ステップ３２６にて、ステップ３２４で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下である場合は、予め定められた時間経過後に、第１の制御パラメータチェック動作を再実行する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ３２８に移行し、制御パラメータKp_1を、「Kp_1−ΔKp」に変更する。

次に、ステップ３３０にて、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出して、ステップ３２６に戻る。ステップ３２６では、ステップ３３０で算出した圧力振幅ΔP(1)が、許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下になるまで、ステップ３２８、３３０、３２６を繰り返す。ステップ３２８、３３０、３２６を繰り返す毎に、ステップ３２８にてΔKpが減算されることになる。

（第２の制御パラメータチェック動作）
次に、第２の制御フロー又は第４の制御フローにおいて変更した制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認する第２の制御パラメータチェック動作について説明する。第２の制御パラメータチェック動作は、調整パラメータとして「Ki」を用いた場合のチェック動作（確認動作）である。なお、第１の制御パラメータチェック動作と異なる部分について説明する。

第２の制御パラメータチェック動作では、図９に示すように、ステップ３１０にて、制御パラメータを、初期値Ki_0からKi_1（＝Ki_0−ΔKi）に変更する。ステップ３１８にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_1−ΔKi」に変更する。ステップ３２２にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_0＋ΔKi」に変更する。ステップ３２８にて、制御パラメータKi_1を、「Ki_1＋ΔKi」に変更する。

また、第２の制御パラメータチェック動作を経て再開される制御パラメータの自動制御は、第２の制御フローによるものである。第２の制御パラメータチェック動作において、再実行される制御パラメータチェック動作は、第２の制御パラメータチェック動作である。

（第１の印字（画像形成）可否チェック動作）
次に、第１の印字（画像形成）可否チェック動作について説明する。

前述の制御パラメータチェック動作では、変更した制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認し、初期値に戻していたが、印字可否チェック動作では、初期値に戻さず、初期値から変更後の制御パラメータにて印字が可能であるかを確認するチェック動作（確認動作）である。なお、第１の印字可否チェック動作は、調整パラメータとして「Kp」を用いた場合のチェック動作である。

図１０に示すように、印字可否チェック動作が開始されると、まず、ステップ５００にて、流路（供給路及び排出路）に対して、予め定められた量のインクを吐出すること等により、印字可否チェック動作用の圧力変動を一時的に生じさせる。

次に、ステップ５０２にて、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を加えた値よりも大きいか否か（条件１）を判定し、さらに、取得圧力値が、目標圧力値に予め定められた基準値（マージン）を引いた値よりも小さいか否か（条件２）を判定する。

取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれも満たさない場合には、制御パラメータKp_1にて印字を許可する。取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれかを満たす場合には、ステップ５０４に移行し、予め定められた時間内の取得圧力の最大値Pmax(1)と最小値Pmin(1)から、圧力振幅ΔP(1)（＝Pmax(1)−Pmin(1)）を算出する。

次に、ステップ５０６にて、ステップ５０４で算出した圧力振幅ΔP(1)が、予め定められた許容振幅ΔPthよりも大きいか否かを判定する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下である場合は、制御パラメータKp_1での印字を許可する。圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPthよりも大きい場合は、ステップ５０８に移行し、制御パラメータKp_1での印字を禁止する。次に、ステップ５１０にて、制御パラメータKp_1を、初期値Kp_0に戻し、制御パラメータの自動制御（第１の制御フロー）を再開する。

（第２の印字（画像形成）可否チェック動作）
次に、第２の印字（画像形成）可否チェック動作について説明する。第２の印字可否チェック動作は、調整パラメータとして「Ki」を用いた場合のチェック動作である。なお、第１の印字可否チェック動作と異なる部分について説明する。

第２の印字可否チェック動作では、図１１に示すように、ステップ５０２にて、取得圧力値が、条件１及び条件２のいずれも満たさないと判定された場合に、制御パラメータKi_1にて印字を許可する。また、ステップ５０６にて、圧力振幅ΔP(1)が許容振幅ΔPth以下であると判定された場合は、制御パラメータKi_1での印字を許可する。また、ステップ５０８にて、制御パラメータKi_1での印字を禁止する。また、ステップ５１０にて、制御パラメータKi_1を、初期値Ki_0に戻し、制御パラメータの自動制御（第２の制御フロー）を再開する。

（圧力変動の発生方法）
制御パラメータチェック動作における圧力変動（ステップ３０２参照）及び印字可否チェック動作における圧力変動（ステップ５００参照）の発生方法の具体例を説明する。

圧力変動の発生方法としては、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ（複数の吐出モジュール５０）から予め定められた量のインクを吐出する方法がある。具体的には、例えば、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ（複数の吐出モジュール５０）の全ノズルから、２０００発の液滴を吐出する方法がある。この場合では、インクジェット記録ヘッド２０Ｙ（複数の吐出モジュール５０）が、供給側圧力及び排出側圧力を、目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を超えるように変動させる圧力変動手段の一例として機能する。

また、圧力変動の発生方法としては、循環用のポンプ（供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８）を予め定められた時間停止させる方法を用いてもよい。具体的には、例えば、供給側ポンプ１３８を０．５秒停止させる。これにより、流路内に負の圧力が生じる。また、排出側ポンプ１７８を０．５秒停止させてもよい。これにより、流路内に正の圧力が生じる。

また、圧力変動の発生方法としては、循環用のポンプ（供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８）を予め定められた時間高速駆動させる。具体的には、例えば、供給側ポンプ１３８を０．５秒間、最高速度(例えば、2000pps)で駆動する。これにより、流路内に正の圧力が生じる。また、排出側ポンプ１７８を０．５秒間、最高速度(例えば2000pps)で駆動してもよい。これにより、流路内に負の圧力が生じる。

このように、循環用のポンプを用いて供給側圧力及び排出側圧力を変動させる構成では、当該循環用のポンプが、供給側圧力及び排出側圧力を、目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を超えるように変動させる圧力変動手段の一例として機能する。

また、圧力変動の発生方法としては、インクジェット記録ヘッド２０Ｙを上下動させる方法を用いてもよい。これにより、上下動の動作開始時と停止時にインクの慣性による圧力圧変動が生じる。

また、圧力変動の発生方法としては、インクジェット記録ヘッド２０Ｙを水平移動させる方法を用いてもよい。これにより、水平移動の動作開始時と停止時にインクの慣性による圧力変動が生じる。

なお、インクジェット記録ヘッド２０Ｙを上下動又は水平移動させる移動機構としては、インクジェット記録ヘッド２０Ｙに対してメンテナンスを行うためにインクジェット記録ヘッド２０Ｙを移動させる移動機構が用いられる。この場合では、当該移動機構が、供給側圧力及び排出側圧力を、目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を超えるように変動させる圧力変動手段の一例として機能する。

なお、圧力変動手段による圧力変動を発生させる動作は、前述のように、継続的に行われるものではなく、一時的に行われるものである。したがって、圧力変動手段による圧力変動を発生させる動作には、圧力が変動した状態を維持する（例えば、循環用のポンプの停止を継続する）場合は含まれない。

（本実施形態の作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

まず、第１の制御フローを用いて供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８を制御した場合の作用について説明する。

図１２に示す例では、第１の制御フローを用いて供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８を制御することで、制御前の状態において、許容振幅ΔPthを超えていた圧力振幅ΔP(0)は、制御パラメータを初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更し（ステップ１０６）、さらに、制御パラメータKp_1にΔKpを加算するごとに減少している（ステップ１１４）。図１２に示す例では、初期値Kp_0に対してΔKpを３回加算した時点で、圧力振幅ΔP(3)が許容振幅ΔPth内に納まっている。

図１３に示す例では、制御前の状態において、許容振幅ΔPthを超えていた圧力振幅ΔP(0)は、制御パラメータを初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更したところ（ステップ１０６）、圧力振幅ΔP(1)が圧力振幅ΔP(0)よりも大きくなっている。

そこで、制御パラメータKp_1が、初期値Kp_0に対してΔKpを減算した制御パラメータに変更される（ステップ１１８）。さらに、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPthに納まるまで、制御パラメータに対してΔKpが減算される（ステップ１２４）。初期値Kp_0に対してΔKpを２回減算した時点で、圧力振幅ΔP(3)が許容振幅ΔPth内に納まっている。

このように、圧力（供給側圧力及び排出側圧力）の振幅ΔPが、許容振幅ΔPthを超えている場合、例えば、インクの初期充填直後など循環経路に気泡が多くたまっていることで当該圧力が目標圧力値から大きくずれている場合でも、そのずれを小さく抑えられる。特に、制御パラメータを初期値から変更しないで供給側ポンプ１３８及び排出側ポンプ１７８のそれぞれを制御する場合では、許容振幅ΔPthを超えていた圧力振幅ΔP(0)が維持されるが、本実施形態では、制御パラメータを初期値から変更して制御するので、制御パラメータを初期値から変更しないで制御する場合に比べ、そのずれを短時間で小さく抑えられる。なお、第２の制御フロー、第３の制御フロー及び第４の制御フローを用いた場合においても、同様の作用を有し、同様の結果が得られる。

次に、第１の制御パラメータチェック動作における作用について説明する。

図１４に示すように、まず、制御パラメータが、初期値Kp_0に戻される（ステップ３００）。そして、予め定められた量のインクを吐出すること等により、制御パラメータチェック動作用の圧力変動を生じさせる（ステップ３０２）。制御パラメータチェック動作用の圧力変動を生じた後も、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPth内に納まった状態であれば、制御パラメータが初期値Kp_0に戻されても供給側圧力及び排出側圧力を安定的に制御可能と判断し、制御パラメータが初期値Kp_0に戻された状態で、制御パラメータの自動制御（第１の制御フロー）が再開される（ステップ３０４、３０８）。

一方、図１５に示すように、予め定められた量のインクを吐出すること等により、制御パラメータチェック動作用の圧力変動を生じさせた後（ステップ３０２）、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPthを超えた場合には、制御パラメータを初期値Kp_0からKp_1（＝Kp_0＋ΔKp）に変更し（ステップ３１０）、さらに、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPthに納まるまで、制御パラメータKp_1にΔKpを加算する（ステップ３１８）。

このように、制御パラメータチェック動作用の圧力変動を生じさせてから、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPth内に納まっているかを確認して、初期値による制御に戻すか否かの判定を行うので、制御パラメータチェック動作用の圧力変動を生じさせない場合に比べて、初期値に戻してよいか、すなわち初期値に戻しても供給側圧力及び排出側圧力を安定的に制御可能かの判定が良好に行える。なお、第２の制御パラメータチェック動作においても、同様に作用を有し、同様の結果が得られる。

次に、第１の印字（画像形成）可否チェック動作における作用について説明する。

図１６に示すように、まず、予め定められた量のインクを吐出すること等により、印字可否チェック動作用の圧力変動を生じさせる（ステップ５００）。印字可否チェック動作用の圧力変動を生じた後も、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPth内に納まった状態であれば、制御パラメータがKp_1であれば安定的に印字可能と判断し、制御パラメータKp_1にて印字が許可される（ステップ５０２、５０６参照）。

一方、図１７に示すように、予め定められた量のインクを吐出すること等により、印字可否チェック動作用の圧力変動を生じさせた後（ステップ５００）、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPthを超えた場合には、制御パラメータを初期値Kp_0に戻して、制御パラメータの自動制御（第１の制御フロー）を再開する。第１の制御フローによる制御の実行により、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPthに納まる。

このように、第１の印字可否チェック動作では、印字可否チェック動作用の圧力変動を生じさせてから、圧力振幅ΔPが許容振幅ΔPth内に納まっているかを確認して、制御パラメータを変更した状態のまま液体の吐出を許可するか否かの判定を行うので、印字可否チェック動作用の圧力変動を生じさせない場合に比べて、当該判定が良好に行える。

また、第１の印字可否チェック動作では、制御パラメータの自動制御により制御パラメータが初期値から変更された状態で、初期値に戻すことなく、液体の吐出を許可するか否かの判定を行って液体の吐出を許可するので、制御パラメータを初期値に戻してから、液体の吐出を許可するか否かの判定を行って液体の吐出を許可する場合よりも、処理時間が短時間となる。よって、印字指令（画像形成指令）を受け付けてから、制御パラメータを初期値に戻して良いかを確認する制御パラメータチェック動作に移行するのではなく、制御パラメータが初期値から変更された状態で液体の吐出を許可するか否かの判定をする印字可否チェック動作に移行することで、印字（画像形成）がすばやく開始される。なお、第２の印字（画像形成）可否チェック動作においても、第１の印字（画像形成）可否チェック動作と同様に作用を有し、同様の結果が得られる。

本発明は、上記の実施形態に限るものではなく、種々の変形、変更、改良が可能である。例えば、上記に示した変形例は、適宜、複数を組み合わせて構成しても良い。

１０ インクジェット記録装置（画像形成装置の一例）
２０Ｙ インクジェット記録ヘッド（吐出部の一例）
２１Ｙ インクタンク（貯留部の一例）
２２ ノズル面
３９Ｙ インク供給機構
４６ 共通供給路（供給路の一例）
５０ 吐出モジュール（吐出部の一例、圧力変動手段の一例）
５４ 共通排出路（排出路の一例）
６２ 個別供給路（供給路の一例）
６６ 個別排出路（排出路の一例）
８８ 供給側圧力センサ（第１検出手段の一例）
９２ 排出側圧力センサ（第２検出手段の一例）
１３２ バッファタンク（貯留部の一例）
１３８ 供給側ポンプ（第１圧力調整手段の一例）
１７８ 排出側ポンプ（第２圧力調整手段の一例）
２１２ ポンプ制御部（制御手段の一例）

Claims (5)

1. 液体を貯留する貯留部と、
   ノズル面から液体を吐出する吐出部へ前記貯留部から前記液体を供給する供給路と、
   前記吐出部から記液体を前記貯留部へ排出する排出路と、
   前記供給路内の前記液体の供給側圧力を検出する第１検出手段と、
   前記排出路内の前記液体の排出側圧力を検出する第２検出手段と、
   前記供給路内の前記液体の供給側圧力を調整する第１圧力調整手段と、
   前記排出路内の前記液体の排出側圧力を調整する第２圧力調整手段と、
   前記ノズル面における背圧を予め定められた圧力に維持しつつ、前記排出側圧力よりも前記供給側圧力が高くなるように、前記第１検出手段が検出した供給側圧力及び前記第２検出手段が検出した排出側圧力のそれぞれに基づき、前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを予め設定された初期値をとる制御パラメータによって制御し、さらに、当該検出された供給側圧力及び排出側圧力と予め定められたそれぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値を越えると、前記制御パラメータを前記初期値から変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御する制御手段と、
   前記供給側圧力及び前記排出側圧力を、前記目標圧力値とのずれが前記予め定められた基準値を越えるように変動させる圧力変動手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定する液体供給機構。
2. 前記制御手段は、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、当該制御パラメータを前記初期値に戻して、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定し、当該供給側圧力及び当該排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値内である場合は、前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを前記初期値によって制御する請求項１に記載の液体供給機構。
3. 前記制御手段は、前記制御パラメータを変更して前記第１圧力調整手段及び前記第２圧力調整手段のそれぞれを制御した後、画像データに基づく前記吐出部からの液体の吐出の指令を受け付けた場合は、当該制御パラメータを前記初期値に戻さずに、前記圧力変動手段によって前記供給側圧力及び前記排出側圧力を一時的に変動させてから、前記検出された供給側圧力及び排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれを判定し、当該供給側圧力及び当該排出側圧力と前記それぞれの目標圧力値とのずれが予め定められた基準値内である場合は、前記吐出部による液体の吐出を許可する請求項１又は２に記載の液体供給機構。
4. コンピュータを、請求項１〜３のいずれか１項に記載の液体供給機構の制御手段として実行させる制御プログラム。
5. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の液体供給機構と、
   前記液体供給機構によって供給された液体を記録媒体へ吐出して画像を形成する前記吐出部と、
   を備える画像形成装置。

Images