JP5832088B2 - ロータリーエンコーダ - Google Patents
ロータリーエンコーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5832088B2 JP5832088B2 JP2010279871A JP2010279871A JP5832088B2 JP 5832088 B2 JP5832088 B2 JP 5832088B2 JP 2010279871 A JP2010279871 A JP 2010279871A JP 2010279871 A JP2010279871 A JP 2010279871A JP 5832088 B2 JP5832088 B2 JP 5832088B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary encoder
- signal
- cylindrical surface
- marks
- photoelectric conversion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24485—Error correction using other sensors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
周期歪みに関しては何ら示唆がない。
本発明は、上記の実施形態の構成にとらわれず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。上記の実施形態では、スリットは円筒面の外側面に形成されていて、ヘッド部Headが円筒面の外側に配置されていた。しかし、円筒面の内面にスリットを形成し、ヘッド部Headを円筒面の内側に配置しても良い。この場合、中上記の実施形態とは逆に、周辺部に行くに従って徐々に明暗周期が狭まるようになる。そのため各受光素子から出力される位相が不等間隔にずれているように構成されている。それの対応は上記の実施形態と同様の方法で解決される。
Claims (11)
- ロータリーエンコーダであって、
複数のマークが周方向に沿って周期をもって配列された円筒面を含み、該円筒面の軸を回転軸として回転する円筒体と、
前記円筒面に向けて光を射出する光源と、
複数の光電変換素子を含み、該複数の光電変換素子によって前記複数のマークの中の所定の数のマークを前記光源から射出された光で検出する検出器と、
前記検出器の出力に基づいて前記円筒体の回転角度を得る信号処理部と、
を備え、
前記検出器は、前記光源と前記円筒面と前記検出器との幾何学的配置に起因して不均一な複数の周期をもった、前記所定の数のマークに対応する周期信号を出力し、
前記信号処理部は、前記周期信号と、前記不均一な複数の周期および基準位相をもった基準信号とに基づいて、前記回転角度を得る、
ことを特徴とするロータリーエンコーダ。 - 前記信号処理部は、前記周期信号と前記基準信号との間の各要素の乗算値の総和に基づいて、前記回転角度を得る、ことを特徴とする請求項1に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記信号処理部は、前記基準位相の互いに異なる複数の前記基準信号に関する複数の前記総和から互いに位相の異なる複数の位相信号を得、該複数の位相信号に基づいて前記回転角度を得る、ことを特徴とする請求項2に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記光源は点光源である、ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記複数のマークは、複数種類のマークを含み、前記周期および間隙をもって前記周方向に沿って配列され、
前記信号処理部は、
前記複数の周期それぞれに関して前記周期信号の振幅を量子化することによって前記所定の数のデータで構成されるデータ列を生成し、該データ列に基づいて第1角度データを得、
前記周期信号と前記基準信号とに基づいて、前記複数の周期のうち少なくとも1つに関する前記周期信号の位相を得、該位相に基づいて、前記第1角度データの分解能より分解能の高い第2角度データを得、
前記第1角度データと前記第2角度データとに基づいて、前記円筒体の回転角度を表すデータを生成する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちいずれか1項に記載のロータリーエンコーダ。 - 前記量子化の前に、前記複数の光電変換素子のそれぞれとその周辺の、前記複数の周期のうちの対応する一周期にわたる光電変換素子に関して前記周期信号の和を得る、ことを特徴とする請求項5に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記基準信号は、前記幾何学的配置に基づいて予め得られて保持されている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項6のうちいずれか1項に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記信号処理部は、前記周期信号と前記基準信号とに基づいて、前記幾何学的配置のその基準値からの誤差が許容範囲内にあるか判定する、ことを特徴とする請求項7に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記信号処理部は、前記誤差が前記許容範囲内にないと判定した場合、前記基準値の変更と、該変更のなされた該基準値に基づく前記基準信号の変更とを、前記誤差が前記許容範囲内になるように実行する、ことを特徴とする請求項7に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記複数の光電変換素子は、前記光源から射出されて前記所定の数のマークで反射した光を検出する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項9のうちいずれか1項に記載のロータリーエンコーダ。
- 前記複数の光電変換素子は、前記光源から射出されて前記所定の数のマークを透過した光を検出する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項9のうちいずれか1項に記載のロータリーエンコーダ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010279871A JP5832088B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | ロータリーエンコーダ |
EP11191670.6A EP2466267B1 (en) | 2010-12-15 | 2011-12-02 | Absolute rotary encoder |
US13/314,334 US8759747B2 (en) | 2010-12-15 | 2011-12-08 | Absolute rotary encoder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010279871A JP5832088B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | ロータリーエンコーダ |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015211925A Division JP5974154B2 (ja) | 2015-10-28 | 2015-10-28 | ロータリーエンコーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012127820A JP2012127820A (ja) | 2012-07-05 |
JP5832088B2 true JP5832088B2 (ja) | 2015-12-16 |
Family
ID=45047680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010279871A Expired - Fee Related JP5832088B2 (ja) | 2010-12-15 | 2010-12-15 | ロータリーエンコーダ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8759747B2 (ja) |
EP (1) | EP2466267B1 (ja) |
JP (1) | JP5832088B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016014688A (ja) * | 2015-10-28 | 2016-01-28 | キヤノン株式会社 | ロータリーエンコーダ |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6168762B2 (ja) * | 2012-12-14 | 2017-07-26 | キヤノン株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
CN103308085B (zh) * | 2013-06-28 | 2015-09-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种具有敏感元一致性修正功能的图像传感器 |
US10394325B2 (en) | 2013-12-10 | 2019-08-27 | Apple Inc. | Input friction mechanism for rotary inputs of electronic devices |
US9651405B1 (en) | 2015-03-06 | 2017-05-16 | Apple Inc. | Dynamic adjustment of a sampling rate for an optical encoder |
US9605981B1 (en) | 2015-09-22 | 2017-03-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Absolute encoder |
US10503271B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-12-10 | Apple Inc. | Proximity detection for an input mechanism of an electronic device |
US10203662B1 (en) | 2017-09-25 | 2019-02-12 | Apple Inc. | Optical position sensor for a crown |
JP7096009B2 (ja) * | 2018-02-21 | 2022-07-05 | 株式会社ミツトヨ | 位置検出エンコーダ及び位置検出エンコーダの製造方法 |
JP7381204B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2023-11-15 | ファナック株式会社 | ロボット |
WO2022097399A1 (ja) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダ |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6089713A (ja) | 1983-10-24 | 1985-05-20 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | アブソリユ−ト式ポジシヨンエンコ−ダ |
AUPP482598A0 (en) * | 1998-07-24 | 1998-08-13 | Bishop Innovation Pty Limited | Angle encoder |
EP1040039B1 (de) * | 1997-12-18 | 2002-03-27 | Takata-Petri AG | Adaptiver absoluter lenkwinkelsensor |
GB0109057D0 (en) | 2001-04-11 | 2001-05-30 | Renishaw Plc | Absolute postition measurement |
DE102004035172A1 (de) * | 2004-07-16 | 2006-02-09 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Positionsmesseinrichtung |
JP4846331B2 (ja) * | 2005-01-18 | 2011-12-28 | 株式会社ミツトヨ | 光電式エンコーダ、及び、そのスケール |
GB0508335D0 (en) | 2005-04-26 | 2005-06-01 | Renishaw Plc | Encoder error determination |
CN101331384B (zh) * | 2005-12-23 | 2011-11-09 | G科德***有限公司 | 定位图形 |
US7615737B2 (en) * | 2007-05-08 | 2009-11-10 | The Boeing Company | High precision compact rotation angle absolute encoder |
DE102007061287A1 (de) * | 2007-12-19 | 2009-06-25 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Positionsmesseinrichtung und Verfahren zur absoluten Positionsbestimmung |
US8188420B2 (en) * | 2009-11-14 | 2012-05-29 | Avago Technologies Ecbu Ip (Singapore) Pte. Ltd. | High resolution optical encoder systems having a set of light detecting elements each comprising a pair of complementary detectors (as amended) |
-
2010
- 2010-12-15 JP JP2010279871A patent/JP5832088B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-12-02 EP EP11191670.6A patent/EP2466267B1/en not_active Not-in-force
- 2011-12-08 US US13/314,334 patent/US8759747B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016014688A (ja) * | 2015-10-28 | 2016-01-28 | キヤノン株式会社 | ロータリーエンコーダ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012127820A (ja) | 2012-07-05 |
US8759747B2 (en) | 2014-06-24 |
EP2466267B1 (en) | 2016-03-30 |
US20120153136A1 (en) | 2012-06-21 |
EP2466267A1 (en) | 2012-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5832088B2 (ja) | ロータリーエンコーダ | |
JP5787513B2 (ja) | アブソリュートロータリーエンコーダ | |
JP5379761B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
CN108027259B (zh) | 绝对式编码器 | |
US8497469B2 (en) | Rotary encoder that detects rotation angle | |
JP5393925B2 (ja) | 光学式エンコーダ | |
EP2434261B1 (en) | Optical rotation encoder | |
JP6147038B2 (ja) | 位置検出装置、レンズ装置、撮像システム、および、工作装置 | |
US20050133705A1 (en) | Absolute encoder employing concatenated, multi-bit, interpolated sub-encoders | |
US7321113B2 (en) | Precision material-handling robot employing high-resolution, compact absolute encoder | |
US9880028B2 (en) | Absolute encoder | |
JP5974154B2 (ja) | ロータリーエンコーダ | |
JP2016223978A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP7203584B2 (ja) | アブソリュートロータリエンコーダ | |
JP2014106210A (ja) | アブソリュートエンコーダ及び絶対位置を求める方法 | |
JP6023561B2 (ja) | 計測装置、計測方法、及び、アブソリュートエンコーダ | |
WO2023181213A1 (ja) | アブソリュートエンコーダおよび電動機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140815 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150928 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151027 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5832088 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |