JP5830083B2 - Assembly system - Google Patents
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Description
本発明は、取付対象物の両側部にワークを組み付けるための組立システムに関する。 The present invention relates to an assembly system for assembling workpieces on both sides of an attachment object.
車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にヒンジ等のワークを組み付けるための組立システムとしては、車体を搬送する搬送コンベヤに対して左右両側の領域に溶接ロボットおよび当接ロボットを配置しているものがある。そして、当接ロボットによって車体の側部にワークを位置決めし、溶接ロボットによって車体の側部にワークを組み付けている(例えば、特許文献1参照)。 As an assembly system for assembling workpieces such as hinges on both the left and right sides of a vehicle body in a vehicle production line, welding robots and contact robots are arranged in the left and right sides of the transfer conveyor for transferring the vehicle body. There is something. Then, the workpiece is positioned on the side portion of the vehicle body by the contact robot, and the workpiece is assembled on the side portion of the vehicle body by the welding robot (for example, see Patent Document 1).
また、車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にボルトを脱着させる作業システムとしては、車体を搬送する搬送コンベヤに対して左右両側の領域に作業ロボットを配置し、作業ロボットによって車体にボルトを脱着可能なものがある(例えば、特許文献2参照)。 Also, in a vehicle production line, a work system for attaching and detaching bolts to both the left and right sides of a vehicle body is to arrange work robots in the left and right regions with respect to the transfer conveyor that conveys the vehicle body, and the work robot attaches bolts to the vehicle body. Some are removable (see, for example, Patent Document 2).
さらに、車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にヒンジを組み付けるための組立システムとしては、車体の左右両側部に締結ロボットおよび当接ロボットを配置し、当接ロボットに組付治具が設けられているものがある。そして、組付治具に保持されたワークを当接ロボットによって車体の側部に位置決めし、締結ロボットによってワークを車体に対してボルトで固定している(特許文献3参照)。 Furthermore, as an assembly system for assembling hinges on the left and right sides of a vehicle body in a vehicle production line, a fastening robot and a contact robot are arranged on both the left and right sides of the vehicle body, and an assembly jig is provided on the contact robot. There is something that has been. And the workpiece | work hold | maintained at the assembly | attachment jig | tool is positioned to the side part of the vehicle body by the contact robot, and the workpiece | work is fixed to the vehicle body with the volt | bolt with the fastening robot (refer patent document 3).
前記した従来の製造ラインでは、ロボットにワークを供給するための作業者を搬送コンベヤの両側に一人ずつ配置する必要がある。このように、二人の作業者を配置した場合には、一人の作業者の作業量が少ないため、一人当たりの作業効率が低くなるという問題がある。 In the above-described conventional production line, it is necessary to arrange one worker for supplying workpieces to the robot, one on each side of the conveyor. Thus, when two workers are arranged, there is a problem that work efficiency per person is lowered because the amount of work of one worker is small.
本発明は、前記した問題を解決し、取付対象物の両側部にワークを組み付ける工程における一人当たりの作業効率を高めることができる組立システムを提供することを課題とする。 This invention makes it a subject to provide the assembly system which solves an above described problem and can raise the working efficiency per person in the process of assembling a workpiece | work to the both sides of an attachment target object.
前記課題を解決するため、本発明は、取付対象物の一方の側部に第一ワークを組み付けるとともに、前記取付対象物の他方の側部に第二ワークを組み付けるための組立システムである。前記取付対象物に対して一方側の第一領域に設けられた第一ワーク載置台と、前記取付対象物に対して他方側の第二領域に設けられた第二ワーク載置台と、ワーク搬送機構と、を備えている。前記第一ワーク載置台には、前記第一ワークおよび前記第二ワークを載置可能である。前記ワーク搬送機構は、前記第一領域と前記第二領域とに架け渡されたレールと、前記レールに沿って前記第一領域と前記第二領域とを往復動するワーク把持装置と、を備えている。前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを把持し、前記第二ワークを前記第二ワーク載置台に載置するように構成されている。 In order to solve the above-described problem, the present invention is an assembly system for assembling a first workpiece on one side of an attachment target and assembling a second workpiece on the other side of the attachment target. A first workpiece mounting table provided in a first region on one side with respect to the mounting target, a second workpiece mounting table provided in a second region on the other side with respect to the mounting target, and a workpiece transfer And a mechanism. The first work and the second work can be placed on the first work placing table. The workpiece transport mechanism includes a rail that spans the first region and the second region, and a workpiece gripping device that reciprocates between the first region and the second region along the rail. ing. The workpiece gripping device is configured to grip the second workpiece placed on the first workpiece placement table and place the second workpiece on the second workpiece placement table.
この構成では、ワーク搬送機構によって第一領域から第二領域に第二ワークを搬送することができる。したがって、本発明では、第一領域のみに作業者を配置し、一人の作業者によって取付対象物の両側にワークを供給することができる。これにより、作業者の作業能率を高めることができる。 In this configuration, the second workpiece can be transferred from the first region to the second region by the workpiece transfer mechanism. Therefore, in this invention, an operator can be arrange | positioned only to a 1st area | region and a workpiece | work can be supplied to the both sides of an attachment target object by one operator. Thereby, an operator's work efficiency can be improved.
前記した組立システムには、前記第一ワーク載置台に載置された前記第一ワークを保持して、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを当接させる第一当接装置と、前記第二ワーク載置台に載置された前記第二ワークを保持して、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを当接させる第二当接装置と、を設けてもよい。そして、前記第一当接装置が前記第一ワークを保持している間に、前記ワーク搬送機構が、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台の上方に移動させるように構成することが望ましい。 In the assembly system described above, a first contact device that holds the first work placed on the first work placement table and makes the first work contact with one side of the attachment object. And a second abutting device that holds the second workpiece placed on the second workpiece placing table and abuts the second workpiece on the other side of the attachment object, Also good. Then, while the first contact device holds the first work, the work transport mechanism moves the second work placed on the first work placing table to the second work placing table. It is desirable to make it move above.
この構成では、第一当接装置によるワークの位置決め作業と、ワーク搬送機構によるワークの搬送とが同時に行われるため、作業効率を高めることができる。 In this configuration, the work positioning operation by the first contact device and the work transfer by the work transfer mechanism are performed at the same time, so that the work efficiency can be improved.
前記した組立システムにおいて、前記第一ワーク載置台には、前記第二ワークが載置される第二ワーク供給台を設けることで、第一ワークを載置する領域と第二ワークを載置する領域とを明確に区分することが望ましい。この構成では、作業者が第一ワーク載置台の所定位置にワークを正確に載置することができる。 In the assembly system described above, the first workpiece mounting table is provided with a second workpiece supply table on which the second workpiece is mounted, thereby mounting the region on which the first workpiece is mounted and the second workpiece. It is desirable to clearly separate the area. In this configuration, the worker can accurately place the workpiece at a predetermined position on the first workpiece placement table.
前記した組立システムにおいて、前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された複数の前記第二ワークを一度に把持するとともに、前記第二ワーク載置台に設定された複数の位置決め部に前記第二ワークを一つずつ載置することが望ましい。 In the assembly system described above, the workpiece gripping device grips the plurality of second workpieces placed on the first workpiece placement table at a time, and a plurality of positioning units set on the second workpiece placement table. It is desirable to place the second workpieces one by one.
この構成では、ワーク把持装置は、複数の第二ワークを小さくまとめて保持し、その各第二ワークを所定の間隔で第二ワーク載置台に載置することができる。これにより、ワーク把持装置を小型化するとともに、可搬重量が小さいワーク把持装置を用いることができる。
また、各種の取付対象物ごとに第二ワーク載置台の各位置決め部の間隔を変更した場合でも、ワーク把持装置の設定を変更することで、各位置決め部に第二ワークを載置することができる。
In this configuration, the workpiece gripping device can hold a plurality of second workpieces together and place the second workpieces on the second workpiece mounting table at a predetermined interval. As a result, the work gripping device can be reduced in size and a work gripping device having a small portable weight can be used.
Moreover, even when the interval of each positioning part of the second workpiece mounting table is changed for each type of attachment object, the second workpiece can be placed on each positioning part by changing the setting of the workpiece gripping device. it can.
前記した組立システムにおいて、前記取付対象物を搬送する搬送コンベヤの両側に前記第一領域および前記第二領域を設けた場合には、搬送コンベヤによって作業者の往来が困難な第一領域および第二領域に対して、一人の作業者によってワークを供給することができる。したがって、製造ラインに配置する作業者を少なくすることができ、作業者の作業能率を高めることができる。 In the assembly system described above, when the first area and the second area are provided on both sides of the transfer conveyor for transferring the attachment object, the first area and the second area where it is difficult for an operator to come and go by the transfer conveyor. A workpiece can be supplied to an area by one worker. Therefore, the number of workers placed on the production line can be reduced, and the work efficiency of the workers can be increased.
前記した組立システムにおいて、前記取付対象物が車体であるとともに、前記第一ワークおよび前記第二ワークが前記車体にドアを連結するためのヒンジである場合には、一人の作業者によって車体の両側にワークを供給することができ、作業者の作業能率を高めることができる。 In the assembly system described above, when the attachment object is a vehicle body and the first workpiece and the second workpiece are hinges for connecting a door to the vehicle body, a single operator Therefore, the work efficiency of the operator can be improved.
前記した組立システムには、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接する第一溶接装置と、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接する第二溶接装置と、を設けてもよい。この場合には、前記第一溶接装置が前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接するとともに、前記第二溶接装置が前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接している間に、前記ワーク搬送機構が、前記第一ワーク載置台に載置された他の前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台に載置するように構成することが望ましい。 The assembly system described above includes a first welding device for welding the first workpiece to one side of the attachment object, and a second welding for welding the second workpiece to the other side of the attachment object. And a device. In this case, the first welding device welds the first workpiece to one side portion of the attachment object, and the second welding device is attached to the other side portion of the attachment object. It is desirable that the workpiece transport mechanism is configured to place the other second workpiece placed on the first workpiece placement table on the second workpiece placement table while welding the workpiece. .
この構成では、第一溶接装置および第二溶接装置によるワークの溶接作業と、ワーク搬送機構によるワークの搬送とが同時に行われるため、作業効率を高めることができる。 In this configuration, the work welding operation by the first welding device and the second welding device and the workpiece conveyance by the workpiece conveyance mechanism are simultaneously performed, so that the work efficiency can be improved.
本発明の組立システムでは、取付対象物の両側部にワークを組み付ける工程において、作業者の作業能率を高めることができ、一人当たりの作業効率を高めることができる。 In the assembly system of the present invention, in the process of assembling the workpieces on both sides of the attachment object, the work efficiency of the worker can be increased, and the work efficiency per person can be increased.
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態の組立システム1は、図1に示すように、車両の製造ラインに適用したものである。
組立システム1は、車体2(特許請求の範囲における「取付対象物」)の左右両側部2L,2Rに第一ワークW1および第二ワークW2を組み付ける工程に設置されている。組立システム1は、車体2を搬送する搬送コンベヤ3の周囲に設けられている。
以下の説明において、前後左右方向とは、搬送コンベヤ3による車体2の搬送方向に合わせて設定されている。
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
The
The
In the following description, the front / rear and left / right directions are set in accordance with the transport direction of the
本実施形態の第一ワークW1および第二ワークW2は、車体2の両側部2L,2Rにドアを取り付けるためのヒンジである。
本実施形態では、図6に示すように、車体2の左側部2Lのフロントピラー2Aに上下二つの第一ワークW1,W1を組み付けるとともに、センターピラー2Bに上下二つの第一ワークW1,W1を組み付ける。
また、図7に示すように、車体2の右側部2Rのフロントピラー2Aおよびセンターピラー2Bに対しても、左側部2Lと同様に四つの第二ワークW2を組み付ける。
The first workpiece W1 and the second workpiece W2 of the present embodiment are hinges for attaching doors to both
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, two upper and lower first works W1 and W1 are assembled to the
Also, as shown in FIG. 7, four second workpieces W2 are assembled to the
搬送コンベヤ3は、車体2が載置されるベルトが前方に向けて走行することで、車体2を前方に向けて搬送する公知の搬送装置である。
搬送コンベヤ3に対して左側には第一領域S1が設けられ、右側には第二領域S2が設けられている。
The
A first area S1 is provided on the left side of the
組立システム1は、図1に示すように、第一領域S1に設けられた第一ワーク載置台10と、第二領域S2に設けられた第二ワーク載置台20と、ワーク搬送機構30と、を備えている。
さらに、組立システム1は、第一領域S1に設けられた第一当接ロボット50(特許請求の範囲における「第一当接装置」)および第一締結ロボット60と、第二領域S2に設けられた第二当接ロボット70(特許請求の範囲における「第二当接装置」)および第二締結ロボット80と、を備えている。
なお、第一当接ロボット50、第二当接ロボット70、第一締結ロボット60および第二締結ロボット80は、産業用多関節ロボットである。
As shown in FIG. 1, the
Further, the
The
第一ワーク載置台10は、図3に示すように、第一領域S1の床面Fに設置されたベース部材11と、ベース部材11上に設けられた可動台12と、可動台12上に設けられた第二ワーク供給台13と、を備えている。
なお、ベース部材11の周囲の領域のうち少なくとも後方の領域には、可動台12にワークW1,W2を供給するための作業者Pが配置される。
As shown in FIG. 3, the first workpiece mounting table 10 includes a
Note that an operator P for supplying the workpieces W1 and W2 to the
ベース部材11の上面には、図1に示すように、前後方向に延ばされた左右二本のレール11a,11aが設けられている。そして、可動台12は、図示しない駆動装置によって、両レール11a,11aに沿って前後方向に往復動することができる。
As shown in FIG. 1, two left and
可動台12の上面の前後左右の四隅には位置決め部12aが設けられている。位置決め部12aは第一ワークW1が載置される領域である。各位置決め部12aの間隔は、各第一ワークW1の車体2への取り付け間隔と同じである。
可動台12の中央部には、第二ワーク供給台13が設けられている。第二ワーク供給台13の上面は四つの第二ワークW2が載置される領域である。第二ワーク供給台13の上面には、各第二ワークW2が小さくまとめて載置される。具体的には、前後左右に配置された第二ワークW2同士の間隔が非常に小さくなっている。 A second work supply table 13 is provided at the center of the movable table 12. The upper surface of the second workpiece supply table 13 is an area where the four second workpieces W2 are placed. On the upper surface of the second workpiece supply table 13, the second workpieces W2 are placed together in a small size. Specifically, the interval between the second workpieces W2 arranged on the front, rear, left and right is very small.
第二ワーク載置台20は、第二領域S2の床面Fに設置されたベース部材21と、ベース部材21上に設けられた可動台22と、を備えている。
第二ワーク載置台20と第一ワーク載置台10とは、搬送コンベヤ3を境界として左右対称となる位置に配置されている。
なお、第二ワーク載置台20のベース部材21の周囲には、可動台22に第二ワークW2を供給するための作業者を配置する必要がない。
The second workpiece mounting table 20 includes a
The 2nd
In addition, it is not necessary to arrange an operator for supplying the second workpiece W2 to the movable table 22 around the
第二ワーク載置台20は、第一ワーク載置台10と略同様な構成であり、第二ワーク供給台13を有していない点が異なっている。
第二ワーク載置台20の可動台22は、ベース部材21の上面に設けられた両レール21a,21aに沿って前後方向に往復動することができる。また、可動台22の上面の前後左右の四隅には位置決め部22aが設けられている。
The 2nd
The movable table 22 of the second workpiece mounting table 20 can reciprocate in the front-rear direction along both
ワーク搬送機構30は、第二ワーク供給台13に載置された第二ワークW2を、第二ワーク載置台20に搬送するものである(図4参照)。
ワーク搬送機構30は、第一領域S1と第二領域S2とに架け渡された支持体31と、支持体31に取り付けられた二つのレール32,32(図3参照)と、両レール32,32に沿って左右方向に往復動することができるワーク把持装置33と、を備えている。
The
The
支持体31は、第一ワーク載置台10および第二ワーク載置台20よりも後方に配置されている。
支持体31は、図2に示すように、第一領域S1および第二領域S2に立設された二つの脚部31a,31aと、両脚部31a,31aの上端部に架け渡された梁部材31bと、を備えている。
The
As shown in FIG. 2, the
梁部材31bは、左右方向に水平に延ばされており、搬送コンベヤ3の上方を通過している。梁部材31bの両端部は第一領域S1および第二領域S2に配置されている。
また、搬送コンベヤ3に載置された車体2が梁部材31bの下方を通過するように、梁部材31bの高さが設定されている。
The
The height of the
梁部材31bの前面には、上下二つのレール32,32が取り付けられている。両レール32,32は左右方向に水平に延ばされている。
Two upper and
ワーク把持装置33は公知の産業用多関節ロボットである。図3に示すように、ワーク把持装置33の基部33aの後面は両レール32,32に取り付けられている。基部33aには図示しない駆動装置が設けられている。そして、ワーク把持装置33は、図2に示すように、両レール32,32に沿って左右方向に往復動することができる。
このように、ワーク把持装置33は、搬送コンベヤ3の上方を通過して、第一領域S1と第二領域S2との間を往復動する。
The
In this way, the
ワーク把持装置33の基部33aの前面には、図3に示すように、ロボットアーム33bが設けられている。ロボットアーム33bの先端面は、第二ワーク供給台13に載置された四つの第二ワークW2を一度にまとめて把持することができる(図4参照)。
As shown in FIG. 3, a
なお、ロボットアーム33bの先端面に各第二ワークW2を把持するための機構は限定されるものではない。例えば、ロボットアーム33bの先端面に設けた爪部によって第二ワークW2を挟んでもよい。また、ロボットアーム33bの先端面に設けた磁石や吸気口に第二ワークW2を吸着させてもよい。
Note that the mechanism for gripping each second workpiece W2 on the tip surface of the
ワーク把持装置33は、図5に示すように、ロボットアーム33bの先端面にまとめて把持した四つの第二ワークW2を、第二ワーク載置台20の各位置決め部22aに一つずつ載置するように構成されている。
As shown in FIG. 5, the
第一当接ロボット50は、図1に示すように、第一領域S1に配置された公知の産業用多関節ロボットである。第一当接ロボット50のロボットアーム51の先端部には、組付治具52が取り付けられている。
組付治具52は、図4に示すように、第一ワーク載置台10の各位置決め部12aに載置された各第一ワークW1を保持するための枠体である。組付治具52は、各位置決め部12aに載置された各第一ワークW1の位置関係を保ちながら、各第一ワークW1を保持する。
組付治具52に第一ワークW1を保持するための機構は限定されるものではない。例えば、組付治具52に設けた複数の爪部によって第一ワークW1を挟んでもよい。また、組付治具52に設けた磁石に第一ワークW1を吸着させてもよい。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIG. 4, the
The mechanism for holding the first workpiece W1 on the
第一当接ロボット50は、組付治具52に第一ワークW1を保持した後に、図5に示すように、組付治具52を車体2の左側部2Lに移動させる。そして、図6に示すように、車体2のフロントピラー2Aおよびセンターピラー2Bに二つずつ第一ワークW1を位置決めする。
The
第一締結ロボット60は、図1に示すように、第一領域S1に配置された公知の産業用多関節ロボットであり、ロボットアーム61の先端部にはボルトを締め付けるためのナットランナが設けられている。第一締結ロボット60は、図5に示すように、車体2の左側部2Lに位置決めされた第一ワークW1の取付穴にボルトを挿通させるとともに、ボルトを締め付けることで、第一ワークW1を車体2に組み付ける。
As shown in FIG. 1, the
第二当接ロボット70は、図1に示すように、公知の産業用多関節ロボットであり、ロボットアーム71の先端部に組付治具72が取り付けられている。第二当接ロボット70は、第一当接ロボット50と同じ構成である。第二当接ロボット70と第一当接ロボット50とは搬送コンベヤ3を挟んで左右対称となる位置に配置されている。 第二当接ロボット70は、図5に示すように、組付治具72に保持した各第二ワークW2を、車体2の右側部2Rのフロントピラー2Aおよびセンターピラー2Bに位置決めする。
As shown in FIG. 1, the
第二締結ロボット80は、第二領域S2に配置された公知の産業用多関節ロボットであり、第一締結ロボット60と同じ構成である。第一締結ロボット60と第二締結ロボット80とは、搬送コンベヤ3を挟んで左右対称となる位置に配置されている。
第二締結ロボット80は、ロボットアーム81の先端部にナットランナが設けられており、車体2の右側部2Rに位置決めされた第二ワークW2をボルトによって車体2に組み付ける。
The
The
本実施形態の両ワーク載置台10,20、ワーク把持装置33、両当接ロボット50,70および両締結ロボット60,80は図示しない制御装置によって制御されている。
そして、図5に示すように、両当接ロボット50,70は略同じタイミングで動作するように設定されている。したがって、第一当接ロボット50が車体2の左側部2Lに各第一ワークW1を位置決めしているのと略同じタイミングで、第二当接ロボット70が車体2の右側部2Rに各第二ワークW2を位置決めする。
The two workpiece mounting tables 10 and 20, the
As shown in FIG. 5, both
また、両締結ロボット60,80は略同じタイミングで動作するように設定されている。このように、第一締結ロボット60と第二締結ロボット80とは略同じタイミングで動作させる理由としては、両当接ロボット50,70を略同じタイミングで動作させたいからである。
Further, both the
前記したように、両当接ロボット50,70が略同じタイミングで動作することで、車体2の左右のフロントピラー2A,2Aおよびセンターピラー2B,2Bに対して略同じタイミングで、両当接ロボット50,70が第一ワークW1および第二ワークW2を位置決めすることになる。したがって、両当接ロボット50,70のロボットアーム51,71からの押圧力が、組付治具52,72を介して、車体2の両側部2L,2Rに略同時に作用するため、その押圧力が打ち消し合わされる。これにより、車体2が安定するため、車体2に対してワークW1,W2を精度良く組み付けることができる。
As described above, both
さらに、第一当接ロボット50が第一ワークW1を保持している間に、ワーク把持装置33が第二ワーク載置台20の各位置決め部22aに各第二ワークW2を一つずつ載置するように設定されている。
Furthermore, while the
次に、本実施形態の組立システム1を用いて、車体2の左右両側部2L,2Rに第一ワークW1および第二ワークW2を組み付ける手順について説明する。
本実施形態の組立システム1では、図1に示すように、搬送コンベヤ3に対して左側の第一領域S1に一人の作業者Pを配置している。
Next, a procedure for assembling the first workpiece W1 and the second workpiece W2 to the left and
In the
作業者Pは、まず、第一ワーク載置台10の可動台12の各位置決め部12aに第一ワークW1を一つずつ載置するとともに、第二ワーク供給台13に四つの第二ワークW2をまとめて載置する。このとき、可動台12は、ベース部材11の上面の後部に配置されており、作業者Pに近い位置に配置されている。
そして、作業者Pは全てのワークW1,W2を可動台10および第二ワーク供給台13に載置した後に、第一ワーク載置台10から少し離れて、図示しない起動釦を操作する。
なお、組立システム1の初期状態においては、第二ワーク載置台20の可動台22は前方に配置されており、可動台22の各位置決め部22aには第二ワークW2が予め載置されている。
First, the worker P places the first workpieces W1 one by one on each
Then, after placing all the workpieces W1 and W2 on the
In the initial state of the
搬送コンベヤ3が駆動して、前工程から組立システム1内に車体2が搬送され、両当接ロボット50,70および両締結ロボット60,80の間に配置されると、搬送コンベヤ3の周囲に設けられたセンサが車体2を検出する。制御装置にセンサからの信号が入力されると、搬送コンベヤ3が停止する。
When the
搬送コンベヤ3が停止するとともに、作業者Pが図示しない起動釦を操作した後に、ワーク把持装置33が第一領域S1に移動し、図3に示すように、ロボットアーム33bの先端面が第二ワーク供給台13の直上に移動する。そして、ロボットアーム33bの先端面が下降し、第二ワーク供給台13に載置された四つの第二ワークW2を一度にまとめて保持する。
After the
続いて、図4に示すように、ワーク把持装置33はレール32に沿って第二領域S2に移動する。このようにして、第二ワークW2が第一領域S1から搬送コンベヤ3を跨いで第二領域S2に搬送される。
Subsequently, as illustrated in FIG. 4, the
ワーク把持装置33が各第二ワークW2を第一領域S1から第二領域S2に搬送している間に、第一ワーク載置台10の可動台12は前方に移動する。そして、第一当接ロボット50の組付治具52によって可動台12上の各第一ワークW1を保持する。また、第二当接ロボット70も第一当接ロボット50と同様に、略同じタイミングで組付治具72によって可動台22上の各第二ワークW2を保持する。
While the
また、第一ワーク載置台10では、組付治具52が可動台12上の各第一ワークW1を保持した後に、可動台12が後方に移動し、作業者Pによって第一ワークW1および第二ワークW2が可動台12および第二ワーク供給台13に載置される。
また、第二ワーク載置台20では、組付治具72が可動台22上の各第二ワークW2を保持した後に、可動台22が後方に移動する。
Further, in the first workpiece mounting table 10, after the
Moreover, in the 2nd
第一当接ロボット50は、図5に示すように、組付治具52を車体2の左側部2Lに移動させ、車体2の左側部2Lに各第一ワークW1を位置決めする(図6参照)。また、第二当接ロボット70も第一当接ロボット50と同様に、略同じタイミングで組付治具72を車体2の右側部2Rに移動させ、車体2の右側部2Rに各第二ワークW2を位置決めする。
As shown in FIG. 5, the
さらに、第一締結ロボット60は、各第一ワークW1を車体2の左側部2Lにボルトで固定する。また、第二締結ロボット80も第一締結ロボット60と同様に、略同じタイミングで各第二ワークW2を車体2の右側部2Rにボルトで固定する。各ワークW1,W2の車体2への組み付けが完了した後に、両当接ロボット50,70は、組付治具52,72から各ワークW1,W2を離して初期位置に戻る。
Further, the
一方、ワーク把持装置33は、第一当接ロボット50および第二当接ロボット70が各ワークW1,W2を保持している間に、第二ワーク載置台20の可動台22の直上に配置され、可動台22の各位置決め部22aに第二ワークW2を一つずつ載置する。その後、図7に示すように、可動台22が前方に移動する。これにより、第二当接ロボット70の組付治具72によって可動台22上の各第二ワークW2を保持することができる。
なお、ワーク把持装置33は、第二ワーク載置台20に各第二ワークW2を載置した後に、第二領域S2から第一領域S1に移動する。
On the other hand, the
The
このようにして、車体2の両側部2L,2Rに第一ワークW1および第二ワークW2が組み付けられると、搬送コンベヤ3が駆動して車体2が次工程に搬送され、他の車体2が前工程から組立システム1内に搬送される。
そして、前記した手順と同様にして、車体2の両側部2L,2Rへの第一ワークW1および第二ワークW2の組み付け作業が繰り返される。
When the first workpiece W1 and the second workpiece W2 are assembled to the two
Then, in the same manner as described above, the assembly work of the first workpiece W1 and the second workpiece W2 to the both
以上のような組立システム1では、図4に示すように、ワーク搬送機構30によって第一領域S1から第二領域S2に第二ワークW2を搬送することができる。
したがって、組立システム1では、第一領域S1のみに作業者Pを配置し、一人の作業者Pによって搬送コンベヤ3に対して左右両側の領域S1,S2にワークW1,W2を供給することができる。このように、搬送コンベヤ3によって作業者Pの往来が困難な第一領域S1および第二領域S2に対して、一人の作業者PによってワークW1,W2を供給することができる。
これにより、車体2の両側部2L,2RにワークW1,W2を組み付ける工程において、作業者Pの作業能率を高めることができ、一人当たりの作業効率を高めることができる。
In the
Therefore, in the
Thereby, in the process of assembling the workpieces W1, W2 on the both
また、組立システム1では、図3に示すように、第一ワーク載置台10上に第二ワーク供給台13を設けることで、第一ワークW1を載置する領域と第二ワークW2を載置する領域とが明確に区分されている。この構成では、作業者Pが第一ワーク載置台10の所定位置に第一ワークW1および第二ワークW2を正確に載置することができる。
Moreover, in the
また、ワーク把持装置33は、四つの第二ワークW2を小さくまとめて保持し、その各第二ワークW2を所定の間隔で第二ワーク載置台20に載置することができる。これにより、ワーク把持装置33が第二ワークW2を保持する機構を小型化することができる。したがって、ワーク把持装置33を小型化するとともに、可搬重量が小さいワーク把持装置33を用いることができる。
また、各種の車体2ごとに第二ワーク載置台20の各位置決め部22aの間隔を変更した場合でも、ワーク把持装置33の設定を変更することで、各位置決め部22aに第二ワークW2を載置することができる。
Moreover, the workpiece | work holding | gripping
Even when the interval between the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
本実施形態では、図7に示すように、ヒンジである各ワークW1,W2を車体2に組み付けるための組立システム1について説明したが、ワークおよび取付対象物の種類は限定されるものではない。また、取付対象物に組み付けられるワークの数も限定されるものではない。
The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention.
In the present embodiment, as shown in FIG. 7, the
例えば、図5に示す第一締結ロボット60および第二締結ロボット70の代わりに、第一溶接ロボット(特許請求の範囲における「第一溶接装置」)および第二溶接ロボット(特許請求の範囲における「第二溶接装置」)を設けてもよい。これらの溶接ロボットでは、ロボットアームの先端部に溶接トーチが設けられている。そして、車体2の左側部2Lに位置決めされた第一ワークW1を第一溶接ロボットによって溶接するとともに、車体2の右側部2Rに位置決めされた第二ワークW2を第二溶接ロボットによって溶接することができる。このように、本発明の組立システムは、車体2の左右両側部2L,2Rに各ワークW1,W2を溶接する工程に適用することもできる。
For example, instead of the
また、本実施形態では、図1に示すように、搬送コンベヤ3に対して左右両側に第一領域S1および第二領域S2が設定されている。しかしながら、床面に載置された取付対象物に対して左右両側に第一領域S1および第二領域S2を設定し、取付対象物の上方または前後の領域を通過して、第一領域S1から第二領域S2に第二ワークW2を搬送するように構成してもよい。
In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the first region S <b> 1 and the second region S <b> 2 are set on the left and right sides of the
1 組立システム
2 車体(取付対象物)
2A フロントピラー
2B センターピラー
2L 左側部
2R 右側部
3 搬送コンベヤ
10 第一ワーク載置台
11 ベース部材
12 可動台
12a 位置決め部
13 第二ワーク供給台
20 第二ワーク載置台
21 ベース部材
22 可動台
22a 位置決め部
30 ワーク搬送機構
31 支持体
31a 脚部
31b 梁部材
32 レール
33 ワーク把持装置
33a 基部
33b ロボットアーム
50 第一当接ロボット(第一当接装置)
52 組付治具
60 第一締結ロボット
70 第二当接ロボット(第二当接装置)
72 組付治具
80 第二締結ロボット
P 作業者
S1 第一領域
S2 第二領域
W1 第一ワーク
W2 第二ワーク
1
52
72
Claims (7)
前記取付対象物に対して一方側の第一領域に設けられた第一ワーク載置台と、
前記取付対象物に対して他方側の第二領域に設けられた第二ワーク載置台と、
ワーク搬送機構と、を備え、
前記第一ワーク載置台には、前記第一ワークおよび前記第二ワークを載置可能であり、
前記ワーク搬送機構は、
前記第一領域と前記第二領域とに架け渡されたレールと、
前記レールに沿って前記第一領域と前記第二領域とを往復動するワーク把持装置と、を備え、
前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを把持し、前記第二ワークを前記第二ワーク載置台に載置することを特徴とする組立システム。 An assembly system for assembling the first work on one side of the attachment object and assembling the second work on the other side of the attachment object,
A first work placement table provided in a first region on one side with respect to the attachment object;
A second workpiece mounting table provided in the second region on the other side with respect to the mounting object;
A workpiece transfer mechanism,
On the first work placing table, the first work and the second work can be placed,
The workpiece transfer mechanism is
A rail spanned between the first region and the second region;
A workpiece gripping device that reciprocates between the first region and the second region along the rail, and
The work gripping device grips the second work placed on the first work placing table and places the second work on the second work placing table.
前記第一ワーク載置台に載置された前記第一ワークを保持して、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを当接させる第一当接装置と、
前記第二ワーク載置台に載置された前記第二ワークを保持して、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを当接させる第二当接装置と、を備え、
前記第一当接装置が前記第一ワークを保持している間に、
前記ワーク搬送機構は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台の上方に移動させることを特徴とする請求項1に記載の組立システム。 The assembly system includes:
A first abutting device that holds the first work placed on the first work placing table and abuts the first work on one side of the attachment object;
A second abutting device for holding the second workpiece placed on the second workpiece placing table and bringing the second workpiece into contact with the other side of the attachment object;
While the first contact device holds the first workpiece,
2. The assembly system according to claim 1, wherein the workpiece transfer mechanism moves the second workpiece placed on the first workpiece placement table above the second workpiece placement table.
前記第一ワーク載置台に載置された複数の前記第二ワークを一度に把持するとともに、
前記第二ワーク載置台に設定された複数の位置決め部に前記第二ワークを一つずつ載置することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の組立システム。 The workpiece gripping device is
While gripping the plurality of second workpieces placed on the first workpiece placement table at a time,
The assembly system according to any one of claims 1 to 3, wherein the second workpieces are placed one by one on a plurality of positioning portions set on the second workpiece placement table.
前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接する第一溶接装置と、
前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接する第二溶接装置と、を備え、
前記第一溶接装置が前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接するとともに、前記第二溶接装置が前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接している間に、
前記ワーク搬送機構は、前記第一ワーク載置台に載置された他の前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台に載置することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の組立システム。 The assembly system includes:
A first welding device for welding the first workpiece to one side of the attachment object;
A second welding device for welding the second workpiece to the other side of the attachment object,
The first welding device welds the first workpiece to one side of the attachment object, and the second welding device welds the second workpiece to the other side of the attachment object. Between,
The said workpiece conveyance mechanism mounts said other 2nd workpiece mounted in said 1st workpiece mounting base on said 2nd workpiece mounting base, The any one of Claims 1-6 characterized by the above-mentioned. The assembly system according to one item.
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