JP5817329B2 - 車両の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
2 車両コントローラ(回生制動力制御手段)(油圧制動力制御手段)
3 インバータコントローラ(回生制動力制御手段)
4 バッテリコントローラ
5 ブレーキコントローラ(油圧制動力制御手段)
10 回生制動装置
21 車輪
30 油圧式制動装置
31 ブレーキユニット
Claims (3)
- 車両制動時に車両の全車輪のうちの一部の車輪に対し回生制動を付与する回生制動装置と、車両制動時に上記全車輪に対し油圧制動を付与する油圧式制動装置とを備えた車両の制御方法であって、
上記回生制動装置による回生制動時に、該回生制動が付与されている少なくも1つの車輪のスリップ率が第1所定値以上になったときに、上記回生制動が付与されている全車輪に対する上記回生制動装置による回生制動力を第1速度で減少させかつ上記油圧式制動装置による油圧制動力を増加させるステップと、
上記油圧制動力の増加後に、スリップ率が上記第1所定値以上になった上記車輪に対して、上記油圧式制動装置によるアンチロックブレーキ動作を実行させるステップと、
上記回生制動装置による回生制動力が上記第1速度で減少しているときにおいて、スリップ率が上記第1所定値以上になった上記車輪のスリップ率が、上記第1所定値以上になって以降初めて、上記第1所定値よりも低い値に設定された第2所定値に達したときには、上記回生制動力の減少速度を、上記第1速度よりも低い第2速度に変更するステップとを有していることを特徴とする車両の制御方法。 - 請求項1記載の車両の制御方法において、
上記油圧式制動装置の作動油の温度を検出又は推定するステップと、
上記検出又は推定された作動油の温度が低いほど、上記第1速度及び上記第2速度を低速に設定するステップとを更に有していることを特徴とする車両の制御方法。 - 車両制動時に車両の全車輪のうちの一部の車輪に対し回生制動を付与する回生制動装置と、車両制動時に上記全車輪に対し油圧制動を付与する油圧式制動装置とを備えた車両の制御装置であって、
上記回生制動装置による回生制動時に、該回生制動が付与されている少なくとも1つの車輪のスリップ率が第1所定値以上になったときに、上記回生制動が付与されている全車輪に対する上記回生制動装置による回生制動力を第1速度で減少させる回生制動力制御手段と、
上記回生制動装置による回生制動時に、該回生制動が付与されている少なくとも1つの車輪のスリップ率が上記第1所定値以上になったときに、上記回生制動が付与されている全車輪に対する上記油圧式制動装置による油圧制動力を増加させるとともに、上記油圧制動力の増加後に、スリップ率が上記第1所定値以上になった上記車輪に対して、上記油圧式制動装置によるアンチロックブレーキ動作を実行させる油圧制動力制御手段とを備え、
上記回生制動力制御手段は、上記回生制動装置による回生制動力を上記第1速度で減少させているときにおいて、スリップ率が上記第1所定値以上になった上記車輪のスリップ率が、上記第1所定値以上になって以降初めて、上記第1所定値よりも低い値に設定された第2所定値に達したときには、上記回生制動力の減少速度を、上記第1速度よりも低い第2速度に変更するように構成されていることを特徴とする車両の制御装置。
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