JP5810979B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents

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Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置および方法に関する。   The present invention relates to a driving support apparatus and method for supporting driving of a vehicle.

従来、車両の走行状況に応じた運転支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、取付道路から本線道路へ合流する際の運転支援を行う場面において、取付道路において車両の前方にノードが存在するか否かを判定し、当該ノードが示す位置を車両が通過した場合に運転支援の開始タイミングであると判定し、当該開始タイミングにて運転支援を開始する技術が開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for performing driving support in accordance with a traveling state of a vehicle is known. For example, in the technique disclosed in Patent Document 1, it is determined whether or not there is a node in front of the vehicle on the attachment road in a scene where driving assistance is performed when the attachment road joins the main road. Discloses a technique for determining that it is the start timing of driving support when the vehicle passes through the position indicated by, and starting driving support at the start timing.

特開２００８−１２９８１６号公報JP 2008-129816 A

一般的な地図情報においてノードはリンクの端点であり、ノードと車両との位置関係を特定するためには、車両が走行している道路区間に相当するリンクを特定する必要がある。車両が走行している道路区間に相当するリンクを特定する従来の技術としてはマップマッチング処理が挙げられる。すなわち、マップマッチング処理において特定されたマッチングリンクの端点であるノードを特定し、車両の進行方向を特定することによって車両の前方に設定されたノードを特定することができる。しかし、マップマッチング処理においては、マッチングリンクを特定することができない状態も発生し得る。この場合には、車両の位置をリンク上で特定することができないため、車両の前方に存在するノードも特定できないことになる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、マッチング状態ではない場合にも運転支援を開始可能にする技術を提供することを目的とする。 In general map information, a node is an end point of a link, and in order to specify the positional relationship between the node and the vehicle, it is necessary to specify a link corresponding to a road section where the vehicle is traveling. As a conventional technique for specifying a link corresponding to a road section where a vehicle is traveling, a map matching process can be cited. That is, it is possible to identify the node set in front of the vehicle by identifying the node that is the end point of the matching link identified in the map matching process and identifying the traveling direction of the vehicle. However, in the map matching process, a state where a matching link cannot be specified may occur. In this case, since the position of the vehicle cannot be specified on the link, a node existing in front of the vehicle cannot be specified.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique that allows driving support to be started even when the vehicle is not in a matching state.

上記の目的を達成するため、本発明においては、マッチング状態ではない場合に、現在位置検出手段にて検出された現在位置に基づいて車両が存在する道路区間に相当するリンクの候補である候補リンクを特定し、対象ノードに接続された複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに当該候補リンクが変化した場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する。そして、対象ノードが示す位置を車両が通過した後の運転支援として予め決められた運転支援を実行する。   In order to achieve the above object, in the present invention, a candidate link that is a candidate for a link corresponding to a road section in which a vehicle exists based on the current position detected by the current position detecting means when not in a matching state. When the candidate link changes from one link among a plurality of links connected to the target node to another link, it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node. And the driving assistance predetermined as driving assistance after the vehicle passes the position which an object node shows is performed.

すなわち、マップマッチング処理においては、所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクが特定された場合にマッチング状態となるため、信頼度が所定の基準よりも低い場合にはマッチングリンクが特定されない。そこで、マッチングリンクの替わりに候補リンクを特定し、当該候補リンクが対象ノードに接続された複数のリンクの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する。従って、マッチング状態ではない場合にも対象ノードが示す位置を車両が通過したことを判定することができ、当該対象ノードが示す位置を基準にして開始すべき運転支援を開始することが可能になる。   That is, in the map matching process, a matching state is entered when a matching link is specified with a reliability equal to or higher than a predetermined reference, and therefore, a matching link is not specified when the reliability is lower than a predetermined reference. Therefore, a candidate link is specified instead of a matching link, and the vehicle has passed the position indicated by the target node when the candidate link changes from one link of a plurality of links connected to the target node to another link. judge. Therefore, even when it is not in the matching state, it can be determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node, and it is possible to start driving support that should be started based on the position indicated by the target node. .

また、対象ノードが示す位置を通過したことの判定は、候補リンクの変化に基づいて実施されるため、車両の現在位置とノードの位置とを比較する構成は必須とならない。従って、車両の進行方向を特定することなく対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定することができ、車両の進行方向等の検出精度が低下している場合であっても対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定することができる。   Moreover, since the determination that the position indicated by the target node has passed is performed based on a change in the candidate link, a configuration that compares the current position of the vehicle with the position of the node is not essential. Therefore, it is possible to determine whether or not the vehicle has passed the position indicated by the target node without specifying the traveling direction of the vehicle, and even if the detection accuracy such as the traveling direction of the vehicle is reduced It can be determined whether or not the vehicle has passed the position indicated by the node.

ここで、マッチング判定手段は、マップマッチング処理によって所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定することができればよい。マップマッチング処理は、車両が存在する道路区間に相当するリンクを信頼度とともに特定し、所定の基準以上の信頼度で車両が存在する道路区間に相当するリンクであることが特定されたリンクをマッチングリンクとする処理である。すなわち、ノードとノード間のリンクによって示される道路区間のうち、いずれの道路区間を走行しているのかを特定してマッチングリンクとする。   Here, the matching determination means only needs to be able to determine whether or not the matching state is the one in which the matching link is specified with the reliability equal to or higher than a predetermined reference by the map matching processing. The map matching process identifies the link corresponding to the road section where the vehicle exists together with the reliability, and matches the link specified as the link corresponding to the road section where the vehicle exists with a reliability higher than a predetermined standard. This is the process of linking. That is, it is determined as a matching link by identifying which road section is traveling among the road sections indicated by the links between the nodes.

車両が存在する道路区間であるか否かを判定するためには種々の条件を加味することができ、例えば、車両の速度、角速度、ＧＰＳ信号のいずれかまたは組み合わせに基づいて特定される車両の現在位置の軌跡と地図情報が示す道路の形状とを比較して両者の一致度が高いほど信頼度が高いとみなす構成や、ＧＰＳの受信状態が良好であるほど信頼度が高いとみなす構成や、道路の形状が誤マッチングを誘発しにくい形状であるほど信頼度が高いとみなす構成など、種々の構成を採用可能である。   Various conditions can be considered in order to determine whether or not the road section is where the vehicle exists. For example, the vehicle speed, the angular velocity, the GPS signal, or a combination of the vehicle specified based on the GPS signal can be considered. Comparing the trajectory of the current position and the shape of the road indicated by the map information, the higher the degree of coincidence, the higher the reliability, the higher the GPS reception state, the higher the reliability, Various configurations such as a configuration in which the higher the reliability of the road shape is, the less likely it is to induce erroneous matching, can be employed.

また、マッチングリンクは所定の基準以上の信頼度で特定されればよく、マッチングリンクを特定するための処理としては各種の処理が採用可能であり、例えば、車両の現在位置として検出された位置から所定範囲内に存在する道路を対象としてマップマッチング処理を行い、信頼度が異なる複数のリンクを候補として抽出し、信頼度が所定の基準以上であり、かつ、最も信頼度が高いリンクをマッチングリンクとする構成等を採用可能である。この場合、信頼度が所定の基準以上のリンクを一つも特定できなければ、マッチング状態ではないことになる。   In addition, the matching link only needs to be specified with a reliability higher than a predetermined standard, and various types of processing can be adopted as processing for specifying the matching link. For example, from the position detected as the current position of the vehicle Map matching processing is performed for roads that exist within a predetermined range, multiple links with different reliability levels are extracted as candidates, and the link with the highest reliability level that has a reliability level equal to or higher than a predetermined level is the matching link It is possible to adopt a configuration such as In this case, if no link with a reliability higher than a predetermined standard can be specified, the matching state is not established.

現在位置検出手段は、車両の現在位置を検出することができればよい。すなわち、運転支援装置に搭載されたセンサ等によって車両の現在位置を検出することができればよい。但し、ここでは、マッチング状態ではない場合を想定するため、マッチングリンクを利用して車両の現在位置を特定する構成は除外される。従って、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ信号のいずれかまたは組み合わせによって車両の現在位置を特定する構成によって現在位置検出手段を構成可能である。   The current position detection means only needs to be able to detect the current position of the vehicle. That is, it is only necessary that the current position of the vehicle can be detected by a sensor or the like mounted on the driving support device. However, since the case where it is not in a matching state is assumed here, the structure which specifies the present position of a vehicle using a matching link is excluded. Therefore, for example, the current position detecting means can be configured by a configuration in which the current position of the vehicle is specified by any one or combination of a vehicle speed sensor, a gyro sensor, and a GPS signal.

候補リンク特定手段は、マッチング判定手段によってマッチング状態ではないと判定された場合に、現在位置に最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定することができればよい。すなわち、現在位置検出手段によって特定された車両の現在位置と任意の道路区間との距離（例えば、現在位置から道路区間を示す直線に対して延ばした垂線の距離）が最小となる道路区間を特定し、当該道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定する構成等を採用可能である。   The candidate link specifying unit only needs to be able to specify the link corresponding to the road section closest to the current position as the candidate link when the matching determining unit determines that the matching state is not established. That is, the road section in which the distance between the current position of the vehicle specified by the current position detection means and an arbitrary road section (for example, the distance of the perpendicular extending from the current position to the straight line indicating the road section) is specified is specified. And the structure etc. which identify the link corresponded to the said road area as a candidate link are employable.

通過判定手段は、判定対象となる対象ノードに複数のリンクが接続されているとともに、候補リンクが複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定することができればよい。すなわち、対象ノードに接続されたあるリンクが候補リンクである状態から、対象ノードに接続された他のリンクが候補リンクである状態に変化した場合に対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定することができればよい。   The passage determination means determines the position indicated by the target node when a plurality of links are connected to the target node to be determined and the candidate link changes from one of the plurality of links to another link. It is only necessary to determine that the vehicle has passed. That is, it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node when a certain link connected to the target node is changed to a candidate link from another link connected to the target node. I can do it.

運転支援手段は、対象ノードが示す位置を車両が通過した後の運転支援として予め決められた支援を、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定された場合に実行することができればよい。運転支援は、ノードが示す位置の通過に伴って開始する運転支援であれば良く、支援の内容は特に限定されない。例えば、対象ノードを通過した後に走行する道路上で必要とされる減速支援、加速支援、合流支援、注意喚起等が運転支援として採用可能である。むろん、支援の内容は、車両制御であっても良いし運転者に対する案内であっても良く、種々の内容を採用可能である。   The driving support means only needs to be able to execute a predetermined support as driving support after the vehicle has passed the position indicated by the target node when it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node. The driving assistance may be driving assistance that starts with the passage of the position indicated by the node, and the content of the assistance is not particularly limited. For example, deceleration support, acceleration support, merging support, alerting, etc. that are required on a road that travels after passing through the target node can be adopted as driving support. Of course, the content of the support may be vehicle control or guidance for the driver, and various contents can be adopted.

本発明はマッチング状態でなくなることが想定される場面で実施することが好ましい。そこで、リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設に車両の現在位置が存在し、かつ、マッチング状態ではない場合に、候補リンクを特定する構成としても良い。すなわち、リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設において、当該リンクが設定されていない道路区間を走行するとマッチング状態でなくなることが多い。そこで、このような施設内に車両の現在位置が存在し、かつ、マッチング状態でない場合に本発明を適用すれば、マップマッチング処理によってマッチングリンクが特定できない状況が発生しやすい施設においても、対象ノードが示す位置を通過したことを支援の開始タイミングとして運転支援を実行することができる。   The present invention is preferably implemented in a situation where it is assumed that the matching state is lost. Therefore, the current position of the vehicle exists in a facility where a road section where no link is set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set exists and is not in a matching state In this case, the candidate link may be specified. In other words, in a facility where a road section where no link is set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set, matching is performed when driving on a road section where the link is not set Often out of condition. Therefore, if the present position is applied when the current position of the vehicle exists in such a facility and the vehicle is not in a matching state, the target node can be used even in a facility where a matching link cannot be specified by the map matching process. The driving support can be executed with the passing of the position indicated by as the start timing of the support.

なお、リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設としては、サービスエリアやパーキングエリア、店舗の駐車場等が挙げられる。すなわち、サービスエリアやパーキングエリア、店舗の駐車場等の道路区間は複雑な形状をしており、経路案内に全ての道路区間の情報は必要とされないため、一部の道路区間を示すノードやリンクの情報のみが地図情報して定義されることが多い。しかし、サービスエリアやパーキングエリア、店舗の駐車場等においては、休憩等のために車両が駐車場に駐車されることが多く、この場合、リンクが設定されていない道路区間を走行して駐車場に到達するため、マップマッチング処理において所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクを特定できない状態となることが多い。   In addition, service areas, parking areas, store parking lots, etc. include facilities where road sections where links are not set and parking lots which can be reached by traveling on road sections where links are not set are installed. Can be mentioned. In other words, road sections such as service areas, parking areas, store parking lots, etc. have complicated shapes, and information on all road sections is not required for route guidance. Often, only this information is defined as map information. However, in service areas, parking areas, store parking lots, etc., vehicles are often parked in parking lots for breaks, etc., and in this case, the vehicle runs on a road section where no link is set. Therefore, in the map matching process, it is often in a state where a matching link cannot be specified with a reliability higher than a predetermined standard.

そこで、リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設において、マッチング状態ではない場合に候補リンクを特定する構成とすれば、マップマッチング処理によってマッチングリンクが特定できない状況が発生しやすいサービスエリアやパーキングエリア、店舗の駐車場等の施設においても、対象ノードが示す位置を通過したことを支援の開始タイミングとして運転支援を実行することができる。なお、リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設に車両の現在位置が存在するか否かは、例えば、地図情報においてサービスエリアやパーキングエリアであることを示す情報が対応づけられた施設の位置から所定距離以内に車両の現在位置が存在する場合に、当該施設に車両の現在位置が存在すると判定する構成等を採用可能である。   Therefore, in a facility where a road section where a link is not set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set is configured, a candidate link is specified when the matching state is not established If this is the case, even in facilities such as service areas, parking areas, store parking lots, etc., where a matching link cannot be identified by map matching processing, driving assistance will be triggered by the start timing of passing the position indicated by the target node. Can be executed. Whether or not the current position of the vehicle exists in a facility where a road section where a link is not set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set is, for example, A configuration for determining that the current position of the vehicle exists in the facility when the current position of the vehicle exists within a predetermined distance from the position of the facility associated with information indicating that it is a service area or a parking area in the map information Etc. can be adopted.

さらに、本発明のようにマッチング状態ではない場合に候補リンクと対象ノードとの位置関係が変化することに基づいて対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Furthermore, the method of determining that the vehicle has passed the position indicated by the target node based on the change in the positional relationship between the candidate link and the target node when the matching state is not the case as in the present invention is also a program or method. Applicable. In addition, the above-described driving support device, program, and method may be realized as a single driving support device, or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle. The embodiment is included. For example, it is possible to provide a navigation device, a method, and a program that include the driving support device as described above. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the driving support device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。It is a block diagram of the navigation apparatus containing a driving assistance device. 運転支援処理のフローチャートである。It is a flowchart of a driving assistance process. サービスエリアの周辺の高速道路を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the highway around a service area.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Driving support processing:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実施可能であり、当該ナビゲーションプログラムを構成するプログラムモジュールの一つとして運転支援プログラム２１を備えている。 (1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device 10 including a driving support device according to the present invention. The navigation device 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program stored in the recording medium 30 or the ROM. In the present embodiment, a navigation program can be implemented as one of the programs, and the driving support program 21 is provided as one of the program modules constituting the navigation program.

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の現在位置の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物（停止線を示すペイントや建物等）の位置および種類等を示す地物データ等を含んでいる。なお、地物にはサービスエリアやパーキングエリアが含まれ、サービスエリアやパーキングエリア内に存在する道路区間を示すリンクのリンクデータには、各リンクがサービスエリアやパーキングエリア内に存在することを示す情報が対応づけられている。   Map information 30a is recorded in the recording medium 30 in advance. The map information 30a is information used for specifying the current position of the vehicle and the like. Node data indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels and the shape of the road between the nodes are specified. It includes shape interpolation point data, link data indicating connection between nodes, feature data indicating the position and type of features (such as paint and buildings indicating stop lines) existing on the road and its surroundings, and the like. The feature includes a service area and a parking area, and the link data of a link indicating a road section existing in the service area or the parking area indicates that each link exists in the service area or the parking area. Information is associated.

本実施形態における車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、運転支援プログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とカメラ４５とを備えており、これらの各部と制御部２０とが協働することによって運転支援プログラム２１による機能を実現する。   The vehicle according to the present embodiment (the vehicle on which the navigation device 10 is mounted) has a GPS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a user I / F unit 44, and a camera 45 in order to realize the functions of the driving support program 21. The functions of the driving support program 21 are realized by the cooperation of these units and the control unit 20.

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。   The GPS receiver 41 receives radio waves from GPS satellites and outputs information for calculating the current position of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position of the vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the speed of the vehicle. The gyro sensor 43 outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like are used for correcting the current position of the vehicle specified from the output signal of the GPS receiver 41.

すなわち、本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、マップマッチング処理を行う。具体的には、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて車両の走行開始位置を特定し、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて走行開始位置からの車両の推測軌跡を特定することによって車両の現在位置を特定する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両から所定距離以内に存在する道路の形状と推測軌跡の形状との一致度を特定し、一致度が高いほど大きくなる信頼度が所定の基準以上である場合に、信頼度が所定の基準以上である道路の中で最も信頼度が高い道路を車両が走行している道路とみなす。そして、信頼度が所定の基準以上である道路の中で最も信頼度が高い道路において車両が存在する道路区間に相当するリンクをマッチングリンクとして特定する。なお、マッチングリンクが特定された場合、制御部２０は、マッチングリンクが示す道路区間上での車両の現在位置を特定し、上述の車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号が示す現在位置を補正する。   That is, in the present embodiment, the control unit 20 performs the map matching process by the process of the navigation program. Specifically, the control unit 20 specifies the travel start position of the vehicle based on the output signal of the GPS reception unit 41, and estimates the vehicle from the travel start position based on the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43. The current position of the vehicle is specified by specifying the trajectory. Further, the control unit 20 refers to the map information 30a, specifies the degree of coincidence between the shape of the road existing within a predetermined distance from the vehicle and the shape of the estimated trajectory, and the reliability that increases as the degree of coincidence increases to a predetermined level. If it is above the standard, the road with the highest reliability among the roads with the reliability above the predetermined standard is regarded as the road on which the vehicle is traveling. Then, a link corresponding to a road section where a vehicle exists on a road having the highest reliability among roads having a reliability higher than a predetermined standard is specified as a matching link. When the matching link is specified, the control unit 20 specifies the current position of the vehicle on the road section indicated by the matching link, and corrects the current position indicated by the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 described above. To do.

ユーザＩ／Ｆ部４４は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４４の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。カメラ４５は、車両の周辺の所定範囲を視界に含み、車両の周辺の画像を示す画像データを撮影する。カメラ４５が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、画像データが示す画像に基づいて他の車両を検出する。   The user I / F unit 44 includes an output device that outputs various guides based on a control signal output from the control unit 20. The output device of the user I / F unit 44 of the present embodiment includes a speaker that outputs guidance by voice and a display that outputs guidance by image. The camera 45 includes a predetermined range around the vehicle in the field of view and captures image data indicating an image around the vehicle. The peripheral image data captured by the camera 45 is output to the control unit 20 via an interface (not shown). The control unit 20 detects another vehicle based on the image indicated by the image data.

制御部２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより上述のマップマッチング処理を行ってマッチングリンクを特定し、運転支援プログラム２１は予め決められた場面において運転者の運転を支援する運転支援処理を行う。当該運転支援を行うため、運転支援プログラム２１はマッチング判定部２１ａと現在位置検出部２１ｂと候補リンク特定部２１ｃと通過判定部２１ｄと運転支援部２１ｅとを備えている。   The control unit 20 executes the above-described map matching process by executing the navigation program to identify the matching link, and the driving support program 21 performs a driving support process that supports the driving of the driver in a predetermined scene. In order to perform the driving support, the driving support program 21 includes a matching determination unit 21a, a current position detection unit 21b, a candidate link specifying unit 21c, a passage determination unit 21d, and a driving support unit 21e.

マッチング判定部２１ａは、所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、マッチング判定部２１ａの処理により、ナビゲーションプログラムが上述のマップマッチング処理を実行した結果、現在が所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定する。   The matching determination unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize a function of determining whether or not a matching state in which a matching link is specified with a reliability equal to or higher than a predetermined standard. That is, as a result of the navigation program executing the above-described map matching process by the process of the matching determination unit 21a, the control unit 20 determines whether or not the current matching state specifies a matching link with a reliability equal to or higher than a predetermined reference. Determine whether.

現在位置検出部２１ｂは、車両の現在位置を検出する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を特定する。ここで制御部２０は、マップマッチング処理の結果を利用することなく現在位置を特定する。すなわち、制御部２０は、最も現在に近いタイミングでマッチングリンクが特定されていた状態においてマッチングリンクに相当する道路区間上の車両の位置を基準位置とする（マッチングリンクが一度も特定されていない場合には走行開始位置を基準位置とする）。そして、制御部２０は、当該基準位置から車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定される推測軌跡に従って移動した後の位置を車両の現在位置として特定する。   The current position detection unit 21b is a module that causes the control unit 20 to realize a function of detecting the current position of the vehicle. That is, the control unit 20 specifies the current position of the vehicle based on the output signals from the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43. Here, the control unit 20 specifies the current position without using the result of the map matching process. That is, the control unit 20 uses the position of the vehicle on the road section corresponding to the matching link in the state where the matching link is specified at the timing closest to the present as the reference position (when the matching link has never been specified). In this case, the travel start position is used as the reference position). And the control part 20 specifies the position after moving according to the estimation locus | trajectory specified based on the output signal of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 from the said reference position as a present position of a vehicle.

候補リンク特定部２１ｃは、マッチング状態ではない場合に、現在位置に基づいて車両が存在する道路区間に相当するリンクの候補である候補リンクを特定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置検出部２１ｂの処理によって検出された車両の現在位置に最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定する。   The candidate link specifying unit 21c is a module that causes the control unit 20 to realize a function of specifying a candidate link that is a link candidate corresponding to a road section where the vehicle exists based on the current position when the candidate link is not in the matching state. In the present embodiment, the control unit 20 refers to the map information 30a and specifies a link corresponding to the road section closest to the current position of the vehicle detected by the processing of the current position detection unit 21b as a candidate link.

通過判定部２１ｄは、判定対象となる対象ノードに複数のリンクが接続されているとともに、候補リンクが複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、候補リンクの端点を構成するノードを対象ノードとし、対象ノードに複数のリンクが接続されているか否かを判定する。なお、道路区間が行き止まりになっている場合を除き、通常のノードには複数のリンクが接続されている。対象ノードに複数のリンクが接続されている場合、制御部２０は、候補リンク特定部２１ｃによって特定される候補リンクが変化し、かつ、対象ノードに接続された複数のリンクの中で直前まで候補リンクとなっていたリンクと異なるリンクが新たな候補リンクとなった場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する。   The passage determination unit 21d has a position indicated by the target node when a plurality of links are connected to the target node to be determined and the candidate link changes from one of the plurality of links to another link. This is a module that causes the control unit 20 to realize the function of determining that the vehicle has passed. That is, the control unit 20 refers to the map information 30a and determines whether or not a plurality of links are connected to the target node with the node constituting the end point of the candidate link as the target node. Note that a plurality of links are connected to a normal node except when the road section is a dead end. When a plurality of links are connected to the target node, the control unit 20 changes the candidate link specified by the candidate link specifying unit 21c, and the candidate until the immediately preceding among the plurality of links connected to the target node. When a link different from the link that has been a link becomes a new candidate link, it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node.

運転支援部２１ｅは、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定された場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過した後の運転支援として予め決められた運転支援を実行する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、対象ノードを通過したことをトリガとして運転支援を実行する。運転支援は、各種の支援であって良く、例えば、高速道路に併設されたサービスエリアやパーキングエリアを退出し、高速道路への合流路から高速道路に交流する場合の合流支援を実行する構成を採用可能である。この場合、カメラ４５が出力する画像データに基づいて、ナビゲーション装置１０が搭載された車両と他の車両との相対速度を制御部２０が特定し、他の車両同士が形成する車間に車両を誘導するような案内を行う構成等を採用可能である。   When it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node, the driving support unit 21e controls a function of executing predetermined driving support as driving support after the vehicle has passed the position indicated by the target node. This module is realized by the unit 20. In other words, the control unit 20 performs driving support using the passage of the target node as a trigger. The driving assistance may be various kinds of assistance.For example, the driving assistance is configured to leave the service area and the parking area attached to the expressway, and perform the joining assistance when the expressway exchanges with the expressway. It can be adopted. In this case, based on the image data output from the camera 45, the control unit 20 specifies the relative speed between the vehicle on which the navigation device 10 is mounted and another vehicle, and guides the vehicle between the vehicles formed by the other vehicles. It is possible to adopt a configuration that performs such guidance.

マップマッチング処理においては、所定の基準以上の信頼度でマッチングリンクが特定された場合にマッチング状態となるため、信頼度が所定の基準よりも低い場合にはマッチングリンクが特定されない。地図情報３０ａにおいては、リンクとリンクの端点を構成するノードとによって道路を再現する方式を採用している。従来のナビゲーション装置においては、マッチングリンクの端点であるノードを特定し、車両の進行方向を特定することによって車両の前方に設定されたノードを特定する構成を採用している。従って、マッチングリンクが特定されていない状態において、従来のナビゲーション装置は車両の前方のノードを特定することができず、車両とノードとの関係を特定することができない。この結果、ノードが示す位置を車両が通過したことを判定することができなかった。   In the map matching process, a matching state is established when a matching link is specified with a reliability higher than a predetermined criterion. Therefore, when the reliability is lower than a predetermined criterion, the matching link is not specified. In the map information 30a, a method of reproducing a road by using links and nodes constituting the end points of the links is adopted. A conventional navigation device adopts a configuration in which a node that is an end point of a matching link is specified, and a node set in front of the vehicle is specified by specifying the traveling direction of the vehicle. Therefore, in a state where the matching link is not specified, the conventional navigation device cannot specify the node in front of the vehicle, and cannot specify the relationship between the vehicle and the node. As a result, it has not been possible to determine that the vehicle has passed the position indicated by the node.

そこで、本実施形態においては、マッチングリンクの替わりに候補リンクを特定し、当該候補リンクが対象ノードに接続された複数のリンクの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する。従って、マッチング状態ではない場合にも対象ノードが示す位置を車両が通過したことを判定することができ、当該対象ノードが示す位置を基準にして開始すべき運転支援を開始することが可能になる。   Therefore, in this embodiment, a candidate link is specified instead of a matching link, and the position indicated by the target node when the candidate link changes from one link of a plurality of links connected to the target node to another link. It is determined that the vehicle has passed. Therefore, even when it is not in the matching state, it can be determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node, and it is possible to start driving support that should be started based on the position indicated by the target node. .

また、対象ノードが示す位置を車両が通過したことの判定は、候補リンクの変化に基づいて実施されるため、車両の現在位置とノードの位置とを比較する構成は必須とならない。従って、車両の進行方向を特定することなく対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定することができ、車両の進行方向等の検出精度が低下している状態となっている場合であっても対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定することができる。   In addition, since the determination that the vehicle has passed the position indicated by the target node is performed based on the change of the candidate link, a configuration that compares the current position of the vehicle with the position of the node is not essential. Therefore, it is possible to determine whether or not the vehicle has passed the position indicated by the target node without specifying the traveling direction of the vehicle, and the detection accuracy such as the traveling direction of the vehicle is reduced. Even so, it can be determined whether or not the vehicle has passed the position indicated by the target node.

（２）運転支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する運転支援処理を説明する。図２は運転支援プログラム２１による運転支援処理を示すフローチャートであり、図３はサービスエリアＳおよび当該サービスエリアＳの周辺の高速道路を模式的に示す図である。なお、図３に示すサービスエリアＳには、高速道路Ｈからの進入路Ｒiおよび高速道路Ｈへの退出路Ｒoが接続されている。また、図３においてノードは黒丸、形状補間点は白丸で示されており、黒丸や白丸を端点とする太い直線がリンクである。すなわち、図３に示す例においては、進入路ＲiにリンクＬi、退出路ＲoにリンクＬo、サービスエリア内にリンクＬ1，Ｌ2，Ｌ3，Ｌ4が設定されている。さらに、図３においては、サービスエリアＳ内に設置された駐車場Ｐを矩形によって示している。 (2) Driving support processing:
Next, the driving assistance process which the navigation apparatus 10 implements in the above structure is demonstrated. FIG. 2 is a flowchart showing driving support processing by the driving support program 21, and FIG. 3 is a diagram schematically showing the service area S and a highway around the service area S. Note that the service area S shown in FIG. 3 is connected to an approach road Ri from the highway H and an exit road Ro to the highway H. Further, in FIG. 3, nodes are indicated by black circles and shape interpolation points are indicated by white circles, and thick straight lines having black circles or white circles as end points are links. That is, in the example shown in FIG. 3, the link Li is set for the approach route Ri, the link Lo is set for the exit route Ro, and the links L 1 , L 2 , L 3 , and L 4 are set in the service area. Furthermore, in FIG. 3, the parking lot P installed in the service area S is indicated by a rectangle.

図２に示す運転支援処理は、所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。また、制御部２０は、当該運転支援処理と並行してマップマッチング処理を行っている。図２に示す運転支援処理において、制御部２０は、候補リンク特定部２１ｃの処理により、車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリア（リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設）内であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここでは、車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリア内であるか否かを判定することができればよく、車両の現在位置を検出し、検出された現在位置を利用した判定を行っても良いし、当該検出された現在位置を利用した判定を行わなくても良い。   The driving support process shown in FIG. 2 is executed every predetermined period (for example, 100 ms). Moreover, the control part 20 is performing the map matching process in parallel with the said driving assistance process. In the driving support process shown in FIG. 2, the control unit 20 determines that the current position of the vehicle is a service area or a parking area (a road section where no link is set and the link is not set) by the process of the candidate link specifying unit 21c. It is determined whether it is in a facility where a parking lot that can be reached by traveling on a road section is installed (step S100). Here, it is only necessary to determine whether or not the current position of the vehicle is within the service area or the parking area. The current position of the vehicle may be detected, and determination using the detected current position may be performed. The determination using the detected current position may not be performed.

本実施形態においては、検出された現在位置を利用することなく、車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリアに存在すると推定される条件を予め設定しておき、当該条件の少なくとも１個を満たす場合に車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリアに存在する。具体的には、以下の条件を設定している。
１）シフトレバーがリバースポジションに設定される。
２）車両が所定距離走行する間に車両の進行方向が所定角度以上変化する。
３）マップマッチング処理において車両の軌跡と形状との一致度が所定の基準以上である道路区間の全てがサービスエリアあるいはパーキングエリアの道路区間である。 In the present embodiment, a condition that the current position of the vehicle is estimated to exist in the service area or the parking area is set in advance without using the detected current position, and at least one of the conditions is satisfied In addition, the current position of the vehicle exists in the service area or the parking area. Specifically, the following conditions are set.
1) The shift lever is set to the reverse position.
2) While the vehicle travels a predetermined distance, the traveling direction of the vehicle changes by a predetermined angle or more.
3) In the map matching process, all road sections in which the degree of coincidence between the vehicle trajectory and the shape is equal to or greater than a predetermined reference are road sections in the service area or the parking area.

なお、条件１）については、制御部２０が図示しないシフト装置のシフトポジションを検出するセンサの出力信号を取得し、当該出力信号に基づいて条件１）を満たすか否かを判定する。条件２）については、制御部２０が車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号を取得して走行距離と進行方向の角度を特定し、車両が所定距離走行する間に進行方向が所定角度以上変化したか否かを判定することにより、条件２）を満たすか否かを判定する。なお、所定距離および所定角度は、高速道路走行中ではこれらの距離および角度の組み合わせとならず、サービスエリアあるいはパーキングエリアにおいて駐車場に向かう場合にこれらの距離および角度の組み合わせとなるような値として予め設定される。条件３）については、制御部２０が実行するマップマッチング処理の結果、車両の軌跡と形状との一致度が所定の基準である道路区間を示すリンクの全てにサービスエリアあるいはパーキングエリアであることを示す情報が対応づけられているか否かを判定することにより、条件３）を満たすか否かを判定する。   For condition 1), the control unit 20 acquires an output signal of a sensor that detects a shift position of a shift device (not shown), and determines whether condition 1) is satisfied based on the output signal. For condition 2), the control unit 20 acquires the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 to identify the travel distance and the angle of the travel direction, and the travel direction changes by a predetermined angle or more while the vehicle travels a predetermined distance. By determining whether or not the condition 2) is satisfied, it is determined. Note that the predetermined distance and the predetermined angle are not combinations of these distances and angles during highway driving, but values that are combinations of these distances and angles when heading to a parking lot in a service area or a parking area. It is set in advance. Regarding condition 3), as a result of the map matching process executed by the control unit 20, it is determined that all the links indicating road sections where the degree of coincidence between the vehicle trajectory and the shape is a predetermined reference are service areas or parking areas. It is determined whether or not the condition 3) is satisfied by determining whether or not the indicated information is associated.

例えば、図３に示す例においては、車両が進入路ＲiからサービスエリアＳに進入した後、駐車場Ｐのいずれかに駐車させるために切り返し操作等を行うため、シフトレバーをリバースポジションに設定すると条件１）を満たし、サービスエリアＳ内であると判定される。また、車両が進入路ＲiからサービスエリアＳに進入した後、駐車場Ｐのいずれかに駐車させるためにリンクＬ2あるいはリンクＬ4に相当する道路区間から駐車場Ｐに向かう場合や切り返し操作を行う場合等において所定距離走行する間に所定角度以上進行方向が変化すると条件２）を満たし、サービスエリアＳ内であると判定される。さらに、車両が進入路ＲiからサービスエリアＳに進入することにより、マップマッチング処理において車両の軌跡と形状との一致度が所定の基準以上である道路区間がリンクＬ1〜Ｌ4に限定されると条件３）を満たし、サービスエリアＳ内であると判定される。 For example, in the example shown in FIG. 3, after the vehicle has entered the service area S from the approach road Ri, when the shift lever is set to the reverse position in order to perform a turning operation or the like to park in any of the parking lots P, It is determined that the condition 1) is satisfied and the service area S is present. In addition, after the vehicle enters the service area S from the approach road Ri, when the vehicle heads for the parking lot P from the road section corresponding to the link L 2 or the link L 4 in order to park at any of the parking lots P, or a turn-back operation is performed. When the traveling direction changes by a predetermined angle or more during traveling for a predetermined distance, for example, the condition 2) is satisfied and the service area S is determined. Further, when the vehicle enters the service area S from the approach road Ri, road sections in which the degree of coincidence between the vehicle trajectory and the shape is greater than or equal to a predetermined reference in the map matching process are limited to the links L 1 to L 4. And the condition 3) is satisfied, and it is determined that it is in the service area S.

ステップＳ１００において、車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリアであると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１０５〜Ｓ１４０をスキップして処理を終了する。ステップＳ１００において、車両の現在位置がサービスエリアあるいはパーキングエリアであると判定された場合、制御部２０は、マッチング判定部２１ａの処理により、現在、マッチング状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５においてマッチング状態であると判定された場合、制御部２０はステップＳ１３０以降を実行する。   In step S100, when it is not determined that the current position of the vehicle is the service area or the parking area, the control unit 20 skips steps S105 to S140 and ends the process. When it is determined in step S100 that the current position of the vehicle is the service area or the parking area, the control unit 20 determines whether or not it is currently in a matching state by the processing of the matching determination unit 21a (step S105). ). When it determines with it being in a matching state in step S105, the control part 20 performs step S130 or later.

一方、ステップＳ１０５においてマッチング状態であると判定されない場合、制御部２０はステップＳ１１０以降を実行する。ステップＳ１１０において、制御部２０は、現在位置検出部２１ｂの処理により、車両の現在位置を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、ステップＳ１１０を実行する段階ではマッチング状態ではないので、制御部２０は、マップマッチング処理の結果を利用することなく、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を特定する。   On the other hand, when it is not determined in step S105 that the state is the matching state, the control unit 20 executes step S110 and subsequent steps. In step S110, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle by the processing of the current position detection unit 21b (step S110). That is, since it is not in the matching state at the stage of executing step S110, the control unit 20 specifies the current position of the vehicle based on the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 without using the result of the map matching process. To do.

例えば、図３において車両が矢印の破線で示すようにリンクＬ2が示す道路区間からリンクが設定されていない道路区間を進行して駐車場に車両を駐車させ、再発進して矢印の破線で示すようにリンクが設定されていない道路区間を進行してリンクＬ4が示す道路区間を走行した場合などにおいては、マッチング状態ではない状態となりやすい。このように、マッチング状態ではない状態であっても、車両の車速センサ４２およびジャイロセンサ４３は信号を出力し続けるため、これらの車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。この場合、直前のマッチング状態におけるマッチングリンク上の位置からの車両の現在位置の軌跡が車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定されることになる。従って、マッチング状態ではない状態であっても、車両の現在位置が実際の位置から大きくずれる可能性は小さい。 For example, the vehicle is allowed to park the vehicle in a parking lot from the road section by traveling road section link is not set indicating the link L 2 as indicated by broken line arrow in FIG. 3, by broken line arrow, and then re-start in such a case the link has progressed a road section that is not configured to run the road section indicated by the link L 4 as shown, tend to be state not matching state. Thus, since the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 of the vehicle continue to output signals even in a state that is not in the matching state, the current position of the vehicle is based on the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43. To get. In this case, the locus of the current position of the vehicle from the position on the matching link in the previous matching state is specified based on the output signals of the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43. Therefore, even if the vehicle is not in the matching state, the possibility that the current position of the vehicle is greatly deviated from the actual position is small.

次に、制御部２０は、候補リンク特定部２１ｃの処理により、候補リンクを特定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１１０にて取得された車両の現在位置から最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定する。例えば、図３において、マッチング状態ではない状態において一点鎖線で示す矢印のような軌跡が現在位置の軌跡として検出された場合において、位置Ｐ1にてステップＳ１１５が実行されると、位置Ｐ1の周辺（位置Ｐ1から所定距離以内、例えば１００ｍ）にはリンクＬ4、リンクＬ3、リンクＬoが示す道路区間が存在するが、位置Ｐ1に最も近いリンクはリンクＬ4であるためリンクＬ4が候補リンクとなる。なお、特定された候補リンクを示す情報はＲＡＭに記録され、ステップＳ１１５が実行される度に当該記録された情報が更新される。 Next, the control part 20 specifies a candidate link by the process of the candidate link specific | specification part 21c (step S115). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, and specifies a link corresponding to the road section closest to the current position of the vehicle acquired in step S110 as a candidate link. For example, in FIG. 3, when the locus such as the arrow indicated by a dashed line in a state not a matching condition is detected as the locus of the current position, the step S115 is executed at a position P 1, the position P 1 There are road sections indicated by link L 4 , link L 3 , and link Lo in the vicinity (within a predetermined distance from position P 1 , for example, 100 m), but the link closest to position P 1 is link L 4 , so link L 4 is a candidate link. Information indicating the identified candidate link is recorded in the RAM, and the recorded information is updated each time step S115 is executed.

次に、制御部２０は、通過判定部２１ｄの処理により、対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、候補リンクの端点を構成するノードを対象ノードとする。図３に示す例において、候補リンクがリンクＬ4である場合、対象ノードはノードＮ1，Ｎ2である。対象ノードが特定されると、制御部２０は、対象ノードに複数のリンクが接続されているか否かを判定する。図３に示す例において、対象ノードＮ1にはリンクＬ4、リンクＬ3、リンクＬoが接続され、対象ノードＮ2にはリンクＬ4、リンクＬ1、リンクＬiが接続されている。従って、いずれの対象ノードにも複数のリンクが接続されており、対象ノードに複数のリンクが接続されていると判定される。 Next, the control unit 20 determines whether or not the vehicle has passed the position indicated by the target node by the process of the passage determination unit 21d (step S120). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, and sets a node constituting the end point of the candidate link as a target node. In the example illustrated in FIG. 3, when the candidate link is the link L 4 , the target nodes are the nodes N 1 and N 2 . When the target node is specified, the control unit 20 determines whether or not a plurality of links are connected to the target node. In the example shown in FIG. 3, the link L 4 are the node N 1, the link L 3, link Lo are connected, the target node N 2 link L 4, the link L 1, the link Li is connected. Accordingly, it is determined that a plurality of links are connected to any target node, and a plurality of links are connected to the target node.

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１５においてＲＡＭに記録された情報を参照し、候補リンクが直前の候補リンクと異なるリンクに変化し、かつ、対象ノードに接続された複数のリンクの中で直前まで候補リンクとなっていたリンクと異なるリンクが新たな候補リンクとなった場合に、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する。例えば、図３において、候補リンクがリンクＬ4であった状態から、候補リンクが変化し、リンクＬoあるいはリンクＬ3が候補リンクとなった場合には、対象ノードＮ1が示す位置を車両が通過したと判定する。なお、本実施形態においては、候補リンクの変化によって車両の進行方向も特定する。すなわち、候補リンクが、あるリンクから他のリンクへ変化した場合、車両が当該あるリンクから他のリンクへと向かう方向に進行しているとみなす。例えば、図３において現在位置の軌跡が一点鎖線で示す軌跡である場合、位置Ｐ1にて候補リンクがリンクＬ4であると特定された後、位置Ｐ2にて候補リンクがリンクＬoであると特定される。この場合、車両が対象ノードＮ1を通過して、退出路Ｒo方向に走行したと判定する。 Furthermore, the control unit 20 refers to the information recorded in the RAM in step S115, changes the candidate link to a link different from the immediately preceding candidate link, and until just before the plurality of links connected to the target node. When a link different from the link that has been a candidate link becomes a new candidate link, it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node. For example, in FIG. 3, when the candidate link changes from the state in which the candidate link is the link L 4 and the link Lo or the link L 3 becomes the candidate link, the vehicle indicates the position indicated by the target node N 1. Judge that it has passed. In the present embodiment, the traveling direction of the vehicle is also specified by the change of the candidate link. That is, when a candidate link changes from a certain link to another link, it is considered that the vehicle is traveling in a direction from the certain link to the other link. For example, in FIG. 3, when the locus of the current position is a locus indicated by a one-dot chain line, the candidate link is the link Lo at the position P 2 after the candidate link is identified as the link L 4 at the position P 1 . Identified. In this case, it is determined that the vehicle passes through the node N 1, and travels to the exit road Ro direction.

ステップＳ１２０において、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定されない場合、ステップＳ１２５はスキップされて処理が終了する。一方、ステップＳ１２０において、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定された場合、制御部２０は、運転支援部２１ｅの処理により、対象ノード通過後の運転支援として予め決められた支援を実行する（ステップＳ１２５）。本実施形態において、対象ノード通過後の運転支援として予め決められた支援は、高速道路に合流する際の合流支援である。従って、対象ノードを通過し、かつ、対象ノードの退出後に合流路を走行している車両において運転支援が実行される。なお、合流支援は、カメラ４５が出力する画像データに基づいて、ナビゲーション装置１０が搭載された車両と他の車両との相対速度を制御部２０が特定し、他の車両同士が形成する車間に車両を誘導する案内等である。   If it is not determined in step S120 that the vehicle has passed the position indicated by the target node, step S125 is skipped and the process ends. On the other hand, when it is determined in step S120 that the vehicle has passed the position indicated by the target node, the control unit 20 performs predetermined support as driving support after passing the target node by the processing of the driving support unit 21e. (Step S125). In the present embodiment, the support determined in advance as the driving support after passing through the target node is the merge support when joining the expressway. Therefore, driving assistance is executed in a vehicle that passes through the target node and travels along the junction after the target node leaves. Note that the merge support is based on the image data output by the camera 45, and the control unit 20 specifies the relative speed between the vehicle on which the navigation device 10 is mounted and the other vehicle, and is formed between the other vehicles. It is guidance etc. which guides vehicles.

例えば、図３に示す例において、対象ノードＮ1が示す位置を車両が通過する前にリンクＬ4が示す道路区間を走行しており、通過後にリンクＬoが示す道路区間を走行しているとみなされる場合に合流支援が実行される。一方、対象ノードＮ1が示す位置を車両が通過する前にリンクＬ4が示す道路区間を走行しており、通過後にリンクＬ3が示す道路区間を走行しているとみなされる場合には合流支援は実行されない。 For example, in the example shown in FIG. 3, when the vehicle travels on the road section indicated by the link L 4 before the vehicle passes the position indicated by the target node N 1, and travels on the road section indicated by the link Lo after passing. Joining assistance is performed when deemed acceptable. Meanwhile, merging the position indicated by the target node N 1 when deemed vehicle is traveling the road section indicated by the link L 4 before passing, running on a road section indicated by the link L 3 after passing Support is not carried out.

一方、ステップＳ１０５においてマッチング状態であると判定された場合、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、制御部２０は、マッチングリンクに相当する道路の前方の対象ノードを特定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、マップマッチング処理によって特定されたマッチングリンクの端点を構成するノードを特定し、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の前方を特定し、マッチングリンクの端点を構成するノードのうち、車両の前方に存在するノードを対象ノードとして特定する。例えば、図３に示す例において、リンクＬ4がマッチングリンクであり、退出路Ｒoに向けて車両が進行している場合、ノードＮ1が対象ノードとして特定される。 On the other hand, when it is determined in step S105 that the state is the matching state, the control unit 20 identifies the target node ahead of the road corresponding to the matching link by the processing of the driving support program 21 (step S130). ). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, identifies the node that constitutes the end point of the matching link identified by the map matching process, identifies the front of the vehicle based on the output signal of the gyro sensor 43, and performs matching. Among the nodes constituting the end points of the link, the node existing in front of the vehicle is specified as the target node. For example, in the example illustrated in FIG. 3, when the link L 4 is a matching link and the vehicle is traveling toward the exit route Ro, the node N 1 is specified as the target node.

次に、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、対象ノードが示す位置を車両が通過したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ここでは、マッチングリンクが特定されているため、車両の現在位置はマッチングリンクが示す道路区間上で特定されている。そこで、制御部２０は、当該マッチングリンク上での車両の現在位置を特定するとともに、車両の現在位置が、あるマッチングリンクが示す道路区間上で対象ノードが示す位置に近づき、対象ノードが示す位置に一致した後、さらに、当該車両の現在位置が、他のマッチングリンクが示す道路区間上で対象ノードが示す位置から遠ざかった場合に対象ノードを車両が通過したと判定する。   Next, the control unit 20 determines whether or not the vehicle has passed the position indicated by the target node by the processing of the driving support program 21 (step S135). Here, since the matching link is specified, the current position of the vehicle is specified on the road section indicated by the matching link. Therefore, the control unit 20 specifies the current position of the vehicle on the matching link, and the current position of the vehicle approaches the position indicated by the target node on the road section indicated by the matching link, and the position indicated by the target node. In addition, if the current position of the vehicle moves away from the position indicated by the target node on the road section indicated by another matching link, it is determined that the vehicle has passed the target node.

例えば、図３に示す例において、車両が、リンクＬ4が示す道路区間を走行した後にリンクＬoが示す道路区間を走行した場合を想定する。この場合、車両の現在位置が、リンクＬ4が示す道路区間上での対象ノードが示す位置に近づき、やがて対象ノードＮ1が示す位置に一致する。その後、車両の現在位置が、リンクＬoが示す道路区間上で対象ノードＮ1が示す位置から遠ざかることになる。この場合には、対象ノードＮ1を車両が通過したと判定される。 For example, in the example shown in FIG. 3, the vehicle is assumed that the vehicle travels the road section indicated by the link Lo after traveling the road section indicated by the link L 4. In this case, the current position of the vehicle approaches the target node is shown positioned on the road section indicated by the link L 4, eventually matches the position indicated by the target node N 1. Thereafter, the current position of the vehicle moves away from the position indicated by the target node N 1 on the road section indicated by the link Lo. In this case, it is determined that the vehicle has passed through the target node N 1 .

ステップＳ１３５において、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定された場合、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、対象ノード通過後の運転支援として予め決められた支援を実行する（ステップＳ１４０）。ここでも、対象ノード通過後の運転支援として予め決められた支援は高速道路に合流する際の合流支援であり、支援内容はステップＳ１２５と同様である。また、ステップＳ１３５において、対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定されない場合、ステップＳ１４０はスキップされる。   In step S135, when it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node, the control unit 20 performs support determined in advance as driving support after passing the target node by the processing of the driving support program 21 ( Step S140). Here again, the support predetermined as the driving support after passing through the target node is the merge support when joining the expressway, and the content of the support is the same as step S125. If it is not determined in step S135 that the vehicle has passed the position indicated by the target node, step S140 is skipped.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、マッチング状態ではない場合に候補リンクと対象ノードとの位置関係が変化することに基づいて対象ノードが示す位置を車両が通過したと判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。マップマッチング処理において車両が存在する道路区間であるか否かを判定するためには種々の条件を加味することができ、例えば、マップマッチング処理のＧＰＳの受信状態が良好であるほど信頼度が高いとみなす構成や、道路の形状が誤マッチングを誘発しにくい形状であるほど信頼度が高いとみなす構成など、種々の構成を採用可能である。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node based on the change in the positional relationship between the candidate link and the target node when not in the matching state. As long as this is done, various other embodiments can be adopted. Various conditions can be considered in order to determine whether or not the road section in which the vehicle exists in the map matching process. For example, the better the GPS reception state of the map matching process, the higher the reliability. Various configurations can be employed, such as a configuration that is regarded as having higher reliability, and a configuration in which the road shape is less likely to induce false matching.

候補リンクを特定する際には、所定の基準以上の信頼度のマッチングリンクを特定する上述のマップマッチング処理と異なる手法を用いて、現在位置に基づいてリンクの候補を特定することができればよい。従って、上述のように現在位置から最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとする構成の他、マップマッチング処理において所定の基準よりも低い信頼度とされたリンクの中から最も信頼度が高いリンクを抽出して候補リンクとして特定する構成等を採用してもよい。   When a candidate link is specified, it is only necessary that a link candidate can be specified based on the current position by using a technique different from the above-described map matching process that specifies a matching link having a reliability equal to or higher than a predetermined reference. Therefore, in addition to the configuration in which the link corresponding to the road section closest to the current position is used as the candidate link as described above, the reliability is the highest among the links that have a reliability lower than the predetermined standard in the map matching process. A configuration in which links are extracted and specified as candidate links may be employed.

運転支援は、ノードが示す位置の通過に伴って開始する運転支援であれば良く、支援の内容は特に限定されない。例えば、上述の様な合流支援の他、対象ノードを通過した後に走行する道路上で必要とされる減速支援、加速支援、注意喚起等が運転支援として採用可能である。むろん、支援の内容は、車両制御であっても良いし運転者に対する案内であっても良く、種々の内容を採用可能である。運転支援を実行する施設もサービスエリアあるいはパーキングエリアに限定されず、例えば、高速道路の料金所や店舗の駐車場等であっても良い。支援対象となる場面としても種々の場面を想定可能であり、他車両が関与しない場面であってもよい。例えば、車両が一方通行の道路を逆進している場合に警告等を行う構成であっても良い。   The driving assistance may be driving assistance that starts with the passage of the position indicated by the node, and the content of the assistance is not particularly limited. For example, in addition to the merging support as described above, deceleration support, acceleration support, alerting, etc. that are required on a road that travels after passing through the target node can be adopted as driving support. Of course, the content of the support may be vehicle control or guidance for the driver, and various contents can be adopted. The facility that performs driving support is not limited to the service area or the parking area, and may be, for example, a highway toll booth or a parking lot of a store. Various scenes can be assumed as scenes to be supported, and scenes in which other vehicles are not involved may be used. For example, a configuration may be used in which a warning or the like is given when the vehicle is traveling backward on a one-way road.

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…マッチング判定部、２１ｂ…現在位置検出部、２１ｃ…候補リンク特定部、２１ｄ…通過判定部、２１ｅ…運転支援部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…カメラ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 20 ... Control part, 21 ... Driving support program, 21a ... Matching determination part, 21b ... Current position detection part, 21c ... Candidate link specific part, 21d ... Passing determination part, 21e ... Driving support part, 30 ... Recording medium, 30a ... map information, 41 ... GPS receiver, 42 ... vehicle speed sensor, 43 ... gyro sensor, 44 ... user I / F unit, 45 ... camera

Claims (3)

車両が存在する道路区間に相当するリンクであるマッチングリンクを特定するマップマッチング処理において所定の基準以上の信頼度で前記マッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定するマッチング判定手段と、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設に前記車両の前記現在位置が存在し、かつ、前記マッチング状態ではない場合に、前記現在位置に最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定する候補リンク特定手段と、
判定対象となる対象ノードに複数のリンクが接続されているとともに、前記候補リンクが前記複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定する通過判定手段と、
前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定された場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過した後の運転支援として予め決められた運転支援を実行する運転支援手段と、
を備える運転支援装置。 Matching determination means for determining whether or not the matching link is specified with a reliability equal to or higher than a predetermined reference in a map matching process for specifying a matching link that is a link corresponding to a road section where a vehicle exists; ,
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
The current position of the vehicle exists in a facility where a road section where the link is not set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set exists, and the matching state If not, candidate link specifying means for specifying a link corresponding to the road section closest to the current position as a candidate link;
When a plurality of links are connected to the target node to be determined, and the candidate link changes from one of the plurality of links to another link, the position indicated by the target node is the vehicle. Passage determination means for determining that the
Driving assistance means for executing driving assistance determined in advance as driving assistance after the vehicle has passed the position indicated by the target node when it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node;
A driving support apparatus comprising: マッチング判定手段が、車両が存在する道路区間に相当するリンクであるマッチングリンクを特定するマップマッチング処理において所定の基準以上の信頼度で前記マッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定するステップ、  The matching determination means determines whether or not the matching link is specified with a reliability equal to or higher than a predetermined reference in a map matching process that specifies a matching link that is a link corresponding to a road section where a vehicle exists. Step to do,
現在位置検出手段が、前記車両の現在位置を検出するステップ、  A current position detecting means for detecting a current position of the vehicle;
候補リンク特定手段が、前記リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設に前記車両の前記現在位置が存在し、かつ、前記マッチング状態ではない場合に、前記現在位置に最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定するステップ、  The current position of the vehicle exists in a facility in which candidate link specifying means is installed with a road section where the link is not set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set. And, when not in the matching state, identifying a link corresponding to a road section closest to the current position as a candidate link,
通過判定手段が、判定対象となる対象ノードに複数のリンクが接続されているとともに、前記候補リンクが前記複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定するステップ、  When the plurality of links are connected to the target node to be determined and the candidate link is changed from one of the plurality of links to another link by the passage determination unit, the target node is Determining that the vehicle has passed the indicated position;
運転支援手段が、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定された場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過した後の運転支援として予め決められた運転支援を実行するステップ、  When the driving support means determines that the vehicle has passed the position indicated by the target node, the driving support means executes driving support predetermined as driving support after the vehicle has passed the position indicated by the target node. Step,
を含む運転支援方法。Driving support method including. コンピュータを、  Computer
車両が存在する道路区間に相当するリンクであるマッチングリンクを特定するマップマッチング処理において所定の基準以上の信頼度で前記マッチングリンクが特定されたマッチング状態であるか否かを判定するマッチング判定手段、  Matching determination means for determining whether or not the matching link is specified with a reliability equal to or higher than a predetermined reference in a map matching process for specifying a matching link that is a link corresponding to a road section where a vehicle exists,
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、  Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
前記リンクが設定されていない道路区間と当該リンクが設定されていない道路区間を走行して到達可能な駐車場とが設置された施設に前記車両の前記現在位置が存在し、かつ、前記マッチング状態ではない場合に、前記現在位置に最も近い道路区間に相当するリンクを候補リンクとして特定する候補リンク特定手段、  The current position of the vehicle exists in a facility where a road section where the link is not set and a parking lot which can be reached by traveling on a road section where the link is not set exists, and the matching state If not, candidate link specifying means for specifying a link corresponding to the road section closest to the current position as a candidate link,
判定対象となる対象ノードに複数のリンクが接続されているとともに、前記候補リンクが前記複数のリンクのうちの一つのリンクから他のリンクに変化した場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定する通過判定手段、  When a plurality of links are connected to the target node to be determined, and the candidate link changes from one of the plurality of links to another link, the position indicated by the target node is the vehicle. A passage determination means for determining that has passed,
前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過したと判定された場合に、前記対象ノードが示す位置を前記車両が通過した後の運転支援として予め決められた運転支援を実行する運転支援手段、  Driving assistance means for executing driving assistance determined in advance as driving assistance after the vehicle has passed the position indicated by the target node when it is determined that the vehicle has passed the position indicated by the target node;
として機能させる運転支援プログラム。Driving support program to function as.
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