JP5808958B2 - アーク溶接方法 - Google Patents
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Description
図3に示す溶融池形成モード期間T1は、非消耗電極15と母材Wとの間のアークa1により、母材Wに溶融池888を形成するための期間である。図3(e)に示すように、時刻t1において、モード制御回路22は、溶融池形成モード信号Sm1をHighレベルに変化させる。Highレベルの溶融池形成モード信号Sm1は、モード制御回路22から、動作制御回路21(切替回路210)と、出力回路31(電流制御回路313)と、送給制御回路38とに送られる。
次に、図3に示す第1中間モード期間T2が開始する。第1中間モード期間T2は、溶接進行方向Drとは反対側に、非消耗電極15を母材Wに対し後退させるための期間である。図3(e)に示すように、時刻t2において、モード制御回路22は、溶融池形成モード信号Sm1をHighレベルからLowレベルに変化させる。一方、図3(f)に示すように、時刻t2において、モード制御回路22は、第1中間モード信号Sm2をHighレベルに変化させる。Highレベルの第1中間モード信号Sm2は、モード制御回路22から、動作制御回路21(切替回路210)と、出力回路31(電流制御回路313)と、送給制御回路38とに送られる。
次に、図3に示す溶接金属加熱モード期間T3が開始する。溶接金属加熱モード期間T3は、図5に示す溶接金属881を加熱するための期間である。図3(f)に示すように、時刻t3において、モード制御回路22は、第1中間モード信号Sm2をHighレベルからLowレベルに変化させる。一方、図3(g)に示すように、時刻t3において、モード制御回路22は、溶接金属加熱モード信号Sm3をHighレベルに変化させる。Highレベルの溶接金属加熱モード信号Sm3は、モード制御回路22から、動作制御回路21(切替回路210)と、出力回路31(電流制御回路313)と、送給制御回路38とに送られる。
次に、図3に示す第2中間モード期間T4が開始する。第2中間モード期間T4は、溶接進行方向Dr側に、非消耗電極15を母材Wに対し前進させるための期間である。図3(g)に示すように、時刻t6において、モード制御回路22は、溶接金属加熱モード信号Sm3をHighレベルからLowレベルに変化させる。一方、図3(h)に示すように、時刻t6において、モード制御回路22は、第2中間モード信号Sm4をHighレベルに変化させる。Highレベルの第2中間モード信号Sm4は、モード制御回路22から、動作制御回路21(切替回路210)と、出力回路31(電流制御回路313)と、送給制御回路38とに送られる。
1 溶接ロボット
11 マニピュレータ
12 溶接トーチ
15 非消耗電極
16 ワイヤ送給装置
19 フィラーワイヤ
2 ロボット制御装置
21 動作制御回路
210 切替回路
211 溶融池形成モード動作指令部
212 第1中間モード動作指令部
213 溶接金属加熱モード動作指令部
214 第2中間モード動作指令部
22 モード制御回路
3 溶接電源装置
31 出力回路
311 電源回路
312 電流検出回路
313 電流制御回路
314 電流誤差計算回路
36 第1電流値記憶部
37 第2電流値記憶部
38 送給制御回路
881,883 溶接金属
882 表面
888 溶融池
889 線
a1 アーク
Dr 溶接進行方向
Ei 電流誤差信号
Fc 送給速度制御信号
Fw 送給速度
Id 電流検出信号
Ir 電流設定信号
Iw 溶接電流
iw1 第1電流値
iw2 第2電流値
Lb1,Lf1,Lf2 距離
Lp1 ピッチ
Ly 幅方向位置
Ms 動作制御信号
Sm1 溶融池形成モード信号
Sm2 第1中間モード信号
Sm3 溶接金属加熱モード信号
Sm4 第2中間モード信号
Tα 単位期間
T1 溶融池形成モード期間
T2 第1中間モード期間
T3 溶接金属加熱モード期間
T4 第2中間モード期間
VR 溶接方向速度
Vw 溶接電圧
W 母材
Claims (9)
- 単位期間を繰り返すアーク溶接方法であって、
上記各単位期間中に、
非消耗電極と母材との間に生成したアークにより上記母材に溶融池を形成する工程と、
上記溶融池を形成する工程の後に、上記アークにより、溶融池が凝固した溶接金属を加熱する工程と、を備えるとともに、
上記加熱する工程にて加熱する溶接金属は、当該加熱する工程の行われる単位期間よりも、2回以上前の単位期間における溶融池を形成する工程にて形成された溶融池が凝固したものである、アーク溶接方法。 - 上記溶融池を形成する工程においては、上記非消耗電極と上記母材との間に、絶対値の時間平均値が第1電流値である溶接電流を流し、
上記加熱する工程においては、上記非消耗電極と上記母材との間に、絶対値の時間平均値が、上記第1電流値より小さい第2電流値である溶接電流を流す、請求項1に記載のアーク溶接方法。 - 上記各単位期間中に、上記溶融池を形成する工程と上記加熱する工程との間に、上記非消耗電極と上記母材との間に流れる溶接電流の絶対値の時間平均値を徐々に減少させる工程を更に備える、請求項2に記載のアーク溶接方法。
- 上記各単位期間中に、上記溶融池を形成する工程と上記加熱する工程との間に、上記母材に対し上記非消耗電極を溶接進行方向とは反対側の地点まで移動させる第1移動工程を更に備え、
上記第1移動工程においては、上記溶接進行方向と交差する方向に、上記母材に対し上記非消耗電極を移動させる、請求項3に記載のアーク溶接方法。 - 上記各単位期間中に、上記加熱する工程の後に、上記非消耗電極と上記母材との間に流れる溶接電流の絶対値の時間平均値を徐々に上昇させる工程を更に備える、請求項2ないし4のいずれかに記載のアーク溶接方法。
- 上記各単位期間中に、上記加熱する工程の後に、上記母材に対し上記非消耗電極を上記溶接進行方向側の地点まで移動させる第2移動工程を更に備え、
上記第2移動工程においては、上記溶接進行方向と交差する方向に、上記母材に対し上記非消耗電極を移動させる、請求項5に記載のアーク溶接方法。 - 上記溶融池を形成する工程においては、上記アークにフィラーワイヤを供給する、請求項1ないし6のいずれかに記載のアーク溶接方法。
- 上記加熱する工程においては、上記溶接進行方向と交差する方向に、上記母材に対し上記非消耗電極をウィービングさせる、請求項1ないし7のいずれかに記載のアーク溶接方法。
- 上記溶融池を形成する工程においては、上記溶接電流として、周波数が80〜120Hzであるパルス電流を流す、請求項2ないし6のいずれかに記載のアーク溶接方法。
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