JP5808656B2 - 三次元レーザ計測システムおよび路面の縦断プロファイルの作成方法 - Google Patents
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Description
車体にレーザスキャナ、GPS受信機および慣性計測装置が搭載され、道路上を移動しながら、前記レーザスキャナを用いて路面の平面位置と高さを計測して第1の三次元点群データを取得し、前記GPS受信機および慣性計測装置を用いて前記車体の位置および姿勢に関する情報を取得する計測車と、
前記レーザスキャナ、GPS受信機および慣性計測装置で取得されたデータに基づいて前記路面の縦断プロファイルを作成する縦断プロファイル作成装置と、を備え、
前記縦断プロファイル作成装置は、
前記レーザスキャナで取得した第1の三次元点群データを、前記GPS受信機および慣性計測装置で取得した情報に基づいて修正して、地理座標系で表示された第2の三次元点群データを作成するデータ修正部と、
前記第2の三次元点群データから前記計測車のいずれかのタイヤの軌跡に対応する第3の三次元点群データを切り出し、この第3の三次元点群データに基づいて前記縦断プロファイルを作成する縦断プロファイル作成部と、を有し、
前記縦断プロファイル作成部は、
前記第3の三次元点群データから、平面位置の情報に基づいて前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点を含む第4の三次元点群データを抽出し、
前記第4の三次元点群データの平面位置の情報に基づいて、任意の計測点を始点とし、前記計測車の進行方向に向かう所定の大きさの第1のベクトルを作成し、
前記第1のベクトルの作成と同様の手順で、前記第1のベクトルの終点を始点とする同一の大きさの第2のベクトルを繰り返し作成し、
前記第1および第2のベクトルと直交する方向に、前記タイヤの軌跡における所定の間隔毎の中間点の平面位置を算出し、
前記中間点の平面位置および前記第3の三次元点群データに基づいて、前記中間点の高さを算出することを特徴とする。
計測車に搭載されたレーザスキャナを用いて、走行しながら道路の路面の平面位置と高さを計測して第1の三次元点群データを取得する第1のステップと、
前記第1の三次元点群データを、前記計測車に搭載されたGPS受信機および慣性計測装置を用いて取得した位置および姿勢に関する情報に基づいて修正して、地理座標系で表示された第2の三次元点群データを作成する第2のステップと、
前記第2の三次元点群データから前記計測車のいずれかのタイヤの軌跡に対応する第3の三次元点群データを切り出し、この第3の三次元点群データに基づいて、前記路面の凹凸を示す縦断プロファイルを作成する第3のステップと、を含み
前記第3のステップは更に、
前記第3の三次元点群データから、平面位置の情報に基づいて前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点を含む第4の三次元点群データを抽出するステップと、
前記第4の三次元点群データの平面位置の情報に基づいて、任意の計測点を始点とし、前記計測車の進行方向に向かう所定の大きさの第1のベクトルを作成するステップと、
前記第1のベクトルの作成と同様の手順で、前記第1のベクトルの終点を始点とする同一の大きさの第2のベクトルを繰り返し作成するステップと、
前記第1および第2のベクトルと直交する方向に、前記タイヤの軌跡における所定の間隔毎の中間点の平面位置を算出するステップと、
前記中間点の平面位置および前記第3の三次元点群データに基づいて、前記中間点の高さを算出するステップと、を含むことを特徴とする。
次に、上記第1のステップを実現する計測車2の構成と機能について説明する。計測車2は、天板にレーザスキャナ21、GPS受信機22および慣性計測装置23が搭載されている。また計測車2は、レーザスキャナ21で取得した三次元点群データを記憶する第1点群データ記憶部24、ならびにGPS受信機22および慣性計測装置23で取得した計測データを記憶する計測データ記憶部25を備えている。
次に、上述の第2のステップと第3のステップを実現する縦断プロファイル作成装置3の構成と機能について説明する。縦断プロファイル作成装置3は、位置・姿勢算出部31、データ修正部33および縦断プロファイル作成部35を備えている。また断面プロファイル作成装置3は作成されたデータを記憶する位置・姿勢データ記憶部32、第2点群データ記憶部34および縦断プロファイル記憶部36を備えている。
次に、縦断プロファイル作成装置3における処理について説明する。最初に、レーザスキャナ21で計測された第1の三次元点群データG1を修正して、直交する3軸で表される地理座標系の第2の三次元点群データG2に変換する手順(第2のステップ)を説明する。
次に、図5のフローチャートを参照して、地理座標系に変換された第2の三次元点群データG2に基づいて路面の縦断プロファイルを作成する手順(第3のステップ)を説明する。
本発明の三次元レーザ計測システムを用いて、図11に示すように道路幅員7.15m、延長50mの区間で路面の凹凸と走行距離を計測し、水準測量で実測した値と比較することにより測定精度を検証した。検証では、50m区間の道路両側をそれぞれ5等分し、10m間隔で計測点を設けて、実測と本発明の計測システムによる計測の結果を比較した。なお、本実施の形態では、レーザスキャナ21として、1秒間に30万点(300kHz)の計測を行うことができ、また点群の密度が4cmのスキャナを用いた。
2 計測車
3 縦断プロファイル作成装置
4 道路
21 レーザスキャナ
22 GPS受信機
23 慣性計測装置
24 第1点群データ記憶部
25 計測データ記憶部
26、26a〜26d タイヤ
31 位置・姿勢算出部
32 位置・姿勢データ記憶部
33 データ修正部
34 第2点群データ記憶部
35 縦断プロファイル作成部
36 縦断プロファイル記憶部
211 スキャン部
221 アンテナ
P 計測点
T レーザ計測ライン
LP レーザパルス
Claims (8)
- 三次元座標で表された道路の路面の平面位置と高さを示す三次元点群データに基づいて路面の凹凸を示す縦断プロファイルを作成する三次元レーザ計測システムであって、
車体にレーザスキャナ、GPS受信機および慣性計測装置が搭載され、道路上を移動しながら、前記レーザスキャナを用いて路面の平面位置と高さを計測して第1の三次元点群データを取得し、前記GPS受信機および慣性計測装置を用いて前記車体の位置および姿勢に関する情報を取得する計測車と、
前記レーザスキャナ、GPS受信機および慣性計測装置で取得されたデータに基づいて前記路面の縦断プロファイルを作成する縦断プロファイル作成装置と、を備え、
前記縦断プロファイル作成装置は、
前記レーザスキャナで取得した第1の三次元点群データを、前記GPS受信機および慣性計測装置で取得した情報に基づいて修正して、地理座標系で表示された第2の三次元点群データを作成するデータ修正部と、
前記第2の三次元点群データから前記計測車のいずれかのタイヤの軌跡に対応する第3の三次元点群データを切り出し、この第3の三次元点群データに基づいて前記縦断プロファイルを作成する縦断プロファイル作成部と、を有し、
前記縦断プロファイル作成部は、
前記第3の三次元点群データから、平面位置の情報に基づいて前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点を含む第4の三次元点群データを抽出し、
前記第4の三次元点群データの平面位置の情報に基づいて、任意の計測点を始点とし、前記計測車の進行方向に向かう所定の大きさの第1のベクトルを作成し、
前記第1のベクトルの作成と同様の手順で、前記第1のベクトルの終点を始点とする同一の大きさの第2のベクトルを繰り返し作成し、
前記第1および第2のベクトルと直交する方向に、前記タイヤの軌跡における所定の間隔毎の中間点の平面位置を算出し、
前記中間点の平面位置および前記第3の三次元点群データに基づいて、前記中間点の高さを算出することを特徴とする三次元レーザ計測システム。 - 前記縦断プロファイル作成部は、前記第3の三次元点群データのレーザ計測ライン毎の終点または始点のいずれかの計測点を前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点として、前記第4の三次元点群データを抽出する、請求項1に記載の三次元レーザ計測システム。
- 前記縦断プロファイル作成部は、前記第4の三次元点群データのうち、前記任意の計測点から走行方向に向けて前記所定の大きさを越える位置にある計測点のうち最も近い計測点を選択し、この計測点を終点とするベクトルを作成し、そのベクトルの大きさを前記所定の大きさに変えて前記第1のベクトルを作成する、請求項1に記載の三次元レーザ計測システム。
- 前記縦断プロファイル作成部は、前記第1のベクトルまたは第2のベクトルの中点からベクトルと直交し、かつ前記タイヤの軌跡の中心方向に向かう第4のベクトルを作成し、その終点を前記タイヤの軌跡の中点としたときの前記終点の位置を前記中間点とする、請求項1または3に記載の三次元レーザ計測システム。
- 前記縦断プロファイル作成部は、前記第3の三次元点群データから前記中間点の周辺の領域にある計測点の高さの情報を抽出し、その高さの平均値を算出する、請求項1に記載の三次元レーザ計測システム。
- 前記縦断プロファイル作成部は、前記中間点を中心とした所定の半径の円を描き、その円内に含まれる計測点の高さの平均値を算出する、請求項5に記載の三次元レーザ計測システム。
- 計測車に搭載されたレーザスキャナを用いて、走行しながら道路の路面の平面位置と高さを計測して第1の三次元点群データを取得する第1のステップと、
前記第1の三次元点群データを、前記計測車に搭載されたGPS受信機および慣性計測装置を用いて取得した位置および姿勢に関する情報に基づいて修正して、地理座標系で表示された第2の三次元点群データを作成する第2のステップと、
前記第2の三次元点群データから前記計測車のいずれかのタイヤの軌跡に対応する第3の三次元点群データを切り出し、この第3の三次元点群データに基づいて、前記路面の凹凸を示す縦断プロファイルを作成する第3のステップと、を含み
前記第3のステップは更に、
前記第3の三次元点群データから、平面位置の情報に基づいて前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点を含む第4の三次元点群データを抽出するステップと、
前記第4の三次元点群データの平面位置の情報に基づいて、任意の計測点を始点とし、前記計測車の進行方向に向かう所定の大きさの第1のベクトルを作成するステップと、
前記第1のベクトルの作成と同様の手順で、前記第1のベクトルの終点を始点とする同一の大きさの第2のベクトルを繰り返し作成するステップと、
前記第1および第2のベクトルと直交する方向に、前記タイヤの軌跡における所定の間隔毎の中間点の平面位置を算出するステップと、
前記中間点の平面位置および前記第3の三次元点群データに基づいて、前記中間点の高さを算出するステップと、を含むことを特徴とする路面の縦断プロファイルの作成方法。 - 前記第3の三次元点群データのレーザ計測ライン毎の終点または始点のいずれかの計測点を前記タイヤの軌跡の一方の端の計測点として、前記第4の三次元点群データを抽出することを特徴とする、請求項7に記載の路面の縦断プロファイルの作成方法。
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