JP5794106B2 - Vibration control device - Google Patents

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Description

本発明は、制振制御装置に関するものである。   The present invention relates to a vibration suppression control device.

動力源にモータ/ジェネレータを有するＦＲハイブリッド車両において、駆動トルクからモータ回転速度を推定するモータ回転速度推定部と、モータ回転速度を検出するレゾルバと、モータ回転速度推定値とモータ回転速度検出値の偏差から外乱を推定する外乱推定部と、車両の振動成分を抽出して振動を抑制するための第２トルク目標値を算出する第２トルク目標値演算手段と、モータ回転速度擬似値を算出する擬似モータ回転速度演算部とを備え、外乱推定部は、制振制御を開始する前の制振制御停止中、モータ回転速度検出値に代え、モータ回転速度検出値擬似値を用いて外乱を推定する制振制御装置が知られている（特許文献１）。   In an FR hybrid vehicle having a motor / generator as a power source, a motor rotation speed estimation unit that estimates a motor rotation speed from a drive torque, a resolver that detects the motor rotation speed, a motor rotation speed estimation value, and a motor rotation speed detection value A disturbance estimation unit for estimating a disturbance from the deviation, a second torque target value calculating means for calculating a second torque target value for extracting a vibration component of the vehicle and suppressing the vibration, and a motor rotation speed pseudo value The disturbance estimation unit estimates the disturbance using the motor rotation speed detection value pseudo value instead of the motor rotation speed detection value while the vibration suppression control is stopped before starting the vibration suppression control. A vibration damping control device is known (Patent Document 1).

特開２０１０−２００５８７号公報JP 2010-200587 A

しかしながら、モータの回転速度が高い場合には疑似回転速度の推定精度が低下し、モータ回転速度推定値とモータ回転速度検出値との偏差が大きくなるため、回転速度検出値を用いたフィードバック制御復帰時に、当該偏差による余剰トルクが発生し、フィルタに余剰なトルク成分が蓄積するという問題があった。   However, when the motor rotation speed is high, the estimation accuracy of the pseudo rotation speed decreases, and the deviation between the motor rotation speed estimation value and the motor rotation speed detection value becomes large. Therefore, feedback control return using the rotation speed detection value is performed. In some cases, excessive torque is generated due to the deviation, and excessive torque components are accumulated in the filter.

本発明が解決しようとする課題は、フィルタへの余剰トルク成分の蓄積を抑制する制振制御装置を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide a vibration suppression control device that suppresses accumulation of excess torque components in a filter.

本発明は、トルク指令値に基づく値とモータの検出回転速度に基づく値との偏差である第１偏差を算出し、当該第１偏差に基づいて前記第２トルク目標値を算出する第１制御系と、前記トルク指令値を入力としてモデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタにより算出される推定回転速度を算出し、前記トルク指令値に基づく値と、前記検出回転速度に代えて前記推定回転速度に基づく値との偏差である第２偏差を算出し、前記第２偏差に基づいて前記第２トルク目標値を出力する第２制御系とを有することによって上記課題を解決する。   The present invention calculates a first deviation, which is a deviation between a value based on a torque command value and a value based on a detected rotational speed of the motor, and calculates the second torque target value based on the first deviation. An estimated rotational speed calculated by a system and a filter including the model Gp (s) is calculated using the torque command value as an input, and the estimated rotational speed is replaced with the value based on the torque command value and the detected rotational speed. The second problem is solved by calculating a second deviation which is a deviation from a value based on the second control system and outputting the second target torque value based on the second deviation.

本発明は、検出回転速度を用いていない第２制御系のフィードバックでは、回転速度に基づく余剰トルク成分がフィードバックされないため、フィルタへ蓄積される余剰トルクを抑制することができる。   In the present invention, since the surplus torque component based on the rotation speed is not fed back in the feedback of the second control system that does not use the detected rotation speed, the surplus torque accumulated in the filter can be suppressed.

本発明の実施形態に係る制振制御装置を含む車両の概要を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the outline | summary of the vehicle containing the vibration suppression control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 図１の制振制御部のブロック図である。It is a block diagram of the vibration suppression control part of FIG. 図１の車両における、駆動ねじり振動系の運動方程式を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the equation of motion of a drive torsional vibration system in the vehicle of FIG. 図１の制振制御装置における制振効果のシミュレーション結果を示す図であり、（ａ）は最終出力トルクの時間特性のグラフであり、（ｂ）はドライブシャフトトルクの時間特性のグラフであり、（ｃ）は回転速度の時間特性のグラフである。It is a figure which shows the simulation result of the damping effect in the damping control apparatus of FIG. 1, (a) is a graph of the time characteristic of final output torque, (b) is a graph of the time characteristic of drive shaft torque, (C) is a graph of the time characteristic of a rotational speed. 本発明の変形例に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。It is a block diagram of the vibration suppression control part of the vibration suppression control apparatus which concerns on the modification of this invention. 本発明の変形例に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。It is a block diagram of the vibration suppression control part of the vibration suppression control apparatus which concerns on the modification of this invention. 本発明の他の実施形態に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。It is a block diagram of the vibration suppression control part of the vibration suppression control apparatus which concerns on other embodiment of this invention. 図７の制振制御装置における制振効果のシミュレーション結果を示す図であり、（ａ）は最終出力トルクの時間特性のグラフであり、（ｂ）はドライブシャフトトルクの時間特性のグラフであり、（ｃ）は回転速度の時間特性のグラフである。It is a figure which shows the simulation result of the damping effect in the damping control apparatus of FIG. 7, (a) is a graph of the time characteristic of final output torque, (b) is a graph of the time characteristic of drive shaft torque, (C) is a graph of the time characteristic of a rotational speed. 本発明の他の実施形態に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。It is a block diagram of the vibration suppression control part of the vibration suppression control apparatus which concerns on other embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

《第１実施形態》
図１は、発明の実施形態に係る制振制御装置を含む車両の概要を示すブロック図である。以下、本例のモータ制御装置を電気自動車に適用した例を挙げて説明するが、本例のモータ制御装置は、例えばハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電気自動車以外の車両にも適用可能である。 << First Embodiment >>
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a vehicle including a vibration suppression control device according to an embodiment of the invention. Hereinafter, an example in which the motor control device of this example is applied to an electric vehicle will be described. However, the motor control device of this example can be applied to a vehicle other than an electric vehicle such as a hybrid vehicle (HEV).

図１に示すように、本例のモータ制御装置を含む車両は、アクセル開度センサ１、モータトルク設定部２、制振制御部３、モータトルク制御部４、モータ５、モータ回転角センサ６、駆動軸７及び車輪８、９を備えている。   As shown in FIG. 1, a vehicle including the motor control device of this example includes an accelerator opening sensor 1, a motor torque setting unit 2, a vibration suppression control unit 3, a motor torque control unit 4, a motor 5, and a motor rotation angle sensor 6. A drive shaft 7 and wheels 8 and 9 are provided.

アクセル開度センサ１は、ドライバーによるアクセル操作量を検出センサである。モータトルク設定部２は、車両情報としてアクセル開度センサ１で検出されるアクセル開度とモータ回転角センサ６により検出されるモータ回転速度とに基づいて、モータトルクの目標値（第１トルク目標値（Ｔｍ１ ＊））を算出し、設定する。モータトルク設定部２には、アクセル開度とモータ回転速度とを指標として、モータ５の出力トルクの目標値と対応させるマップが予め記憶されている。そして、モータトルク設定部２は、アクセル開度とモータ回転速度とから当該マップを参照して目標値を算出し、さらに当該目標値を、Ｇｍ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）からなる伝達特性を有するフィルタに通して、第１トルク目標値を演算する。なお、モータトルク設定部２は、アクセル開度及びモータ回転速度の代わりに、外部から入力されるトルク指令値を用いて、第１トルク目標値を演算してもよい。ここで、Ｇｍ（ｓ）は車両へのトルク入力とモータ回転速度の応答目標を示すモデル（理想伝達特性のモデル）であり、Ｇｐ（ｓ）は車両へのトルク入力とモータ回転速度の実伝達特性を示すモデルである。 The accelerator opening sensor 1 is a sensor for detecting an accelerator operation amount by a driver. The motor torque setting unit 2 uses a motor torque target value (first torque target) based on the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 1 and the motor rotation speed detected by the motor rotation angle sensor 6 as vehicle information. Value (T m1 * )) is calculated and set. The motor torque setting unit 2 stores in advance a map that corresponds to the target value of the output torque of the motor 5 using the accelerator opening and the motor rotation speed as indexes. The motor torque setting unit 2 calculates a target value by referring to the map from the accelerator opening and the motor rotation speed, and further calculates the target value as a transfer characteristic of Gm (s) / Gp (s). The first torque target value is calculated through the filter. The motor torque setting unit 2 may calculate the first torque target value by using a torque command value input from the outside instead of the accelerator opening and the motor rotation speed. Here, Gm (s) is a model (model of ideal transmission characteristics) indicating a response target of torque input to the vehicle and motor rotation speed, and Gp (s) is actual transmission of torque input to the vehicle and motor rotation speed. It is a model showing characteristics.

制振制御部３は第１トルク目標値（Ｔｍ１ ＊）とモータ回転速度とを入力とし、トルク指令値（Ｔ＊）を算出し、モータトルク制御部４に出力する。なお、制振制御部３によるトルク指令値（Ｔ＊）の算出方法は後述する。 The vibration suppression control unit 3 receives the first torque target value (T m1 * ) and the motor rotation speed as input, calculates a torque command value (T * ), and outputs it to the motor torque control unit 4. A method for calculating the torque command value (T * ) by the vibration suppression control unit 3 will be described later.

モータトルク制御部４は、モータ５の出力トルクを、制振制御部３から出力されるトルク指令値（Ｔ＊）に一致させる、又は、追随させるように制御する。モータトルク制御部４は、トルク指令値（Ｔ＊）に基づいてＰＷＭ信号を生成し、当該スイッチング信号を、モータ５を駆動させるインバータの駆動回路に出力することで、モータ５を制御する。 The motor torque control unit 4 performs control so that the output torque of the motor 5 matches or follows the torque command value (T * ) output from the vibration suppression control unit 3. The motor torque control unit 4 controls the motor 5 by generating a PWM signal based on the torque command value (T * ) and outputting the switching signal to a drive circuit of an inverter that drives the motor 5.

モータ５は、三相交流電力の永久磁石モータであり、走行駆動源として駆動し、電気自動車の駆動軸７に結合されており、駆動軸７を介して車輪８、９を回転させる。   The motor 5 is a three-phase AC power permanent magnet motor, is driven as a travel drive source, is coupled to the drive shaft 7 of the electric vehicle, and rotates the wheels 8 and 9 via the drive shaft 7.

次に、図２を用いて、制振制御部３の具体的な構成を説明する。図２は、モータトルク設定部２、制振制御部３及びモータ５の制御ブロックを示すブロック図である。   Next, a specific configuration of the vibration suppression control unit 3 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating control blocks of the motor torque setting unit 2, the vibration suppression control unit 3, and the motor 5.

第１トルク目標値算出部２１は、モータトルク設定部２に相当し、Ｇｍ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）からなる伝達特性を含むフィルタを用いて、第１トルク目標値（Ｔｍ１ ＊）を算出し、加算器３１に出力する。 The first torque target value calculation unit 21 corresponds to the motor torque setting unit 2 and uses a filter including a transmission characteristic of Gm (s) / Gp (s) to calculate the first torque target value (T m1 * ). Calculate and output to the adder 31.

制振制御部３は、加算器３１、時間遅れ制御器３２、制御ブロック３３、回転速度推定部３４、第一項算出部３５、スイッチ３６、第二項算出部３７、減算器３８を有している。加算器３１は、第１トルク設定部２１から出力される第１トルク目標値（Ｔｍ１）と、減算器３８から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）とを加算し、その加算値をトルク指令値（Ｔ＊）とし、加算器４１に出力する。 The vibration suppression control unit 3 includes an adder 31, a time delay controller 32, a control block 33, a rotation speed estimation unit 34, a first term calculation unit 35, a switch 36, a second term calculation unit 37, and a subtractor 38. ing. The adder 31 adds the first torque target value (T m1 ) output from the first torque setting unit 21 and the second torque target value (T m2 * ) output from the subtractor 38, and adds the result. The value is set as a torque command value (T * ) and output to the adder 41.

時間遅れ制御器３２はトルク指令値（Ｔ＊）を所定の時間だけ遅らせて、制御ブロック３３に出力する。当該所定の時間は、モータ５を示す制御ブロック５１にトルク指令値が（Ｔ＊）が入力されたから指令トルクが発生するまでの時間、及び、回転角センサ６によりモータ５回転速度が検出されて減算器３８に入力するまでの時間を加算した時間である。制御ブロック３３は、モータ５の出力トルクが指令トルクに収束するまでの応答時定数に相当する伝達特性を示すフィルタを備えている。時間遅れ制御器３２及び制御ブロック３３は、モータ５の回転速度の位相差を補償するための補償器に相当する。制御ブロック３３の出力値は、回転速度推定部３４及び第１項算出部３５に出力される。 The time delay controller 32 delays the torque command value (T * ) by a predetermined time and outputs it to the control block 33. The predetermined time is the time from when the torque command value (T * ) is input to the control block 51 indicating the motor 5 until the command torque is generated, and the rotation angle sensor 6 detects the rotation speed of the motor 5. This is the time obtained by adding the time until it is input to the subtracter 38. The control block 33 includes a filter indicating a transfer characteristic corresponding to a response time constant until the output torque of the motor 5 converges to the command torque. The time delay controller 32 and the control block 33 correspond to a compensator for compensating for the phase difference of the rotational speed of the motor 5. The output value of the control block 33 is output to the rotation speed estimation unit 34 and the first term calculation unit 35.

回転速度推定部３４は、制御ブロック３３からの出力値に、後述するＧｐ（ｓ）からなる伝達関数を有するフィルタを通して、モータ５の回転速度を推定し、スイッチ３６を介して第二項算出部３７に出力する。第一項算出部３５は、制御ブロック３３からの出力値に、後述するＨ（ｓ）からなる伝達関数を有するバンドパスフィルタを通して、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項を算出する。 The rotation speed estimation unit 34 estimates the rotation speed of the motor 5 through a filter having a transfer function composed of Gp (s), which will be described later, from the output value from the control block 33, and the second term calculation unit via the switch 36. To 37. The first term calculation unit 35 calculates the first term of the second torque target value (T m2 * ) through a bandpass filter having a transfer function consisting of H (s), which will be described later, from the output value from the control block 33. To do.

スイッチ３６は、回転速度推定部３４と第二項算出部３７との間の制御ラインと、回転角センサ６により検出されるモータ５の検出回転速度の出力と第二項算出部３７との間の制御ラインとを切り替えるためのスイッチである。すなわち、スイッチ３６により、回転速度推定部３４と第二項算出部３７との間がオンになっている場合には、回転速度推定部３４により推定された推定回転速度が検出回転速度の代わりに、第二項算出部３７に入力される。一方、スイッチ３６により、回転角センサ６の出力と第二項算出部３７との間がオンになっている場合には、モータ５の検出回転速度が第二項算出部３７に入力される。   The switch 36 is between the control line between the rotation speed estimation unit 34 and the second term calculation unit 37, the output of the detected rotation speed of the motor 5 detected by the rotation angle sensor 6, and the second term calculation unit 37. It is a switch for switching between the control lines. That is, when the rotation speed estimation unit 34 and the second term calculation unit 37 are turned on by the switch 36, the estimated rotation speed estimated by the rotation speed estimation unit 34 is used instead of the detected rotation speed. , Input to the second term calculation unit 37. On the other hand, when the switch 36 is on between the output of the rotation angle sensor 6 and the second term calculation unit 37, the detected rotation speed of the motor 5 is input to the second term calculation unit 37.

第二項算出部３７は、回転速度推定部３４の推定回転速度、または、回転角センサ６の検出回転速度を入力として、後述するＨ（ｓ）と後述するＧｐ（ｓ）の逆系のモデルとからなる伝達関数（Ｈ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ））を有するフィルタを通して、第２トルク目標値の第二項であるトルク算出値を算出する。減算手段３８は、第一項算出部３５により算出される第２トルク目標値の第一項から、第二項算出部３７により算出される第２トルク目標値の第二項を減算することで、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出し、加算器３１に出力する。 The second term calculation unit 37 receives the estimated rotation speed of the rotation speed estimation unit 34 or the detected rotation speed of the rotation angle sensor 6 as an input, and an inverse model of H (s) described later and Gp (s) described later. A torque calculation value that is the second term of the second torque target value is calculated through a filter having a transfer function (H (s) / Gp (s)) consisting of The subtracting means 38 subtracts the second term of the second torque target value calculated by the second term calculating unit 37 from the first term of the second torque target value calculated by the first term calculating unit 35. The second torque target value (T m2 * ) is calculated and output to the adder 31.

加算器４１は、加算器３１から出力されるトルク指令値（Ｔ＊）と、外部から実プラントに入力される外乱トルク（Ｔｄ）とを加算し、モータ５の制御ブロック５１に出力する。制御ブロック５１は、モータ５に相当し、伝達特性Ｇｐ’（ｓ）を有し、加算器３１からの出力値に基づいて、回転速度（ωｍ）で駆動する。そして、当該回転速度（ωｍ）が回転角センサ６で検出される。なお、図１に示すモータトルク制御部４は、伝達特性に影響しないため、図２には表示していないが、加算器３１と制御ブロック５１との間に設けられる。 The adder 41 adds the torque command value (T * ) output from the adder 31 and the disturbance torque (Td) input from the outside to the actual plant, and outputs the result to the control block 51 of the motor 5. The control block 51 corresponds to the motor 5, has a transfer characteristic Gp ′ (s), and is driven at the rotational speed (ω m ) based on the output value from the adder 31. Then, the rotation speed (ω m ) is detected by the rotation angle sensor 6. The motor torque control unit 4 shown in FIG. 1 does not affect the transmission characteristics, and is not shown in FIG. 2, but is provided between the adder 31 and the control block 51.

ここで、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルＧｐ（ｓ）について、図３を用いて説明する。図３は、駆動ねじり振動系の運動方程式を示す説明図であり、同図における各符号は、以下に示すとおりである。   Here, a model Gp (s) of transmission characteristics of torque input to the vehicle and motor rotation speed will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram showing the equations of motion of the drive torsional vibration system, and the respective symbols in the figure are as shown below.

Figure 0005794106
Figure 0005794106

そして、図３より、以下の運動方程式を導くことができる。

Figure 0005794106
From FIG. 3, the following equation of motion can be derived.
Figure 0005794106

そして、運動方程式（１）〜（５）に基づいて、モータトルクからモータ回転数までの伝達特性Ｇｐ（ｓ）を求めると、以下に示す式（６）〜（１４）で表される。

Figure 0005794106
Then, when the transfer characteristic Gp (s) from the motor torque to the motor rotational speed is obtained based on the equations of motion (1) to (5), they are expressed by the following equations (6) to (14).
Figure 0005794106

上記（６）式に示す伝達関数の極と零点を調べると、１つの極と１つの零点は極めて近い値を示す。これは、次の（１５）式のαとβが極めて近い値を示すことに相当する。

Figure 0005794106
When the poles and zeros of the transfer function shown in the above equation (6) are examined, one pole and one zero show extremely close values. This corresponds to the fact that α and β in the following equation (15) show extremely close values.
Figure 0005794106

従って、式（１５）における極零相殺（α＝βと近似する）を行うことにより、次の式（１６）に示す如く、（２次）／（３次）の伝達特性Ｇｐ（ｓ）を構成する。

Figure 0005794106
Accordingly, by performing pole-zero cancellation (approximate α = β) in equation (15), the transfer characteristic Gp (s) of (second order) / (third order) is obtained as shown in the following equation (16). Configure.
Figure 0005794106

さらに、上記の運動方程式に基づいて、駆動系の固有振動周波数（ねじり共振周波数）をｆｐ、共振角速度をωｐとし、ωｍをωｐに近似させ、式（１６）で表される伝達特性のモデルＧｐ（ｓ）を、２次振動系モデルで近似すると、伝達特性Ｇｐ（ｓ）は式（１７）で表される。

Figure 0005794106
ただし、
Figure 0005794106
 Further, based on the above equation of motion, the natural vibration frequency (torsional resonance frequency) of the drive system is set to fp, the resonance angular velocity is set to ωp, ωm is approximated to ωp, and the transfer characteristic model Gp expressed by Expression (16) When (s) is approximated by a secondary vibration system model, the transfer characteristic Gp (s) is expressed by Expression (17).
Figure 0005794106
 However,
Figure 0005794106

次に、伝達特性Ｈ（ｓ）について説明する。Ｈ（ｓ）は、バンドパスフィルタであり、振動を低減するフィードバック要素となる。当該バンドパスフィルタの特性は、ローパス側及びハイパス側の減衰特性が一致し、少なくともねじり共振周波数（ｆｐ）を通過帯域にもつ。   Next, the transfer characteristic H (s) will be described. H (s) is a band-pass filter and serves as a feedback element that reduces vibration. The characteristics of the band-pass filter are the same in the low-pass and high-pass attenuation characteristics, and have at least the torsional resonance frequency (fp) in the passband.

図２に戻り、本例の制振制御装置の制御について説明する。上記の通り、本例ではスイッチ３６の切り換えにより、制御ループが切り替わる。以下、回転角センサ６の出力と第二項算出部３７と間が繋がっている状態を第１制御系と称し、回転速度推定部３４と第二項算出部３７と間が繋がっている状態を第２制御系と称す。   Returning to FIG. 2, the control of the vibration damping control device of this example will be described. As described above, in this example, the control loop is switched by switching the switch 36. Hereinafter, the state where the output of the rotation angle sensor 6 and the second term calculation unit 37 are connected is referred to as a first control system, and the state where the rotation speed estimation unit 34 and the second term calculation unit 37 are connected. This is referred to as a second control system.

第１制御系はモータ５を含めた制御対象が線形領域に属する場合に選択され、第２制御系はモータ５を含めた制御対象が非線形領域に属する場合に選択される。線形領域に属する場合とは、制振制御を行っている状態であり、例えば、モータ５の軸と駆動軸とが図示しないトランスミッションを介して繋がり動力が伝達可能な状態であって、回転角センサ６により検出回転数を制振制御に有効に用いることできる状態である。一方、非線形領域に属する場合とは、制振制御を停止している状態であって、例えば、当該トランスミッションにより、モータ５の軸と駆動軸との間で動力が遮断されている状態である。非線形領域では、ユーザのアクセル操作等に基づく入力トルクに対して、モータ５は当該入力トルクに基づいて制御できない状態であるため、回転角センサ６の検出回転速度を制振制御のために有効に用いることができない。   The first control system is selected when the control target including the motor 5 belongs to the linear region, and the second control system is selected when the control target including the motor 5 belongs to the non-linear region. The case of belonging to the linear region is a state in which vibration suppression control is performed, for example, a state in which the shaft of the motor 5 and the drive shaft are connected via a transmission (not shown) and power can be transmitted, and the rotation angle sensor 6 is a state in which the detected rotational speed can be effectively used for vibration suppression control. On the other hand, the case of belonging to the non-linear region is a state where the vibration suppression control is stopped, for example, a state where the power is cut off between the shaft of the motor 5 and the drive shaft by the transmission. In the non-linear region, the motor 5 cannot be controlled based on the input torque based on the user's accelerator operation or the like. Therefore, the rotation speed detected by the rotation angle sensor 6 is effectively used for vibration suppression control. Cannot be used.

まず第１制御系について説明する。第１制御系において、第一項算出部３５から出力されるトルク値は、トルク指令値（Ｔ＊）から位相補償され、かつ、バンドパスフィルタＨ（ｓ）により振動成分が除去された値となる。また第二項算出部３７から出力されるトルク算出値は、回転角センサ６の検出回転速度から、Ｇｐ（ｓ）の逆系のモデルを用いて算出され、かつ、外乱による振動成分が除去された後のトルクである。そして、減算器３８により、これらのトルク算出値のトルク差をとり、当該トルク差を加算器３１に出力することで、第１制御系では、トルク指令値（Ｔ＊）に実トルクが一致もしくは追随するよう制御する。 First, the first control system will be described. In the first control system, the torque value output from the first term calculation unit 35 is a value obtained by performing phase compensation from the torque command value (T * ) and removing the vibration component by the bandpass filter H (s). Become. Also, the torque calculation value output from the second term calculation unit 37 is calculated from the rotation speed detected by the rotation angle sensor 6 using an inverse model of Gp (s), and the vibration component due to disturbance is removed. It is the torque after. Then, the subtractor 38 takes the torque difference between these calculated torque values and outputs the torque difference to the adder 31, so that in the first control system, the actual torque matches the torque command value (T * ) or Control to follow.

次に第２制御系について説明する。第２制御系において、制御ブロック３３から出力されるトルク値をＴｍｎとすると、第一項算出部３５から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項は、Ｔｍｎ×Ｈ（ｓ）となる。回転速度推定部３４には、トルク値（Ｔｍｎ）が入力されるため、推定回転速度は、Ｔｍｎ×Ｇｐ（ｓ）で表される。第２制御系では、スイッチ３６を介して、推定回転速度（Ｔｍｎ×Ｇｐ（ｓ））が入力され、第二項算出部３７により算出される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項は、Ｔｍｎ×Ｇｐ（ｓ）×（Ｈ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ））から、Ｔｍｎ×Ｈ（ｓ）となる。そして、減算器３８には、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項と、当該第一項と逆符号の同じ値である第二項とが入力されることになり、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項と第二項との偏差を算出するとゼロになる。 Next, the second control system will be described. In the second control system, assuming that the torque value output from the control block 33 is T mn , the first term of the second torque target value (T m2 * ) output from the first term calculation unit 35 is T mn × H (s). Since the torque value (T mn ) is input to the rotation speed estimation unit 34, the estimated rotation speed is represented by T mn × Gp (s). In the second control system, the estimated rotational speed (T mn × Gp (s)) is input via the switch 36, and the second torque target value (T m2 * ) calculated by the second term calculation unit 37 is input. The two terms become T mn × H (s) from T mn × Gp (s) × (H (s) / Gp (s)). Then, the first term of the second torque target value (T m2 * ) and the second term having the same sign and the opposite sign as the first term are input to the subtractor 38. When the deviation between the first term and the second term of the torque target value (T m2 * ) is calculated, it becomes zero.

これにより、制振制御停止中、第１のトルク目標値（Ｔｍ１ ＊）の挙動がどのようになっても、あるいは、第１のトルク目標値（Ｔｍ１ ＊）が過渡的に変動したとしても、第２のトルク目標値（Ｔｍ２ ＊）はゼロになる。 Thus, in the vibration damping control stop, as also so what the behavior of the first torque target value (T m1 *) is, or the first torque target value (T m1 *) fluctuates transiently However, the second torque target value (T m2 * ) is zero.

次に、図４を用いて、本例における制振効果のシミュレーション結果を、比較例と比較して説明する。図４の（ａ）は最終出力トルクの時間特性を示し、（ｂ）はドライブシャフトトルクの時間特性を示し、（ｃ）は回転速度の時間特性を示す。またグラフａは本発明の特性を、グラフｂは比較例の特性を示す。比較例では、第１トルク目標値算出部２１によるフィードフォワード制御のみを行い、図２のうちフィードバック制御に係る制御は行っていない。そして、時間ｔ１の時点で所定のステップトルク指令を入力し、時間ｔ２の時点で所定の外乱トルクを入力することを条件に、シミュレーションを行った。また本例では、時間ｔ３より前では、第２制御系でフィードバック制御を行い、時間ｔ３の時点で、第２制御系から第１制御系に切り換え、時間ｔ３以降、第１制御系でフィードバック制御を行った。 Next, the simulation result of the vibration damping effect in this example will be described using FIG. 4 in comparison with the comparative example. 4A shows the time characteristic of the final output torque, FIG. 4B shows the time characteristic of the drive shaft torque, and FIG. 4C shows the time characteristic of the rotational speed. Graph a shows the characteristics of the present invention, and graph b shows the characteristics of the comparative example. In the comparative example, only the feedforward control by the first torque target value calculation unit 21 is performed, and the control related to the feedback control in FIG. 2 is not performed. Then, enter the predetermined step torque command at time t 1, the condition to enter a predetermined disturbance torque at time t 2, it was simulated. In this example, before the time t 3 , feedback control is performed in the second control system, and at the time t 3 , the second control system is switched to the first control system. After the time t 3 , the first control system is switched. We performed feedback control.

図４（ｂ）及び（ｃ）に示すように、比較例では、時間ｔ２以降、外乱トルクの入力により、ドライブシャフトトルク及び回転速度がそれぞれ振動している。一方、本例では、時間ｔ３以降、制振制御を行うことで、ドライブシャフトトルク及び回転速度の振動がそれぞれ速やかに収束している。これにより、本例は、振動発生時に、外乱に対して遅れて制振制御を行った場合でも、制振効果を得ることができる。 As shown in FIG. 4 (b) and (c), in the comparative example, the time t 2 after the input of the disturbance torque, the drive shaft torque and the rotational speed is vibrating, respectively. On the other hand, in this example, time t 3 or later, by performing the vibration damping control, the vibration of the drive shaft torque and the rotational speed is rapidly converged respectively. Thereby, this example can obtain the vibration damping effect even when the vibration damping control is performed with a delay with respect to the disturbance when the vibration is generated.

上記のように、本例は、トルク指令値（Ｔ＊）に基づいて算出された第２トルク目標値の第一項と、検出回転速度に基づいて算出された第２トルク目標値の第二項との偏差（第１偏差に相当）を算出し、当該偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する第１制御系と、第一項算出部３５によりトルク指令値（Ｔ＊）に基づいて算出された第２トルク目標値の第一項と、第二項算出部３７により検出回転速度の代わりに推定回転速度に基づいて算出された第２トルク目標値の第二項との偏差（第２偏差に相当）を算出し、当該偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する第２制御系とを切り替えて、フィードバック制御を行う。これにより、第２制御系によりフィードバック制御をしている時には、減算器３８の出力がゼロになるため、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタに、実回転速度（ωｍ）による余計なフィードバックトルク成分が蓄積することを防ぐことができる。また、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。また、本例では、第２制御系において、検出回転速度を用いていないため、モータの回転速度が過渡状態になった場合でも、減算器３８における偏差をゼロにすることができ、余剰トルクがフィルタに蓄積することを防ぐことができる。また本例では、制振制御の停止中であっても、第２制御系によるフィードバック制御を継続させることができるため、フィードバック制御に含まれる各フィルタの状態が最新の状態になり、制振効果を得ることができる。 As described above, in this example, the first term of the second torque target value calculated based on the torque command value (T * ) and the second term of the second torque target value calculated based on the detected rotational speed. A first control system that calculates a deviation from the term (corresponding to the first deviation) and calculates a second torque target value (T m2 * ) based on the deviation, and a torque command value ( The second term of the second torque target value calculated based on the estimated rotational speed instead of the detected rotational speed by the first term of the second torque target value calculated based on T * ). A deviation from the term (corresponding to a second deviation) is calculated, and feedback control is performed by switching to the second control system that calculates the second torque target value (T m2 * ) based on the deviation. As a result, when feedback control is performed by the second control system, the output of the subtractor 38 becomes zero, so that an extra feedback torque component due to the actual rotational speed (ω m ) is added to the filter including the model Gp (s). Can be prevented from accumulating. Further, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly. Further, in this example, since the detected rotational speed is not used in the second control system, even when the rotational speed of the motor is in a transient state, the deviation in the subtractor 38 can be made zero, and the surplus torque can be reduced. Accumulation in the filter can be prevented. In this example, since the feedback control by the second control system can be continued even when the vibration suppression control is stopped, the state of each filter included in the feedback control becomes the latest state, and the vibration suppression effect Can be obtained.

また本例は、モータ５を含む制御対象が線形領域に属する場合には、第１制御系で第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出し、制御対象が非線形領域に属する場合には、第２制御系で第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を出力する。これにより、制御対象が非線形領域から線形領域に属するようになった場合に、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。また本例では、制御対象が非線形状態に属する状態であっても、第２制御系によるフィードバック制御を継続させることができるため、フィードバック制御に含まれる各フィルタの状態が最新の状態になり、制振効果を得ることができる。 The present example, when the controlled object including a motor 5 belongs to the linear region, the second torque target value in the first control system (T m2 *) calculates, when the control object belongs to the non-linear region Then, the second torque target value (T m2 * ) is output in the second control system. As a result, when the controlled object belongs from the non-linear region to the linear region, there is no surplus torque at the start of control of the first control system, so that it is possible to prevent the torque from changing suddenly. Further, in this example, since the feedback control by the second control system can be continued even when the control target belongs to the nonlinear state, the state of each filter included in the feedback control becomes the latest state, and the control is performed. A vibration effect can be obtained.

また本例において、第１制御系は、トルク指令値（Ｔ＊）に基づいて算出された第２トルク目標値の第一項と、検出回転速度を入力としてモデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルを含むフィルタにより第２トルク目標値の第二項を算出し、当該第一項と当該第二項との偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出し、第２制御系で、推定回転速度を、スイッチ３６を介して第二項算出部３７に入力して、モデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルを含むフィルタにより第２トルク目標値の第二項を算出し、当該第一項と当該第二項との偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を出力する。これにより、第２制御系によりフィードバック制御をしている時には、減算器３８の出力がゼロになるため、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタに、実回転速度（ωｍ）による余計なフィードバックトルク成分が蓄積することを防ぐことができる。また、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。また、本例では、第２制御系において、検出回転速度を用いていないため、余剰トルクがフィルタに蓄積することを防ぐことができる。また本例では、制振制御の停止中であっても、第２制御系によるフィードバック制御を継続させることができるため、制振効果を得ることができる。 In this example, the first control system is an inverse system of the model Gp (s) with the first term of the second torque target value calculated based on the torque command value (T * ) and the detected rotational speed as inputs. A second term of the second torque target value is calculated by a filter including a model, a second torque target value (T m2 * ) is calculated based on the deviation between the first term and the second term, and the second control In the system, the estimated rotational speed is input to the second term calculation unit 37 via the switch 36, and the second term of the second torque target value is calculated by a filter including a model reverse to the model Gp (s). The second torque target value (T m2 * ) is output based on the deviation between the first term and the second term. As a result, when feedback control is performed by the second control system, the output of the subtractor 38 becomes zero, so that an extra feedback torque component due to the actual rotational speed (ω m ) is added to the filter including the model Gp (s). Can be prevented from accumulating. Further, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly. Moreover, in this example, since the detected rotational speed is not used in the second control system, it is possible to prevent excess torque from accumulating in the filter. Further, in this example, since the feedback control by the second control system can be continued even when the vibration suppression control is stopped, a vibration suppression effect can be obtained.

また本例において、第１制御系は、第一項算出部３５により、トルク指令値（Ｔ＊）を入力として、Ｈ（ｓ）を含むフィルタにより第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項を算出し、第二項算出部３７により、検出回転速度を入力としてＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタにより第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項を算出する。これにより、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。 In this example, the first control system receives the torque command value (T * ) by the first term calculation unit 35 and inputs the second torque target value (T m2 * ) by the filter including H (s). One term is calculated, and the second term calculation unit 37 calculates the second term of the second torque target value (T m2 * ) using a filter including H (s) / Gp (s) with the detected rotational speed as an input. . Thereby, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly.

なお本例において、制振制御部３は、必ずしも時間遅れ制御部３２及び制御ブロック３３を用いて、第１制御系及び第２制御系のフィードバック制御を行う必要はなく、図５に示すように、時間遅れ制御部３２及び制御ブロック３３を有さない構成で、フィードバック制御を行ってもよい。図５は、本発明の変形例に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。図５に示すように、加算器３１により算出されたトルク指令値（Ｔ＊）は、回転速度推定部３４及び第一項算出部３５にそれぞれ入力され、第１制御系で、当該トルク指令値（Ｔ＊）に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項を算出し、第２制御系で、当該トルク指令値（Ｔ＊）に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項を算出する。また、図５に示す変形例において、本発明はバンドパスフィルタＨ（ｓ）を省略してもよい。 In this example, the vibration suppression control unit 3 does not necessarily need to perform the feedback control of the first control system and the second control system using the time delay control unit 32 and the control block 33, as shown in FIG. The feedback control may be performed with a configuration that does not include the time delay control unit 32 and the control block 33. FIG. 5 is a block diagram of a vibration suppression control unit of the vibration suppression control device according to the modification of the present invention. As shown in FIG. 5, the torque command value (T * ) calculated by the adder 31 is input to the rotation speed estimation unit 34 and the first term calculation unit 35, respectively, and the torque command value is calculated by the first control system. (T *) the second torque target value of the first term of (T m2 *) is calculated based on, in the second control system, the second torque target value based on the torque command value (T *) (T m2 * Calculate the second term of). In the modification shown in FIG. 5, the present invention may omit the bandpass filter H (s).

なお、本例は、減算器３８においてトルク差を算出して、当該トルク差に基づいて、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出したが、図６に示すように、回転速度差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出してもよい。図６は本発明の変形例に係る制振制御装置の制振制御部のブロック図である。図６に示すように、制振制御部３は、回転数推定部６１及び制御ブロック６２を有している。 In this example, the subtractor 38 calculates the torque difference and calculates the second torque target value (T m2 * ) based on the torque difference. However, as shown in FIG. Based on this, the second torque target value (T m2 * ) may be calculated. FIG. 6 is a block diagram of a vibration suppression control unit of a vibration suppression control device according to a modification of the present invention. As shown in FIG. 6, the vibration suppression control unit 3 includes a rotation speed estimation unit 61 and a control block 62.

回転速度推定部６１は、トルク指令値（Ｔ＊）を入力として、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタを用いて回転速度を推定し、推定回転速度として減算器３８に出力する。そして、減算器３８に入力される推定回転速度が、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項となる。また回転速度推定部６１と減算器３８との間からスイッチ３６に向かって制御ラインが接続されている。減算器３８と加算器３１との間には、制御ブロック６２が接続され、制御ブロック６２はモデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルとバンドパスフィルタのモデルＨ（ｓ）とを用いたモデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタを有している。制御ブロック６２は、減算器３８により算出される回転速度差を入力として、モデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタを用いて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出し、加算器３１に出力する。 The rotational speed estimation unit 61 receives the torque command value (T * ) as an input, estimates the rotational speed using a filter including the model Gp (s), and outputs the estimated rotational speed to the subtractor 38. The estimated rotational speed input to the subtractor 38 is the first term of the second torque target value (T m2 * ). A control line is connected from the rotation speed estimation unit 61 and the subtractor 38 toward the switch 36. A control block 62 is connected between the subtractor 38 and the adder 31. The control block 62 uses a model H that uses an inverse model of the model Gp (s) and a model H (s) of a bandpass filter. A filter including (s) / Gp (s) is included. The control block 62 receives the rotational speed difference calculated by the subtractor 38 as an input, calculates a second torque target value (T m2 * ) using a filter including the model H (s) / Gp (s), and adds it. To the device 31.

次に、図６に示す変形例に係る制振制御装置の制御について説明する。スイッチ３６により、回転角センサ６の出力と減算器３８とを繋げると、第１制御系の閉ループが形成され、回転速度推定部６１と減算器３８との間からスイッチ３６に繋がる制御ラインと、減算器３８の入力ラインとを繋げると、第２制御系の閉ループが形成される。   Next, control of the vibration suppression control apparatus according to the modification shown in FIG. 6 will be described. When the output of the rotation angle sensor 6 and the subtracter 38 are connected by the switch 36, a closed loop of the first control system is formed, and a control line connected to the switch 36 from between the rotation speed estimation unit 61 and the subtractor 38; When the input line of the subtracter 38 is connected, a closed loop of the second control system is formed.

第１制御系において、減算器３８は、回転速度推定部６１の推定回転速度と、回転角センサ６の検出回転速度との偏差（第１偏差に相当）を算出し、制御ブロック６２は当該偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する。第２の制御系において、減算器３８は、回転速度推定部６１の推定回転速度と、前記スイッチ３６を介した当該推定回転速度との偏差（第２偏差に相当）を算出する。そして、当該偏差はゼロになるため、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）はゼロで出力される。すなわち、減算器３８に入力される、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項は、第１制御系では検出回転速度に基づく値となり、第２制御系では検出回転速度の代わりに推定回転速度に基づく値となる。 In the first control system, the subtractor 38 calculates a deviation (corresponding to the first deviation) between the estimated rotation speed of the rotation speed estimation unit 61 and the detected rotation speed of the rotation angle sensor 6, and the control block 62 calculates the deviation. Based on the second torque target value (T m2 * ). In the second control system, the subtractor 38 calculates a deviation (corresponding to a second deviation) between the estimated rotational speed of the rotational speed estimation unit 61 and the estimated rotational speed via the switch 36. Since the deviation becomes zero, the second torque target value (T m2 * ) is output as zero. That is, the second term of the second torque target value (T m2 * ) input to the subtractor 38 is a value based on the detected rotational speed in the first control system, and instead of the detected rotational speed in the second control system. The value is based on the estimated rotation speed.

上記のようの本発明の変形例において、第１制御系は、トルク指令値（Ｔ＊）に基づく値と検出回転速度に基づく値との偏差から第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出し、第２の制御系では、トルク指令値（Ｔ＊）に基づく値と検出回転速度に代えて推定回転速度に基づく値との偏差から第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を出力する。これにより、第２制御系によりフィードバック制御をしている時には、減算器３８の出力がゼロになるため、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタに、実回転速度（ωｍ）による余計なフィードバックトルク成分が蓄積することを防ぐことができる。また、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。また、本例では、第２制御系において、検出回転速度を用いていないため、モータの回転速度が過渡状態になった場合でも、減算器３８における偏差をゼロにすることができ、余剰トルクがフィルタに蓄積することを防ぐことができる。また本例では、制振制御の停止中であっても、第２制御系によるフィードバック制御を継続させることができるため、フィードバック制御に含まれる各フィルタの状態が最新の状態になり、制振効果を得ることができる。 In the modified example of the present invention as described above, the first control system calculates the second torque target value (T m2 * ) from the deviation between the value based on the torque command value (T * ) and the value based on the detected rotational speed. In the second control system, the second torque target value (T m2 * ) is output from the deviation between the value based on the torque command value (T * ) and the value based on the estimated rotational speed instead of the detected rotational speed. As a result, when feedback control is performed by the second control system, the output of the subtractor 38 becomes zero, so that an extra feedback torque component due to the actual rotational speed (ω m ) is added to the filter including the model Gp (s). Can be prevented from accumulating. Further, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly. Further, in this example, since the detected rotational speed is not used in the second control system, even when the rotational speed of the motor is in a transient state, the deviation in the subtractor 38 can be made zero, and the surplus torque can be reduced. Accumulation in the filter can be prevented. In this example, since the feedback control by the second control system can be continued even when the vibration suppression control is stopped, the state of each filter included in the feedback control becomes the latest state, and the vibration suppression effect Can be obtained.

また本発明の変形例において、第１制御系は、トルク指令値（Ｔ＊）を入力としてモデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタにより推定回転速度を算出し、当該推定回転速度と検出回転速度との差から偏差を算出し、当該偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を演算し、第２制御系では、推定回転速度と、スイッチ３６を介した推定回転速度との差により偏差を算出する。これにより、回転速度の差を用いても、減算器３８の出力がゼロになるため、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタに、実回転速度（ωｍ）による余計なフィードバックトルク成分が蓄積することを防ぐことができる。 In the modified example of the present invention, the first control system receives the torque command value (T * ) as an input, calculates an estimated rotational speed using a filter including the model Gp (s), and calculates the estimated rotational speed and the detected rotational speed. A deviation is calculated from the difference, and a second torque target value (T m2 * ) is calculated based on the deviation. In the second control system, the deviation is determined by the difference between the estimated rotational speed and the estimated rotational speed via the switch 36. Is calculated. As a result, the output of the subtractor 38 becomes zero even when the difference in rotational speed is used, and therefore an extra feedback torque component due to the actual rotational speed (ω m ) is accumulated in the filter including the model Gp (s). Can be prevented.

また本発明の変形例において、第１制御系は、制御ブロック６２において、推定回転速度と検出回転速度との偏差を入力として、モデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタにより第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する。これにより、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。 Further, in the modification of the present invention, the first control system receives the deviation between the estimated rotational speed and the detected rotational speed in the control block 62 and inputs the second torque by the filter including the model H (s) / Gp (s). A target value (T m2 * ) is calculated. Thereby, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly.

なお、図６に示す変形例において、本発明はバンドパスフィルタＨ（ｓ）を省略してもよい。   In the modification shown in FIG. 6, the present invention may omit the bandpass filter H (s).

上記第１トルク目標値算出部２１は、本発明の「第１トルク目標値算出手段」に相当し、回転角センサ６は本発明の「モータ回転速度検出手段」に相当し、加算器３１が「加算手段」に相当し、モータトルク制御部４が「モータ制御手段」に相当し、回転速度推定部３４、６１、第一項算出部３５、スイッチ３６、第二項算出部３７、減算器３８、制御ブロック６２のうち、少なくとも一部の制御ブロックが本発明の「第２トルク目標値算出手段」に相当し、スイッチ３６が本発明の「切替部」に相当する。   The first torque target value calculation unit 21 corresponds to “first torque target value calculation means” of the present invention, the rotation angle sensor 6 corresponds to “motor rotation speed detection means” of the present invention, and the adder 31 Corresponding to “adding means”, motor torque control unit 4 corresponds to “motor control means”, rotational speed estimation units 34 and 61, first term calculation unit 35, switch 36, second term calculation unit 37, subtractor 38, at least a part of the control block 62 corresponds to the “second torque target value calculation means” of the present invention, and the switch 36 corresponds to the “switching unit” of the present invention.

《第２実施形態》
図７は、発明の他の実施形態に係る制振制御装置における、回転速度の時間特性を示す。本例では上述した第１実施形態に対して、制振制御部の制御の一部が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を援用する。以下、図１、図２及び図７を用いて、本例の制振制御装置の制御について説明する。 << Second Embodiment >>
FIG. 7 shows a time characteristic of the rotational speed in the vibration suppression control apparatus according to another embodiment of the invention. In this example, part of the control of the vibration suppression control unit is different from the first embodiment described above. Since the other configuration is the same as that of the first embodiment described above, the description thereof is incorporated. Hereinafter, control of the vibration suppression control device of this example will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 7.

制振制御部３は、制振制御中、回転角センサ６の検出回転速度を補正し、補正後の検出回転速度を入力回転速度として第二項算出部３７に入力し、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項を演算する。また、制振制御部３は、検出回転速度を補正する際のオフセット値（補正値）を演算し、当該オフセット値を用いて、制振制御中における検出回転速度の補正を行う。 The vibration suppression control unit 3 corrects the detected rotational speed of the rotation angle sensor 6 during the vibration suppression control, and inputs the corrected detected rotational speed as the input rotational speed to the second term calculation unit 37 to obtain the second torque target value. The second term of (T m2 * ) is calculated. Further, the vibration suppression control unit 3 calculates an offset value (correction value) when correcting the detected rotation speed, and corrects the detected rotation speed during vibration suppression control using the offset value.

制振制御停止中であって、スイッチ３６により回転速度推定部３４と第二項算出部３７との間の制御ラインが繋がっている場合に、制振制御部３は、フィードバック周期で、回転速度推定部３４の出力である推定回転速度を図示しないメモリなどに保存する。スイッチ３６の切り換えにより、回転角センサ６の出力と第二項算出部３７との間の制御ラインが繋がると、制振制御部３は、スイッチ３６の切り換え前の推定回転速度と、スイッチ３６の切り換え後の検出回転速度との偏差からオフセット値を算出する。そして、制振制御部３は、モータ５の検出回転速度からオフセット値を減算した回転速度を第二項算出部３７に入力し、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項を演算する。 When the vibration suppression control is stopped and the control line is connected between the rotation speed estimation unit 34 and the second term calculation unit 37 by the switch 36, the vibration suppression control unit 3 rotates the rotation speed at the feedback cycle. The estimated rotation speed that is the output of the estimation unit 34 is stored in a memory (not shown) or the like. When the control line between the output of the rotation angle sensor 6 and the second term calculation unit 37 is connected by switching the switch 36, the vibration suppression control unit 3 determines the estimated rotational speed before the switch 36 is switched and the switch 36. The offset value is calculated from the deviation from the detected rotational speed after switching. And the vibration suppression control part 3 inputs into the 2nd term calculation part 37 the rotational speed which subtracted the offset value from the detected rotational speed of the motor 5, and calculates the 2nd term of 2nd torque target value ( Tm2 * ). To do.

すなわち、制振制御部３は、第１制御系と第２制御系との間の切り換え前の、第二項算出部３７に入力される入力回転速度と、第１制御系と第２制御系との間の切り換え後の、第二項算出部３７に入力される入力回転速度との偏差からオフセット値を算出し、制振制御中に、検出回転速度を当該オフセット値で補正する。   That is, the vibration suppression control unit 3 includes the input rotation speed input to the second term calculation unit 37, the first control system, and the second control system before switching between the first control system and the second control system. The offset value is calculated from the deviation from the input rotation speed input to the second term calculation unit 37 after switching between and the detected rotation speed is corrected with the offset value during vibration suppression control.

図７について、実施形態１の図４に示す条件と同様に、時刻ｔ２の時点で所定の外乱トルクが入力され、時間ｔ３の時点で第２制御系から第１制御系に切り換え、時間ｔ３以降、第１制御系でフィードバック制御を行ったとする。時刻ｔ２の時点で外乱の入力により、検出回転速度が変化している。この時点で、第二項算出部３７への入力回転速度は回転速度推定部３４の推定回転速度であるため、入力回転速度は、外乱による検出回転速度の変化には影響されない。そして、時刻ｔ３の時点でスイッチ３６を切り換え制振制御が行われると、図７のグラフｂに示すように、入力回転速度は検出回転速度（グラフａ）をオフセットした状態で推移する。 For Figure 7, similarly to the conditions shown in FIG. 4 of the first embodiment, a predetermined disturbance torque is input at the point of time t 2, the switching from the second control system at time t 3 to the first control system, the time t 3 or later, and it was carried out feedback control by the first control system. The input of the disturbance at the point of time t 2, the detection speed is changing. At this time, since the input rotation speed to the second term calculation unit 37 is the estimated rotation speed of the rotation speed estimation unit 34, the input rotation speed is not affected by a change in the detected rotation speed due to disturbance. When the damping control switches the switch 36 at time t 3 is performed, as shown in the graph b in FIG. 7, the input rotational speed to remain the detected rotational speed (graph a) in a state offset.

次に、図８を用いて、本例（本発明２）における制振効果のシミュレーション結果を、実施形態１に係る制振制御装置（本発明１）と比較して説明する。図８の（ａ）は最終出力トルクの時間特性を示し、（ｂ）はドライブシャフトトルクの時間特性を示し、（ｃ）は回転速度の時間特性を示す。またグラフａは本発明１の特性を、グラフｃは本発明２の特性を示す。時間ｔ１の時点で所定のステップトルク指令を入力し、時間ｔ２の時点で所定の外乱トルクを入力することを条件に、シミュレーションを行った。また本例では、時間ｔ３より前では、第２制御系でフィードバック制御を行い、時間ｔ３の時点で、第２制御系から第１制御系に切り換え、時間ｔ３以降、第１制御系でフィードバック制御を行った。 Next, the simulation result of the vibration suppression effect in this example (present invention 2) will be described using FIG. 8 in comparison with the vibration suppression control device according to the first embodiment (present invention 1). 8A shows the time characteristic of the final output torque, FIG. 8B shows the time characteristic of the drive shaft torque, and FIG. 8C shows the time characteristic of the rotational speed. Graph a shows the characteristics of the present invention 1, and graph c shows the characteristics of the present invention 2. A simulation was performed on the condition that a predetermined step torque command was input at time t 1 and a predetermined disturbance torque was input at time t 2 . In this example, before the time t 3 , feedback control is performed in the second control system, and at the time t 3 , the second control system is switched to the first control system. After the time t 3 , the first control system is switched. We performed feedback control.

図８（ｂ）に示すように、本発明１と同様に本発明２においても時間ｔ３以降、制振制御を行うことで、ドライブシャフトトルクの振動が速やかに収束している点から、本発明２は制振効果を得ることができる。また本発明２では、スイッチ３６の切り換え前後における過渡的な要素が補正されるため、図８（ａ）に示すように、時間ｔ３以降のトルク出力の変化がより抑制されている。 As shown in FIG. 8 (b), the time t 3 after in the present invention 1 and the present invention as well 2, by performing the vibration suppression control, from the viewpoint of the vibration of the drive shaft torque has converged rapidly, the Invention 2 can obtain a damping effect. Further, in the present invention 2, since the transient component before and after the switching of the switch 36 are corrected, as shown in FIG. 8 (a), is further suppressed change in torque output of the time t 3 or later.

上記のように、本例は、第１制御系と第２制御系との間で制御系を切り換え制御系の切り換え前の推定回転速度と制御系の切り換え後の検出回転速度との偏差をオフセット値として算出し、当該オフセット値を用いて制御系の切り換え後の検出回転速度を補正する。これにより、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する際の入力回転数に対して、制御系の切り換えによる影響を排除し、制御系の切り換え後の出力トルクの変動を抑制することができる。 As described above, this example switches the control system between the first control system and the second control system, and offsets the deviation between the estimated rotational speed before switching the control system and the detected rotational speed after switching the control system. As a value, the detected rotational speed after switching of the control system is corrected using the offset value. As a result, it is possible to eliminate the influence of the switching of the control system on the input rotational speed when calculating the second torque target value (T m2 * ) and suppress the fluctuation of the output torque after the switching of the control system. it can.

なお本例は、オフセット値を用いて、第二項算出部３７への入力回転速度を補正したが、図６において、スイッチ３６から減算器３８に入力される入力回転速度を補正してもよい。   In this example, the input rotation speed to the second term calculation unit 37 is corrected using the offset value. However, in FIG. 6, the input rotation speed input from the switch 36 to the subtractor 38 may be corrected. .

《第３実施形態》
図９は、発明の他の実施形態に係る制振制御装置の制振制御部及びエンジントルク設定部を示すブロック図である。本例では上述した第１実施形態に対して、エンジントルク設定部を設けた点が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、第１実施形態及び第２実施形態に係る記載を適宜、援用する。 << Third Embodiment >>
FIG. 9 is a block diagram showing a damping control unit and an engine torque setting unit of a damping control device according to another embodiment of the invention. This example differs from the first embodiment described above in that an engine torque setting unit is provided. The other configuration is the same as that of the first embodiment described above, and the description according to the first embodiment and the second embodiment is incorporated as appropriate.

本例では制振制御装置は図示しないエンジン及びモータ５を動力源とするハイブリッド車両に搭載されている。エンジントルク設定部９０は、車両情報としてアクセル開度センサ１で検出されるアクセル開度とモータ回転角センサ６により検出されるモータ回転速度とに基づいて、エンジントルクの指令値を算出し、設定する。エンジントルク設定部９０には、アクセル開度とモータ回転速度とを指標として、モータ５の出力トルクの目標値と対応させるマップが予め記憶されている。そして、エンジントルク設定部９０は、アクセル開度とモータ回転速度とから当該マップを参照して指令値を算出する。   In this example, the vibration suppression control device is mounted on a hybrid vehicle that uses an engine and a motor 5 (not shown) as power sources. The engine torque setting unit 90 calculates and sets a command value of engine torque based on the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 1 and the motor rotation speed detected by the motor rotation angle sensor 6 as vehicle information. To do. The engine torque setting unit 90 stores in advance a map corresponding to the target value of the output torque of the motor 5 using the accelerator opening and the motor rotation speed as indexes. Then, the engine torque setting unit 90 calculates a command value with reference to the map from the accelerator opening and the motor rotation speed.

エンジントルク設定部９０は、制御ブロック９１、９２及び第三項算出部９３を有している。制御ブロック９１は、上記のマップにより算出されたトルク指令値を入力として、Ｇｍ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）からなる伝達特性を有するフィルタを用いて、エンジントルク目標値を演算する。制御ブロック９２は、Ｇｅ（ｓ）なる伝達特性を有している。Ｇｅ（ｓ）は、エンジン設定部９０により算出されたエンジンのトルク指令値が図示しないエンジンコントローラに出力されたから実際のエンジントルクが発生するまでの遅れを示すモデルである。そして、制御ブロック９１から出力されるエンジントルク目標値を、制御ブロック９２を通すことで、エンジントルク指令値（Ｔｅｎ ＊）が算出される。エンジントルク指令値（Ｔｅｎ ＊）は加算器３９及び第三項算出部９３に出力される。 The engine torque setting unit 90 includes control blocks 91 and 92 and a third term calculation unit 93. The control block 91 calculates the engine torque target value using a filter having a transfer characteristic of Gm (s) / Gp (s) with the torque command value calculated from the above map as an input. The control block 92 has a transfer characteristic of Ge (s). Ge (s) is a model indicating a delay from when the engine torque command value calculated by the engine setting unit 90 is output to an engine controller (not shown) until actual engine torque is generated. Then, the engine torque command value (T en * ) is calculated by passing the engine torque target value output from the control block 91 through the control block 92. The engine torque command value (T en * ) is output to the adder 39 and the third term calculation unit 93.

第三項算出部９３は、制御ブロック９２からの出力されるエンジントルク指令値（Ｔｅｎ ＊）に、Ｈ（ｓ）からなる伝達関数を有するバンドパスフィルタを通して、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第三項を算出する。 The third term calculation unit 93 passes the engine torque command value (T en * ) output from the control block 92 through a bandpass filter having a transfer function consisting of H (s), and outputs the second torque target value (T m2 * Calculate the third term of).

制振制御部３は加算器３９を有している。加算器３９は、エンジントルク指令値（Ｔｅｎ ＊）と制御ブロック３３から出力されるトルク値（Ｔｍｎ）とを加算し、その加算値を回転速度推定部３４に出力する。加算器３８は、第一項算出部３５から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項と第三項算出部９３から出力され第三項との加算値から、第二項算出部３７から出力される第二項を減算することで、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を算出する。 The vibration suppression control unit 3 has an adder 39. The adder 39 adds the engine torque command value (T en * ) and the torque value (T mn ) output from the control block 33 and outputs the added value to the rotation speed estimation unit 34. The adder 38 outputs a second value from the first term of the second torque target value (T m2 * ) output from the first term calculation unit 35 and the third term output from the third term calculation unit 93, and outputs the second value. The second torque target value (T m2 * ) is calculated by subtracting the second term output from the term calculation unit 37.

本例において、第１制御系では、回転角センサ６の出力と第二項算出部３７との間の制御ラインが繋がり、第２制御系では、加算器３９の出力から回転速度推定部３４を介して第二項算出部３７までの制御ラインが繋がる。第２制御系では、加算器３８に対して、エンジントルク指令値（Ｔｅｎ）に基づく第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第三項が入力されるため、本例は、加算器３８の出力値をゼロにするよう、回転速度推定部３４の前に加算器３９を設け、加算器３９にエンジントルク指令値（Ｔｅｎ）を入力する。 In this example, in the first control system, the control line between the output of the rotation angle sensor 6 and the second term calculation unit 37 is connected, and in the second control system, the rotation speed estimation unit 34 is changed from the output of the adder 39. The control line to the second term calculation unit 37 is connected via In the second control system, the third term of the second torque target value (T m2 * ) based on the engine torque command value (T en ) is input to the adder 38. An adder 39 is provided in front of the rotation speed estimation unit 34 so that the output value of the engine is zero, and an engine torque command value (T en ) is input to the adder 39.

第２制御系において、第一項算出部３５から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項は、Ｔｍｎ×Ｈ（ｓ）となる。回転速度推定部３４からスイッチ３６を介して第二項算出部３７に入力される推定回転速度は、（Ｔｍｎ＋Ｔｅｎ）×Ｇｐ（ｓ）となるため、第二項算出部３７から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項は、（Ｔｍｎ＋Ｔｅｎ）×Ｇｐ（ｓ）×（Ｈ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ））から、（Ｔｍｎ＋Ｔｅｎ）×Ｈ（ｓ）となる。第三項算出部９３から出力される第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第三項は、Ｔｅｎ×Ｈ（ｓ）となる。そして、減算器３８には、第一項と第三項との加算値（（Ｔｍｎ＋Ｔｅｎ）×Ｈ（ｓ））と、当該加算値と逆符号の同じ値である第二項とが入力されることになり、第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項と第二項との偏差を算出するとゼロになる。 In the second control system, the first term of the second torque target value (T m2 * ) output from the first term calculation unit 35 is T mn × H (s). Since the estimated rotational speed input from the rotational speed estimation unit 34 to the second term calculation unit 37 via the switch 36 is (T mn + T en ) × Gp (s), it is output from the second term calculation unit 37. The second term of the second torque target value (T m2 * ) is (T mn + T en ) × Gp (s) × (H (s) / Gp (s)), and (T mn + T en ) × H (S). The third term of the second torque target value (T m2 * ) output from the third term calculation unit 93 is T en × H (s). The subtractor 38 has an addition value ((T mn + T en ) × H (s)) of the first term and the third term, and a second term having the same sign as the addition value. When the deviation between the first term and the second term of the second torque target value (T m2 * ) is calculated, it becomes zero.

これにより、制振制御停止中、第１のトルク目標値（Ｔｍ１ ＊）及びエンジントルク指令値（Ｔｅｎ）の挙動がどのようになっても、あるいは、第１のトルク目標値（Ｔｍ１ ＊）及びエンジントルク指令値（Ｔｅｎ）が過渡的に変動したとしても、第２のトルク目標値（Ｔｍ２ ＊）はゼロになる。 As a result, when the vibration suppression control is stopped, the behavior of the first torque target value (T m1 * ) and the engine torque command value (T en ) changes, or the first torque target value (T m1). *) and also as an engine torque command value (T en) varies transiently, a second torque target value (T m @ 2 *) becomes zero.

上記のように、本例において、第１制御系は、トルク指令値（Ｔ＊）に基づく第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第一項と、エンジントルク目標値に基づく第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第三項とを加算し、その加算値から、第二項算出部３７により算出されるトルク算出値（第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）の第二項に相当）を減算することで偏差を算出し、その偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を演算する。また、第２制御系は、検出回転速度の代わりに、エンジントルク指令値とトルク指令値から推定された推定回転速度を用いて第二項算出部３７のトルク算出値を算出し、第一項と第三項との加算値から当該トルク算出値を減算することで偏差を算出し、その偏差に基づいて第２トルク目標値（Ｔｍ２ ＊）を演算する。これにより、第２制御系によりフィードバック制御をしている時には、減算器３８の出力がゼロになるため、モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタに、余計なフィードバックトルク成分が蓄積することを防ぐことができる。また、第２制御系から第１制御系に切り替える際には、第１制御系の制御開始時に、余剰トルクがないため、トルクが急変することを防ぐことができる。また、本例では、第２制御系において、検出回転速度を用いていないため、モータの回転速度及びエンジンの回転速度が過渡状態になった場合でも、減算器３８における偏差をゼロにすることができ、余剰トルクがフィルタに蓄積することを防ぐことができる。また本例では、制振制御の停止中であっても、第２制御系によるフィードバック制御を継続させることができるため、フィードバック制御に含まれる各フィルタの状態を最新の状態になり、制振効果を得ることができる。 As described above, in the present example, the first control system has the first term of the second torque target value (T m2 * ) based on the torque command value (T * ) and the second torque target value based on the engine torque target value. The third term of the value (T m2 * ) is added, and the torque calculated value calculated by the second term calculation unit 37 from the added value (corresponding to the second term of the second torque target value (T m2 * )) ) Is subtracted, and the second torque target value (T m2 * ) is calculated based on the deviation. Further, the second control system calculates the torque calculation value of the second term calculation unit 37 using the engine torque command value and the estimated rotation speed estimated from the torque command value instead of the detected rotation speed, and the first term A deviation is calculated by subtracting the calculated torque value from the added value of the third term and the second term, and the second torque target value (T m2 * ) is calculated based on the deviation. As a result, when feedback control is being performed by the second control system, the output of the subtractor 38 becomes zero, so that it is possible to prevent unnecessary feedback torque components from accumulating in the filter including the model Gp (s). it can. Further, when switching from the second control system to the first control system, since there is no surplus torque at the start of control of the first control system, it is possible to prevent the torque from changing suddenly. In this example, since the detected rotational speed is not used in the second control system, the deviation in the subtractor 38 can be made zero even when the rotational speed of the motor and the rotational speed of the engine are in a transient state. It is possible to prevent excess torque from accumulating in the filter. In this example, since the feedback control by the second control system can be continued even when the vibration suppression control is stopped, the state of each filter included in the feedback control becomes the latest state, and the vibration suppression effect Can be obtained.

１…アクセル開度センサ
２…モータトルク設定部
２１…第１トルク目標値算出部
３…制振制御部
３１…加算器
３２…時間遅れ制御部
３３…制御ブロック
３４…回転速度推定部
３５…第一項算出部
３６…スイッチ
３７…第二項算出部
３８…減算器
６１…回転速度推定部
６２…制御ブロック
４…モータトルク制御部
５…モータ
５１…制御ブロック
６…回転角センサ
７…駆動軸
８、９…タイヤ
９０…エンジントルク設定部
９１、９２…制御ブロック
９３…第三項算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Accelerator opening degree sensor 2 ... Motor torque setting part 21 ... 1st torque target value calculation part 3 ... Damping control part 31 ... Adder 32 ... Time delay control part 33 ... Control block 34 ... Rotational speed estimation part 35 ... 1st One term calculation unit 36 ... Switch 37 ... Second term calculation unit 38 ... Subtractor 61 ... Rotational speed estimation unit 62 ... Control block 4 ... Motor torque control unit 5 ... Motor 51 ... Control block 6 ... Rotation angle sensor 7 ... Drive shaft 8, 9 ... Tire 90 ... Engine torque setting unit 91, 92 ... Control block 93 ... Third term calculation unit

Claims (8)

車両に設けられたモータを制振させる制振制御装置において、
前記車両の車両情報を入力として、前記車両へのトルク入力と前記モータの回転速度の理想伝達特性のモデルＧｍ（ｓ）と、前記車両へのトルク入力と前記モータの回転速度の実伝達特性のモデルＧｐ（ｓ）とを用いたモデルＧｍ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタにより第１トルク目標値を算出する第１トルク目標値算出手段と、
前記モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
前記モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタを用いて、トルク指令値及び前記回転速度検出手段により検出された検出回転速度に基づいて、第２トルク目標値を算出する第２トルク目標値算出手段と、
前記第１トルク目標値と前記第２トルク目標値とを加算して前記トルク指令値を算出する加算手段と、
前記トルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御手段とを備え、
前記第２トルク目標値算出手段は、
前記トルク指令値に基づく値と前記検出回転速度に基づく値との偏差である第１偏差を算出し、前記第１偏差に基づいて前記第２トルク目標値を算出する第１制御系と、
前記トルク指令値を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタにより算出される推定回転速度を算出し、前記トルク指令値に基づく値と、前記検出回転速度に代えて前記推定回転速度に基づく値との偏差である第２偏差を算出し、前記第２偏差に基づいて前記第２トルク目標値を出力する第２制御系とを有する
ことを特徴とする制振制御装置。 In a vibration suppression control device that suppresses a motor provided in a vehicle,
Using the vehicle information of the vehicle as an input, a model Gm (s) of an ideal transmission characteristic of torque input to the vehicle and the rotational speed of the motor, and an actual transmission characteristic of torque input to the vehicle and the rotational speed of the motor. First torque target value calculation means for calculating a first torque target value by a filter including model Gm (s) / Gp (s) using model Gp (s);
Motor rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor;
Second torque target value calculating means for calculating a second torque target value based on a torque command value and a detected rotational speed detected by the rotational speed detecting means using a filter including the model Gp (s);
Adding means for adding the first torque target value and the second torque target value to calculate the torque command value;
Motor control means for controlling the motor based on the torque command value,
The second torque target value calculating means includes:
A first control system for calculating a first deviation which is a deviation between a value based on the torque command value and a value based on the detected rotational speed, and calculating the second torque target value based on the first deviation;
An estimated rotational speed calculated by a filter including the model Gp (s) with the torque command value as an input is calculated, a value based on the torque command value, and a value based on the estimated rotational speed instead of the detected rotational speed And a second control system for calculating a second deviation, which is a deviation from the second deviation, and outputting the second torque target value based on the second deviation. 前記第２トルク目標値算出手段は、
前記モータを含む制御対象が線形領域に属する場合には、前記第１制御系で前記第２トルク目標値を算出し、
前記モータを含む制御対象が非線形領域に属する場合には、前記第２制御系で前記第２トルク目標値を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の制振制御装置。 The second torque target value calculating means includes:
When the control target including the motor belongs to a linear region, the second control target value is calculated by the first control system,
When the controlled object including the motor belongs to the non-linear region, damping control device according to claim 1, wherein the outputting the second torque target value by said second control system. 前記第２トルク目標値算出手段は、
前記第１制御系と前記第２制御系とを切り替える切替部を有し、
前記第１制御系は、
前記トルク指令値を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタにより前記推定回転速度を算出し、
前記推定回転速度と前記検出回転速度との差により前記第１偏差を算出し、
前記第１偏差を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルを含むフィルタにより前記第２トルク目標値を算出し、
前記第２制御系は、
前記推定回転速度と、前記切替部を介した前記推定回転速度との差により前記第２偏差を算出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制振制御装置。 The second torque target value calculating means includes:
A switching unit that switches between the first control system and the second control system;
The first control system includes:
The estimated rotational speed is calculated by a filter including the model Gp (s) with the torque command value as an input,
Calculating the first deviation by the difference between the estimated rotational speed and the detected rotational speed;
The second torque target value is calculated by a filter including an inverse model of the model Gp (s) with the first deviation as an input;
The second control system includes:
3. The vibration suppression control device according to claim 1, wherein the second deviation is calculated based on a difference between the estimated rotation speed and the estimated rotation speed via the switching unit. 前記第２トルク目標値算出手段は、
前記第１制御系と前記第２制御系とを切り替える切替部を有し、
前記第１制御系は、
前記検出回転速度を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルを含むフィルタによりトルク算出値を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記トルク算出値との差により前記第１偏差を算出し、
前記第２制御系は、
前記切替部を介して前記検出回転速度の代わりに前記推定回転速度を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）の逆系のモデルを含むフィルタにより前記トルク算出値を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記トルク算出値との差により前記第２偏差を出力する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制振制御装置。 The second torque target value calculating means includes:
A switching unit that switches between the first control system and the second control system;
The first control system includes:
A torque calculation value is calculated by a filter including an inverse model of the model Gp (s) with the detected rotation speed as an input;
Calculating the first deviation based on a difference between a value based on the torque command value and the calculated torque value;
The second control system includes:
The torque calculation value is calculated by a filter including an inverse model of the model Gp (s) using the estimated rotation speed as an input instead of the detected rotation speed via the switching unit,
The vibration suppression control device according to claim 1, wherein the second deviation is output based on a difference between a value based on the torque command value and the calculated torque value. 前記第１制御系は、
前記第１偏差を入力として、前記モデルＧｐ（ｓ）及びバンドパスフィルタの伝達特性を示すモデルＨ（ｓ）を用いたモデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタにより前記第２トルク目標値を算出する
ことを特徴とする請求項３記載の制振制御装置。 The first control system includes:
The second torque target is filtered by a filter including the model H (s) / Gp (s) using the model Gp (s) and the model H (s) indicating the transfer characteristic of the bandpass filter with the first deviation as an input. 4. The vibration suppression control device according to claim 3, wherein a value is calculated. 前記第１制御系は、
前記検出回転速度を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）及びバンドパスフィルタの伝達特性を示すモデルＨ（ｓ）を用いたモデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタにより前記トルク算出値を算出し、
前記トルク指令値を入力として前記Ｈ（ｓ）を含むフィルタにより前記トルク指令値に基づく値を算出する
ことを特徴とする請求項４記載の制振制御装置。 The first control system includes:
The torque calculation value is calculated by a filter including the model H (s) / Gp (s) using the model Gp (s) and the model H (s) indicating the transfer characteristics of the bandpass filter with the detected rotation speed as an input. And
5. The vibration suppression control device according to claim 4, wherein a value based on the torque command value is calculated by a filter including the H (s) with the torque command value as an input. 前記車両に含まれるエンジンの目標トルク指令を入力として、前記Ｇｍ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を含むフィルタによりエンジントルク目標値を算出するエンジン目標値算出手段をさらに備え、
前記第１制御系は、
前記トルク指令値に基づく値と前記エンジントルク目標値に基づく値とを加算した加算値から前記トルク算出値の差をとった値を前記第１偏差として算出し、
前記第２制御系は、
前記トルク指令値及び前記エンジントルク目標値を入力として前記モデルＧｐ（ｓ）を含むフィルタにより前記推定回転速度を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記エンジントルク目標値に基づく値とを加算した加算値から前記トルク算出値の差をとった値を前記第２偏差として算出する
ことを特徴とする請求項４又は６に記載の制振制御装置。 Engine target value calculation means for calculating an engine torque target value by a filter including the Gm (s) / Gp (s) with an engine target torque command included in the vehicle as an input;
The first control system includes:
A value obtained by adding a difference between the torque calculation values from an addition value obtained by adding a value based on the torque command value and a value based on the engine torque target value is calculated as the first deviation.
The second control system includes:
The estimated rotational speed is calculated by a filter including the model Gp (s) with the torque command value and the engine torque target value as inputs,
The value obtained by taking the difference between the calculated torque values from the added value obtained by adding the value based on the torque command value and the value based on the engine torque target value is calculated as the second deviation. 6. The vibration suppression control device according to 6. 前記第２トルク目標値算出手段は、
前記第１制御系と前記第２制御系との間で制御系を切り換え、
前記制御系の切り換え前の前記推定回転速度と切り換え後の前記検出回転速度との偏差をオフセット値として算出し、
前記オフセット値を用いて、前記制御系の切り換え後の前記検出回転速度を補正する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の制振制御装置。 The second torque target value calculating means includes:
Switching the control system between the first control system and the second control system;
The deviation between the estimated rotational speed before switching of the control system and the detected rotational speed after switching is calculated as an offset value,
The vibration suppression control device according to claim 1, wherein the detected rotation speed after switching of the control system is corrected using the offset value.
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