JP5786775B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、駐車支援装置に関するものである。 The present invention relates to a parking assistance device.
従来、自車を後退させて駐車空間に駐車させる操作を支援する技術として、例えば特許文献１に開示の駐車支援装置が知られている。 Conventionally, for example, a parking assistance device disclosed in Patent Literature 1 is known as a technique for assisting an operation of retracting the host vehicle and parking the vehicle in a parking space.
この駐車支援装置は、自車の側方の障害物までの距離を測距センサで逐次測定することで、自車の進行する通路の側方に位置する駐車車両の通路側の側面の輪郭を検出し、駐車車両の通路側の端点の位置を決定する。また、この駐車支援装置は、自車の進行方向に並ぶ各駐車車両の通路側の端点のうち、駐車スペース（駐車空間）を挟んで対向する両端点の位置に基づいて、両端点間に所定値以上の距離があることを確認し、目標駐車位置を決定する。そして、決定した目標駐車位置に自車を後退させて駐車するための支援を行う。 This parking assist device measures the distance to the obstacle on the side of the own vehicle with a distance measuring sensor, so that the contour of the side surface of the parked vehicle located on the side of the passage where the own vehicle travels is Detect and determine the position of the end point on the passage side of the parked vehicle. In addition, the parking assist device is configured to have a predetermined distance between both end points based on the positions of the opposite end points across the parking space (parking space) among the end points on the passage side of the parked vehicles arranged in the traveling direction of the own vehicle. Confirm that there is a distance greater than the value, and determine the target parking position. Then, assistance is provided for reversing and parking the vehicle at the determined target parking position.
特許文献１には、自車の進行する通路の側方に位置する駐車車両の通路側の側面の輪郭を検出することしか記載されておらず、通路に対して奥側の側面や端点の位置を検出したり推定したりすることは記載されていない。よって、特許文献１に開示の駐車支援装置では、駐車車両の、通路に対して奥側の側面や端点の位置を考慮せずに目標駐車位置を決定していると考えられる。 Patent Document 1 only describes the detection of the contour of the side surface of the parked vehicle located on the side of the passage where the host vehicle travels, and the position of the back side surface and the end point with respect to the passage. It is not described to detect or estimate. Therefore, in the parking assistance device disclosed in Patent Literature 1, it is considered that the target parking position is determined without considering the position of the back side or end point with respect to the passage of the parked vehicle.
通路に対して奥側の側面や端点の位置が明らかでない状況において、駐車車両の通路側の端点のうちの駐車空間を挟んで対向する両端点の位置に基づいて目標駐車位置を決定する場合、通常は通路側の端点同士を結んだ直線よりも自車が内側に収まるように目標駐車位置を決定することになると考えられる。しかしながら、このように目標駐車位置を決定すると、自車を進入させるのに適切でない領域に自車を進入させて駐車させてしまう虞が生じる。詳しくは、以下の通りである。 When determining the target parking position based on the positions of the opposite end points across the parking space among the end points on the aisle side of the parked vehicle in a situation where the position of the back side and the end point is not clear with respect to the passage, Usually, it is considered that the target parking position is determined so that the own vehicle is located inside the straight line connecting the end points on the aisle side. However, when the target parking position is determined in this way, there is a risk that the vehicle is caused to enter and park in an area that is not appropriate for the vehicle to enter. Details are as follows.
例えば、自車が普通車であるのに対して、駐車空間を挟む駐車車両が軽自動車である場合のように、駐車車両の車幅が自車よりも小さい場合、駐車車両の通路側の端点同士を結んだ直線よりも内側に収まるように自車を駐車させようとすると、自車を通路に対して駐車車両よりも奥側に駐車させることになる。ここで、駐車空間を挟む駐車車両が、例えば縁石やガードレールや側溝のすぐ近くに駐車していた場合には、自車が縁石に乗り上げたり、ガードレールに接触したり、側溝に落下したりする不都合が生じる。 For example, if the width of the parked vehicle is smaller than the own vehicle, as in the case where the parked vehicle sandwiching the parking space is a light vehicle, while the host vehicle is a normal vehicle, the end point on the path side of the parked vehicle If the host vehicle is parked so as to be inside the straight line connecting the two, the host vehicle is parked behind the parked vehicle with respect to the passage. Here, when the parked vehicle that sandwiches the parking space is parked in the immediate vicinity of the curb, guardrail or gutter, for example, the vehicle rides on the curb, touches the guardrail, or falls into the gutter Occurs.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて駐車車両に隣接する駐車空間に駐車させる駐車支援を行う場合に、自車を進入させるのに適切でない領域に自車を進入させて駐車させることを防ぐ駐車支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and the object thereof is to allow the host vehicle to enter when performing parking assistance in which the host vehicle is moved backward and parked in the parking space adjacent to the parked vehicle. An object of the present invention is to provide a parking assist device that prevents the vehicle from entering and parking in an area that is not suitable for the above.
本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の側方に逐次送信する探査波の反射波を逐次受信することで障害物までの距離を逐次検出する測距センサ（２）の検出結果をもとに、車両の通過した経路の側方に存在する駐車車両に隣接する駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ３）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ１０）と、車両を後退させて目標駐車位置に駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ１１）とを備える駐車支援装置（１）であって、測距センサの検出結果をもとに、駐車車両の経路側に向いた面である経路側面の、地上面を基準とした平面座標系における位置を決定する経路側面位置決定手段（１、Ｓ５）と、測距センサの検知結果をもとに、駐車車両と駐車空間とが並ぶ方向における駐車車両の長さである経路方向長を推定する経路方向長推定手段（１、Ｓ６）と、経路方向長推定手段で推定した経路方向長をもとに、駐車空間の奥行き方向における駐車車両の長さである奥行き方向長を推定する奥行き方向長推定手段（１、Ｓ７）と、奥行き方向長推定手段で推定した奥行き方向長と経路側面位置決定手段で決定した経路側面の位置をもとに、駐車車両の経路側面と反対側の面である奥側面の、地上面を基準とした平面座標系における位置を推定する奥側面位置推定手段（１、Ｓ８）と、奥側面位置推定手段で推定した奥側面の位置をもとに、駐車空間の奥行き方向における駐車車両の端部である奥側端部の位置を推定する奥側端部位置推定手段（１、Ｓ９）とを備え、目標駐車位置決定手段は、奥側端部位置推定手段で決定した奥側端部の位置よりも駐車空間の奥行き方向における奥側に車両が越えないように目標駐車位置を決定することを特徴としている。 The parking assist device of the present invention is mounted on a vehicle, and the detection result of a distance measuring sensor (2) that sequentially detects the distance to an obstacle by sequentially receiving reflected waves of exploration waves that are sequentially transmitted to the side of the vehicle. Based on the above, the parking space detecting means (1, S3) for detecting the parking space adjacent to the parked vehicle existing on the side of the route through which the vehicle has passed, and the vehicle is parked in the parking space detected by the parking space detecting means Parking support device comprising target parking position determining means (1, S10) for determining a target parking position when the vehicle is moved, and support means (1, S11) for assisting vehicle travel for retracting the vehicle and parking at the target parking position (1) A path side surface position that determines a position in a plane coordinate system based on the ground surface of a path side surface that is a surface facing the path side of a parked vehicle based on a detection result of a distance measuring sensor. and determination means (1, S5), ranging Se On the basis of the detection result, the route direction length estimation means (1, S6) for estimating the route direction length which is the length of the parked vehicle in the direction in which the parked vehicle and the parking space are aligned, and the route direction length estimation means Based on the estimated route length, the depth direction length estimating means (1, S7) for estimating the depth direction length that is the length of the parked vehicle in the depth direction of the parking space, and the depth estimated by the depth direction length estimating means Based on the direction length and the position of the route side surface determined by the route side surface position determining means, the position of the back side surface, which is the surface opposite to the route side surface of the parked vehicle, is estimated in the plane coordinate system. Based on the position of the back side surface estimated by the back side surface position estimating means (1, S8) and the back side surface position estimating means, the position of the back side end part which is the end part of the parked vehicle in the depth direction of the parking space is estimated. Back side edge position estimation means (1, 9), and the target parking position determining means sets the target parking position so that the vehicle does not cross the back side in the depth direction of the parking space with respect to the position of the back side end part determined by the back side end position estimating means. It is characterized by deciding.
これによれば、測距センサの検出結果をもとに経路側面位置決定手段で決定した駐車車両の経路側面（駐車車両の経路側に向いた面）の位置をもとに、経路側面と反対側の面である奥側面の位置を推定し、奥側面の位置をもとに、奥側端部の位置を決定できる。なお、奥側端部は、駐車空間の奥行き方向における駐車車両の端部であるので、奥側端部の位置は、駐車空間の奥行き方向における駐車車両の最も奥側の位置に該当する。駐車車両が例えば縁石やガードレールや側溝といった自車を進入させるのに適切でない領域のすぐ近くに駐車していた場合にも、駐車車両はこれらの自車を進入させるのに適切でない領域に進入しないように駐車されている筈なので、奥側端部の位置も自車を進入させるのに適切でない領域よりも手前側にある筈である。 According to this, on the basis of the position of the route side surface of the parked vehicle (surface facing the route side of the parked vehicle) determined by the route side surface position determining means based on the detection result of the distance measuring sensor, it is opposite to the route side surface. It is possible to estimate the position of the back side surface, which is a side surface, and determine the position of the back side end portion based on the position of the back side surface. Since the back end is the end of the parked vehicle in the depth direction of the parking space, the position of the back end corresponds to the farthest position of the parked vehicle in the depth direction of the parking space. If a parked vehicle is parked in the immediate vicinity of an area that is not suitable for entering the vehicle, such as curbs, guardrails, or gutters, the parked vehicle will not enter an area that is not suitable for entering the vehicle. Since the bag is parked in this manner, the position of the rear side end portion is also a kite located on the near side of the region that is not appropriate for the vehicle to enter.
本発明の駐車支援装置は、この奥側端部の位置よりも駐車空間の奥行き方向における奥側に車両が越えないように目標駐車位置を決定するので、上記奥行き方向における駐車車両の奥側に自車を進入させるのに適切でない領域が存在した場合に、車両を後退させて目標駐車位置に駐車させる支援を行ったとしたとしても、自車を進入させるのに適切でない領域に自車を進入させて駐車させることがなくなる。 Since the parking assist device of the present invention determines the target parking position so that the vehicle does not go to the back side in the depth direction of the parking space from the position of the back side end portion, the parking support device on the back side of the parked vehicle in the depth direction. If there is an area that is not appropriate for entering the vehicle, even if assistance is provided to retract the vehicle and park at the target parking position, the vehicle enters the area that is not appropriate for entering the vehicle. You won't be allowed to park.
その結果、自車を後退させて駐車車両に隣接する駐車空間に駐車させる駐車支援を行う場合に、自車を進入させるのに適切でない領域に自車を進入させて駐車させることを防ぐことが可能になる。 As a result, when performing parking assistance for reversing the host vehicle and parking in the parking space adjacent to the parked vehicle, it is possible to prevent the host vehicle from entering and parking in an area that is not appropriate for the host vehicle to enter. It becomes possible.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７を含んでいる。また、駐車支援ＥＣＵ１と測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７とは、例えばＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. A
測距センサ２は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ２は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ２としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
The
また、測距センサ２は、例えば指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になるように、例えば自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される。測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで傾いて配置されていてもよい。また、測距センサ２の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。
Further, the
ここで、図２を用いて、測距センサ２を用いた駐車車両及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。本実施形態は、縦列駐車及び横列駐車のいずれにも適用可能であるが、一例として縦列駐車の場合を例に挙げて説明を行う。ここでは、便宜上、自車の左側に駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
Here, an example of a detection mode of the parked vehicle and the parking space using the
図２中のＡが自車を示しており、実線で表した矢印が自車の進行方向を示しており、Ｂ・Ｃが縦列駐車をしている駐車車両を示している。自車の前進時の進行方向に対して奥側が駐車車両Ｂであって、手前側が駐車車両Ｃである。また、図２中のＤが駐車車両に挟まれた駐車空間を示している。さらに、Ｅが測距センサ２の検知範囲を示しており、Ｆ１が駐車車両Ｂの自車進行方向における長さ（以下、経路方向長）を示しており、Ｆ２が駐車車両Ｃの経路方向長を示している。また、図中の白丸で示す点が測距センサ２による測定点を示している。
In FIG. 2, A indicates the own vehicle, an arrow indicated by a solid line indicates the traveling direction of the own vehicle, and B and C indicate parked vehicles in parallel parking. The far side is the parked vehicle B and the near side is the parked vehicle C with respect to the traveling direction when the host vehicle is moving forward. Moreover, D in FIG. 2 shows a parking space sandwiched between parked vehicles. Further, E indicates the detection range of the
経路方向長は、駐車車両Ｂ・Ｃと駐車空間Ｄとが並ぶ方向における駐車車両Ｂ・Ｃの長さや駐車車両Ｂ・Ｃの車長と言い換えることができる。なお、ここでは、便宜上、自車Ａの左側面に配置された測距センサ２のみを示し、説明を行う。
The length in the route direction can be restated as the length of the parked vehicles B and C and the length of the parked vehicles B and C in the direction in which the parked vehicles B and C and the parking space D are arranged. Here, for the sake of convenience, only the
自車Ａは、自車Ａの左側面に配置された測距センサ２から自車Ａの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら駐車車両Ｃ、駐車空間Ｄ、駐車車両Ｂの側方を通過しつつ、駐車車両Ｃ、駐車車両Ｂからの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら測距センサ２で逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの通過した経路の左側方に存在する駐車車両Ｂ・Ｃを検出するとともに、駐車車両Ｂ・Ｃに隣接する駐車空間Ｄを駐車支援ＥＣＵ１が検出する。なお、以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
The own vehicle A transmits the exploration wave sequentially from the
後方カメラ３は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ３は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ３としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ３が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。
The
舵角センサ４は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ５は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。
The rudder angle sensor 4 is a sensor that detects the steering angle of the steering of the host vehicle A. The steering angle when the host vehicle A travels in a straight traveling state is set to the neutral position (0 degree), and the rotation angle from the neutral position. Is output as the steering angle. The steering angle is output with a positive (+) sign when rotating right from the neutral position, and is output with a negative (-) sign when rotating left from the neutral position. The The
表示装置６は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置６は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置６としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。 The display device 6 displays text and images in accordance with instructions from the parking assistance ECU 1. For example, the display device 6 is capable of full color display and can be configured using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like. The display device 6 may be configured to use a display provided in the in-vehicle navigation device, or may be configured to use a display provided in an instrument panel or the like separately from the display of the in-vehicle navigation device. Good.
音声出力装置７は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
The
駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで自車を後退させて駐車空間へ縦列駐車させるための駐車支援に関する処理（以下、縦列駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。
The parking assist ECU 1 is mainly configured as a microcomputer, and each includes a well-known CPU, a memory such as a ROM / RAM / EEPROM, an I / O, and a bus connecting them. The parking assist ECU 1 moves back the host vehicle by executing various control programs stored in the ROM based on various information input from the
ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。図３のフローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。 Here, with reference to the flowchart of FIG. 3, the backward parking support-related process in the parking support ECU 1 will be described. The flow in FIG. 3 is started when the parking assist ECU 1 detects a predetermined start trigger. Examples of the start trigger include an operation input for turning on a parking assistance start switch (not shown).
まず、ステップＳ１では、駐車車両検出処理を行って、ステップＳ２に移る。駐車空間検出処理では、駐車車両Ｃ、駐車空間Ｄ、駐車車両Ｂの横を前進しながら通過する際に、測距センサ２によって逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）検知した障害物（測定点）までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（測定点の点列）から、駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状を特定して駐車車両を検出する。距離データ系列から特定される駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた駐車車両Ｂ・Ｃの側面についての輪郭形状である。 First, in step S1, a parked vehicle detection process is performed, and the process proceeds to step S2. In the parking space detection process, the distance to the obstacle (measurement point) sequentially detected by the distance measuring sensor 2 (for example, every 100 msec) when passing through the side of the parked vehicle C, the parked space D, and the parked vehicle B while moving forward. From the distance data series (point sequence of measurement points) stored in time series, the contour shape of the parked vehicles B and C is specified and the parked vehicle is detected. The contour shape of the parked vehicles B and C specified from the distance data series is the contour shape of the side surfaces of the parked vehicles B and C facing the route side through which the host vehicle A has passed.
一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（測定点の点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状を特定する。 As an example, the distance data series (point sequence of measurement points) is approximated by an ellipse or a parabola by a known method similar to that disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-21039, and the parked vehicles B and C Specify the contour shape.
ステップＳ２では、通路側車両端検出処理を行って、ステップＳ３に移る。通路側車両端検出処理では、駐車車両検出処理で検出した駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状から、自車Ａの通過した経路側の駐車車両Ｂ・Ｃの車両端である経路側車両端を検出する。一例としては、自車Ａの通過した経路方向（自車の前進時の進行方向）を基準方向とした場合における、この基準方向での駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状の端部を、駐車車両Ｂ・Ｃの経路側車両端として検出する。 In step S2, passage side vehicle end detection processing is performed, and the process proceeds to step S3. In the passage-side vehicle end detection process, the path-side vehicle end that is the vehicle end of the parked vehicle B / C on the path side through which the vehicle A passes is detected from the contour shape of the parked vehicle B / C detected in the parked vehicle detection process. To do. As an example, the end of the contour shape of the parked vehicles B and C in the reference direction when the route direction (the travel direction when the host vehicle is moving forward) through which the vehicle A has passed is used as the reference direction. Detected as B / C path side vehicle end.
ステップＳ３では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ４に移る。駐車空間検出処理では、駐車車両検出処理で検出した駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状から、駐車車両Ｂ・Ｃに挟まれる駐車空間Ｄを検出する。このステップＳ３の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。 In step S3, a parking space detection process is performed, and the process proceeds to step S4. In the parking space detection process, the parking space D sandwiched between the parked vehicles B and C is detected from the contour shape of the parked vehicles B and C detected in the parked vehicle detection process. The processing in step S3 corresponds to the parking space detection means in the claims.
ステップＳ４では、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｄであるか否かを判定する。自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｄであるか否かは、駐車空間Ｄの大きさと自車Ａの寸法とに基づいて判定する。 In step S4, it is determined whether or not the host vehicle A is a parking space D in which parking is possible. Whether or not the host vehicle A is a parking space D that can be parked is determined based on the size of the parking space D and the size of the host vehicle A.
例えば、ここで言うところの駐車空間Ｄの大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間Ｄの長さとする。一例として、駐車空間Ｄの大きさは、通路側車両端検出処理で検出した駐車車両Ｂ・Ｃの経路側車両端のうちの、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する各経路側車両端の距離を求めることで決定する。また、自車Ａの寸法は、駐車支援ＥＣＵ１の例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶されているものとすればよい。例えば、駐車空間Ｄの大きさが、自車Ａの車長＋１ｍ以上であった場合に、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｄであると判定する構成とすればよい。 For example, the size of the parking space D referred to here is the length of the parking space D in the direction of the route through which the vehicle A has passed. As an example, the size of the parking space D is the path side facing each other in the path direction of the own vehicle A among the path side vehicle ends of the parked vehicles B and C detected by the path side vehicle end detection process. It is determined by finding the distance at the end of the vehicle. In addition, the size of the host vehicle A may be stored in advance in a nonvolatile memory such as an EEPROM of the parking assist ECU 1. For example, when the size of the parking space D is equal to or longer than the vehicle length of the own vehicle A + 1m, the configuration may be such that the own vehicle A is determined to be a parking space D in which parking is possible.
そして、自車Ａが駐車可能と判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。また、自車Ａが駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ１に戻り、駐車車両Ｂよりも自車Ａの進行方向に対してさらに奥側に存在する駐車車両の検出を行ってフローを繰り返す。 And when it determines with the own vehicle A parking possible (it is YES at step S4), it moves to step S5. If it is determined that the vehicle A cannot be parked (NO in step S4), the process returns to step S1, and a parked vehicle that is further on the back side of the traveling direction of the vehicle A than the parked vehicle B is returned. Repeat the flow with detection.
ここでは、駐車車両Ｂ・Ｃの輪郭形状から駐車車両Ｂ・Ｃの経路側車両端の位置を決定し、駐車空間Ｄの大きさを決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両Ｂ・Ｃの一方しか存在しない場合に、その一方の輪郭形状から経路側車両端を決定し、この経路側車両端から駐車空間Ｄの大きさを決定する構成としてもよい。 Here, although the position of the path side vehicle end of the parked vehicles B and C is determined from the contour shape of the parked vehicles B and C and the size of the parking space D is determined, the configuration is not necessarily limited thereto. For example, when only one of the parked vehicles B and C exists, the route-side vehicle end may be determined from one of the contour shapes, and the size of the parking space D may be determined from the route-side vehicle end.
一例としては以下の通りである。輪郭形状から決定した経路側車両端から、自車Ａの進行方向に測定点が一定距離以上存在しなかった場合に、この経路側車両端から自車Ａの進行方向に一定距離の点を仮想的な駐車車両の経路側車両端の位置と決定する。そして、輪郭形状から決定した経路側車両端と、仮想的な駐車車両の経路側車両端との距離を駐車空間Ｄの大きさと決定する。ここで言うところの一定距離とは、自車Ａの車長よりも長い任意に設定可能な値であって、例えば自車長＋１ｍの長さであるものとする。 An example is as follows. When a measurement point does not exist in the traveling direction of the own vehicle A from the end of the route side vehicle determined from the contour shape, a point of a certain distance from the end of the path side vehicle in the traveling direction of the own vehicle A is virtually It is determined as the position of the vehicle end on the route side of a typical parked vehicle. Then, the distance between the path-side vehicle end determined from the contour shape and the path-side vehicle end of the virtual parked vehicle is determined as the size of the parking space D. The constant distance here is a value that can be arbitrarily set longer than the vehicle length of the host vehicle A, and is, for example, the length of the host vehicle length + 1 m.
なお、本発明を横列駐車に適用する場合は、駐車空間Ｄの大きさが、例えば自車Ａの車幅＋１ｍ以上であった場合に、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｄであると判定する構成とすればよい。 In addition, when applying this invention to horizontal parking, when the magnitude | size of the parking space D is the vehicle width of the own vehicle A + 1 m or more, for example, it determines with the own vehicle A being the parking space D which can park. What is necessary is just to be the structure to do.
また、この経路側車両端の決定方法を利用することにより、２台の駐車車両に挟まれた駐車空間を検出するだけでなく、２台の駐車車両に挟まれていない（つまり、１台の駐車車両に隣接するだけの）駐車空間を検出する構成としてもよい。詳しくは、自車の進行方向に対して奥側の駐車車両を仮想して、その仮想的な駐車車両の経路側車両端の位置を、実際に存在する手前側の駐車車両の経路側車両端の位置から決定することで、１台の駐車車両に隣接するだけの駐車空間を検出する。 In addition, by using this route side vehicle end determination method, not only a parking space sandwiched between two parked vehicles is detected, but is not sandwiched between two parked vehicles (that is, one vehicle It is good also as a structure which detects the parking space (adjacent to a parked vehicle). Specifically, a virtual parked vehicle on the far side with respect to the traveling direction of the host vehicle is virtualized, and the position of the path side vehicle end of the virtual parked vehicle is determined as the path side vehicle end of the near side parked vehicle that actually exists. By determining from the position, a parking space only adjacent to one parked vehicle is detected.
測定点や車両端の位置は、地上面を基準とした平面座標系の座標として表す構成とすればよい。平面座標系の原点は、例えば測距センサ２での検知開始時の自車位置とすればよい。例えば自車位置は、自車Ａ後輪車軸中心の位置とする。なお、移動後の自車位置については、舵角センサ４及び車輪速センサ５から逐次得られる操舵角と車速とをもとに原点からの変化量を算出することで決定する構成とすればよい。
The position of the measurement point or the vehicle end may be configured to be expressed as coordinates in a plane coordinate system with the ground surface as a reference. The origin of the plane coordinate system may be the own vehicle position at the start of detection by the
ステップＳ５では、経路側面位置決定処理を行って、ステップＳ６に移る。経路側面位置決定処理では、駐車車両Ｂ・Ｃの経路側の側面（以下、経路側面）の位置を決定する。よって、このステップＳ５の処理が請求項の経路側面位置決定手段に相当する。一例としては、駐車車両検出処理で検出した駐車車両Ｂの輪郭形状を構成する各点列のうち、通路側車両端検出処理で検出した通路側車両端を始点・終点とした点列の座標の集合を駐車車両Ｂの経路側面の位置とすればよい。駐車車両Ｃについても同様である。他にも、通路側車両端検出処理で検出した通路側車両端を始点・終点とした直線を示す座標の集合を駐車車両Ｂ・Ｃの経路側面の位置としてもよい。 In step S5, a route side surface position determination process is performed, and the process proceeds to step S6. In the route side surface position determination process, the position of the side surface (hereinafter referred to as the route side surface) of the parked vehicle B / C is determined. Therefore, the process of step S5 corresponds to the route side surface position determining means in the claims. As an example, out of each point sequence constituting the contour shape of the parked vehicle B detected by the parked vehicle detection process, the coordinates of the point sequence having the path side vehicle end detected by the path side vehicle end detection process as the start point / end point What is necessary is just to make a set into the position of the path | route side surface of the parked vehicle B. FIG. The same applies to the parked vehicle C. In addition, a set of coordinates indicating a straight line starting from the passage-side vehicle end detected by the passage-side vehicle end detection process may be used as the position of the side surface of the parked vehicle B / C.
ステップＳ６では、経路方向長算出処理を行って、ステップＳ７に移る。経路方向長算出処置では、駐車車両Ｂ・Ｃと駐車空間Ｄとが並ぶ方向における駐車車両Ｂ・Ｃの長さである経路方向長（本実施形態の例では車長）を算出する。よって、このステップＳ６の処理が請求項の経路方向長推定手段に相当する。 In step S6, a route direction length calculation process is performed, and the process proceeds to step S7. In the route direction length calculation process, the length in the route direction (the vehicle length in the example of the present embodiment), which is the length of the parked vehicles B and C in the direction in which the parked vehicles B and C and the parking space D are aligned, is calculated. Therefore, the processing in step S6 corresponds to the path direction length estimation means in the claims.
一例としては、通路側車両端検出処理で検出した駐車車両Ｂの各通路側車両端の距離を駐車車両Ｂの車長として算出する。駐車車両Ｃについても同様であるものとする。なお、本発明を横列駐車に適用する場合は、通路側車両端検出処理で検出した駐車車両の各通路側車両端の距離を駐車車両の車幅として算出する構成とすればよい。 As an example, the distance of each passage-side vehicle end of the parked vehicle B detected by the passage-side vehicle end detection process is calculated as the vehicle length of the parked vehicle B. The same applies to the parked vehicle C. In addition, what is necessary is just to set it as the structure which calculates the distance of each channel | path side vehicle end of the parked vehicle detected by the channel | path side vehicle end detection process as a vehicle width of a parked vehicle, when applying this invention to row parking.
ステップＳ７では、奥行き方向長推定処理を行って、ステップＳ８に移る。奥行き方向長推定処理では、経路方向長算出処理で算出した駐車車両Ｂ・Ｃの車長をもとに、駐車空間Ｄの奥行き方向における駐車車両Ｂ・Ｃの長さである奥行き方向長（本実施形態の例では車幅）を推定する。よって、このステップＳ７の処理が請求項の奥行き方向長推定手段に相当する。 In step S7, depth direction length estimation processing is performed, and the process proceeds to step S8. In the depth direction length estimation processing, based on the vehicle lengths of the parked vehicles B and C calculated in the route direction length calculation processing, the depth direction length (the length of the parked vehicles B and C in the depth direction of the parking space D) In the example of the embodiment, the vehicle width) is estimated. Therefore, the process of step S7 corresponds to the depth direction length estimation means in the claims.
一例としては、車長と車幅との対応関係（例えばテーブルなど）を、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め格納しておき、この対応関係をもとに、経路方向長算出処理で算出した駐車車両Ｂ・Ｃの車長に応じた車幅を得ることで、駐車車両Ｂ・Ｃの車幅を推定する。車長と車幅との対応関係は、実際の各車種の車長と車幅との関係に基づいて設定する構成とすればよい。 As an example, a correspondence relationship (for example, a table) between the vehicle length and the vehicle width is stored in advance in a nonvolatile memory such as an EEPROM of the parking assist ECU 1, and a route direction length calculation process is performed based on this correspondence relationship. The vehicle width of the parked vehicles B and C is estimated by obtaining the vehicle width corresponding to the vehicle lengths of the parked vehicles B and C calculated in step S2. The correspondence relationship between the vehicle length and the vehicle width may be set based on the actual relationship between the vehicle length and the vehicle width of each vehicle type.
なお、本発明を横列駐車に適用する場合は、車長と車幅との対応関係をもとにして、経路方向長算出処理で算出した駐車車両Ｂ・Ｃの車幅に応じた車長を得ることで、駐車車両Ｂ・Ｃの車長を推定する構成とすればよい。 When the present invention is applied to row parking, the vehicle length corresponding to the vehicle width of the parked vehicles B and C calculated by the route direction length calculation process is calculated based on the correspondence relationship between the vehicle length and the vehicle width. By obtaining, the vehicle length of the parked vehicles B and C may be estimated.
ステップＳ８では、奥側面位置推定処理を行って、ステップＳ９に移る。奥側面位置推定処理では、経路側面位置決定処理で決定した経路側面の位置と奥行き方向長推定処理で推定した駐車車両Ｂ・Ｃの車幅とをもとに、駐車車両Ｂ・Ｃの経路側面と反対側の面である奥側の側面（以下、奥側面）の位置を推定する。よって、このステップＳ８の処理が請求項の奥側面位置推定手段に相当する。 In step S8, a back side surface position estimation process is performed, and the process proceeds to step S9. In the back side surface position estimation process, the path side surface of the parked vehicle B / C is determined based on the position of the path side surface determined in the path side surface position determination process and the vehicle width of the parked vehicle B / C estimated in the depth direction length estimation process. The position of the back side surface (hereinafter referred to as the back side surface), which is the surface on the opposite side, is estimated. Therefore, the process of step S8 corresponds to the back side surface position estimating means in the claims.
一例としては、経路側面を示す線分の中心と平面座標系において垂直に交わる直線の方向の、自車Ａの通過した経路から遠ざかる側に、奥行き方向長推定処理で推定した車幅の距離だけ経路側面の位置を平行移動させた位置を、奥側面の位置と推定する。通路側車両端を始点・終点とした点列の座標の集合を経路側面の位置としている場合には、これらの座標の集合から最小二乗法等で近似した線分を、経路側面を示す線分として用いる構成とすればよい。 As an example, only the distance of the vehicle width estimated by the depth direction length estimation process on the side of the straight line perpendicular to the center of the line segment indicating the route side surface in the plane coordinate system and away from the route through which the vehicle A has passed. The position obtained by translating the position of the path side surface is estimated as the position of the back side surface. When a set of coordinates of a point sequence starting from the end of the vehicle on the aisle side is used as the position of the route side surface, a line segment approximated by a least square method or the like from the set of coordinates is used as the line segment indicating the route side surface. The configuration used as
なお、本発明を横列駐車に適用する場合は、経路側面を示す線分の中心と平面座標系において垂直に交わる直線の方向の、自車Ａの通過した経路から遠ざかる側に、奥行き方向長推定処理で推定した駐車車両の車長の距離だけ経路側面の位置を平行移動させた位置を、奥側面の位置と推定する構成とすればよい。 When the present invention is applied to horizontal parking, the length in the direction of the straight line that intersects perpendicularly in the plane coordinate system with the center of the line segment indicating the side of the route is estimated to be the length direction away from the route through which the vehicle A has passed. What is necessary is just to set it as the structure which estimates the position which translated the position of the path | route side surface by the distance of the vehicle length of the parked vehicle estimated by the process as the position of a back side surface.
ステップＳ９では、奥側端部位置推定処理を行って、ステップＳ１０に移る。奥側端部位置推定処理では、奥側面位置推定処理で推定した奥側面の位置をもとに、駐車空間Ｄの奥行き方向における駐車車両Ｂ・Ｃの端部である奥側端部の位置を推定する。よって、このステップＳ９の処理が請求項の奥側端部位置推定手段に相当する。一例としては、奥側面の始点と終点のうち、平面座標系において駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に位置する点の位置を奥側端部の位置とする。 In step S9, a back side end position estimation process is performed, and the process proceeds to step S10. In the back end position estimation process, the position of the back end that is the end of the parked vehicle B / C in the depth direction of the parking space D is determined based on the position of the back side estimated in the back side position estimation process. presume. Therefore, the process of step S9 corresponds to the back side end position estimating means in the claims. As an example, the position of the point located on the far side in the depth direction of the parking space D in the plane coordinate system among the start point and the end point of the back side surface is set as the position of the far side end.
なお、本フローでは、ステップＳ５〜ステップ９の処理をステップＳ４の処理以降に行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップＳ５〜ステップＳ９の処理の全部若しくは一部を、ステップＳ４の処理以前に行う構成としてもよい。
In addition, in this flow, although the structure which performs the process of step S5-
ステップＳ１０では、目標駐車位置決定処理を行って、ステップＳ１１に移る。目標駐車位置算出処理では、駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｄに自車Ａを駐車する際の目標とする駐車位置（以下、目標駐車位置）を設定する。目標駐車位置は、言い換えると駐車完了時の自車Ａの位置である。 In step S10, a target parking position determination process is performed, and the process proceeds to step S11. In the target parking position calculation process, a target parking position (hereinafter referred to as a target parking position) is set when the host vehicle A is parked in the parking space D detected by the parking space detection process. In other words, the target parking position is the position of the own vehicle A when parking is completed.
目標駐車位置は、奥側端部位置推定処理で推定した駐車車両Ｂ・Ｃの奥側端部の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように決定する。よって、ステップＳ１０が請求項の目標駐車位置決定手段に相当する。一例として、駐車車両Ｂの奥側端部の位置と駐車車両Ｃの奥側端部の位置とを結ぶ直線に自車Ａの駐車空間Ｄ側の側面が沿って駐車するように、目標駐車位置を決定する。 The target parking position is determined so that the own vehicle A does not exceed the back side in the depth direction of the parking space D with respect to the position of the back side end part of the parked vehicles B and C estimated by the back side end part position estimation process. Therefore, step S10 corresponds to the target parking position determination means in the claims. As an example, the target parking position is such that the side of the parking space D side of the own vehicle A is parked along a straight line connecting the position of the back end of the parked vehicle B and the position of the back end of the parked vehicle C. To decide.
ステップＳ１１では、駐車経路決定処理を行って、ステップＳ１２に移る。駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置を設定し、固定舵角旋回による駐車経路を決定する。ここで、図４のフローチャートを用いて、駐車経路決定処理の概略について説明を行う。 In step S11, a parking route determination process is performed, and the process proceeds to step S12. In the parking route calculation process, a reverse start position is set based on the current position of the vehicle A, and a parking route by fixed steering angle turning is determined. Here, the outline of a parking route determination process is demonstrated using the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ１１１では、後退開始位置設定処理を行って、ステップＳ１１２に移る。後退開始位置設定処理では、後述する駐車経路に沿って駐車空間Ｄの目標駐車位置に自車Ａを駐車する際の後退開始位置を設定する。一例として、後退開始位置は、自車Ａの現在位置の進行方向前方であって、駐車空間Ｄにおける自車Ａの前進時の進行方向に対して奥側の縁部（駐車車両Ｂの駐車空間Ｄに接する経路側車両端）から一定距離だけ前方の位置に設定する。ここで言うところの一定距離とは任意に設定可能な距離であって、例えば２ｍである。 First, in step S111, a reverse start position setting process is performed, and the process proceeds to step S112. In the reverse start position setting process, a reverse start position when the host vehicle A is parked at a target parking position in the parking space D along a parking path described later is set. As an example, the reverse start position is the front in the traveling direction of the current position of the host vehicle A, and the rear edge of the traveling direction of the host vehicle A in the parking space D (the parking space of the parked vehicle B). The vehicle is set at a position a certain distance forward from the end of the vehicle on the route side in contact with D). The constant distance here is a distance that can be arbitrarily set, for example, 2 m.
ステップＳ１１２では、ドライバが転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である第２旋回半径を設定して、ステップＳ１１３に移る。本実施形態では、第２旋回半径は、自車Ａが障害物（本例では駐車車両Ｂ）に接触することなく駐車空間Ｄに進入可能な最大の旋回半径とするが、自車Ａの最小旋回半径としても良い。一例としては、第２旋回半径により旋回する際の自車左前の軌跡が駐車車両Ｂと接触しない最大の半径が設定される。 In step S112, the second turning radius that is the turning radius in the second half route from the turning position where the driver turns to the target parking position is set, and the process proceeds to step S113. In the present embodiment, the second turning radius is the maximum turning radius at which the vehicle A can enter the parking space D without contacting an obstacle (in this example, the parked vehicle B). It is good also as a turning radius. As an example, the maximum radius at which the trajectory in front of the vehicle at the time of turning with the second turning radius does not contact the parked vehicle B is set.
ステップＳ１１３では、後退開始位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である第１旋回半径を設定して、ステップＳ１１４に移る。本実施形態では、第１旋回半径は、後退開始位置を通り、且つ、第２旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。また、前半経路と後半経路との接する点が駐車経路の転舵位置となる。 In step S113, the first turning radius that is the turning radius in the first half path from the reverse start position to the steered position is set, and the process proceeds to step S114. In the present embodiment, the first turning radius is a radius of a circle that passes through the reverse start position and touches the latter half path that turns by the second turning radius. Further, a point where the first half path and the second half path are in contact with each other is a steering position of the parking path.
ステップＳ１１４では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ３に移る。駐車経路算出処理では、前述のステップＳ１１１〜ステップＳ１１３で設定した各パラメータに従って、複数回の後退と前進との繰り返し運転（以下、切り返し）を行わずに、目標駐車位置に縦列駐車させるための走行経路を算出する。そして、算出した走行経路を駐車経路と決定する。 In step S114, a parking route calculation process is performed, and the process proceeds to step S3. In the parking route calculation process, according to each parameter set in the above-described steps S111 to S113, traveling for parallel parking at the target parking position without performing repetitive driving (hereinafter referred to as “returning”) a plurality of times of reverse and forward. Calculate the route. Then, the calculated travel route is determined as a parking route.
具体的には、（ａ）自車Ａの現在位置から後退開始位置まで前進する準備経路と、（ｂ）後退開始位置から第１旋回半径により転舵位置まで旋回する前半経路と、（ｃ）転舵位置から第２旋回半径により目標駐車位置まで旋回する後半経路との組合せを駐車経路とする。 Specifically, (a) a preparation path that advances from the current position of the host vehicle A to the reverse start position, (b) a first half path that turns from the reverse start position to the steered position by the first turning radius, and (c) A combination with the second half route of turning from the steered position to the target parking position by the second turning radius is defined as a parking route.
図３に戻って、ステップＳ１２では、縦列駐車支援処理を行って、ステップＳ１３に移る。縦列駐車支援処理では、走行経路算出処理で算出された走行経路に基づいて駐車空間Ｄにおける目標駐車位置への自車Ａの縦列駐車を支援する。具体的には、算出された走行経路に自車Ａが沿って走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ１２の処理が請求項の支援手段に相当する。 Returning to FIG. 3, in step S12, parallel parking support processing is performed, and the process proceeds to step S13. In the parallel parking support process, the parallel parking of the vehicle A to the target parking position in the parking space D is supported based on the travel route calculated in the travel route calculation process. Specifically, steering assistance and automatic steering are performed so that the vehicle A travels along the calculated travel route. Therefore, the process of step S12 corresponds to the support means in the claims.
ここで、操舵支援としては、例えば後方カメラ３で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される後退予想軌跡を重畳させて表示装置６に表示させたりする。後退予想軌跡については、舵角センサ４から得られる操舵角や車輪速センサ５から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。また、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置７から出力する構成としてもよい。
Here, as the steering assistance, for example, the display device 6 may display a backward prediction trajectory expected to pass when the own vehicle A moves backward on the rear image of the own vehicle A captured by the
一方、自動操舵としては、自車Ａの各種ＥＣＵに指示信号を送信することによって、ス
テアリング角、ブレーキ圧、吸気量、変速比等を変化させ、算出した走行経路に沿って自車Ａが自動的に走行するように制御する構成とすればよい。
On the other hand, as automatic steering, by transmitting instruction signals to various ECUs of the own vehicle A, the steering angle, the brake pressure, the intake air amount, the gear ratio, etc. are changed, and the own vehicle A is automatically operated along the calculated travel route. The configuration may be such that the vehicle is controlled so as to travel.
ステップＳ１３では、自車Ａが駐車完了したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Ａのシフト位置が駐車位置（Ｐ）となったことを検出した場合に、自車Ａが駐車完了したと判定する構成とすればよい。そして、自車Ａが駐車完了したと判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車Ａが駐車完了していないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）には、ステップＳ１２に戻ってフローを繰り返す。 In step S13, it is determined whether or not the own vehicle A has been parked. As an example, when the shift position sensor (not shown) detects that the shift position of the host vehicle A has become the parking position (P), it may be determined that the host vehicle A has been parked. And when it determines with the own vehicle A having completed parking (it is YES at step S13), a flow is complete | finished. When it is determined that the vehicle A has not been parked (NO in step S13), the process returns to step S12 and the flow is repeated.
ここで、本実施形態における作用効果について、具体的に図５及び図６を用いて説明を行う。図５は、従来技術の問題点を説明するための図である。なお、図５中のＧが駐車車両Ｂの駐車空間Ｄに接する経路側車両端を示しており、Ｈが駐車車両Ｃの駐車空間Ｄに接する経路側車両端を示している。図６は、本実施形態の効果を説明するための図である。なお、図６中のＩが駐車車両Ｂの奥側端部を示しており、Ｊが駐車車両Ｃの奥側端部を示している。 Here, the effect in this embodiment is demonstrated concretely using FIG.5 and FIG.6. FIG. 5 is a diagram for explaining the problems of the prior art. Note that G in FIG. 5 indicates a path-side vehicle end in contact with the parking space D of the parked vehicle B, and H indicates a path-side vehicle end in contact with the parking space D of the parked vehicle C. FIG. 6 is a diagram for explaining the effect of the present embodiment. In addition, I in FIG. 6 has shown the back side edge part of the parked vehicle B, J has shown the back side edge part of the parked vehicle C. FIG.
駐車空間Ｄを挟んで対向する駐車車両Ｂの経路側車両端Ｇ及び駐車車両Ｃの経路側車両端Ｈを結んだ直線よりも自車Ａが内側に収まるように目標駐車位置を決定して、自車Ａを駐車させると、自車を進入させるのに適切でない領域に自車を進入させて駐車させてしまう場合がある。詳しくは、以下の通りである。 The target parking position is determined so that the own vehicle A is located inside the straight line connecting the path-side vehicle end G of the parked vehicle B and the path-side vehicle end H of the parked vehicle C across the parking space D, When the host vehicle A is parked, the host vehicle may enter and park in an area that is not appropriate for the host vehicle to enter. Details are as follows.
例えば、自車Ａが普通車であるのに対して、駐車車両Ｂ・Ｃが軽自動車である場合のように、駐車車両Ｂ・Ｃの車幅が自車よりも小さい場合、駐車車両Ｂ・Ｃの経路側車両端Ｇ・Ｈを結んだ直線よりも内側に収まるように自車を駐車させようとすると、自車Ａを通路に対して駐車車両Ｂ・Ｃよりも奥側に駐車させることになる（図５参照）。ここで、駐車車両Ｂ・Ｃが、例えば縁石やガードレールや側溝のすぐ近くに駐車していた場合には、自車が縁石に乗り上げたり、ガードレールに接触したり、側溝に落下したりする不都合が生じる。 For example, when the width of the parked vehicle B / C is smaller than that of the own vehicle, such as when the parked vehicle B / C is a light vehicle, while the parked vehicle B / C is a regular vehicle, If you try to park your vehicle so that it is inside the straight line connecting the C-path side vehicle ends G and H, park your vehicle A behind the parked vehicles B and C with respect to the passage. (See FIG. 5). Here, when the parked vehicles B and C are parked in the immediate vicinity of, for example, a curb, a guardrail, or a gutter, there is an inconvenience that the vehicle rides on the curb, contacts the guardrail, or falls into the gutter. Arise.
一方、本実施形態の構成によれば、駐車車両Ｂの奥側端部Ｉや駐車車両Ｃの奥側端部Ｊの位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定するので、自車Ａを駐車車両Ｂ・Ｃよりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に駐車させることがなくなる。例えば、図６のＫ〜Ｍに示すように、奥側端部Ｉの位置と奥側端部Ｊの位置とを結んだ直線に沿って自車Ａを駐車させるように目標駐車位置を決定することで、自車Ａを駐車車両Ｂ・Ｃよりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に駐車させることがなくなる。なお、自車Ａから遠ざかる側が、奥行き方向における奥側である。 On the other hand, according to the configuration of the present embodiment, the own vehicle A does not exceed the back side in the depth direction of the parking space D rather than the position of the back side end I of the parked vehicle B or the back side end J of the parked vehicle C. Thus, since the target parking position is determined, the own vehicle A is not parked on the far side in the depth direction of the parking space D with respect to the parked vehicles B and C. For example, as shown in K to M of FIG. 6, the target parking position is determined so that the host vehicle A is parked along a straight line connecting the position of the back end I and the position of the back end J. Thus, the own vehicle A is not parked on the far side in the depth direction of the parking space D than the parked vehicles B and C. The side away from the own vehicle A is the back side in the depth direction.
このように、本実施形態の構成によれば、自車Ａを通路に対して駐車車両Ｂ・Ｃよりも奥側に駐車させることがなくなるので、駐車車両Ｂ・Ｃが例えば縁石やガードレールや側溝といった自車Ａを進入させるのに適切でない領域のすぐ近くに駐車していた場合に、自車Ａを後退させて目標駐車位置に駐車させる支援を行ったとしたとしても、自車Ａを進入させるのに適切でない領域に自車Ａを進入させて駐車させることがなくなる。 Thus, according to the structure of this embodiment, since the own vehicle A is not parked behind the parked vehicles B and C with respect to the passage, the parked vehicles B and C are, for example, curbs, guardrails, and side grooves. If the vehicle A is parked in the immediate vicinity of an area that is not suitable for entering the vehicle A, the vehicle A is made to enter even if the vehicle A is moved backward to assist parking the target parking position. In other words, the vehicle A is prevented from entering and parked in an unsuitable area.
その結果、自車Ａを後退させて駐車車両Ｂ・Ｃに隣接する駐車空間Ｄに駐車させる駐車支援を行う場合に、自車Ａを進入させるのに適切でない領域に自車Ａを進入させて駐車させることを防ぐことが可能になる。 As a result, when the parking assistance is performed in which the host vehicle A is moved backward and parked in the parking space D adjacent to the parked vehicles B and C, the host vehicle A enters the area that is not appropriate for the host vehicle A to enter. It is possible to prevent parking.
前述の実施形態では、測距センサ２の検知結果から決定した駐車車両Ｂ・Ｃの経路方向長（一例として車長）をもとに、駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向長（一例として車幅）を推定し、奥側面の位置を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両Ｂ・Ｃの画像を含む撮像画像から画像認識技術によって駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向長を検出し、奥側面の位置を推定する構成（以下、変形例１）としてもよい。 In the above-described embodiment, the length in the depth direction of the parked vehicles B and C (for example, the vehicle width as an example) based on the length in the path direction (for example, the vehicle length) of the parked vehicles B and C determined from the detection result of the distance measuring sensor 2. ) And the position of the back side surface are estimated. However, the present invention is not limited to this. For example, it is good also as a structure (henceforth the modification 1) which detects the depth direction length of parked vehicle B * C from the captured image containing the image of parked vehicle B * C with an image recognition technique, and estimates the position of a back side surface.
ここで、図７及び図８を用いて、変形例１における駐車支援システム１００ａについての説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Here, the
図７に示すように、駐車支援システム１００ａは、前方カメラ８を含む点と駐車支援ＥＣＵ１での処理の一部が異なる点とを除けば駐車支援システム１００と同様である。詳しくは、変形例１の駐車支援ＥＣＵ１は、前述のステップＳ６の経路方向長算出処理及びステップＳ７の奥行き方向長推定処理の代わりに、駐車車両Ｂ・Ｃの画像を含む撮像画像から画像認識技術によって駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向長を検出する処理（以下、奥行き方向長検出処理）を行う点が異なっている。以下では、変形例１を縦列駐車に適用する場合を例に挙げて説明を行う。
As shown in FIG. 7, the
側方カメラ８は、自車Ａの例えば前部バンパの左右側面に１つずつ設置され、自車Ａの斜め前方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。側方カメラ８は、光軸が自車の車軸方向から例えば４５°程度傾くように設置される。例えば側方カメラ８としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。側方カメラ８が撮像した自車斜め前方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。
The
図８に示すように、側方カメラ８は、自車Ａが駐車車両Ｃ、駐車空間Ｄ、駐車車両Ｂの側方を通過する際に、駐車車両Ｂ・Ｃを撮像範囲（図８中のＮ参照）に含むように設けられている。なお、図８では、便宜上、自車Ａの前部バンパの左側面に配置された側方カメラ８のみを示す。また、図８の実線で表した矢印が自車Ａの進行方向を示しており、白丸で示す点が測距センサ２による測定点を示している。
As shown in FIG. 8, the
変形例１では、側方カメラ８を２台設ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車Ａの前方の所定角範囲に加え、上述した所定角範囲を含む領域を撮像範囲とする前方カメラを１台設ける構成としてもよい。この場合には広角カメラを用いる構成とすればよい。
In the first modification, the configuration in which the two
変形例１の駐車支援ＥＣＵ１は、前述の経路方向長算出処理及び奥行き方向長推定処理の代わりに、奥行き方向長検出処理を行う。奥行き方向長検出処理では、側方カメラ８の撮像画像から画像認識技術によって、駐車車両Ｂ・Ｃの前部若しくは後部の画像を検出する。
The parking assist ECU 1 of the first modification performs depth direction length detection processing instead of the above-described route direction length calculation processing and depth direction length estimation processing. In the depth direction length detection process, the front or rear image of the parked vehicle B / C is detected from the captured image of the
この検出は、例えば画像認識用の辞書を用いて画像中の物体を検出する周知の画像認識技術によって行う構成とすればよい。この場合、車両を前方から見た画像や後方から見た画像について機械学習した辞書（例えば、矩形の輝度差を特徴とするhaar-like特徴によるcascade of boostedクラス判別器）を用いて検出を行うようにすればよい。 This detection may be performed by a known image recognition technique that detects an object in an image using a dictionary for image recognition, for example. In this case, detection is performed using a dictionary (for example, a cascade of boosted class discriminator with a haar-like feature characterized by a rectangular luminance difference) that has been machine-learned with respect to an image seen from the front or an image seen from the rear. What should I do?
続いて、画像認識技術によって検出した駐車車両Ｂ・Ｃの前部若しくは後部の画像から、撮像画像中での駐車車両Ｂ・Ｃの幅を検出し、検出した幅を実際の駐車車両Ｂ・Ｃの幅（図８中のＯ参照）に換算する。一例として上記換算は以下のようにして行う。 Subsequently, the width of the parked vehicle B / C in the captured image is detected from the front or rear image of the parked vehicle B / C detected by the image recognition technology, and the detected width is determined as the actual parked vehicle B / C. (Refer to O in FIG. 8). As an example, the above conversion is performed as follows.
まず、側方カメラ８の取り付け位置及び撮像方向が固定されている場合に、撮像画像中の位置を実際の自車Ａに対する位置に変換可能であることを利用して、撮像画像中の位置をもとに駐車車両Ｂ・Ｃまでの距離を算出する。駐車車両Ｂ・Ｃまでの距離が算出されると、撮像画像中の駐車車両Ｂ・Ｃの幅と実際の駐車車両Ｂ・Ｃの幅との比率が決まる。上記比率が決まった後は、この比率をもとにして、撮像画像中の駐車車両Ｂ・Ｃの幅から実際の駐車車両Ｂ・Ｃの幅を算出する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の奥行き方向長決定手段に相当する。
First, using the fact that the position in the captured image can be converted into the actual position relative to the vehicle A when the
なお、変形例１を横列駐車に適用する場合は、車両を側方から見た画像について機械学習した辞書を用いて駐車車両Ｂ・Ｃの側面の画像を検出し、駐車車両Ｂ・Ｃの車長を検出する構成とすればよい。 In addition, when applying the modification 1 to horizontal parking, the image of the side surface of the parked vehicles B and C is detected using a dictionary that is machine-learned with respect to the image of the vehicle viewed from the side, and the vehicles of the parked vehicles B and C are detected. What is necessary is just to set it as the structure which detects length.
変形例１の構成は、駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向長の求め方が前述の実施形態と異なる点を除けば同様の構成であるので、前述の実施形態と同様の効果を奏する。 The configuration of the first modification is the same as that of the above-described embodiment except that the method for obtaining the length in the depth direction of the parked vehicles B and C is different from that of the above-described embodiment.
変形例１では、駐車車両Ｂ・Ｃの画像を含む撮像画像から画像認識技術によって駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向長を検出し、奥側面の位置を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両Ｂ・Ｃの画像を含む撮像画像から画像認識技術によって、駐車空間Ｄの奥行き方向における駐車車両Ｂ・Ｃの中心位置（以下、奥行き方向中心位置）を推定し、この奥行き方向中心位置と経路側面位置とをもとに奥側面の位置を推定する構成（以下、変形例２）としてもよい。 In the modified example 1, the depth direction length of the parked vehicles B and C is detected from the captured images including the images of the parked vehicles B and C by the image recognition technique, and the position of the back side surface is estimated. Not exclusively. For example, the center position of the parked vehicles B and C in the depth direction of the parking space D (hereinafter, the center position in the depth direction) is estimated from captured images including the images of the parked vehicles B and C by the image recognition technique. A configuration in which the position of the back side surface is estimated based on the position and the route side surface position (hereinafter, modified example 2) may be employed.
以下、変形例２における駐車支援システム１００ａについての説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態及び変形例１の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Hereinafter, the
変形例２の駐車支援システム１００ａは、駐車支援ＥＣＵ１での処理が一部異なる点を除けば、変形例１の駐車支援システム１００ａと同様である。詳しくは、変形例２の駐車支援ＥＣＵ１は、前述の奥行き方向長検出処理の代わりに、駐車車両Ｂ・Ｃの画像を含む撮像画像から画像認識技術によって奥行き方向中心位置を推定する処理（以下、奥行き方向中心位置推定処理）を行う点が異なっている。
The
また、前述のステップＳ８の奥側面位置推定処理の代わりに、奥行き方向中心位置推定処理で推定した奥行き方向中心位置と経路側面位置とをもとに奥側面の位置を推定する処理を行う点が異なっている。以下では、変形例２を縦列駐車に適用する場合を例に挙げて説明を行う。
Further, in place of the back side surface position estimation process in step S8 described above, the process of estimating the back side surface position based on the depth direction center position and the path side surface position estimated in the depth direction center position estimation process is performed. Is different. Below, the case where the
変形例２の駐車支援ＥＣＵ１は、前述の奥側面位置推定処理の代わりに、奥行き方向中心位置推定処理を行う。奥行き方向中心位置推定処理では、側方カメラ８の撮像画像から画像認識技術によって、駐車車両Ｂ・Ｃの前部若しくは後部の中心位置（図８中のＰ参照）を推定可能な部分を検出する。
The parking assist ECU 1 according to the second modification performs depth direction center position estimation processing instead of the aforementioned back side surface position estimation processing. In the depth direction center position estimation process, a portion where the center position of the front part or rear part of the parked vehicles B and C (see P in FIG. 8) can be estimated from the captured image of the
ここで言うところの中心位置とは、駐車空間Ｄの奥行き方向における駐車車両Ｂ・Ｃの中心位置であって、本例では車幅方向の中心位置である。また、駐車車両Ｂ・Ｃの前部若しくは後部の中心位置を推定可能な部分とは、例えばナンバープレートや前照灯や後退灯やフロントガラスやリアガラス等である。 The center position here refers to the center position of the parked vehicles B and C in the depth direction of the parking space D, and in this example, the center position in the vehicle width direction. Moreover, the part which can estimate the center position of the front part or rear part of parked vehicle B * C is a number plate, a headlamp, a reversing lamp, a windshield, a rear glass etc., for example.
ナンバープレートを検出した場合には、そのナンバープレートの位置を駐車車両Ｂ・Ｃの車幅方向の中心位置と推定する構成とすればよい。また、前照灯や後退灯といった左右で対のランプを検出した場合は、左右のランプの中間点を駐車車両Ｂ・Ｃの車幅方向の中心位置と推定する構成とすればよい。さらに、フロントガラスやリアガラスを検出した場合は、これらのガラスの車幅方向の中心を駐車車両Ｂ・Ｃの車幅方向の中心位置と推定する構成とすればよい。 When a license plate is detected, the position of the license plate may be estimated as the center position in the vehicle width direction of the parked vehicles B and C. In addition, when a pair of left and right lamps such as a headlamp and a reverse lamp are detected, an intermediate point between the left and right lamps may be estimated as a center position in the vehicle width direction of the parked vehicles B and C. Furthermore, when a windshield and a rear glass are detected, the center of these glasses in the vehicle width direction may be estimated as the center position of the parked vehicles B and C in the vehicle width direction.
撮像画像からのナンバープレートや前照灯や後退灯やフロントガラスやリアガラス等の検出は、ナンバープレートや前照灯や後退灯やフロントガラスやリアガラスの画像について機械学習した画像認識用の辞書を用いて、前述したような周知の画像認識技術によって行う構成とすればよい。 Detection of license plates, headlamps, reverse lights, windshields, rear glass, etc. from captured images is performed using a machine-learned image recognition dictionary for license plates, headlamps, reverse lights, windshields and rear glass images. Thus, the configuration may be performed by a known image recognition technique as described above.
続いて、撮像画像中の駐車車両Ｂ・Ｃの車幅方向の中心位置を、平面座標系における位置に変換する。この変換によって得られた平面座標系における駐車車両Ｂ・Ｃの車幅方向の中心位置を、駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向中心位置と推定する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の奥行き方向中心位置推定手段に相当する。 Subsequently, the center position in the vehicle width direction of the parked vehicles B and C in the captured image is converted to a position in the plane coordinate system. The center position in the vehicle width direction of the parked vehicles B and C in the plane coordinate system obtained by this conversion is estimated as the center position in the depth direction of the parked vehicles B and C. Therefore, the parking assist ECU 1 corresponds to the depth direction center position estimating means in the claims.
奥行き方向中心位置推定処理で駐車車両Ｂ・Ｃの奥行き方向中心位置を推定した後は、推定した奥行き方向中心位置と前述の経路側面位置決定処理で決定した経路側面位置とをもとに、奥側面の位置を推定する。一例としては、経路側面を示す線分と平行な、推定した奥行き方向中心位置を通る直線を求める。そして、求めたこの直線を中心に経路側面の位置を反転した位置を奥側面の位置と推定する。なお、通路側車両端を始点・終点とした点列の座標の集合を経路側面の位置としている場合には、これらの座標の集合から最小二乗法等で近似した線分を、経路側面を示す線分として用いる構成とすればよい。 After estimating the depth direction center position of the parked vehicles B and C in the depth direction center position estimation process, based on the estimated depth direction center position and the path side surface position determined in the above-described path side surface position determination process, Estimate the side position. As an example, a straight line that passes through the estimated center position in the depth direction and is parallel to the line segment indicating the path side surface is obtained. Then, the position obtained by reversing the position of the path side surface around the obtained straight line is estimated as the position of the back side surface. In addition, when the set of coordinates of the point sequence starting from the vehicle end on the aisle side is the position of the route side, the line side approximated by the least squares method from the set of these coordinates is shown as the route side. What is necessary is just to set it as the structure used as a line segment.
変形例２の構成は、駐車車両Ｂ・Ｃの奥側面の位置の求め方が前述の実施形態と異なる点を除けば同様の構成であるので、前述の実施形態と同様の効果を奏する。 The configuration of the modified example 2 is the same as that of the above-described embodiment except that the method for obtaining the position of the back side surface of the parked vehicles B and C is different from that of the above-described embodiment.
前述の実施形態では、奥側端部位置推定処理で推定した駐車車両Ｂ・Ｃの奥側端部の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車空間Ｄの奥行き方向において駐車車両Ｂ・Ｃの最も奥側に位置する車輪（以下、最奥車輪）の位置を推定して、この最奥車輪の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定する構成（以下、変形例３）としてもよい。 In the above-described embodiment, the target parking is performed so that the own vehicle A does not exceed the back side in the depth direction of the parking space D from the position of the back side end of the parked vehicles B and C estimated by the back side end position estimation process. Although the configuration for determining the position is shown, the configuration is not necessarily limited thereto. For example, in the depth direction of the parking space D, the position of the wheel (hereinafter referred to as the innermost wheel) located on the innermost side of the parked vehicles B and C is estimated, and the depth direction of the parking space D is determined from the position of the innermost wheel. It is good also as a structure (henceforth the modification 3) which determines a target parking position so that the own vehicle A may not pass in the back | inner side.
ここで、図９を用いて、変形例３における駐車支援システム１００についての説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Here, the
変形例３の駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１での処理の一部が異なる点を除けば前述の実施形態の駐車支援システム１００と同様である。詳しくは、変形例３の駐車支援ＥＣＵ１は、前述の奥側端部位置推定処理の代わりに、奥側面位置推定処理で推定した奥側面の位置をもとに、駐車空間Ｄの奥行き方向における駐車車両Ｂ・Ｃの最奥車輪の位置を推定する処理（以下、最奥車輪位置推定処理）を行う点が異なっている。
The
また、前述のステップＳ８の目標駐車位置決定処理の代わりに、駐車車両Ｂ・Ｃの最奥車輪の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定する処理を行う点が異なっている。以下では、変形例３を縦列駐車に適用する場合を例に挙げて説明を行う。
Further, instead of the above-described target parking position determination processing in step S8, the target parking position is set so that the own vehicle A does not exceed the back side in the depth direction of the parking space D with respect to the position of the farthest wheel of the parked vehicles B and C. The difference is that the process of determining is performed. Below, the case where
変形例３の駐車支援ＥＣＵ１は、前述の奥側端部位置推定処理の代わりに、最奥車輪位置推定処理を行う。最奥車輪位置推定処理では、奥側面位置推定処理で推定した奥側面の位置をもとに、駐車車両Ｂ・Ｃの最奥車輪の位置を推定する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の最奥車輪位置推定手段に相当する。一例としては、奥側面の始点と終点からそれぞれ内側に所定距離の位置を奥側面における車輪位置と推定し、平面座標系において駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に位置する車輪位置を最奥車輪の位置とする。
The parking assist ECU 1 of
ここで言うところの所定距離は、実際の車両の前後端からの車輪の位置を考慮して予め設定された固定値であってもよいし、前述の経路方向長算出処理で算出された経路方向長（一例として車長）に応じて設定される値であってもよい。 The predetermined distance mentioned here may be a fixed value set in advance in consideration of the position of the wheel from the front and rear ends of the actual vehicle, or the route direction calculated by the above-described route direction length calculation process The value may be set according to the length (for example, the vehicle length).
車長に応じて所定距離を設定する場合には、車長と所定距離の値との対応関係（例えばテーブルなど）を、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め格納しておき、この対応関係をもとに、経路方向長算出処理で算出した駐車車両Ｂ・Ｃの車長に応じた所定距離の値を設定する構成とすればよい。車長と所定距離の値との対応関係は、実際の各車種の車長と、車両の前後端から車輪までの距離との関係に基づいて設定する構成とすればよい。 When setting the predetermined distance according to the vehicle length, the correspondence relationship (for example, a table) between the vehicle length and the value of the predetermined distance is stored in advance in a nonvolatile memory such as an EEPROM of the parking assistance ECU 1. Based on the correspondence relationship, a predetermined distance value may be set according to the vehicle lengths of the parked vehicles B and C calculated by the route direction length calculation process. The correspondence relationship between the vehicle length and the value of the predetermined distance may be set based on the relationship between the actual vehicle length of each vehicle type and the distance from the front and rear ends of the vehicle to the wheels.
最奥車輪位置推定処理で駐車車両Ｂ・Ｃの最奥車輪の位置を推定した後は、推定した最奥車輪の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定する。一例として、駐車車両Ｂの最奥車輪の位置の位置と駐車車両Ｃの最奥車輪の位置とを結ぶ直線に自車Ａの駐車空間Ｄ側の側面が沿って駐車するように、目標駐車位置を決定する。 After the position of the farthest wheel of the parked vehicles B and C is estimated by the farthest wheel position estimation process, the own vehicle A does not pass beyond the estimated position of the farthest wheel in the depth direction of the parking space D. The target parking position is determined. As an example, the target parking position is such that the side of the parking space D side of the own vehicle A is parked along a straight line connecting the position of the innermost wheel of the parked vehicle B and the position of the innermost wheel of the parked vehicle C. To decide.
本実施形態の構成によれば、駐車車両Ｂの最奥車輪（図９中のＱ参照）や駐車車両Ｃの最奥車輪（図９中のＲ参照）の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定するので、自車Ａを駐車車両Ｂ・Ｃよりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に駐車させることがなくなる。例えば、図９のＳ〜Ｕに示すように、最奥車輪Ｑの位置と最奥車輪Ｒの位置とを結んだ直線に沿って自車Ａを駐車させるように目標駐車位置を決定することで、自車Ａを駐車車両Ｂ・Ｃよりも駐車空間Ｄの奥行き方向における奥側に駐車させることがなくなる。よって、前述の実施形態と同様の効果を奏する。なお、変形例３の構成は、変形例１や変形例２の構成と組み合わせても良い。
According to the configuration of the present embodiment, the depth direction of the parking space D is greater than the position of the innermost wheel of the parked vehicle B (see Q in FIG. 9) and the innermost wheel of the parked vehicle C (see R in FIG. 9). Since the target parking position is determined so that the own vehicle A does not cross the back side of the vehicle, the self-vehicle A is not parked on the back side in the depth direction of the parking space D rather than the parked vehicles B and C. For example, as shown in S to U of FIG. 9, by determining the target parking position so that the vehicle A is parked along a straight line connecting the position of the innermost wheel Q and the position of the innermost wheel R. The own vehicle A is not parked on the far side in the depth direction of the parking space D than the parked vehicles B and C. Therefore, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained. The configuration of
また、前述したようにして決定した目標駐車位置から、駐車空間Ｄの奥行き方向における手前側に所定距離だけオフセット（移動）させた位置を目標駐車位置として決定する構成（以下、変形例４）としてもよい。例えば、奥側端部位置推定処理で推定した駐車車両Ｂ・Ｃの各奥側端部位置同士を結ぶ直線を、駐車空間Ｄの奥行き方向における手前側に所定距離だけ移動させた直線に沿って自車Ａが駐車するように目標駐車位置を決定する構成としてもよい。他にも、最奥車輪位置推定処理で推定した駐車車両Ｂ・Ｃの各最奥車輪の位置同士を結ぶ直線を、駐車空間Ｄの奥行き方向における手前側に所定距離だけ移動させた直線に沿って自車Ａが駐車するように目標駐車位置を決定する構成としてもよい。 Further, as a configuration (hereinafter, modified example 4) in which a position offset (moved) by a predetermined distance from the target parking position determined as described above to the near side in the depth direction of the parking space D is determined as the target parking position. Also good. For example, along a straight line that connects the back end positions of the parked vehicles B and C estimated by the back end position estimation process to the front side in the depth direction of the parking space D by a predetermined distance. It is good also as a structure which determines a target parking position so that the own vehicle A parks. In addition, a straight line that connects the positions of the innermost wheels of the parked vehicles B and C estimated by the innermost wheel position estimation process is moved along a straight line that is moved by a predetermined distance to the near side in the depth direction of the parking space D. It is good also as a structure which determines a target parking position so that the own vehicle A parks.
変形例４の構成によれば、駐車車両Ｂ・Ｃの奥側端部や最奥車輪の位置の推定に誤差が生じた場合でも、自車Ａを進入させるのに適切でない領域に自車Ａを進入させて駐車させる可能性を低減するようにマージンを設けることができる。なお、変形例４の構成は、変形例１や変形例２の構成と組み合わせても良い
さらに、縁石やガードレールや側溝といった車道と歩道等の車道外の領域との境界を示す構造物（以下、境界構造物）を測距センサ２や側方カメラ８で検知できた場合には、駐車支援ＥＣＵ１・１ａが、前述の奥側端部の位置を越えないように目標駐車位置を決定するのに優先して、検知した境界構造物の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定する構成としてもよい。
According to the configuration of the modified example 4, even when an error occurs in the estimation of the position of the far side end and the farthest wheel of the parked vehicles B and C, the own vehicle A is in an area that is not appropriate for the own vehicle A to enter. A margin can be provided to reduce the possibility of entering and parking. The configuration of Modification 4 may be combined with the configuration of Modification 1 or
これによれば、境界構造物が検知でき、自車Ａを進入させるのに適切でない領域を認識出来ている場合には、この境界構造物の位置よりも駐車空間Ｄの奥行き方向に対する奥側に自車Ａが越えないように目標駐車位置を決定することで、自車Ａを進入させるのに適切でない領域に自車Ａを進入させて駐車させることをより確実に防ぐことができる。 According to this, when the boundary structure can be detected and an area that is not appropriate for the vehicle A to enter can be recognized, the rear side of the parking space D in the depth direction with respect to the position of the boundary structure. By determining the target parking position so that the own vehicle A does not exceed, it is possible to more reliably prevent the own vehicle A from entering and parking in an area that is not appropriate for the own vehicle A to enter.
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
１ 駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、２ 測距センサ、Ｓ３ 駐車空間検出手段、Ｓ５ 経路側面位置決定手段、Ｓ８ 奥側面位置推定手段、Ｓ９ 奥側端部位置推定手段、Ｓ１０ 目標駐車位置決定手段、Ｓ１１ 支援手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance ECU (parking assistance apparatus), 2 ranging sensor, S3 parking space detection means, S5 path | route side surface position determination means, S8 back side surface position estimation means, S9 back side edge part position estimation means, S10 target parking position determination means , S11 support means
Claims (5)
前記車両の側方に逐次送信する探査波の反射波を逐次受信することで障害物までの距離を逐次検知する測距センサ（２）の検知結果をもとに、前記車両の通過した経路の側方に存在する駐車車両に隣接する駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ３）と、
駐車空間検出手段で検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ１０）と、
前記車両を後退させて前記目標駐車位置に駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ１１）とを備える駐車支援装置（１）であって、
前記測距センサの検知結果をもとに、前記駐車車両の前記経路側に向いた面である経路側面の、地上面を基準とした平面座標系における位置を決定する経路側面位置決定手段（１、Ｓ５）と、
前記測距センサの検知結果をもとに、前記駐車車両と前記駐車空間とが並ぶ方向における前記駐車車両の長さである経路方向長を推定する経路方向長推定手段（１、Ｓ６）と、
経路方向長推定手段で推定した経路方向長をもとに、前記駐車空間の奥行き方向における前記駐車車両の長さである奥行き方向長を推定する奥行き方向長推定手段（１、Ｓ７）と、
前記奥行き方向長推定手段で推定した奥行き方向長と経路側面位置決定手段で決定した経路側面の位置をもとに、前記駐車車両の経路側面と反対側の面である奥側面の、地上面を基準とした平面座標系における位置を推定する奥側面位置推定手段（１、Ｓ８）と、
奥側面位置推定手段で推定した奥側面の位置をもとに、前記駐車空間の奥行き方向における前記駐車車両の端部である奥側端部の位置を推定する奥側端部位置推定手段（１、Ｓ９）と、を備え、
前記目標駐車位置決定手段は、奥側端部位置推定手段で推定した奥側端部の位置よりも前記駐車空間の奥行き方向における奥側に前記車両が越えないように前記目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。 Mounted on the vehicle,
Based on the detection result of the distance measuring sensor (2) that sequentially detects the distance to the obstacle by sequentially receiving the reflected wave of the exploration wave that is sequentially transmitted to the side of the vehicle, Parking space detecting means (1, S3) for detecting a parking space adjacent to a parked vehicle present on the side;
Target parking position determination means (1, S10) for determining a target parking position when the vehicle is parked in the parking space detected by the parking space detection means;
A parking support device (1) comprising support means (1, S11) for assisting vehicle travel in which the vehicle is retracted and parked at the target parking position,
A route side surface position determining means (1) for determining a position of a route side surface, which is a surface facing the route side of the parked vehicle, in a plane coordinate system based on the ground surface based on a detection result of the distance measuring sensor. , S5),
Route direction length estimation means (1, S6) for estimating a route direction length that is the length of the parked vehicle in the direction in which the parked vehicle and the parked space are aligned based on the detection result of the distance measuring sensor;
Depth direction length estimation means (1, S7) for estimating a depth direction length that is the length of the parked vehicle in the depth direction of the parking space based on the route direction length estimated by the route direction length estimation means;
Based on the depth direction length estimated by the depth direction length estimation unit and the position of the route side surface determined by the route side surface position determination unit, the ground surface of the back side surface that is the surface opposite to the route side surface of the parked vehicle is Back side surface position estimating means (1, S8) for estimating a position in a reference plane coordinate system;
Based on the position of the back side surface estimated by the back side surface position estimating means, the back side end position estimating means (1) for estimating the position of the back side end that is the end of the parked vehicle in the depth direction of the parking space , and S9), equipped with a,
The target parking position determining means determines the target parking position so that the vehicle does not cross the back side in the depth direction of the parking space with respect to the position of the back side end estimated by the back side end position estimating means. A parking assistance device characterized by that.
前記経路側面位置決定手段は、前記駐車空間を挟む２台の駐車車両の各経路側面の位置を決定し、
前記奥側面位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側面の位置を推定し、
前記奥側端部位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置を推定するものであって、
前記目標駐車位置決定手段は、奥側端部位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各奥側端部位置同士を結ぶ直線に沿って前記車両が駐車するように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。 Oite to claim 1,
The route side surface position determining means determines the position of each route side surface of the two parked vehicles sandwiching the parking space,
The back side surface position estimating means estimates the position of each back side surface of the two parked vehicles,
The back side end position estimation means estimates the position of each back side end of the two parked vehicles,
The target parking position determining means determines the target parking position so that the vehicle is parked along a straight line connecting the back side end positions of the two parked vehicles estimated by the back side end position estimating means. A parking assist device characterized by that.
前記経路側面位置決定手段は、前記駐車空間を挟む２台の駐車車両の各経路側面の位置を決定し、
前記奥側面位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側面の位置を推定し、
前記奥側端部位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置を推定するものであって、
奥側端部位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置をもとに、前記駐車空間の奥行き方向において各駐車車両の最も奥側に位置する車輪である最奥車輪の位置を推定する最奥車輪位置推定手段（１）を備え、
前記目標駐車位置決定手段は、最奥車輪位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各最奥車輪位置同士を結ぶ直線に沿って前記車両が駐車するように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。 Oite to claim 1,
The route side surface position determining means determines the position of each route side surface of the two parked vehicles sandwiching the parking space,
The back side surface position estimating means estimates the position of each back side surface of the two parked vehicles,
The back side end position estimation means estimates the position of each back side end of the two parked vehicles,
Based on the position of the back end of each of the two parked vehicles estimated by the back end position estimating means, the wheel located on the farthest side of each parked vehicle in the depth direction of the parking space. It is provided with the innermost wheel position estimating means (1) for estimating the position of the inner wheel,
The target parking position determining means determines the target parking position so that the vehicle is parked along a straight line connecting the innermost wheel positions of the two parked vehicles estimated by the innermost wheel position estimating means. A parking assistance device characterized by the above.
前記経路側面位置決定手段は、前記駐車空間を挟む２台の駐車車両の各経路側面の位置を決定し、
前記奥側面位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側面の位置を推定し、
前記奥側端部位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置を推定するものであって、
前記目標駐車位置決定手段は、奥側端部位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各奥側端部位置同士を結ぶ直線を、前記駐車空間の奥行き方向における手前側に所定距離だけ移動させた直線に沿って前記車両が駐車するように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。 Oite to claim 1,
The route side surface position determining means determines the position of each route side surface of the two parked vehicles sandwiching the parking space,
The back side surface position estimating means estimates the position of each back side surface of the two parked vehicles,
The back side end position estimation means estimates the position of each back side end of the two parked vehicles,
The target parking position determining means sets a straight line connecting the back end positions of the two parked vehicles estimated by the back end position estimating means by a predetermined distance to the near side in the depth direction of the parking space. A parking assistance device, wherein a target parking position is determined so that the vehicle is parked along a moved straight line.
前記経路側面位置決定手段は、前記駐車空間を挟む２台の駐車車両の各経路側面の位置を決定し、
前記奥側面位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側面の位置を推定し、
前記奥側端部位置推定手段は、前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置を推定するものであって、
奥側端部位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各奥側端部の位置をもとに、前記駐車空間の奥行き方向において各駐車車両の最も奥側に位置する車輪である最奥車輪の位置を推定する最奥車輪位置推定手段（１）を備え、
前記目標駐車位置決定手段は、最奥車輪位置推定手段で推定した前記２台の駐車車両の各最奥車輪位置同士を結ぶ直線を、前記駐車空間の奥行き方向における手前側に所定距離だけ移動させた直線に沿って前記車両が駐車するように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。 Oite to claim 1,
The route side surface position determining means determines the position of each route side surface of the two parked vehicles sandwiching the parking space,
The back side surface position estimating means estimates the position of each back side surface of the two parked vehicles,
The back side end position estimation means estimates the position of each back side end of the two parked vehicles,
Based on the position of the back end of each of the two parked vehicles estimated by the back end position estimating means, the wheel located on the farthest side of each parked vehicle in the depth direction of the parking space. It is provided with the innermost wheel position estimating means (1) for estimating the position of the inner wheel,
The target parking position determining means moves a straight line connecting the innermost wheel positions of the two parked vehicles estimated by the innermost wheel position estimating means by a predetermined distance to the near side in the depth direction of the parking space. A parking assist device that determines a target parking position so that the vehicle parks along a straight line.
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