JP5786045B2 - 自動操舵装置、及び自動操舵方法 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 移動体の機首方位と目標針路に基づいて、舵機の目標舵角を算出する目標舵角算出部と、
前回の転舵指令時の目標舵角を記憶する目標舵角記憶部と、
前記目標舵角算出部が算出した最新の目標舵角と、前記目標舵角記憶部が記憶している前回の転舵指令時の目標舵角と、に基づいて、舵機に転舵を指示するための転舵指令を出力する転舵指令部と、
を備えることを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項1に記載の自動操舵装置であって、
前記転舵指令部は、最新の目標舵角と、前回の転舵指令時の目標舵角と、の差分である目標舵角変化量が所定の転舵閾値未満の場合は前記転舵指令を出力しないことを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項2に記載の自動操舵装置であって、
前記転舵指令部は、
前記目標舵角変化量が前記転舵閾値以上の場合に転舵トリガを出力する転舵トリガ出力部と、
前記転舵トリガに応じて、前記舵機を所定の舵機駆動時間のあいだ駆動させるように前記転舵指令を出力する舵機駆動処理部と、
を有することを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項3に記載の自動操舵装置であって、
前記目標舵角記憶部は、前記転舵トリガに応じて、記憶内容を最新の目標舵角に更新することを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項3又は4に記載の自動操舵装置であって、
舵を切り戻す方向の転舵トリガが出力されることを禁止する舵角キープ指令部を備えることを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項5に記載の自動操舵装置であって
前記舵角キープ指令部によって舵を切り戻す方向の転舵トリガが禁止されている場合に、更新トリガを出力する更新トリガ出力部を備え、
前記目標舵角記憶部は、前記更新トリガに応じて、記憶内容を最新の目標舵角に更新することを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項5又は6に記載の自動操舵装置であって、
前記移動体の走行状態が直進状態か否かを判定する走行状態判定部を備え、
前記舵角キープ指令部は、前記移動体が直進状態の場合に、舵を切り戻す方向の転舵トリガが出力されることを禁止することを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項3から7までの何れか一項に記載の自動操舵装置であって、
前記移動体の機首方位の平均値と、前記目標針路と、の差分に基づいて、左右の転舵量の偏りを検出する左右バランス検出部と、
前記偏りに基づいて、舵を右に転舵する場合の舵機駆動時間と、左に転舵する場合の舵機駆動時間とをそれぞれ調整する左右バランス調整部と、
を備えることを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項3から8までの何れか一項に記載の自動操舵装置であって、
前記移動体の回頭角速度の変化に基づいて、舵が動いたか否かを検出する転舵確認部と、
前記転舵トリガを出力したにもかかわらず舵が動いていない場合に、前記舵機駆動時間を一時的に増加させる舵機駆動時間一時調整部と、
を備えることを特徴とする自動操舵装置。 - 移動体の機首方位と目標針路に基づいて、舵機の目標舵角を算出する目標舵角算出工程と、
前回の転舵指令時の目標舵角を取得する前回目標舵角取得工程と、
前記目標舵角算出工程で算出した最新の目標舵角と、前回目標舵角取得工程で取得した前回の転舵指令時の目標舵角と、に基づいて、舵機に転舵を指示する転舵指令を出力する転舵指令工程と、
を含むことを特徴とする自動操舵方法。 - 請求項10に記載の自動操舵方法であって、
前記転舵指令工程では、最新の目標舵角と、前回の転舵指令時の目標舵角と、の差分である目標舵角変化量が所定の転舵閾値未満の場合は前記転舵指令を出力しないことを特徴とする自動操舵方法。 - 請求項11に記載の自動操舵方法であって、
前記転舵指令工程は、
前記目標舵角変化量が前記転舵閾値以上の場合に転舵トリガを出力する転舵トリガ出力工程と、
前記転舵トリガに応じて、前記舵機を所定の舵機駆動時間のあいだ駆動させるように前記転舵指令を出力する舵機駆動処理工程と、
を含むことを特徴とする自動操舵方法。
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