JP5785756B2 - How to unfold the fabric - Google Patents
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Description
本発明は、連続洗濯仕上設備において、連続洗濯機により洗濯され、脱水機により脱水されて固められたシーツ等の大面積の布類を、仕上乾燥と皺伸ばしを行うロール仕上げ機に投入するために自動的に平らに伸ばして展開することができる展開方法に関するものである。 In the present invention, in a continuous washing and finishing facility, a large area cloth such as a sheet washed by a continuous washing machine and dehydrated and solidified by a dehydrator is put into a roll finishing machine that performs finish drying and stretching. The present invention relates to an unfolding method that can automatically unfold and unfold.
従来、連続洗濯仕上設備において、洗濯機から脱水機と、ロール仕上げ機の工程については自動化されて、人手を要することなく効率良く作業されているものの、洗濯・脱水された被洗物を、プレス仕上げするロール仕上げ機に投入する方法としては、手作業でおこわなれている。
すなわち、脱水作業により固められてクシャクシャになったシーツ等の布類を展開して、その一辺をロール仕上げ機に引き渡すためには、布類を拡げながらその端辺をたどって隣接する2つの角端を見つけ出して展張する必要があるが、その作業を自動化する装置は存在せず、布類の両側に配置された作業者が手作業で布類の両端を見つけ出し把持して展張して、ロール仕上げ機に投入せざるを得なかった。その作業を軽減するために、2個のクランプで布類の一辺の両端を保持して展開させる方法が案出されている(特許文献1参照)。
Conventionally, in continuous washing finishing equipment, the processes from washing machine to dehydrator and roll finishing machine have been automated, and work has been done efficiently without requiring manual labor. As a method of putting it into a roll finishing machine for finishing, it is performed manually.
In other words, in order to unfold a cloth such as a sheet that has been hardened by dehydration and hand over one side to a roll finishing machine, the two corners adjacent to each other are traced along the edge while the cloth is spread. It is necessary to find and spread the edge, but there is no device that automates the work, and an operator placed on both sides of the cloth finds and grasps both ends of the cloth by hand and rolls it. I had to put it in the finishing machine. In order to reduce the work, a method has been devised in which the two ends of one side of the cloth are held with two clamps to be deployed (see Patent Document 1).
しかしながら、上述した方法も作業者の人手に依存するものであって、高温度、高湿度条件下での作業をロボット化することができれば、作業改善に大きく貢献することができると期待されている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、固まりとなっている状態の布類をロール仕上げ機に投入するために、布類の隣接する角端を自動的に見つけ出し把持して展開することができる布類の展開方法を提供しようとするものである。
However, the above-described method also depends on the work of the operator, and it is expected that if the work under high temperature and high humidity conditions can be robotized, it can greatly contribute to work improvement. .
The present invention has been made in view of such a situation, and in order to load a cloth in a state of being solid into a roll finishing machine, an adjacent corner end of the cloth is automatically found and gripped. The present invention intends to provide a method for unfolding cloth that can be unfolded.
上記解決課題に鑑みて鋭意研究の結果、本発明者は、3本のロボットアームを用いて布類を受け渡しながら布類の隣接する角端を自動的に見つけ出し把持して展開することができる布類の展開方法を案出するに至った。 As a result of earnest research in view of the above problems, the present inventor can automatically find and grip adjacent corner ends of cloth while delivering the cloth using three robot arms. It came to devise the development method of the kind.
すなわち、本発明の布類の展開方法は、固定された基端部から延出して先端に上下左右に移動自在な布類把持部を備える第1アーム及び第2アームと、該第1アーム及び第2アームを通る垂直面から離れて基端部を固定し該基端部から延出して先端に上下左右に移動する布類把持部を備える第3アームと、前記第1アーム及び第2アームの布類把持部が把持して持ち上げた布類の下端が予め設定された位置となったことを検出するセンサと、展開する布類の幅径データが入力され前記センサの布類の位置検出機能を用いて前記第1アーム、第2アーム及び第3アームの動作を制御する制御手段とを備える装置を用いて布類を展開する方法であって、前記第1アームの布類把持部と前記第2アームの布類把持部とは展開する布類の対角線の幅径以上の間隔を設けて位置すべく設定され、かつ前記第1アームの布類把持部と前記第3アームの布類把持部とは展開する布類の幅径以上の間隔を設けて位置すべく設定され、第1アームの布類把持部は布類の何れかの部分を把持して持ち上げることにより該布類の何れかの角端となる下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、第2アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する布類の下端である第1角端を把持し、第1アームの布類把持部は把持する布類を離し、第2アームは把持する布類を持ち上げることにより前記第1角端の対角の第2角端となる布類の下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、第1アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する前記布類の第2角端を把持し、第1アームはその布類把持部が第2アームの布類把持部と同じ高さになるように把持する布類を持ち上げ、第1アームと第2アームは把持する布類を互いに反対方向に牽引付勢して布類を展張しながらその下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、第3アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する前記布類の第1角端及び第2角端と隣設する第3角端を把持し、第2アームの布類把持部は布類を離し、第1アームと第3アームは把持する布類を互いに反対方向に牽引付勢して布類の一辺を展張状態で把持して移動させることを特徴とするものである。
これにより、本発明の布類の展開方法によれば、固まりとなっている状態の布類の隣接する角端を自動的に見つけ出し把持して展開してロール仕上げ機に投入することにより、大きく作業改善することができるものである。
That is, the cloth deployment method of the present invention includes a first arm and a second arm that are provided with a cloth gripping portion that extends from a fixed base end portion and is movable up and down and left and right at the tip, and the first arm and A third arm having a cloth gripping portion that is fixed from the vertical surface passing through the second arm and extends from the base end portion and moves up, down, left and right; and the first arm and the second arm A sensor that detects that the lower end of the cloth that has been gripped and lifted by the cloth gripping part has reached a preset position, and the width diameter data of the cloth to be deployed is input to detect the position of the cloth of the sensor. A method of deploying cloth using a device comprising a control means for controlling operations of the first arm, the second arm, and the third arm using a function, comprising: a cloth gripping portion of the first arm; The cloth gripping portion of the second arm is the width of the diagonal line of the cloth to be developed. The upper arm cloth holding portion and the third arm cloth holding portion are set so as to be positioned at an interval above the width diameter of the cloth to be deployed. The cloth gripping portion of the first arm grips and lifts any part of the cloth so that the lower end of any corner of the cloth is positioned at the set position where the sensor detects the position. The cloth gripping portion of the second arm moves to the set position and grips the first corner end that is the lower end of the cloth positioned at the location, and the cloth gripping portion of the first arm holds the cloth to be gripped. The second arm lifts the cloth to be gripped to position the lower end of the cloth opposite to the first corner end at the set position where the sensor detects the position of the first arm. The cloth gripping portion moves to the set position and moves the second corner end of the cloth positioned at the position. The first arm lifts the cloth so that the cloth gripping portion is at the same height as the cloth gripping portion of the second arm, and the first arm and the second arm hold the cloth gripping each other. While pulling and urging the cloth in the opposite direction, the lower end of the cloth is positioned at a setting position where the sensor detects the position, and the cloth gripping portion of the third arm moves to the setting position and is positioned at the position. The cloth grips the first corner end and the third corner end adjacent to the second corner end, the cloth gripping portion of the second arm releases the cloth, and the first arm and the third arm grip the cloth. The fabric is pulled and urged in opposite directions to grip and move one side of the fabric in a stretched state.
As a result, according to the cloth unfolding method of the present invention, the adjacent corner ends of the cloth in a solid state are automatically found, gripped, unfolded, and put into a roll finishing machine. The work can be improved.
また、センサは第1アーム若しくは第2アームの布類把持部が把持する布類を所定高さに持ち上げてから、この持ち上げられた布類の下端が所定高さに位置するまで下降させて前記布類の高さを検出することを特徴とする。
これにより、センサは布類の下端を確実に位置検出することができる。
In addition, the sensor lifts the cloth gripped by the cloth gripping portion of the first arm or the second arm to a predetermined height, and then lowers the lower end of the lifted cloth until it is positioned at the predetermined height. It is characterized by detecting the height of the cloth.
Thereby, the sensor can detect the position of the lower end of the cloth reliably.
また、第1アーム及び/又は第2アームの布類把持部が布類の下端を把持する際に、布類の上端位置で開放状態の布類把持部の間に布類を位置させたまま、布類に添って下方向に移動させて布類の下端で把持することを特徴とする。
これにより、計算して得られた座標からずれた位置に布類の下端が位置していた場合であっても、布類把持部は空振りすることなく、確実に布類の角端を把持することができる。
Further, when the cloth gripping portion of the first arm and / or the second arm grips the lower end of the cloth, the cloth is still positioned between the open cloth gripping portions at the upper end position of the cloth. It is characterized in that it is moved downward along the cloth and is gripped by the lower end of the cloth.
As a result, even when the lower end of the cloth is positioned at a position deviated from the calculated coordinates, the cloth gripping part securely grips the corner end of the cloth without swinging. be able to.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の布類の展開方法を実施するための形態を詳細に説明する。図1〜図7は、本発明の実施の形態を例示する図であり、これらの図において、同一の符号を付した部分は同一物を表わし、基本的な構成及び動作は同様であるものとする。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a form for carrying out a method for developing a cloth according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 to 7 are diagrams illustrating embodiments of the present invention. In these drawings, the same reference numerals denote the same components, and the basic configuration and operation are the same. To do.
図1〜図7は、本発明の布類の展開方法を手順を追って説明するものであり、連続洗濯機で洗濯された後、脱水機で脱水されて固められた状態、若しくは多少ほぐされた状態のシーツ等の大面積の布類を、自動的に展開するものである。対象とする布類は、矩形のシーツに限られることなく、袋形状や、小面積のものであってもよいものである。
本発明の布類の展開方法に用いる展開装置としては、3個所に関節を備えてより動作が滑らかな3軸アームからなる2個のロボットアームと、2個所に関節を備える2軸アームからなる1個のロボットアームと、1個の位置センサ(図示せず)と、予め入力された展開する布類の縦横の幅径データと及び前記センサの出力を用いて3個のロボットアームを動作制御すべくプログラムされた制御部(図示せず)とを備え、図の仮想線で示す空間内に配置して使用するものである。この展開装置が布類を受け取る前工程の連続洗濯機や脱水機、そして後工程の展開した布類を投入するロール仕上機については図面では省略している。
FIGS. 1 to 7 explain the method of developing the cloth of the present invention step by step, after being washed in a continuous washing machine and then dehydrated and solidified by a dehydrator or somewhat loosened. It automatically unfolds large-area fabrics such as state sheets. The target cloth is not limited to a rectangular sheet, but may be a bag shape or a small area.
The unfolding apparatus used in the cloth unfolding method of the present invention includes two robot arms each having a joint at three positions and a smoother three-axis arm, and a two-axis arm having joints at two positions. Operation control of the three robot arms using one robot arm, one position sensor (not shown), width and width data of the cloth to be unfolded inputted in advance, and the output of the sensor. A control unit (not shown) programmed as much as possible is provided and used by being arranged in a space indicated by a virtual line in the figure. The continuous washing machine and the dehydrator in the preceding process for receiving the fabric by the developing device, and the roll finishing machine for feeding the developed fabric in the subsequent process are omitted in the drawings.
以下に、図1から図7まで順に、1個のセンサを用いて3個のロボットアームが布類を受け渡し(持ち替え)ながら角端を見つけ出して展開する手順を説明する。
<図1>
制御部には、展開しようとする布類の幅径データが入力され、そしてそのデータに基づいてロボットアームを駆動する所定のプログラムが入力されている。
作業空間内の上方に固定された基端部から垂下する3軸アームからなる第1アーム1は、先端の布類把持部2が所定の台に載置されたシーツ等の布類3を把持しやすいようにその近傍に位置している。
この第1アーム1からほぼY軸方向に離れてほぼ同じ高さに位置する第2アーム4は、その先端の布類把持部5が、第1アーム1の布類把持部2と布類3の対角線の幅径以上の間隔を設けて位置することができるように位置設定されている。
また、上述した第1アーム1と第2アーム4を含む垂直面と離れた位置で、かつ第1アーム1と第2アーム4よりも低い位置に第3アーム6が配設されている。この第3アーム6は、その布類把持部7が、第1アーム1の布類把持部2と布類3の展開する幅径以上の間隔を設けて位置することができるように位置設定されている。
In the following, a procedure in which three robot arms use a single sensor to find and expand a corner end while handing (changing) cloths will be described in order from FIG. 1 to FIG.
<Figure 1>
The control unit receives width data of the cloth to be developed, and a predetermined program for driving the robot arm based on the data.
A
The
The
このような構成からなる装置において、前記制御部は所定のプログラムの手順に基づいて、まず3軸アームからなる第1アーム1の先端に備えた開閉自在の布類把持部2に、所定の台に載置されたシーツ等の布類3の何れかの部分を把持させて、予め設定された座標位置に持ち上げる。
そして、この座標位置の鉛直線(Z軸)下方には、その位置のX−Y座標面における布類の有無を検知するためのセンサが位置している。
In the apparatus having the above-described configuration, the control unit first attaches a predetermined platform to the openable / closable
A sensor for detecting the presence or absence of the cloth on the XY coordinate plane at the position is located below the vertical line (Z axis) of the coordinate position.
<図2>
布類3を把持した第1アーム1は、布類把持部2先端を図1のX−Y座標位置からZ軸下方向に移動させながら、センサはその検知する位置に布類3の下端が来るのを待つ。この布類3の下端は、四隅の内の何れかであることが推定される。
センサが布類3の下端が所定位置に来たことを検知すると、制御部は第1アーム1を停止させ、続いて2軸アームからなる第2アーム4の布類把持部5を、第1アーム1の布類把持部2が把持している個所の布類3の位置に移動させて、その開放状態の布類把持部5の間に布類3を位置させたまま、Z軸下方向に移動させる。この動作は、懸下された布類3の下端が、布類把持部2が把持する上端の直下から多少ずれて位置した場合であっても、確実に布類の下端を見つけ出すために行う手順である。もちろん、複数のセンサを用意して、布類の下端の絶対座標を特定することができる場合には、この動作を省略することがでる。
そして、制御部はセンサが検知した布類3の下端の高さにおいて、第2アーム4の布類把持部5を閉じ、布類3の下端、すなわち布類3の四隅の内の何れかを把持するものであり、この個所を第1角端3aとする。
<Figure 2>
The
When the sensor detects that the lower end of the
Then, the control unit closes the
<図3>
次に第1アーム1の布類把持部2は、把持する布類3を離して、第2アーム4に受け渡す。この状態において、第2アーム4の布類把持部5が布類3の四隅の一つである第1角端3aを上端として布類3を吊り下げ、その場合に最下端は、第1角端3aから最も遠い位置にある対角の角端(これを第2角端3bとする)となる。
<Figure 3>
Next, the
<図4>
第2アーム4は、布類把持部5が把持する布類3をそのX−Y座標位置からZ軸上方向に、前記センサの検知位置よりも上に持ち上げる。そこから、布類3を徐々に下降させていき、センサが検知する位置に布類3の下端が来ると第2アーム4はそこで停止する。
<Figure 4>
The
<図5>
第1アーム1の布類把持部2は、第2アーム4の布類把持部5が把持している布類3の第1角端3a近傍に移動して、その開放状態の布類把持部2の間に布類3を位置させたまま、Z軸下方向に移動する。
そして、制御部はセンサが検知した布類3の下端において、第2アーム4の布類把持部5を閉じ、布類3の下端、すなわち布類3の第2角端3bを把持する。
<Figure 5>
The
Then, the control unit closes the
<図6>
第1アーム1と第2アーム4は、ともに把持する布類3を互いに反対方向に牽引付勢して展張させ、その状態で、双方が把持する第1角端3aと第2角端3bが同じ高さになるように持ち上げる。この状態で、布類3の下方には2つの下端が位置をずらして(布類が長方形の場合)位置する。
第1アーム1と第2アーム4は、把持した布類3をZ軸下方向に移動させ、布類3の何れかの下端がセンサが検知する高さになったところで停止する。この布類3の下方の2つの下端のどちらかを選択するのかによって、最終的に布類を横長に展開するか、縦長に展開するかが決定される。
第3アーム6は、その先端の布類把持部7を、センサが検知した位置の布類3の下端、すなわち布類3の四隅の内の、第1角端3a及び第2角端3bと隣接する第3角端3cを把持する。
<Fig. 6>
The
The
The
<図7>
第2アーム4の布類把持部5は把持している布類3を離し、これにより第1アーム1の布類把持部2と第3アーム6の布類把持部7とで、布類3の第2角端3bと第3角端3cを含む一辺を展張して把持して、そこから下方向に布類3を吊り下げることができる。
そして、このようにして展張した布類3は、容易にロール仕上げ機に投入することができる。
<Fig. 7>
The
And the
本発明の布類の展開方法は、連続洗濯仕上設備を使用する産業及びそれを製造する産業において利用することができるものである。 The cloth spreading method of the present invention can be used in industries that use continuous laundry finishing equipment and industries that manufacture the same.
1 第1アーム
2 布類把持部
3 布類
3a 第1角端
3b 第2角端
3c 第3角端
4 第2アーム
5 布類把持部
6 第3アーム
7 布類把持部
DESCRIPTION OF
Claims (2)
該第1アーム及び第2アームを通る垂直面から離れて基端部を固定し該基端部から延出して先端に上下左右に移動自在な布類把持部を備える第3アームと、
前記第1アーム及び/又は第2アームの布類把持部が把持して持ち上げた布類の下端が予め設定された位置となったことを検出するセンサと、
展開する布類の幅径データが入力され前記センサの布類の位置検出情報を用いて前記第1アーム、第2アーム及び第3アームの動作を制御する制御手段とを備える装置を用いて布類を展開する方法であって、
前記第1アームの布類把持部と前記第2アームの布類把持部とは展開する布類の対角線の幅径以上の間隔を設けて位置すべく設定され、かつ前記第1アームの布類把持部と前記第3アームの布類把持部とは展開する布類の幅径以上の間隔を設けて位置すべく設定され、
第1アームの布類把持部は布類の何れかの部分を把持して持ち上げることにより該布類の何れかの角端となる下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、
第2アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する布類の下端である第1角端を把持し、
第1アームの布類把持部は把持する布類を離し、
第2アームは把持する布類を持ち上げることにより前記第1角端の対角の第2角端となる布類の下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、
第1アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する前記布類の第2角端を把持し、
第1アームはその布類把持部が第2アームの布類把持部と同じ高さになるように把持する布類を持ち上げ、
第1アームと第2アームは把持する布類を互いに反対方向に牽引付勢して布類を展張しながら前記布類の第1角端及び第2角端と隣接する第3角端となる布類の下端を前記センサが位置検出する設定位置に位置させ、
第3アームの布類把持部は前記設定位置に移動して当該個所に位置する前記布類の第3角端を把持し、
第2アームの布類把持部は布類を離し、
第1アームと第3アームは把持する布類を互いに反対方向に牽引付勢して布類の一辺を展張状態で展開把持して移動させるとともに、
第1アーム及び/又は第2アームの布類把持部が布類の下端を把持する際に、布類の上端位置で開放状態の布類把持部の間に布類を位置させたまま、布類に添って下方向に移動させて布類の下端で把持することを特徴とする布類の展開方法。 A first arm and a second arm provided with a cloth gripping part extending from a fixed base end part and freely movable in the vertical and horizontal directions at the tip;
A third arm provided with a cloth gripping portion which is fixed from the vertical plane passing through the first arm and the second arm and is fixed to the base end portion, extends from the base end portion and is movable up and down and left and right at the tip end;
A sensor for detecting that the lower end of the cloth gripped and lifted by the cloth gripping portion of the first arm and / or the second arm is in a preset position;
Cloth using a device provided with control means for controlling the operation of the first arm, the second arm, and the third arm using the cloth position detection information of the sensor inputted with the width diameter data of the cloth to be developed. A method of developing a class,
The cloth gripping portion of the first arm and the cloth gripping portion of the second arm are set so as to be positioned with an interval equal to or larger than the width of the diagonal line of the cloth to be developed, and the cloth of the first arm The gripping portion and the cloth gripping portion of the third arm are set so as to be positioned with an interval greater than the width diameter of the cloth to be deployed,
The cloth gripping portion of the first arm grips and lifts any part of the cloth to position the lower end, which is one of the corners of the cloth, at the set position where the sensor detects the position,
The cloth gripping portion of the second arm moves to the set position and grips the first corner end that is the lower end of the cloth located at the position,
The cloth gripping part of the first arm releases the cloth to be gripped,
The second arm lifts the cloth to be gripped to position the lower end of the cloth that is the second corner end of the first corner end at the set position where the sensor detects the position,
The cloth gripping portion of the first arm moves to the set position and grips the second corner end of the cloth located at the position,
The first arm lifts the cloth to be gripped so that the cloth gripping part is at the same height as the cloth gripping part of the second arm,
The first arm and the second arm become the third corner end adjacent to the first corner end and the second corner end of the fabric while pulling the fabric to be gripped in the opposite directions and expanding the fabric. Position the lower end of the cloth at the position where the sensor detects the position,
The cloth gripping portion of the third arm moves to the set position and grips the third corner end of the cloth located at the position,
The cloth gripping part of the second arm releases the cloth,
The first arm and the third arm pull and urge the cloth to be gripped in opposite directions to expand and grip one side of the cloth in a stretched state ,
When the cloth gripping portion of the first arm and / or the second arm grips the lower end of the cloth, the cloth is positioned between the open cloth gripping portions at the upper end position of the cloth. A method for spreading cloth, characterized in that the cloth is moved downward along the cloth and is gripped by the lower end of the cloth.
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