JP5482672B2 - 移動物体検出装置 - Google Patents
移動物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5482672B2 JP5482672B2 JP2011004358A JP2011004358A JP5482672B2 JP 5482672 B2 JP5482672 B2 JP 5482672B2 JP 2011004358 A JP2011004358 A JP 2011004358A JP 2011004358 A JP2011004358 A JP 2011004358A JP 5482672 B2 JP5482672 B2 JP 5482672B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- vehicle
- point
- crossing
- traveling direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
車両の進行方向を撮影するように、車両に搭載される撮影手段と、
撮影手段によって撮影された画像において、特徴点を抽出するとともに、抽出された各特徴点のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段と、
オプティカルフロー算出手段によって算出された各特徴点のオプティカルフローから、当該オプティカルフローの延長線上に存在する各特徴点の消失点を定める消失点算出手段と、
撮影手段によって撮影された画像における無限遠点と撮像手段の焦点とを結ぶ線分と、各特徴点の消失点と撮像手段の焦点とを結ぶ線分がなす角度を、車両の進行方向に対する各特徴点の相対的進入角度として算出する角度算出手段と、
角度算出手段によって算出された相対的進入角度が閾値以上である場合に、対応する特徴点により示される移動物体が、車両の進行方向を横切る移動物体であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
20 画像処理ECU
30 制御装置
100 移動体検出装置
Claims (9)
- 車両の進行方向を撮影するように、車両に搭載される撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像において、特徴点を抽出するとともに、抽出された各特徴点のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段と、
前記オプティカルフロー算出手段によって算出された各特徴点のオプティカルフローから、当該オプティカルフローの延長線上に存在する各特徴点の消失点を定める消失点算出手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像における無限遠点と前記撮像手段の焦点とを結ぶ線分と、前記各特徴点の消失点と前記撮像手段の焦点とを結ぶ線分がなす角度を、前記車両の進行方向に対する各特徴点の相対的進入角度として算出する角度算出手段と、
前記角度算出手段によって算出された相対的進入角度が閾値以上である場合に、対応する特徴点により示される移動物体が、前記車両の進行方向を横切る移動物体であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記消失点算出手段は、前記画像における無限遠点から水平に伸びる仮想の水平線と、前記オプティカルフローの延長線との交点を、前記各特徴点の消失点として求めることを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出装置。
- 少なくとも、前記消失点算出手段によって算出された各特徴点の消失点の位置から、同じ消失点を共有する特徴点同士を、同じ移動物体を示す特徴点としてグルーピングするグルーピング手段を備え、
前記判定手段は、グルーピングされた特徴点によって示される移動物体に関して、前記車両の進行方向を横切る移動物体であるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の移動物体検出装置。 - 前記車両の進行方向における、当該車両と各特徴点との距離がゼロとなるまでの衝突時間を、各特徴点について算出する衝突時間算出手段を備え、
前記グルーピング手段は、前記衝突時間が所定の時間幅に属する特徴点同士を、同じ移動物体を示す特徴点としてグルーピングすることを特徴とする請求項3に記載の移動物体検出装置。 - 前記グルーピング手段は、所定の距離範囲内に存在する特徴点同士を、同じ移動物体を示す特徴点としてグルーピングすることを特徴とする請求項3又は4に記載の移動物体検出装置。
- 前記判定手段において、前記車両の進行方向を横切る移動物体との判定結果が得られたとき、前記車両の運転者に対して警報を発する警報手段を備え、
前記警報手段は、前記判定手段によって前記車両の進行方向を横切る移動物体と判定された移動物体の数に応じて、警報の態様を変化させることを特徴とする請求項3乃至5のいずれかに記載の移動物体検出装置。 - 前記判定手段において、前記車両の進行方向を横切る移動物体との判定結果が得られたとき、前記車両の運転者に対して警報を発する警報手段を備え、
前記警報手段は、前記衝突時間判定手段により算出された衝突時間の長短に応じて、警報の態様を変化させることを特徴とする請求項4又は5に記載の移動物体検出装置。 - 前記判定手段は、前記車両の進行方向を横切る移動物体として、前記撮像手段の焦点と無限遠点を結ぶ線分を延長したラインを横切る前の横断前移動物体と、横切った後の横断後移動物体とを判定することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の移動物体検出装置。
- 前記オプティカルフロー算出手段は、前記車両の運動に伴う前記撮影手段の回転方向の移動により生じるフロー成分を除去したオプティカルフローを算出することを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の移動物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011004358A JP5482672B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 移動物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011004358A JP5482672B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 移動物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012146146A JP2012146146A (ja) | 2012-08-02 |
JP5482672B2 true JP5482672B2 (ja) | 2014-05-07 |
Family
ID=46789646
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011004358A Active JP5482672B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 移動物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5482672B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5870908B2 (ja) | 2012-12-11 | 2016-03-01 | 株式会社デンソー | 車両の衝突判定装置 |
EP2757527B1 (en) * | 2013-01-16 | 2018-12-12 | Honda Research Institute Europe GmbH | System and method for distorted camera image correction |
JP2016148512A (ja) * | 2013-06-11 | 2016-08-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 単眼モーションステレオ距離推定方法および単眼モーションステレオ距離推定装置 |
WO2015170706A1 (ja) * | 2014-05-07 | 2015-11-12 | 日本電産エレシス株式会社 | 移動物検知方法、及びプログラム |
CN104408743A (zh) * | 2014-11-05 | 2015-03-11 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 图像分割方法和装置 |
JP6504042B2 (ja) | 2015-12-17 | 2019-04-24 | 株式会社デンソー | 制御装置、制御方法 |
JP6477453B2 (ja) | 2015-12-17 | 2019-03-06 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、物体検知方法 |
JP6587006B2 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-10-09 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム |
WO2022160101A1 (zh) * | 2021-01-26 | 2022-08-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 朝向估计方法、装置、可移动平台及可读存储介质 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10269362A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-10-09 | Omron Corp | 物体認識方法およびその装置 |
JP4106163B2 (ja) * | 1999-09-27 | 2008-06-25 | 株式会社東芝 | 障害物検出装置及びその方法 |
JP4539348B2 (ja) * | 2004-09-07 | 2010-09-08 | 日産自動車株式会社 | 衝突時間算出装置および障害物検出装置 |
JP4610305B2 (ja) * | 2004-11-08 | 2011-01-12 | アルパイン株式会社 | 警報発生方法及び警報発生装置 |
JP2008098989A (ja) * | 2006-10-12 | 2008-04-24 | Stanley Electric Co Ltd | 固体撮像素子 |
JP2008172441A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びに、プログラム |
JP4919036B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2012-04-18 | アイシン精機株式会社 | 移動物体認識装置 |
JP2009236492A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 車両用障害物監視装置 |
WO2010109831A1 (ja) * | 2009-03-23 | 2010-09-30 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | ドライブレコーダ |
-
2011
- 2011-01-12 JP JP2011004358A patent/JP5482672B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012146146A (ja) | 2012-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5482672B2 (ja) | 移動物体検出装置 | |
JP5944781B2 (ja) | 移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法 | |
EP3258214B1 (en) | Object detection device | |
WO2019116958A1 (ja) | 車載環境認識装置 | |
JP2021192303A (ja) | ライダー支援システム及び方法 | |
JP5089545B2 (ja) | 道路境界検出判断装置 | |
JP4650079B2 (ja) | 物体検出装置、および方法 | |
JP6787157B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US9704047B2 (en) | Moving object recognition apparatus | |
CN111369831A (zh) | 一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备 | |
JP5145585B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP6450294B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム | |
JP2007300181A (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム | |
JP6547785B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP6315308B2 (ja) | 制御用対象物識別装置、移動体機器制御システム及び制御用対象物認識用プログラム | |
JP6816401B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
WO2019230123A1 (ja) | 検知装置及び検知システム | |
JP2008117073A (ja) | 割り込み車両検出装置 | |
Lim et al. | Real-time forward collision warning system using nested Kalman filter for monocular camera | |
JP2009245042A (ja) | 交通流計測装置及びプログラム | |
JP3651419B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP7454685B2 (ja) | 車両走行路内のデブリの検出 | |
Kilicarslan et al. | Direct vehicle collision detection from motion in driving video | |
JP2019207655A (ja) | 検知装置及び検知システム | |
JP2006004188A (ja) | 障害物認識方法及び障害物認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130307 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140116 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5482672 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |