JP5780196B2 - Rolling material meandering control method and rolling material meandering control system - Google Patents

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  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Description

本発明は、被圧延材の蛇行制御方法および被圧延材の蛇行制御システムに関し、特に、連続熱間圧延機で熱間圧延される被圧延材の蛇行を抑制するために用いて好適なものである。   The present invention relates to a meander control method for a material to be rolled and a meander control system for a material to be rolled, and is particularly suitable for use in suppressing meandering of a material to be rolled hot in a continuous hot rolling mill. is there.

複数の圧延機（圧延スタンド）を備える連続熱間圧延設備（熱間タンデム圧延設備）で被圧延材を熱間圧延しているときに、被圧延材の位置が、本来の位置よりもドライブサイド（圧延ロールの駆動用モータが取り付けられている側）またはワークサイド（ドライブサイドと反対側）に移動する現象（所謂「蛇行」）が発生することがある。
一般的に、被圧延材の最尾端部が圧延機を通過すると、被圧延材の後方の拘束がなくなるため、極短時間で蛇行が大きくなることが知られている。そのため、極短時間であっても、蛇行を抑制するための制御が実行されない期間ができることは、被圧延材を安定して通板する観点から望ましくない。 When the material to be rolled is hot-rolled by continuous hot rolling equipment (hot tandem rolling equipment) equipped with multiple rolling mills (rolling stands), the position of the material to be rolled is the drive side from the original position. There may occur a phenomenon (so-called “meandering”) that moves to the work side (the side opposite to the drive side) (the side on which the drive motor of the rolling roll is mounted).
In general, it is known that when the rearmost end portion of the material to be rolled passes through the rolling mill, the rearward restraint of the material to be rolled disappears, and the meandering becomes large in a very short time. Therefore, it is not desirable from the viewpoint of stably passing the material to be rolled that a period during which control for suppressing meandering is not performed even in an extremely short time.

そこで、特許文献１では、以下のようにして被圧延材の蛇行制御を行っている。
まず、カメラを備えた蛇行検出装置により、圧延機を抜けて当該圧延機と次の（下流側の）圧延機との間で被圧延材が蛇行したことが検出されると、検出された蛇行量に応じて圧延ロールの左右のチョックの圧下量を制御する「センサ方式蛇行制御」を行う。
その後、被圧延材の尾端が蛇行検出装置を抜けると、前記次の（下流側の）圧延機に備わっているロードセルにより、当該次の（下流側の）圧延機のドライブサイドとワークサイドの差荷重を測定し、当該差荷重に応じて圧延ロールの左右のチョックの圧下量を制御する「差荷重方式蛇行制御」を行う。
かかる特許文献１では、「センサ方式蛇行制御」による無制御領域でも「差荷重方式蛇行制御」を実行することにより、安定した蛇行制御を行えるとしている。 Therefore, in Patent Document 1, meandering control of the material to be rolled is performed as follows.
First, when the meander detection device provided with the camera detects that the material to be rolled has passed through the rolling mill and between the rolling mill and the next (downstream) rolling mill, the detected meandering “Sensor-type meandering control” is performed to control the amount of rolling of the left and right chocks of the rolling roll according to the amount.
After that, when the tail end of the material to be rolled passes through the meander detection device, the load cell provided in the next (downstream) rolling mill causes the drive side and work side of the next (downstream) rolling mill to “Differential load type meandering control” is performed in which the differential load is measured and the amount of rolling of the left and right chocks of the rolling roll is controlled in accordance with the differential load.
In Patent Document 1, stable meandering control can be performed by executing “differential load type meandering control” even in a non-control region by “sensor type meandering control”.

一方、特許文献２に記載の技術では、特許文献１に記載の技術により入側の蛇行量を早期に知ることができるとしているものの、蛇行検出装置を導入するための設備投資が必要であることから、「差荷重方式蛇行制御」を行うに際し、制御対象の圧延機の蛇行制御量に、当該圧延機の前の（上流側の）圧延機での蛇行制御量を一定比率で加算するようにしている。
また、特許文献３に記載の技術では、圧延機のドライブサイドとワークサイドの差荷重等から得られる蛇行量に基づいて、圧延機のドライブサイドとワークサイドの圧下位置の差の指令値を導出すると共に、予め圧延機毎に与えられた圧延機のセンタ圧下位置上昇量に基づいて圧延機のセンタ圧下位置の指令値を導出し、これらの指令値に基づいて、圧延機のドライブサイドとワークサイドの圧下位置を操作するようにしている。 On the other hand, in the technique described in Patent Document 2, although the technique described in Patent Document 1 enables the amount of meandering on the input side to be known at an early stage, capital investment for introducing a meandering detection device is necessary. Therefore, when performing the “differential load method meandering control”, the meandering control amount of the rolling mill in front of the rolling mill (upstream side) is added at a constant ratio to the meandering control amount of the rolling mill to be controlled. ing.
Moreover, in the technique described in Patent Document 3, a command value for the difference between the rolling position of the drive side and the work side of the rolling mill is derived based on the meandering amount obtained from the differential load between the drive side and the work side of the rolling mill. In addition, a command value for the center reduction position of the rolling mill is derived based on the amount of increase in the center reduction position of the rolling mill given in advance for each rolling mill, and the drive side and workpiece of the rolling mill are derived based on these command values. The side reduction position is controlled.

以上のように、特許文献２、３に記載の技術は、圧延機のドライブサイドとワークサイドの差荷重を発生させる要素を構造化することを志向した技術である。
しかしながら、圧延機を被圧延材が通過すると、被圧延材の後方張力が失われるので、圧延機のドライブサイドとワークサイドの差荷重が大きく変動することが知られている。このように大きく変動する差荷重を基に蛇行制御を行うことは好ましくない。
したがって、蛇行検出装置のようなセンサにより蛇行量を直接的に検知し、その蛇行量に基づいて蛇行制御を行う方が、圧延機のドライブサイドとワークサイドの差荷重に基づいて蛇行制御を行うよりも優れている。よって、特許文献２、３に記載の技術よりも、特許文献１に記載の技術のように、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」とを切り替えて使用する方が適切に蛇行制御を行うことができる。 As described above, the techniques described in Patent Documents 2 and 3 are techniques aimed at structuring elements that generate a differential load between a drive side and a work side of a rolling mill.
However, it is known that when the material to be rolled passes through the rolling mill, the back tension of the material to be rolled is lost, so that the load difference between the drive side and the work side of the rolling mill varies greatly. It is not preferable to perform meandering control based on such a differential load that varies greatly.
Therefore, when the meandering amount is directly detected by a sensor such as a meandering detection device and the meandering control is performed based on the meandering amount, the meandering control is performed based on the differential load between the drive side and the work side of the rolling mill. Better than. Therefore, rather than the techniques described in Patent Documents 2 and 3, it is more appropriate to switch between “sensor-type meandering control” and “differential load-type meandering control” as in the technique described in Patent Document 1. Control can be performed.

特開平７−１４４２１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-144211 特開２０１０−２４７１７７号公報JP 2010-247177 A 特開２００４−２３７３１３号公報JP 2004-237313 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」とを切り替えるのに要する時間が若干なりともかかる。さらに、特許文献１に記載の技術では、被圧延材の尾端が蛇行検出装置を抜けると、「センサ方式蛇行制御」から「差荷重方式蛇行制御」に切り替わる。よって、後方張力がなくなった不安定な状態にある差荷重に基づいてフィードバック制御を行うことになる。   However, in the technique described in Patent Document 1, it takes some time to switch between “sensor type meandering control” and “differential load type meandering control”. Furthermore, in the technique described in Patent Document 1, when the tail end of the material to be rolled passes through the meandering detection device, the “sensor type meandering control” is switched to “differential load type meandering control”. Therefore, feedback control is performed based on the differential load that is in an unstable state in which the rear tension is lost.

よって、特許文献１に記載の技術でも、連続熱間圧延機で熱間圧延される被圧延材の蛇行を十分に抑制することが出来ないという問題点があった。
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、連続熱間圧延機で熱間圧延される被圧延材の蛇行を抑制することを目的とする。 Therefore, even the technique described in Patent Document 1 has a problem that the meandering of the material to be rolled that is hot-rolled by the continuous hot rolling mill cannot be sufficiently suppressed.
This invention is made | formed in view of the above problems, and it aims at suppressing the meandering of the to-be-rolled material hot-rolled with a continuous hot rolling mill.

本発明の被圧延材の蛇行制御方法は、ドライブサイドおよびワークサイドの荷重を検出する荷重検出器と、ドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を調整する圧下量調整器とをそれぞれが有する複数の圧延機を備えた連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行を制御する被圧延材の蛇行制御方法であって、前記被圧延材の尾端が、第１の地点を通過してから、制御対象の圧延機と、当該制御対象の圧延機よりも１つ上流側に配置された圧延機との間の蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまで、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御するセンサ方式蛇行制御工程と、前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点よりも下流側の地点であって、前記蛇行量検出センサが設けられている地点よりも上流側の地点である第２の地点を通過してから、前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまで、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御する差荷重方式蛇行制御工程と、を有し、前記センサ方式蛇行制御工程は、前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点を通過してから前記第２の地点を通過するまでは、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいて、第１の制御ゲインの０．７倍以下の大きさの第２の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記第１の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記差荷重方式蛇行制御工程は、前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、第３の制御ゲインの０．５倍以下の大きさの第４の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記被圧延材の尾端が、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過してから前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、前記第３の制御ゲインでフィードバック制御を行うことを特徴とする。 The meandering control method for a material to be rolled according to the present invention includes a load detector that detects a load on the drive side and the work side, and a plurality of rollings each having a reduction amount adjuster that adjusts the reduction amount on the drive side and the work side. A meandering control method for a material to be rolled, which controls meandering of a material to be rolled hot in a continuous hot rolling facility equipped with a machine, wherein the tail end of the material to be rolled passes through a first point. The meandering amount until it passes a point where a meandering amount detection sensor is provided between the rolling mill to be controlled and the rolling mill arranged one upstream of the rolling mill to be controlled. Performing feedback control based on the meandering amount of the material to be rolled detected by a detection sensor, and a sensor-type meandering control step for controlling the amount of rolling on the drive side and work side in the rolling mill to be controlled, The tail end of the material to be rolled passes through a second point which is a point downstream from the first point and is a point upstream from the point where the meandering amount detection sensor is provided. Until the control rolling mill passes through a point where the controlled rolling mill is disposed, feedback control is performed based on the differential load between the drive side and the work side of the controlled rolling mill, and the controlled rolling mill A differential load method meandering control step for controlling a reduction amount on the drive side and the work side in the sensor method meandering control step, wherein the tail end of the material to be rolled passes through the first point. from above to pass through a second point, said detected by meandering amount detection sensor on the basis of the meandering amount of the rolled material, the following 0.7 times the first control gain size of the second Fee with control gain Feedback control is performed with the first control gain until the tail end of the material to be rolled passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided after passing through the second point. The differential load method meandering control step is performed until the tail end of the material to be rolled passes through the second point and passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided. based on the difference between the load on the drive side and the work side of the subject of the rolling mill, it performs feedback control in the third fourth control gain of 0.5 times the magnitude of the control gain, tail end of the material to be rolled However, the difference between the drive side and the work side of the controlled rolling mill after passing through the point where the meandering amount detection sensor is provided until passing through the point where the controlled rolling mill is disposed. load Based on the above, feedback control is performed with the third control gain.

本発明の被圧延材の蛇行制御システムは、ドライブサイドおよびワークサイドの荷重を検出する荷重検出器と、ドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を調整する圧下量調整器とをそれぞれが有する複数の圧延機を備えた連続熱間圧延設備と、制御対象の圧延機と、当該制御対象の圧延機よりも１つ上流側に配置された圧延機との間に設けられ、前記連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行量を検出する蛇行量検出センサと、を有し、前記連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行を制御する被圧延材の蛇行制御システムであって、前記被圧延材の尾端が、第１の地点を通過してから、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまで、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御するセンサ方式蛇行制御手段と、前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点よりも下流側の地点であって、前記蛇行量検出センサが設けられている地点よりも上流側の地点である第２の地点を通過してから、前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまで、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御する差荷重方式蛇行制御手段と、を有し、前記センサ方式蛇行制御手段は、前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点を通過してから前記第２の地点を通過するまでは、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいて、第１の制御ゲインの０．７倍以下の大きさの第２の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記第１の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記差荷重方式蛇行制御手段は、前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、第３の制御ゲインの０．５倍以下の大きさの第４の制御ゲインでフィードバック制御を行い、前記被圧延材の尾端が、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過してから前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、前記第３の制御ゲインでフィードバック制御を行うことを特徴とする。 The meandering control system for a material to be rolled according to the present invention includes a load detector that detects the load on the drive side and the work side, and a plurality of rolling members each having a reduction amount adjuster that adjusts the reduction amount on the drive side and the work side. Provided between a continuous hot rolling facility provided with a mill, a rolling mill to be controlled, and a rolling mill arranged one upstream of the rolling mill to be controlled, A meandering amount detection sensor for detecting the meandering amount of the material to be rolled hot, and meandering control of the material to be rolled for controlling meandering of the material to be hotrolled by the continuous hot rolling equipment In the system, the tail end of the material to be rolled passes through the first point and is detected by the meandering amount detection sensor until it passes the point where the meandering amount detection sensor is provided. Based on the amount of meandering material to be rolled Sensor-type meandering control means for controlling the reduction amount of the drive side and the work side in the rolling mill to be controlled, and the tail end of the material to be rolled is downstream from the first point. After passing through a second point which is a point upstream of the point where the meandering amount detection sensor is provided, and then passes through the point where the rolling mill to be controlled is arranged. Differential load type meandering control means for performing feedback control based on the differential load on the drive side and work side of the rolling mill to be controlled, and controlling the amount of reduction on the drive side and work side in the rolling mill to be controlled And the sensor-type meandering control means until the tail end of the material to be rolled passes through the first point and then passes through the second point. , Wherein detected by meandering amount detection sensor on the basis of the meandering amount of the rolled material, subjected to feedback control in the second control gain of 0.7 times the magnitude of the first control gain, the object to be rolled From the time when the tail end of the material passes through the second point to the point where the meandering amount detection sensor is provided, feedback control is performed with the first control gain, and the differential load method meandering is performed. The control means includes a drive side of the rolling mill to be controlled until the tail end of the material to be rolled passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided after passing through the second point. based on the difference between the load of the work side, a third performs feedback control in the fourth control gain of 0.5 times the magnitude of the control gain, the tail end of the rolled material is said meandering amount detecting sensor Place where it is established From passing through a point to passing through a point where the controlled rolling mill is disposed, based on the differential load between the drive side and the work side of the controlled rolling mill, the third control gain It is characterized by performing feedback control.

本発明によれば、蛇行量検出センサにより検出された蛇行量に基づく蛇行制御から、制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づく蛇行制御に移行する際に、それらの蛇行制御を実施する区間の一部をオーバーラップさせる。そして、このオーバーラップしている区間における、制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づく蛇行制御に用いる制御ゲインを本来の制御ゲインよりも抑制する。このようにすることにより、無制御区間をなくすことができると共に、蛇行制御における操作量を可及的に適切にすることができる。よって、連続熱間圧延機で熱間圧延される被圧延材の蛇行を抑制することができる。   According to the present invention, when the meandering control based on the meandering amount detected by the meandering amount detection sensor is shifted to the meandering control based on the differential load between the drive side and the work side of the controlled rolling mill, the meandering control is performed. Overlapping a part of the section to carry out. And the control gain used for meander control based on the differential load of the drive side of a rolling mill of a control object and a work side in this overlapping area is suppressed rather than an original control gain. By doing in this way, while being able to eliminate a non-control area, the amount of operations in meander control can be made possible as much as possible. Therefore, meandering of the material to be rolled that is hot-rolled by the continuous hot rolling mill can be suppressed.

本発明の実施形態を示し、熱間圧延ラインに配設された仕上圧延機群の概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows embodiment of this invention and shows an example of schematic structure of the finishing mill group arrange | positioned by the hot rolling line. 本発明の実施形態を示し、蛇行制御装置の構成の一例と、蛇行量検出センサの構成の一例と、圧延スタンドの構成の一例を示す図である。It is a figure which shows embodiment of this invention and shows an example of a structure of a meandering control apparatus, an example of a structure of a meandering amount detection sensor, and an example of a structure of a rolling stand. 本発明の実施形態を示し、蛇行制御装置が被圧延材の蛇行を制御する区間の一例を示す図である。It is a figure which shows embodiment of this invention and shows an example of the area where a meandering control apparatus controls meandering of a to-be-rolled material. 本発明の実施形態を示し、制御ゲインの設定方法の一例を説明する際の制御ゲイン設定器の動作の一例を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining an example of operation | movement of the control gain setting device at the time of showing an embodiment of the present invention and explaining an example of a control gain setting method. 本発明の実施形態を示し、被圧延材の蛇行量を制御した結果の一例を示す図である。It is a figure which shows embodiment of this invention and shows an example of the result of controlling the meandering amount of a to-be-rolled material.

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。尚、各図では、説明や表記の都合上、構成の一部を省略および簡略化して示している。
図１は、熱間圧延ラインに配設された仕上圧延機群の概略構成の一例を示す図である。図１に示す例では、被圧延材Ｓは、図１の白抜きの矢印の方向（Ｙ軸の正の方向）に通板されるものとする。
図１において、仕上圧延機群は、７つの圧延スタンドＦ１〜Ｆ７を有する。各圧延スタンドＦ１〜Ｆ７は、同じ構成を有する。図１に示すように、本実施形態では、最下流にある圧延スタンドＦ７に対し、蛇行制御装置１００が設けられる。また、圧延スタンドＦ７と、圧延スタンドＦ７よりも１つ上流側の圧延スタンドＦ６との間の所定の位置（例えば、それらの中間の位置や出来るだけ圧延スタンドＦ７に近い位置）であって、被圧延材Ｓの上方の位置には、蛇行量検出センサ２００が配置されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each drawing, a part of the configuration is omitted and simplified for convenience of explanation and notation.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a finishing mill group disposed in a hot rolling line. In the example shown in FIG. 1, the material to be rolled S is passed through in the direction of the white arrow in FIG. 1 (the positive direction of the Y axis).
In FIG. 1, the finishing mill group has seven rolling stands F1 to F7. Each rolling stand F1-F7 has the same structure. As shown in FIG. 1, in this embodiment, a meandering control device 100 is provided for the rolling stand F7 located on the most downstream side. Further, a predetermined position between the rolling stand F7 and the rolling stand F6 that is one upstream of the rolling stand F7 (for example, an intermediate position between them or a position as close as possible to the rolling stand F7), A meandering amount detection sensor 200 is disposed at a position above the rolled material S.

図２は、蛇行制御装置１００の構成の一例と、蛇行量検出センサ２００の構成の一例と、圧延スタンドＦ７の構成の一例を示す図である。
図１および図２において、圧延スタンドＦ７は、上ワークロール３０１ａ、下ワークロール３０１ｂ、上バックアップロール３０２ａ、下バックアップロール３０２ｂ、下バックアップロールチョック３０３ａ、３０３ｂ、油圧シリンダ３０４ａ、３０４ｂ、変位検出器３０５ａ、３０５ｂ、および荷重検出器（ロードセル）３０６ａ、３０６ｂを備えて構成される。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the meandering control device 100, an example of the configuration of the meandering amount detection sensor 200, and an example of the configuration of the rolling stand F7.
1 and 2, the rolling stand F7 includes an upper work roll 301a, a lower work roll 301b, an upper backup roll 302a, a lower backup roll 302b, lower backup roll chocks 303a and 303b, hydraulic cylinders 304a and 304b, a displacement detector 305a, 305b and load detectors (load cells) 306a and 306b.

下バックアップロールチョック３０３ａ（３０３ｂ）は、上バックアップロール３０２ａ（下バックアップロール３０２ｂ）の両軸端を支持するものである。
油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）は、下バックアップロールチョック３０３ａ（３０３ｂ）に圧下力を作用させるためのものである。
変位検出器３０５ａ（３０５ｂ）は、油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）のピストンの動き量を検出することにより、ワークサイド（ドライブサイド）のロールギャップの変動を間接的に検出するものである。 The lower backup roll chock 303a (303b) supports both shaft ends of the upper backup roll 302a (lower backup roll 302b).
The hydraulic cylinder 304a (304b) is for applying a reduction force to the lower backup roll chock 303a (303b).
The displacement detector 305a (305b) indirectly detects the fluctuation of the roll gap on the work side (drive side) by detecting the movement amount of the piston of the hydraulic cylinder 304a (304b).

荷重検出器（ロードセル）３０６ａ（３０６ｂ）は、上ワークロール３０１ａ、下ワークロール３０１ｂ、上バックアップロール３０２ａ、および下バックアップロール３０２ｂのワークサイド（ドライブサイド）における圧延荷重を検出するものである。尚、荷重検出器（ロードセル）は、圧延スタンドのワークサイドおよびドライブサイドにおける圧延荷重を検出することができれば、必ずしも図１および図２に示す位置に設けられている必要はない。   The load detector (load cell) 306a (306b) detects the rolling load on the work side (drive side) of the upper work roll 301a, the lower work roll 301b, the upper backup roll 302a, and the lower backup roll 302b. Note that the load detector (load cell) is not necessarily provided at the position shown in FIGS. 1 and 2 as long as it can detect the rolling load on the work side and the drive side of the rolling stand.

前述したように、圧延スタンドＦ１〜Ｆ７は、同じ構成を有するので、圧延スタンドＦ１〜Ｆ６も、上ワークロール、下ワークロール、上バックアップロール、下バックアップロール、下バックアップロールチョック、油圧シリンダ、変位検出器、および荷重検出器（ロードセル）を備えている。   As described above, since the rolling stands F1 to F7 have the same configuration, the rolling stands F1 to F6 also have an upper work roll, a lower work roll, an upper backup roll, a lower backup roll, a lower backup roll chock, a hydraulic cylinder, and displacement detection. And a load detector (load cell).

図１および図２において、蛇行量検出センサ２００は、カメラ２０１ａ、２０１ｂと蛇行量導出装置２０２とを有する。
カメラ２０１ａ（２０１ｂ）は、被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の端部が撮像領域に含まれるように、被圧延材Ｓの上方の位置であって、ワークサイド（ドライブサイド）の所定の位置に配置される。尚、本実施形態では、便宜上、図１および図２に示す位置に蛇行量検出センサ２００（カメラ２０１ａ、２０１ｂ）を配置した場合を挙げて説明したが、実際には、蛇行量検出センサ２００（カメラ２０１ａ、２０１ｂ）は、圧延スタンド間にあるサイドガイドに配置されている。 1 and 2, the meandering amount detection sensor 200 includes cameras 201 a and 201 b and a meandering amount deriving device 202.
The camera 201a (201b) is a position above the material to be rolled S so that an end in the width direction (X-axis direction) of the material to be rolled S is included in the imaging region, and is on the work side (drive side). It is arranged at a predetermined position. In the present embodiment, for the sake of convenience, the case where the meandering amount detection sensor 200 (cameras 201a and 201b) is arranged at the position shown in FIGS. 1 and 2 has been described. However, actually, the meandering amount detection sensor 200 ( The cameras 201a and 201b) are arranged on a side guide between the rolling stands.

蛇行量導出装置２０２は、カメラ２０１ａ（２０１ｂ）で撮像された画像に基づいて、被圧延材Ｓのワークサイド（ドライブサイド）の端部の位置を導出し、導出した位置に基づいて、被圧延材Ｓの蛇行量として導出するものである。尚、被圧延材Ｓの蛇行とは、前述したように、被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の中央の位置が、本来の位置よりもドライブサイドまたはワークサイドに移動する現象をいう。
カメラ２０１ａ（２０１ｂ）は、被圧延材Ｓの自発光が照射された状態で、被圧延材Ｓを撮像する。そうすると、被圧延材Ｓの蛇行量に応じて、撮像領域における画像の輝度の高い領域が変化する。蛇行量導出装置２０２は、この変化を探索することにより、被圧延材Ｓのワークサイド（ドライブサイド）の端部の位置を導出することができる。
例えば、蛇行量導出装置２０２は、蛇行がない場合の被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の中央の位置を原点とするＸ軸上の座標を、被圧延材Ｓのワークサイド及びドライブサイドの端部の位置として導出し、導出した被圧延材Ｓのワークサイド及びドライブサイドの端部の位置から、被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の中央の位置のＸ軸上の座標を導出する。そして、蛇行量導出装置２０２は、蛇行がない場合の被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の中央の位置の座標を原点として、導出した被圧延材Ｓの幅方向（Ｘ軸方向）の中央の位置のＸ軸上の座標を導出し、導出した座標を被圧延材Ｓの蛇行量として導出する。 The meandering amount deriving device 202 derives the position of the end of the work side (drive side) of the material to be rolled S based on the image captured by the camera 201a (201b), and based on the derived position, the material to be rolled This is derived as the meandering amount of the material S. The meandering of the material to be rolled S is a phenomenon in which the center position in the width direction (X-axis direction) of the material to be rolled S moves to the drive side or the work side from the original position, as described above. .
The camera 201a (201b) captures an image of the material to be rolled S in a state where the light emission of the material to be rolled S is irradiated. If it does so, according to the amount of meandering of the to-be-rolled material S, the area | region where the brightness | luminance of the image in an imaging area is high will change. The meandering amount deriving device 202 can derive the position of the end of the work side (drive side) of the material S to be rolled by searching for this change.
For example, the meandering amount deriving device 202 uses the coordinates on the X-axis with the center position in the width direction (X-axis direction) of the material to be rolled S when there is no meandering as the work side and the drive of the material to be rolled S. Derived as the position of the end of the side, from the position of the derived work side and the end of the drive side of the material to be rolled S on the X axis at the center position in the width direction (X axis direction) of the material to be rolled S Deriving coordinates. The meandering amount deriving device 202 uses the coordinates of the center position in the width direction (X-axis direction) of the material to be rolled S when there is no meandering as the origin, and the width direction (X-axis direction) of the derived material S to be rolled. The coordinates on the X axis at the center position of the material are derived, and the derived coordinates are derived as the meandering amount of the material S to be rolled.

次に、蛇行制御装置１００の構成の一例について説明する。
蛇行制御装置１００は、設定器１０１と、演算器１０２と、調節器１０３と、加算アンプ１０４、１０５と、演算器１０６、１０７と、サーボ弁１０８、１０９と、演算器１１０と、設定器１１１と、演算器１１２と、調節器１１３と、加算アンプ１１４、１１５と、制御ゲイン設定器１１６と、を有する。 Next, an example of the configuration of the meander control apparatus 100 will be described.
The meandering control device 100 includes a setting device 101, a computing device 102, a regulator 103, addition amplifiers 104 and 105, computing devices 106 and 107, servo valves 108 and 109, a computing device 110, and a setting device 111. And an arithmetic unit 112, a regulator 113, addition amplifiers 114 and 115, and a control gain setting unit 116.

設定器１０１は、被圧延材Ｓの蛇行量の目標値を出力するものである。
演算器１０２は、蛇行量導出装置２０２から出力された被圧延材Ｓの蛇行量と、設定器１０１から出力された「目標値」とを比較演算し、被圧延材Ｓの蛇行量の目標値に対する偏差を導出するものである。 The setting device 101 outputs a target value of the meandering amount of the material S to be rolled.
The computing unit 102 compares the meandering amount of the material to be rolled S output from the meandering amount deriving device 202 with the “target value” output from the setting unit 101, and the target value of the meandering amount of the material to be rolled S The deviation from is derived.

調節器１０３は、制御ゲイン設定器１１６からの制御に基づいて、演算器１０２から出力された「被圧延材Ｓの蛇行量の目標値に対する偏差」に対して微分および積分を演算したものと、当該演算をする前の「被圧延材Ｓの蛇行量の目標値に対する偏差」とのそれぞれに制御ゲインＫSを掛けて（乗算して）、圧下量の修正量を導出するものである。このように本実施形態では、ＰＩＤ制御を行ってセンサ方式蛇行制御を行うようにしている。制御ゲインＫSの設定方法は、本実施形態の特徴の一つであるので、その詳細については後述する。
加算アンプ１０４（１０５）は、変位検出器３０５ａ（３０５ｂ）から出力された「油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）のピストンの動き量」、すなわち「ワークサイド（ドライブサイド）のロールギャップの変動量」と、調節器１０３から出力された「圧下量の修正量」とを比較演算し、それらの差に応じたサーボ弁調整量を導出するものである。 Based on the control from the control gain setting unit 116, the adjuster 103 calculates the derivative and the integral with respect to the “deviation from the target value of the meandering amount of the material S to be rolled” output from the calculator 102; by multiplying the control gain K S to each of the "deviation from the target value of the amount of meandering of the rolled material S" before the operation (multiplication with) it is to derive a correction amount of rolling reduction. Thus, in this embodiment, PID control is performed to perform sensor type meandering control. The method of setting the control gain K S is one of the features of this embodiment, and details thereof will be described later.
The summing amplifier 104 (105) outputs the “movement amount of the piston of the hydraulic cylinder 304a (304b)” output from the displacement detector 305a (305b), that is, “the fluctuation amount of the roll gap on the work side (drive side)”, The “compression amount correction amount” output from the controller 103 is compared and calculated, and a servo valve adjustment amount corresponding to the difference between them is derived.

演算器１０６（１０７）は、加算アンプ１０４（１０５）から出力されたサーボ弁調整量と、後述する加算アンプ１１４（１１５）から出力されたサーボ弁調整量と、を加算して、最終的なサーボ弁調整量を導出するものである。
サーボ弁１０８（１０９）は、演算器１０６（１０７）から出力されたサーボ弁調整量に基づいて、油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）への圧油の流入量または流出量を制御する。これにより、油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）は、下バックアップロールチョック３０３ａ（３０３ｂ）に与える圧下力を調整し、下バックアップロールチョック３０３ａ（３０３ｂ）の圧下量を変更する。これにより、ワークサイドおよびドライブサイドのロールギャップが変更されて、被圧延材の蛇行が抑制される。 The arithmetic unit 106 (107) adds the servo valve adjustment amount output from the addition amplifier 104 (105) and the servo valve adjustment amount output from the addition amplifier 114 (115) described later, and finally Servo valve adjustment amount is derived.
The servo valve 108 (109) controls the amount of pressure oil flowing into or out of the hydraulic cylinder 304a (304b) based on the servo valve adjustment amount output from the computing unit 106 (107). Thereby, the hydraulic cylinder 304a (304b) adjusts the reduction force applied to the lower backup roll chock 303a (303b), and changes the reduction amount of the lower backup roll chock 303a (303b). Thereby, the roll gap of a work side and a drive side is changed, and the meandering of a to-be-rolled material is suppressed.

演算器１１０は、荷重検出器（ロードセル）３０６ａ、３０６ｂから出力された「ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重」の差、すなわち「差荷重」を導出する。
設定器１１１は、ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重の差の目標値を出力するものである。
演算器１１２は、演算器１１０から出力された「ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重の差」と、設定器１１１から出力された「目標値」とを比較演算し、ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重の差の目標値に対する偏差を導出する。 The calculator 110 derives the difference between the “rolling loads on the work side and the drive side” output from the load detectors (load cells) 306a and 306b, that is, the “differential load”.
The setting device 111 outputs a target value of a difference in rolling load between the work side and the drive side.
The computing unit 112 compares the “difference in rolling load between the work side and drive side” output from the computing unit 110 with the “target value” output from the setting unit 111, and performs rolling on the work side and drive side. The deviation of the load difference from the target value is derived.

調節器１１３は、制御ゲイン設定器１１６からの制御に基づいて、演算器１０２から出力された「ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重の差の目標値に対する偏差」に対して微分および積分を演算したものと、当該演算をする前の「ワークサイド、ドライブサイドにおける圧延荷重の差の目標値に対する偏差」とのそれぞれに制御ゲインＫLを掛けて（乗算して）、圧下量の修正量を導出するものである。このように本実施形態では、ＰＩＤ制御を行って差荷重方式蛇行制御を行うようにしている。制御ゲインＫLの設定方法は、本実施形態の特徴の一つであるので、その詳細については後述する。
加算アンプ１１４（１１５）は、変位検出器３０５ａ（３０５ｂ）から出力された「油圧シリンダ３０４ａ（３０４ｂ）のピストンの動き量」、すなわち「ワークサイド（ドライブサイド）のロールギャップの変動量」と、調節器１１３から出力された「圧下量の修正量」とを比較演算し、それらの差に応じたサーボ弁調整量を導出するものである。 Based on the control from the control gain setting unit 116, the adjuster 113 calculates the differentiation and the integration with respect to the “deviation relative to the target value of the difference between the rolling loads on the work side and the drive side” output from the calculation unit 102. and stuff, before the operation by multiplying the control gain K L to each of the "work side, the deviation from the target value of the difference of the rolling load in the drive side" (multiplied by), derive a correction amount of rolling reduction To do. Thus, in this embodiment, PID control is performed and differential load type meandering control is performed. Setting the control gain K L is because it is one of the features of this embodiment will be described in detail later.
The summing amplifier 114 (115) outputs the “movement amount of the piston of the hydraulic cylinder 304a (304b)” output from the displacement detector 305a (305b), that is, “the fluctuation amount of the roll gap on the work side (drive side)”, The “compensation amount of reduction amount” output from the controller 113 is compared and calculated, and the servo valve adjustment amount corresponding to the difference between them is derived.

そして、前述したように、演算器１０６、１０７により、それぞれ、加算アンプ１０４、１０５から出力されたサーボ弁調整量と、加算アンプ１１４、１１５から出力されたサーボ弁調整量と、を加算して、最終的なサーボ弁調整量が導出され、このサーボ弁調整量に基づいて、ワークサイドおよびドライブサイドのロールギャップが変更される。
制御ゲイン設定器１１６は、調節器１０３、１１３に対して動作の開始および停止を指示すると共に、制御ゲインＫS、ＫLを設定するものである。 Then, as described above, the arithmetic units 106 and 107 add the servo valve adjustment amounts output from the addition amplifiers 104 and 105 and the servo valve adjustment amounts output from the addition amplifiers 114 and 115, respectively. The final servo valve adjustment amount is derived, and the work side and drive side roll gaps are changed based on the servo valve adjustment amount.
The control gain setting unit 116 instructs the adjusters 103 and 113 to start and stop the operation, and sets the control gains K S and K L.

以上のように本実施形態では、設定器１０１と、演算器１０２と、調節器１０３と、加算アンプ１０４、１０５と、制御ゲイン設定器１１６とを用いることにより、「センサ方式蛇行制御」が実現される。また、演算器１１０と、設定器１１１と、演算器１１２と、調節器１１３と、加算アンプ１１４、１１５と、制御ゲイン設定器１１６とを用いることにより、「差荷重方式蛇行制御」が実現される。そして、演算器１０６、１０７を用いることにより、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」とを並行して実施できるようにしている。   As described above, in this embodiment, the “sensor type meandering control” is realized by using the setting unit 101, the arithmetic unit 102, the adjustment unit 103, the addition amplifiers 104 and 105, and the control gain setting unit 116. Is done. Further, the “differential load type meandering control” is realized by using the computing unit 110, the setting unit 111, the computing unit 112, the adjusting unit 113, the addition amplifiers 114 and 115, and the control gain setting unit 116. The By using the arithmetic units 106 and 107, the “sensor type meandering control” and the “differential load type meandering control” can be performed in parallel.

図３は、蛇行制御装置１００が被圧延材Ｓの蛇行を制御する区間の一例を示す図である。
本実施形態では、図３に示すように、蛇行制御装置１００は、制御区間（１）、制御区間（２）、制御区間（３）および制御区間（４）に制御区間を分割し、それぞれの制御区間で制御ゲインＫを変更するようにしている。
制御区間（１）は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから、圧延スタンドＦ６を通過するまでの区間であり、「センサ方式蛇行制御」に対する制御区間である。
制御区間（２）は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過してから、蛇行量検出センサ２００を通過するまで（蛇行量検出センサ２００により検出されなくなるまで）の区間であり、「センサ方式蛇行制御」に対する制御区間である。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a section in which the meandering control device 100 controls meandering of the material S to be rolled.
In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the meandering control device 100 divides the control section into a control section (1), a control section (2), a control section (3), and a control section (4). The control gain K is changed in the control section.
The control section (1) is a section from when the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F5 until it passes through the rolling stand F6, and is a control section for “sensor-type meandering control”.
The control section (2) is a section from when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F6 until it passes through the meandering amount detection sensor 200 (until it is not detected by the meandering amount detection sensor 200). This is a control section for “sensor type meandering control”.

制御区間（３）は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過してから、蛇行量検出センサ２００を通過するまでの区間であり、「差荷重方式蛇行制御」に対する制御区間である。
制御区間（４）は、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過してから、圧延スタンドＦ７を通過するまでの区間であり、「差荷重方式蛇行制御」に対する制御区間である。 The control section (3) is a section from when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F6 until it passes through the meandering amount detection sensor 200, and is a control section for “differential load type meandering control”. .
The control section (4) is a section from when the tail end of the material S to be rolled passes through the meandering amount detection sensor 200 until it passes through the rolling stand F7, and is a control section for “differential load type meandering control”. .

このように、本実施形態では、蛇行制御装置１００は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから、圧延スタンドＦ７を通過するまでの間、被圧延材Ｓの蛇行を制御するものである。そして、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから、圧延スタンドＦ６を通過するまでは、「センサ方式蛇行制御」のみが実施され、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過してから、蛇行量検出センサ２００を通過するまでは、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」との双方が並行して実施され、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過してから、圧延スタンドＦ７を通過するまでは、「差荷重方式蛇行制御」のみが実施される。   Thus, in the present embodiment, the meandering control device 100 controls the meandering of the material to be rolled S after the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F5 and passes through the rolling stand F7. To do. Then, only after the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F5 until it passes through the rolling stand F6, only “sensor-type meandering control” is performed, and the tail end of the material to be rolled S is placed at the rolling stand F6. From passing through the meandering amount detection sensor 200, both “sensor type meandering control” and “differential load type meandering control” are performed in parallel, and the tail end of the material S to be rolled meanders. From passing through the amount detection sensor 200 to passing through the rolling stand F7, only “differential load method meandering control” is performed.

以下に、図３と、図４のフローチャートを参照しながら、各制御区間（１）〜（４）における制御ゲイン設定器１１６による制御ゲインＫS、ＫLの設定方法の一例を説明する。
まず、ステップＳ４０１において、制御ゲイン設定器１１６は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過したことが検出されるまで待機する。被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過したことは、例えば、圧延スタンドＦ５に備わっている荷重検出器（ロードセル）から出力された信号により判断することができる。 Hereinafter, an example of a method for setting the control gains K S and K L by the control gain setting unit 116 in each of the control sections (1) to (4) will be described with reference to the flowcharts of FIG. 3 and FIG.
First, in step S401, the control gain setting unit 116 stands by until it is detected that the tail end of the material to be rolled S has passed the rolling stand F5. The fact that the tail end of the material to be rolled S has passed through the rolling stand F5 can be determined by, for example, a signal output from a load detector (load cell) provided in the rolling stand F5.

この判定の結果、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過すると、ステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２に進むと、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１０３に対して、動作の開始を指示すると共に、制御ゲインＫSとして、第１の制御ゲインＫS1よりも大きさが小さい第２の制御ゲインＫS2を設定する。これにより、「センサ方式蛇行制御」のみの実施が開始する。 As a result of the determination, when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F5, the process proceeds to step S402. In step S402, the control gain setting unit 116 instructs the adjuster 103 to start the operation, and the control gain K S is the second smaller than the first control gain K S1 . Set the control gain K S2 . Thereby, the implementation of only “sensor-type meandering control” is started.

ここで、第１の制御ゲインＫS1は、「差荷重方式蛇行制御」が実施されずに「センサ方式蛇行制御」のみが実施される場合に被圧延材Ｓの蛇行を抑制することが可能となる値（大きさ）を有する。このような値として、被圧延材Ｓの属性や圧延条件等に応じた値が、第１の制御ゲインＫS1として、プロセスコンピュータから、制御ゲイン設定器１１６に予め設定される。ここで、被圧延材Ｓの蛇行を抑制することが可能となるとは、制御を行わない場合に比べて被圧延材Ｓの蛇行量が小さくなることを意味する。
また、第２の制御ゲインＫS2の値（大きさ）として、例えば、第１の制御ゲインＫS1の値の０．７倍以下の範囲内（０＜ＫS2≦０．７×ＫS1）の値が予めプロセスコンピュータから制御ゲイン設定器１１６に予め設定される。第２の制御ゲインＫS2の値（大きさ）を、第１の制御ゲインＫS1の値の０．７倍以下にするのは、第２の制御ゲインＫS2の値（大きさ）が、第１の制御ゲインＫS1の値の０．７倍を超えると、制御区間（１）から制御区間（２）に移行するときに、被圧延材Ｓの挙動が安定しなくなる虞があるからである。 Here, the first control gain K S1 can suppress the meandering of the material S to be rolled when the “differential load method meandering control” is not performed and only the “sensor method meandering control” is performed. Has a value (size). As such a value, a value corresponding to the attribute of the material to be rolled S, rolling conditions, and the like is preset in the control gain setting unit 116 from the process computer as the first control gain K S1 . Here, being able to suppress the meandering of the material to be rolled S means that the amount of meandering of the material to be rolled S is smaller than when the control is not performed.
Further, the value (magnitude) of the second control gain K S2 is, for example, within a range of 0.7 times or less the value of the first control gain K S1 (0 <K S2 ≦ 0.7 × K S1 ). Is preset in the control gain setting unit 116 from the process computer. The reason why the value (magnitude) of the second control gain K S2 is 0.7 times or less the value of the first control gain K S1 is that the value (magnitude) of the second control gain K S2 is If it exceeds 0.7 times the value of the first control gain K S1 , the behavior of the material to be rolled S may not be stable when shifting from the control section (1) to the control section (2). is there.

次に、ステップＳ４０３において、制御ゲイン設定器１１６は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過したことが検出されるまで待機する。被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過したことは、例えば、圧延スタンドＦ６に備わっている荷重検出器（ロードセル）から出力された信号により判断することができる。   Next, in step S403, the control gain setting unit 116 stands by until it is detected that the tail end of the material to be rolled S has passed the rolling stand F6. The fact that the tail end of the material to be rolled S has passed through the rolling stand F6 can be determined by, for example, a signal output from a load detector (load cell) provided in the rolling stand F6.

この判定の結果、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過すると、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４に進むと、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１０３に対して、制御ゲインＫSを、第２の制御ゲインＫS2から第１の制御ゲインＫS1に復帰することを指示する。
そして、ステップＳ４０５において、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１１３に対して、動作の開始を指示すると共に、制御ゲインＫSとして、第３の制御ゲインＫL1よりも大きさが小さい第４の制御ゲインＫL2を設定する。これにより、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」との双方が実施される。
尚、ステップＳ４０４とステップＳ４０５の処理は、略同時に行われるものであるので、それらの処理順序は逆であってもよい。 As a result of the determination, when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F6, the process proceeds to step S404. In step S404, the control gain setting unit 116, to the controller 103, the control gain K S, instructing to return from the second control gain K S2 to the first control gain K S1.
In step S405, the control gain setting unit 116 instructs the adjuster 113 to start the operation, and the control gain K S is the fourth smaller than the third control gain K L1 . Set the control gain KL2 . Thereby, both “sensor type meandering control” and “differential load type meandering control” are performed.
In addition, since the process of step S404 and step S405 is performed substantially simultaneously, those process order may be reverse.

ここで、第２の制御ゲインＫS2から第１の制御ゲインＫS1に復帰する際のゲイン変更レート（制御ゲインの単位時間当たりの変更量）を、固定値としても、可変としてもよい。このゲイン変更レートを固定値とする場合には、蛇行量検出センサ２００の蛇行感知速度（被圧延材Ｓが実際に蛇行を開始してから、蛇行量検出センサ２００が被圧延材Ｓの蛇行を検出するまでの時間）に基づいて当該固定値を定めることができる。一方、このゲイン変更レートを可変とする場合には、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過する際の圧延速度に比例する値を当該ゲイン変更レートとして設定することができる。 Here, the gain change rate (change amount of control gain per unit time) when returning from the second control gain K S2 to the first control gain K S1 may be a fixed value or variable. When this gain change rate is a fixed value, the meandering sensing speed of the meandering amount detection sensor 200 (after the material S to be rolled starts actually meandering, the meandering amount detection sensor 200 causes the meandering of the material S to be rolled. The fixed value can be determined based on the time until detection). On the other hand, when this gain change rate is variable, a value proportional to the rolling speed when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F6 can be set as the gain change rate.

また、第３の制御ゲインＫL1は、「センサ方式蛇行制御」が実施されずに「差荷重方式蛇行制御」のみが実施される場合に被圧延材Ｓの蛇行を抑制することが可能となる値（大きさ）を有する。このような値として、被圧延材Ｓの属性や圧延条件等に応じた適切な値が、第３の制御ゲインＫL1として、プロセスコンピュータから、制御ゲイン設定器１１６に予め設定される。前述したように、被圧延材Ｓの蛇行を抑制することが可能となるとは、制御を行わない場合に比べて被圧延材Ｓの蛇行量が小さくなることを意味する。
また、第４の制御ゲインＫL2の値（大きさ）として、例えば、第３の制御ゲインＫL1の値の０．５倍程度の値が予めプロセスコンピュータから制御ゲイン設定器１１６に設定される。本実施形態では、被圧延材Ｓの硬さに応じて、第３の制御ゲインＫL1の値に対する低減率（すなわち、第４の制御ゲインＫL2の値（大きさ））がプロセスコンピュータにより変更されるようにする。具体的に、被圧延材Ｓの硬さが硬い程、第３の制御ゲインＫL1の値に対する低減率を大きく（すなわち、第４の制御ゲインＫL2の値（大きさ）を小さく）する。ただし、第４の制御ゲインＫS4の値（大きさ）を、例えば、第３の制御ゲインＫS3の値の０．５倍以下の範囲内（０＜ＫS4≦０．５×ＫS3）の値となるようにする。このようにしないと、制御区間（３）から制御区間（４）に移行するときに、被圧延材Ｓの挙動が安定しなくなる虞があるからである。 Further, the third control gain K L1 can suppress the meandering of the material S to be rolled when the “sensor type meandering control” is not executed and only the “differential load type meandering control” is executed. It has a value (size). As such a value, an appropriate value according to the attribute of the material to be rolled S, rolling conditions, and the like is preset in the control gain setting unit 116 from the process computer as the third control gain K L1 . As described above, being able to suppress the meandering of the material to be rolled S means that the amount of meandering of the material to be rolled S is smaller than that in the case where control is not performed.
Further, as the value (magnitude) of the fourth control gain K L2 , for example, a value about 0.5 times the value of the third control gain K L1 is set in the control gain setting unit 116 from the process computer in advance. . In the present embodiment, the reduction rate with respect to the value of the third control gain K L1 (that is, the value (size) of the fourth control gain K L2 ) is changed by the process computer according to the hardness of the material S to be rolled. To be. Specifically, as the hardness of the material to be rolled S is higher, the reduction rate with respect to the value of the third control gain KL1 is increased (that is, the value (size) of the fourth control gain KL2 is decreased). However, the value (magnitude) of the fourth control gain K S4 is, for example, within a range not more than 0.5 times the value of the third control gain K S3 (0 <K S4 ≦ 0.5 × K S3 ). To be the value of. Otherwise, there is a possibility that the behavior of the material to be rolled S may not be stable when shifting from the control section (3) to the control section (4).

そして、ステップＳ４０６において、制御ゲイン設定器１１６は、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過したことが検出されるまで待機する。被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過したことは、例えば、蛇行量検出センサ２００で被圧延材Ｓが検出されなくなったことにより判断することができる。
この判定の結果、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過すると、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７に進むと、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１０３に対して、動作の終了を指示する。これにより、調節器１０３と、加算アンプ１０４、１０５の動作が停止する。これにより、「差荷重方式蛇行制御」のみの実施が継続される。 In step S <b> 406, the control gain setting unit 116 waits until it is detected that the tail end of the material to be rolled S has passed the meandering amount detection sensor 200. The fact that the tail end of the material to be rolled S has passed through the meandering amount detection sensor 200 can be determined by the fact that the material to be rolled S is no longer detected by the meandering amount detection sensor 200, for example.
As a result of this determination, when the tail end of the material S to be rolled passes through the meandering amount detection sensor 200, the process proceeds to step S407. In step S407, the control gain setting unit 116 instructs the adjuster 103 to end the operation. As a result, the operation of the regulator 103 and the addition amplifiers 104 and 105 are stopped. Thus, only the “differential load method meandering control” is continued.

そして、ステップＳ４０８において、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１１３に対して、制御ゲインＫLを、第４の制御ゲインＫL2から第３の制御ゲインＫL1に復帰することを指示する。
ここで、第４の制御ゲインＫL2から第３の制御ゲインＫL1に復帰する際のゲイン変更レート（制御ゲインの単位時間当たりの変更量）を、固定値としても、可変としてもよい。このゲイン変更レートを固定値とする場合には、蛇行量検出センサ２００の蛇行感知速度に基づいて当該固定値を定めることができる。一方、このゲイン変更レートを可変とする場合には、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過する際の圧延速度に比例する値を当該ゲイン変更レートとして設定することができる。
尚、ステップＳ４０７とステップＳ４０８の処理は、略同時に行われるものであるので、それらの処理順序は逆であってもよい。 Then, in step S408, the control gain setting unit 116, to the controller 113, the control gain K L, instructing to return from the fourth control gain K L2 to a third control gain K L1.
Here, the gain change rate (change amount of control gain per unit time) when returning from the fourth control gain K L2 to the third control gain K L1 may be a fixed value or variable. When this gain change rate is a fixed value, the fixed value can be determined based on the meandering sensing speed of the meandering amount detection sensor 200. On the other hand, when this gain change rate is variable, a value proportional to the rolling speed when the tail end of the material S to be rolled passes through the meandering amount detection sensor 200 can be set as the gain change rate.
In addition, since the process of step S407 and step S408 is performed substantially simultaneously, those process order may be reverse.

そして、ステップＳ４０９において、制御ゲイン設定器１１６は、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ７を通過したことが検出されるまで待機する。被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ７を通過したことは、例えば、圧延スタンドＦ７に備わっている荷重検出器（ロードセル）から出力された信号により判断することができる。
この判定の結果、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ７を通過すると、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０に進むと、制御ゲイン設定器１１６は、調節器１１３に対して、動作の終了を指示する。これにより、調節器１１３と、加算アンプ１１４、１１５の動作が停止する。
以上で、蛇行制御装置１００による１つの被圧延材Ｓの蛇行の制御が終了する。 In step S409, the control gain setting unit 116 stands by until it is detected that the tail end of the material to be rolled S has passed the rolling stand F7. The fact that the tail end of the material to be rolled S has passed through the rolling stand F7 can be determined by, for example, a signal output from a load detector (load cell) provided in the rolling stand F7.
As a result of the determination, when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F7, the process proceeds to step S410. In step S410, the control gain setting unit 116 instructs the adjuster 113 to end the operation. As a result, the operation of the regulator 113 and the addition amplifiers 114 and 115 are stopped.
Thus, the control of the meandering of one material to be rolled S by the meandering control device 100 is completed.

図５は、被圧延材Ｓの蛇行量を制御した結果の一例を示す図である。図５の横軸の時間０．００は、被圧延材Ｓの蛇行量の制御を開始した時刻を表す。図５の縦軸の０は、被圧延材Ｓの蛇行量がないことを表す。また、図５の縦軸は、ワークサイド方向への蛇行量を表している。
図５において、グラフ５０１は、本実施形態の手法で被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すグラフである。グラフ５０２は、特許文献１の手法で被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すグラフである。グラフ５０３は、「センサ方式蛇行制御」のみで被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すグラフである。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a result of controlling the amount of meandering of the material S to be rolled. The time 0.00 on the horizontal axis in FIG. 5 represents the time when the control of the meandering amount of the material S to be rolled is started. 5 on the vertical axis in FIG. 5 indicates that there is no meandering amount of the material S to be rolled. Moreover, the vertical axis | shaft of FIG. 5 represents the amount of meandering to a work side direction.
In FIG. 5, a graph 501 is a graph showing a result of controlling the meandering of the material to be rolled S by the method of the present embodiment. A graph 502 is a graph showing a result of controlling the meandering of the material S to be rolled by the method of Patent Document 1. A graph 503 is a graph showing the result of controlling the meandering of the material S to be rolled only by “sensor type meandering control”.

ここでは、被圧延材Ｓとして、厚みが1.60［ｍｍ］、幅が1250［ｍｍ］の熱関圧延鋼板材を用いた。かかる被圧延材Ｓを図１に示すように７つの圧延スタンドＦ１〜Ｆ７で仕上圧延を行った。蛇行量検出センサ２００を、図１に示すように、圧延スタンドＦ７と圧延スタンドＦ６との中間の位置に配置した。   Here, as the material to be rolled S, a hot rolled steel plate material having a thickness of 1.60 [mm] and a width of 1250 [mm] was used. The material to be rolled S was finish-rolled by seven rolling stands F1 to F7 as shown in FIG. As shown in FIG. 1, the meandering amount detection sensor 200 is disposed at an intermediate position between the rolling stand F7 and the rolling stand F6.

グラフ５０１は、以下の条件に従って、本実施形態の手法で被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すものである。
まず、図３に示したようにして制御区間（１）〜（４）を設定した。
また、第１の制御ゲインＫS1の大きさを8000にした。そして、第２の制御ゲインＫS2を第１の制御ゲインＫS1の0.7倍にし、第２の制御ゲインＫS2から第１の制御ゲインＫS1に復帰する際のゲイン変更レートを3.2×105［／ｓｅｃ］にした。
また、第３の制御ゲインＫL1の大きさを2000にした。そして、第４の制御ゲインＫL2を第３の制御ゲインＫL1の0.5倍にした。第４の制御ゲインＫSLから第３の制御ゲインＫS3に復帰する際のゲイン変更レートを2.0×105［／ｓｅｃ］にした。 A graph 501 shows the result of controlling the meandering of the material to be rolled S by the method of this embodiment according to the following conditions.
First, control sections (1) to (4) were set as shown in FIG.
Further, the magnitude of the first control gain K S1 is set to 8000. Then, the second control gain K S2 to 0.7 times the first control gain K S1, a second control gain K S2 from the gain change rates 3.2 × 10 5 when returning to the first control gain K S1 [/ Sec].
The magnitude of the third control gain K L1 is set to 2000. Then, the fourth control gain K L2 is set to 0.5 times the third control gain K L1 . The gain change rate when returning from the fourth control gain K SL to the third control gain K S3 was set to 2.0 × 10 5 [/ sec].

グラフ５０２は、以下の条件に従って、特許文献１の手法で被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すものである。
まず、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから蛇行量検出センサ２００を通過するまでは、「センサ方式蛇行制御」を実施した。「センサ方式蛇行制御」における制御ゲインとして、本実施形態の手法で使用した第１の制御ゲインＫS1を用いた。
そして、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過したときに「センサ方式蛇行制御」を終了し、「差荷重方式蛇行制御」を開始した。「差荷重方式蛇行制御」における制御ゲインとして、本実施形態の手法で使用した第３の制御ゲインＫL1を用いた。そして、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ７を通過したときに「差荷重方式蛇行制御」を終了した。 The graph 502 shows the result of controlling the meandering of the material to be rolled S by the method of Patent Document 1 according to the following conditions.
First, “sensor-type meandering control” was performed from when the tail end of the material S to be rolled passed through the rolling stand F5 to the meandering amount detection sensor 200. As the control gain in the “sensor type meandering control”, the first control gain K S1 used in the method of this embodiment is used.
Then, when the tail end of the material S to be rolled passes through the meandering amount detection sensor 200, the “sensor type meandering control” is finished, and the “differential load type meandering control” is started. As the control gain in the “differential load type meandering control”, the third control gain K L1 used in the method of this embodiment is used. Then, the “differential load method meandering control” was completed when the tail end of the material to be rolled S passed the rolling stand F7.

グラフ５０３は、以下の条件に従って、「センサ方式蛇行制御」のみで被圧延材Ｓの蛇行を制御した結果を示すものである。
被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから圧延スタンドＦ７を通過するまで「センサ方式蛇行制御」を実施した。「センサ方式蛇行制御」における制御ゲインとして、本実施形態の手法で使用した第１の制御ゲインＫS1を用いた。そして、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ７を通過したときに「センサ方式蛇行制御」を終了した。 A graph 503 shows the result of controlling the meandering of the material S to be rolled only by “sensor type meandering control” in accordance with the following conditions.
“Sensor-type meandering control” was performed until the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F5 and then passes through the rolling stand F7. As the control gain in the “sensor type meandering control”, the first control gain K S1 used in the method of this embodiment is used. And when the tail end of the to-be-rolled material S passed the rolling stand F7, "sensor system meandering control" was complete | finished.

グラフ５０１〜５０３を得た際のその他の圧延条件は同じである。
図５に示すように、本実施形態の手法を用いれば、特許文献１に記載の技術や「センサ方式蛇行制御」のみを用いた場合に比べ、被圧延材Ｓの蛇行を抑制できることが分かる。 Other rolling conditions when the graphs 501 to 503 are obtained are the same.
As shown in FIG. 5, it can be seen that the use of the technique of the present embodiment can suppress the meandering of the material S to be rolled as compared with the case where only the technique described in Patent Document 1 or “sensor-type meandering control” is used.

以上のように本実施形態では、圧延スタンドＦ５を被圧延材Ｓの尾端が通過すると、第１の制御ゲインＫS1よりも低い第２の制御ゲインＫS2でフィードバック制御を行って「センサ方式蛇行制御」を実施する。その後、圧延スタンドＦ６を被圧延材Ｓの尾端が通過すると、第１の制御ゲインＫS1でフィードバック制御を行って「センサ方式蛇行制御」を実施すると共に、第３の制御ゲインＫL1よりも低い第４の制御ゲインＫL2でフィードバック制御を行って「差荷重方式蛇行制御」を実施する。その後、蛇行量検出センサ２００を被圧延材Ｓの尾端が通過すると、「センサ方式蛇行制御」を終了すると共に、第３の制御ゲインＫL1でフィードバック制御を行って「差荷重方式蛇行制御」を実施する。そして、圧延スタンドＦ７を被圧延材Ｓの尾端が通過すると、「差荷重方式蛇行制御」を終了する。 As described above, in this embodiment, when the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F5, feedback control is performed with the second control gain K S2 lower than the first control gain K S1, and the “sensor method” "Meander control" is implemented. Thereafter, when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F6, feedback control is performed with the first control gain K S1 to perform “sensor-type meandering control”, and more than the third control gain K L1. Feedback control is performed with a low fourth control gain K L2 to implement “differential load type meandering control”. Thereafter, when the tail end of the material S to be rolled passes through the meandering amount detection sensor 200, the “sensor type meandering control” is finished, and the feedback control is performed with the third control gain K L1 to perform the “differential load type meandering control”. To implement. Then, when the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F7, the “differential load method meandering control” is ended.

以上のように本実施形態では、制御区間（１）では「センサ方式蛇行制御」のみを実施し、制御区間（２）、（３）では「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」とを実施し、制御区間（４）では「差荷重方式蛇行制御」のみを実施する。したがって、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」との切り替えによる無制御区間がなくなる。また、「センサ方式蛇行制御」を行いつつ「差荷重方式蛇行制御」を行うので、「差荷重方式蛇行制御」において、従来よりも安定した差荷重に基づいてフィードバック制御を行うことができる。よって、従来よりも被圧延材Ｓの蛇行を抑制することができる。   As described above, in the present embodiment, only “sensor-type meandering control” is performed in the control section (1), and “sensor-type meandering control” and “differential load-type meandering control” are performed in the control sections (2) and (3). In the control section (4), only “differential load method meandering control” is performed. Therefore, there is no non-control section due to switching between “sensor-type meandering control” and “differential load-type meandering control”. Further, since the “differential load type meandering control” is performed while performing the “sensor type meandering control”, the “differential load type meandering control” can perform feedback control based on the differential load that is more stable than the conventional one. Therefore, meandering of the material to be rolled S can be suppressed more than before.

そして、制御区間（２）、（３）では、「センサ方式蛇行制御」における制御ゲインを本来の制御ゲインにすると共に「差荷重方式蛇行制御」における制御ゲインを抑制し、制御区間（４）では、「センサ方式蛇行制御」を終了して「差荷重方式蛇行制御」における制御ゲインを本来の制御ゲインにする。このようにすることによって、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」を並行して実施するに際して、それぞれの操作量の出力方向が異なった場合にサーボ弁１０８、１０９の動作方向が不明となったり、それぞれの操作量の出力方向が同一になった場合にサーボ弁１０８、１０９を過剰に動作させたりすることを抑制することができる。   In the control sections (2) and (3), the control gain in the “sensor type meandering control” is set to the original control gain and the control gain in the “differential load type meandering control” is suppressed. In the control section (4), Then, the “sensor type meandering control” is terminated and the control gain in the “differential load type meandering control” is changed to the original control gain. In this way, when the “sensor type meandering control” and the “differential load type meandering control” are performed in parallel, when the output directions of the respective manipulated variables are different, the operation directions of the servo valves 108 and 109 are changed. It is possible to prevent the servo valves 108 and 109 from being operated excessively when it becomes unknown or the output directions of the respective operation amounts are the same.

（変形例）
本実施形態では、蛇行制御装置１００を圧延スタンドＦ７に対して設ける場合（制御対象の圧延スタンドが圧延スタンドＦ７である場合）を例に挙げて説明した。しかしながら、蛇行制御装置１００を、圧延スタンドＦ３〜Ｆ６の何れか１つに対して設けるようにしてもよい。また、蛇行制御装置１００を、圧延スタンドＦ３〜Ｆ７のうち、２つ以上に対して設けるようにしてもよい。このようにする場合には、蛇行量検出センサの数を２つ以上（蛇行制御装置１００の数と同数）にすることができる。尚、制御区間（１）〜（４）の全てを設定することができなくなるので、上流側の２つの圧延スタンドＦ１、Ｆ２に対して蛇行制御装置１００を設けることはできない。 (Modification)
In this embodiment, the case where the meandering control apparatus 100 is provided with respect to the rolling stand F7 (in the case where the rolling stand to be controlled is the rolling stand F7) has been described as an example. However, the meandering control device 100 may be provided for any one of the rolling stands F3 to F6. Further, the meandering control device 100 may be provided for two or more of the rolling stands F3 to F7. In this case, the number of meandering amount detection sensors can be two or more (the same number as the number of meandering control devices 100). In addition, since it becomes impossible to set all the control sections (1) to (4), the meandering control device 100 cannot be provided for the two upstream rolling stands F1 and F2.

また、本実施形態では、制御区間（１）が、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ５を通過してから、圧延スタンドＦ６を通過するまでの区間であり、制御区間（２）、（３）が、被圧延材Ｓの尾端が圧延スタンドＦ６を通過してから、蛇行量検出センサ２００を通過するまでの区間であり、制御区間（４）が、被圧延材Ｓの尾端が蛇行量検出センサ２００を通過してから、圧延スタンドＦ７を通過するまでの区間である場合を例に挙げて説明した。   In the present embodiment, the control section (1) is a section from when the tail end of the material S to be rolled passes through the rolling stand F5 until it passes through the rolling stand F6, and the control sections (2), ( 3) is a section from when the tail end of the material to be rolled S passes through the rolling stand F6 until it passes through the meandering amount detection sensor 200, and the control section (4) is the tail end of the material to be rolled S. The case where it is a section from passing through the meandering amount detection sensor 200 to passing through the rolling stand F7 has been described as an example.

しかしながら、制御区間（１）〜（４）の設定方法は、図３に示すものに限定されない。例えば、蛇行制御装置１００が設けられる当該圧延スタンド（本実施形態では圧延スタンドＦ７）に対し、ｎ（ｎは正の整数）個前（上流側）に配置された圧延スタンドと、ｉ（ｉはｎ未満の正の整数）個前（上流側）に配置された圧延スタンドとの間の区間を制御区間（１）とし、当該圧延スタンドに対し、ｉ個前（上流側）に配置された圧延スタンドと蛇行量検出センサとの間の区間を制御区間（２）、（３）とし、蛇行量検出センサと当該圧延スタンドとの間の区間を制御区間（４）とすることができる。   However, the method for setting the control sections (1) to (4) is not limited to that shown in FIG. For example, with respect to the rolling stand (rolling stand F7 in the present embodiment) provided with the meandering control device 100, a rolling stand arranged n (n is a positive integer) before (upstream), i (i is A section between the rolling stand arranged in a positive integer less than n) upstream (upstream side) is defined as a control section (1), and rolling arranged i ahead (upstream side) with respect to the rolling stand. The section between the stand and the meandering amount detection sensor can be defined as control sections (2) and (3), and the section between the meandering amount detection sensor and the rolling stand can be designated as the control section (4).

例えば、当該圧延スタンドは、圧延スタンドＦ７ではなくてもよい。ただし、蛇行量検出センサは、当該圧延スタンドと、当該圧延スタンドに対し１つ前（上流側）に配置された圧延スタンドとの間に配置されるようにするのが望ましい。また、当該圧延スタンドを圧延スタンドＦ７とした場合に、制御区間（１）の上流側の起点となる圧延スタンドを、圧延スタンドＦ５ではなく、圧延スタンドＦ１、Ｆ２、Ｆ３またはＦ４にしてもよく、制御区間（１）の下流側の起点（制御区間（２）、（３）の上流側の起点）となる圧延スタンドを、圧延スタンドＦ６ではなく、圧延スタンドＦ２、Ｆ３、Ｆ４またはＦ５にしてもよい。ただし、制御区間（１）の下流側の起点（制御区間（２）、（３）の上流側の起点）となる圧延スタンドは、制御区間（１）の上流側の起点となる圧延スタンドよりも下流側に配置された圧延スタンドでなければならない。
また、制御区間（１）の上流側の起点と、制御区間（１）の下流側の起点（制御区間（２）、（３）の上流側の起点）は、被圧延材Ｓの尾端の通過を検出することができる位置であれば、圧延スタンドが配置されている地点でなくてもよい。 For example, the rolling stand may not be the rolling stand F7. However, it is desirable that the meandering amount detection sensor be disposed between the rolling stand and the rolling stand disposed immediately upstream (upstream side) with respect to the rolling stand. Further, when the rolling stand is the rolling stand F7, the rolling stand that is the starting point on the upstream side of the control section (1) may be the rolling stand F1, F2, F3, or F4 instead of the rolling stand F5. The rolling stand that becomes the starting point on the downstream side of the control section (1) (the starting point on the upstream side of the control section (2), (3)) is not the rolling stand F6 but the rolling stands F2, F3, F4, or F5. Good. However, the rolling stand that is the starting point on the downstream side of the control section (1) (the starting point on the upstream side of the control section (2) and (3)) is more than the rolling stand that is the starting point on the upstream side of the control section (1). It must be a rolling stand located downstream.
Moreover, the starting point on the upstream side of the control section (1) and the starting point on the downstream side of the control section (1) (the starting point on the upstream side of the control sections (2) and (3)) are the tail ends of the material S to be rolled. If it is a position where passage can be detected, it may not be a point where the rolling stand is arranged.

また、本実施形態では、圧延スタンドが、上ワークロール３０１ａ、下ワークロール３０１ｂ、上バックアップロール３０２ａおよび下バックアップロール３０２ｂを備える場合を例に挙げて説明した。しかしながら、圧延スタンドは、このようなものに限定されない。例えば、上ワークロール３０１ａおよび上バックアップロール３０２ａの間と、下ワークロール３０１ｂおよび下バックアップロール３０２ｂの間とのそれぞれに中間ロールを備えた圧延スタンドであってもよい。
また、本実施形態では、図２に示す構成で「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」を行うようにした。しかしながら、「センサ方式蛇行制御」そのものと、「差荷重方式蛇行制御」そのものは公知の技術であり、蛇行制御装置１００における「センサ方式蛇行制御」および「差荷重方式蛇行制御」を行う部分の構成は、図２に示す構成に限定されるものではない。 In the present embodiment, the case where the rolling stand includes the upper work roll 301a, the lower work roll 301b, the upper backup roll 302a, and the lower backup roll 302b has been described as an example. However, the rolling stand is not limited to this. For example, it may be a rolling stand provided with intermediate rolls between the upper work roll 301a and the upper backup roll 302a and between the lower work roll 301b and the lower backup roll 302b.
In the present embodiment, the “sensor type meandering control” and the “differential load type meandering control” are performed with the configuration shown in FIG. However, the “sensor type meandering control” itself and the “differential load type meandering control” itself are known techniques, and the configuration of the part that performs “sensor type meandering control” and “differential load type meandering control” in the meandering control device 100. Is not limited to the configuration shown in FIG.

また、被圧延材Ｓの下方の位置であって、カメラ２０１ａ、２０１ｂと略対向する位置にそれぞれ配置される光源を蛇行量検出センサ２００が有するようにしてもよい。このようにすれば、被圧延材Ｓが低温材である場合でも、被圧延材Ｓの蛇行量を正確に検出することができる。   Further, the meandering amount detection sensor 200 may have a light source disposed at a position below the material to be rolled S and at a position substantially opposite to the cameras 201a and 201b. In this way, even when the material to be rolled S is a low temperature material, the meandering amount of the material to be rolled S can be accurately detected.

尚、以上説明した本発明の実施形態の蛇行制御装置１００による処理は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, the process by the meander control apparatus 100 of embodiment of this invention demonstrated above is realizable when a computer runs a program. Further, a computer-readable recording medium in which the program is recorded and a computer program product such as the program can also be applied as an embodiment of the present invention. As the recording medium, for example, a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a magnetic tape, a nonvolatile memory card, a ROM, or the like can be used.
In addition, the embodiments of the present invention described above are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. Is. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.

尚、本実施形態では、圧延スタンドＦ５が配置されている地点が第１の地点に対応し、圧延スタンドＦ６が配置されている地点が第２の地点に対応する。また、本実施形態では、圧延スタンドＦ７が制御対象の圧延機に対応する。また、本実施形態では、例えば、サーボ弁１０８、１０９および油圧シリンダ３０４ａ、３０４ｂを用いることにより圧下量調整器が実現される。   In the present embodiment, the point where the rolling stand F5 is disposed corresponds to the first point, and the point where the rolling stand F6 is disposed corresponds to the second point. In the present embodiment, the rolling stand F7 corresponds to a rolling mill to be controlled. In the present embodiment, for example, the reduction amount adjuster is realized by using the servo valves 108 and 109 and the hydraulic cylinders 304a and 304b.

１００ 蛇行制御装置
２００ 蛇行量検出センサ
３０１ ワークロール
３０２ バックアップロール
３０３ 下バックアップロールチョック
３０４ 油圧シリンダ
３０５ 変位検出器
３０６ 荷重検出器
Ｆ１〜Ｆ７ 圧延スタンド
Ｓ 被圧延材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Meander control apparatus 200 Meander amount detection sensor 301 Work roll 302 Backup roll 303 Lower backup roll chock 304 Hydraulic cylinder 305 Displacement detector 306 Load detector F1-F7 Rolling stand S Roll material

Claims (4)

ドライブサイドおよびワークサイドの荷重を検出する荷重検出器と、ドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を調整する圧下量調整器とをそれぞれが有する複数の圧延機を備えた連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行を制御する被圧延材の蛇行制御方法であって、
前記被圧延材の尾端が、第１の地点を通過してから、制御対象の圧延機と、当該制御対象の圧延機よりも１つ上流側に配置された圧延機との間の蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまで、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御するセンサ方式蛇行制御工程と、
前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点よりも下流側の地点であって、前記蛇行量検出センサが設けられている地点よりも上流側の地点である第２の地点を通過してから、前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまで、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御する差荷重方式蛇行制御工程と、を有し、
前記センサ方式蛇行制御工程は、
前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点を通過してから前記第２の地点を通過するまでは、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいて、第１の制御ゲインの０．７倍以下の大きさの第２の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記第１の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記差荷重方式蛇行制御工程は、
前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、第３の制御ゲインの０．５倍以下の大きさの第４の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記被圧延材の尾端が、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過してから前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、前記第３の制御ゲインでフィードバック制御を行うことを特徴とする被圧延材の蛇行制御方法。 Hot in a continuous hot rolling facility equipped with a plurality of rolling mills each having a load detector for detecting the load on the drive side and the work side and a reduction amount adjuster for adjusting the reduction amount on the drive side and the work side A meandering control method for a material to be rolled for controlling the meandering of the material to be rolled,
After the tail end of the material to be rolled passes through the first point, the amount of meander between the rolling mill to be controlled and the rolling mill arranged one upstream from the rolling mill to be controlled. Feedback control is performed based on the meandering amount of the material to be rolled detected by the meandering amount detection sensor until it passes through a point where the detection sensor is provided, and the drive side and the work side in the rolling mill to be controlled A sensor-type meandering control process for controlling the amount of rolling
The tail end of the material to be rolled passes through a second point which is a point downstream of the first point and upstream of the point where the meandering amount detection sensor is provided. Until the control rolling mill passes through a point where the controlled rolling mill is disposed, feedback control is performed based on the differential load between the drive side and the work side of the controlled rolling mill, and the controlled rolling mill A differential load method meandering control step for controlling the amount of reduction on the drive side and work side in
The sensor-type meandering control step
Until the tail end of the material to be rolled passes through the first point to the second point, based on the amount of meandering of the material to be rolled detected by the meandering amount detection sensor, It performs feedback control in the second control gain of 0.7 times the magnitude of the first control gain,
Until the tail end of the material to be rolled passes through the second point and then passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided, feedback control is performed with the first control gain,
The differential load type meandering control step is:
The difference between the drive side and the work side of the rolling mill to be controlled until the tail end of the material to be rolled passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided after passing through the second point. based on the load, it performs feedback control in the third fourth control gain of 0.5 times the magnitude of the control gain,
Until the tail end of the material to be rolled passes through the point at which the meandering amount detection sensor is provided and then passes through the point at which the rolling mill to be controlled is disposed, A meander control method for a material to be rolled, wherein feedback control is performed with the third control gain based on a differential load between a drive side and a work side. 前記複数の圧延機は、第１の圧延機と、前記第１の圧延機よりも下流側の位置に配置された第２の圧延機と、前記第２の圧延機よりも下流側の位置に配置された第３の圧延機とを含み、
前記第１の地点は、前記第１の圧延機が配置されている地点であり、
前記第２の地点は、前記第２の圧延機が配置されている地点であり、
前記制御対象の圧延機は、前記第３の圧延機であることを特徴とする請求項１に記載の被圧延材の蛇行制御方法。 The plurality of rolling mills include a first rolling mill, a second rolling mill disposed at a position downstream of the first rolling mill, and a position downstream of the second rolling mill. A third rolling mill arranged,
The first point is a point where the first rolling mill is disposed,
The second point is a point where the second rolling mill is disposed,
The meandering control method for a material to be rolled according to claim 1, wherein the rolling mill to be controlled is the third rolling mill. ドライブサイドおよびワークサイドの荷重を検出する荷重検出器と、ドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を調整する圧下量調整器とをそれぞれが有する複数の圧延機を備えた連続熱間圧延設備と、
制御対象の圧延機と、当該制御対象の圧延機よりも１つ上流側に配置された圧延機との間に設けられ、前記連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行量を検出する蛇行量検出センサと、を有し、
前記連続熱間圧延設備で熱間圧延される被圧延材の蛇行を制御する被圧延材の蛇行制御システムであって、
前記被圧延材の尾端が、第１の地点を通過してから、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまで、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御するセンサ方式蛇行制御手段と、
前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点よりも下流側の地点であって、前記蛇行量検出センサが設けられている地点よりも上流側の地点である第２の地点を通過してから、前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまで、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいてフィードバック制御を行って、前記制御対象の圧延機におけるドライブサイドおよびワークサイドの圧下量を制御する差荷重方式蛇行制御手段と、を有し、
前記センサ方式蛇行制御手段は、
前記被圧延材の尾端が、前記第１の地点を通過してから前記第２の地点を通過するまでは、前記蛇行量検出センサにより検出された前記被圧延材の蛇行量に基づいて、第１の制御ゲインの０．７倍以下の大きさの第２の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記第１の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記差荷重方式蛇行制御手段は、
前記被圧延材の尾端が、前記第２の地点を通過してから前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、第３の制御ゲインの０．５倍以下の大きさの第４の制御ゲインでフィードバック制御を行い、
前記被圧延材の尾端が、前記蛇行量検出センサが設けられている地点を通過してから前記制御対象の圧延機が配置されている地点を通過するまでは、前記制御対象の圧延機のドライブサイドおよびワークサイドの差荷重に基づいて、前記第３の制御ゲインでフィードバック制御を行うことを特徴とする被圧延材の蛇行制御システム。 Continuous hot rolling equipment provided with a plurality of rolling mills each having a load detector for detecting the load on the drive side and the work side, and a reduction amount adjuster for adjusting the reduction amount on the drive side and the work side,
A meandering amount of a material to be rolled that is provided between a rolling mill to be controlled and a rolling mill arranged one upstream of the rolling mill to be controlled and hot-rolled by the continuous hot rolling facility. A meandering amount detection sensor for detecting
A meandering control system for a material to be rolled for controlling meandering of the material to be rolled hot by the continuous hot rolling equipment,
The meander of the material to be rolled detected by the meandering amount detection sensor from the time when the tail end of the material to be rolled passes the first point to the point where the meandering amount detection sensor is provided. Feedback control based on the amount, sensor-type meandering control means for controlling the amount of reduction on the drive side and the work side in the rolling mill to be controlled;
The tail end of the material to be rolled passes through a second point which is a point downstream of the first point and upstream of the point where the meandering amount detection sensor is provided. Until the control rolling mill passes through a point where the controlled rolling mill is disposed, feedback control is performed based on the differential load between the drive side and the work side of the controlled rolling mill, and the controlled rolling mill Differential load method meandering control means for controlling the amount of reduction on the drive side and work side in
The sensor-type meandering control means is
Until the tail end of the material to be rolled passes through the first point to the second point, based on the amount of meandering of the material to be rolled detected by the meandering amount detection sensor, It performs feedback control in the second control gain of 0.7 times the magnitude of the first control gain,
Until the tail end of the material to be rolled passes through the second point and then passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided, feedback control is performed with the first control gain,
The differential load method meandering control means,
The difference between the drive side and the work side of the rolling mill to be controlled until the tail end of the material to be rolled passes through the point where the meandering amount detection sensor is provided after passing through the second point. based on the load, it performs feedback control in the third fourth control gain of 0.5 times the magnitude of the control gain,
Until the tail end of the material to be rolled passes through the point at which the meandering amount detection sensor is provided and then passes through the point at which the rolling mill to be controlled is disposed, A meandering control system for a material to be rolled, wherein feedback control is performed with the third control gain based on a differential load between a drive side and a work side. 前記複数の圧延機は、第１の圧延機と、前記第１の圧延機よりも下流側の位置に配置された第２の圧延機と、前記第２の圧延機よりも下流側の位置に配置された第３の圧延機とを含み、
前記第１の地点は、前記第１の圧延機が配置されている地点であり、
前記第２の地点は、前記第２の圧延機が配置されている地点であり、
前記制御対象の圧延機は、前記第３の圧延機であることを特徴とする請求項３に記載の被圧延材の蛇行制御システム。 The plurality of rolling mills include a first rolling mill, a second rolling mill disposed at a position downstream of the first rolling mill, and a position downstream of the second rolling mill. A third rolling mill arranged,
The first point is a point where the first rolling mill is disposed,
The second point is a point where the second rolling mill is disposed,
The meandering control system for a material to be rolled according to claim 3, wherein the rolling mill to be controlled is the third rolling mill.
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