JP5776969B2 - ステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
2:ステアリング機構
3:モータ(トルク発生手段)
4:コントローラ
5:トルクセンサ
6:操舵角センサ(第1検出手段)
7:磁気位置センサ(第2検出手段)
8:CPU
12:ラックシャフト
13:ステアリングシャフト
14:ステアリングホイール
15:タイヤ
16:操舵アシスト制御部
17:モータベクトル制御部(制御手段)
18:位相検出部(位相判定手段、操作状態判定手段)
WL,WR:前輪(操舵輪)
θ:舵角
θa:操舵角
θb:実舵角
Claims (2)
- ステアリングホイールと操舵輪とがステアリング機構を介して連結され、前記ステアリングホイールの回転に応じた舵角で前記操舵輪が転舵する車両のステアリング制御装置であって、
前記ステアリングホイールに対してトルクを付与するトルク発生手段と、
前記ステアリングホイール側で発生する舵角を操舵角として検出する第1検出手段と、
前記操舵輪側で発生する舵角を実舵角として検出する第2検出手段と、
前記第2検出手段が検出した実舵角が、前記第1検出手段が検出した操舵角に対して一方の回転方向へ先行して変化する進み位相状態であるか否かを判定する進み位相判定手段と、
前記ステアリングホイールが操舵操作されていない非操作状態か否かを判定する操作状態判定手段と、
前記非操作状態であると前記操作状態判定手段が判定し、且つ前記実操舵角が進み位相状態であると前記進み位相判定手段が判定したとき、前記一方の回転方向に対して反対方向へ向かう制動トルクを前記トルク発生手段に発生させ、前記非操作状態ではないと前記操作状態判定手段が判定したとき、前記制動トルクを前記トルク発生手段に発生させない制御手段と、を備えた
ことを特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1に記載のステアリング制御装置であって、
前記制御手段は、前記操舵角と前記実舵角との位相差が大きいほど強い制動トルクを発生させる
ことを特徴とするステアリング制御装置。
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