JP5765686B2 - Robot contact detection device - Google Patents

Robot contact detection device Download PDF

Info

Publication number
JP5765686B2
JP5765686B2 JP2012068451A JP2012068451A JP5765686B2 JP 5765686 B2 JP5765686 B2 JP 5765686B2 JP 2012068451 A JP2012068451 A JP 2012068451A JP 2012068451 A JP2012068451 A JP 2012068451A JP 5765686 B2 JP5765686 B2 JP 5765686B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
motor
swing arm
calculation unit
rotary encoder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2012068451A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2013198955A (en
Inventor
憲和 伊勢
憲和 伊勢
勝 内山
勝 内山
敦 近野
敦 近野
幸勇 阿部
幸勇 阿部
欣 姜
欣 姜
聡子 安孫子
聡子 安孫子
成基 李
成基 李
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tohoku University NUC
Toyota Motor East Japan Inc
Original Assignee
Tohoku University NUC
Toyota Motor East Japan Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tohoku University NUC, Toyota Motor East Japan Inc filed Critical Tohoku University NUC
Priority to JP2012068451A priority Critical patent/JP5765686B2/en
Publication of JP2013198955A publication Critical patent/JP2013198955A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5765686B2 publication Critical patent/JP5765686B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、ロボットアームが動作中に障害物に接触したかを判定するロボット接触検知装置に関する。   The present invention relates to a robot contact detection device that determines whether a robot arm has touched an obstacle during operation.

例えば作業用ロボットにおいて、複数のアームを関節部でそれぞれ連結してロボットアームとし、各関節部にモータを取り付けてモータを駆動することによってロボットアームを動作させている。このようなロボットを用いて組立作業を自動化して生産性を向上させている（例えば、特許文献１乃至６）。   For example, in a working robot, a plurality of arms are respectively connected by joint portions to form robot arms, and a robot arm is operated by attaching a motor to each joint portion and driving the motor. Such a robot is used to automate assembly work to improve productivity (for example, Patent Documents 1 to 6).

このようなロボット作業システムでは、ロボットアームが作業者や各種物体と接触しないように監視したり又は接触状態を検知したりするために各種のセンサを用いている。
第１の例として、駆動軸と関節軸とを力センサを介して連結することでロボットアームの関節部を構成し、力センサで検知したトルクの変化状況を監視することにより、ロボットアームの接触状態を判定している。
第２の例として、ロボットアームが設置された領域にエリアセンサを設けてロボットアームの動作範囲を確認している。これにより、ロボットアームと作業者とが近接して作業する場合にレーザーセンサを用いて作業者を含む障害物を検知することができる。 In such a robot work system, various sensors are used to monitor the robot arm so as not to contact the worker or various objects or to detect the contact state.
As a first example, the joint of the robot arm is configured by connecting the drive shaft and the joint shaft via a force sensor, and the contact of the robot arm is monitored by monitoring the change in torque detected by the force sensor. The state is being judged.
As a second example, an area sensor is provided in an area where the robot arm is installed to check the operation range of the robot arm. As a result, when the robot arm and the worker work in close proximity, an obstacle including the worker can be detected using the laser sensor.

このように、各種センサを用いることで、次のことが実現される。
１） ロボットアームの可動範囲と障害物の作業範囲とを完全に離隔させることができ、安全性を確保することができる。
２） ロボットアームを駆動させるコントローラに動作パターンを与え、動作パターンに従ってロボットアームが動作しているかをセンサとしての監視カメラで常時把握し、ロボットアームが物体に接触することで、ロボットアームの動作を停止させることができる。
３） センサとしてレーザーセンサを用いることで、センシング領域に障害物を検知すると、ロボットアームの動作を速やかに停止させることができる。
４） ロボットアームに力センサを取り付けておき、ロボットアームと物体とが接触すると力センサのトルクが変化するので、そのトルク変化を検知することでロボットアームの動作を停止させることができる。 Thus, the following is realized by using various sensors.
1) The movable range of the robot arm and the working range of the obstacle can be completely separated, and safety can be ensured.
2) An operation pattern is given to the controller that drives the robot arm. Whether the robot arm is operating according to the operation pattern is constantly grasped by the monitoring camera as a sensor, Can be stopped.
3) By using a laser sensor as the sensor, when an obstacle is detected in the sensing area, the operation of the robot arm can be stopped quickly.
4) Since a force sensor is attached to the robot arm and the torque of the force sensor changes when the robot arm and the object come into contact with each other, the operation of the robot arm can be stopped by detecting the torque change.

特許第３３８３６１４号公報Japanese Patent No. 3383614 特開２００６−０２１２８７号公報JP 2006-021287 A 特開２００９−０９０４６２号公報JP 2009-090462 A 特表２００９−５４５４５７号公報Special table 2009-545457 gazette 特開２０１０−２６９４１２号公報JP 2010-269412 A 特開２０１１−５６６０１号公報JP 2011-56601 A

従来のロボット作業システムでは、上述したように、ロボットアームが障害物と接触することを前提として接触の判定がなされる。そのため、駆動側、関節側の位置情報を得るためにロータリーエンコーダ及び入力ボードを設けたり、力センサ及び入力ボードを設けたり、センサ及びセンサ系の入力が必要となり、システムが複雑化する。また、センサの数が多くなるとそれだけロボットアームに負荷がかかる。   In the conventional robot working system, as described above, contact determination is performed on the assumption that the robot arm comes into contact with an obstacle. For this reason, a rotary encoder and an input board, a force sensor and an input board are provided in order to obtain position information on the drive side and the joint side, and inputs from the sensor and sensor system are required, which complicates the system. Further, as the number of sensors increases, a load is applied to the robot arm.

本発明の目的は、ロボット作業システムにおいて必要最低限の数だけセンサを設け、ロボットアームが障害物に接触したかどうかを検知することができるロボット接触検知装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a robot contact detection device that can detect whether or not a robot arm has touched an obstacle by providing a minimum number of sensors in a robot working system.

上記目的を達成するために、本発明は、動作中にロボットが障害物へ接触したかを判定するためのロボット接触検知装置であって、
先側の揺動アームと基側の揺動アームとを関節軸の対によって接続し、一方の関節軸とモータとを負荷に応じて微小角捻じれるようにカップリングを介在して連結することで、先側の揺動アームをモータにより基側の揺動アームに対して揺動するよう構成されたロボットに取り付けられて用いられ、
モータの回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダと、他方の関節軸の回転量を検出する実回転角検出用ロータリーエンコーダと、モータ側ロータリーエンコーダ及び実回転角検出用ロータリーエンコーダの各検出信号を受けてモータを制御する制御部と、を備え、
制御部が、モータ側ロータリーエンコーダ及び実回転角検出用ロータリーエンコーダからの各検出信号に基づき、モータの回転角及び先側の揺動アームの回転角を算出する角度算出部と、角度算出部によって算出された各回転角の差分を求める差分算出部と、差分算出部によって求めた差分から先側の揺動アームの接触を判定する判定部と、を備え、
判定部は、差分算出部から入力された差分に関する値を格納しておき、差分算出部から入力された値が差分算出部から所定回数前に入力された値と比べ、差が閾値を超えている場合、先端の揺動アームの接触を判定する。
ここで、カップリングはコイルばねである。 In order to achieve the above object, the present invention is a robot contact detection device for determining whether a robot has touched an obstacle during operation,
Connect the front swing arm and the base swing arm with a pair of joint shafts, and connect one joint shaft and the motor via a coupling so that a small angle can be twisted according to the load. The front side swing arm is attached to a robot configured to swing with respect to the base side swing arm by a motor.
Receiving the detection signals of the motor side rotary encoder that detects the rotation amount of the motor, the actual rotation angle detection rotary encoder that detects the rotation amount of the other joint shaft, the motor side rotary encoder and the actual rotation angle detection rotary encoder. And a control unit for controlling the motor,
Based on the detection signals from the motor-side rotary encoder and the actual rotation angle detection rotary encoder, the control unit calculates an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the motor and a rotation angle of the front-side swing arm, and an angle calculation unit. A difference calculation unit that calculates a difference between the calculated rotation angles, and a determination unit that determines contact of the front-side swing arm from the difference obtained by the difference calculation unit ,
The determination unit stores a value related to the difference input from the difference calculation unit, and the difference exceeds the threshold value compared to the value input from the difference calculation unit a predetermined number of times before. If you are, it determines the contact of the tip swinging arm.
Here, the coupling is a coil spring.

本発明のロボット接触検知装置によれば、ロボットアームが、動作中に障害物に接触したときに生じる機械的な変化を監視し、接触が有ったかを判定することができる。よって、従来のように、力センサ、表面感圧センサ、レーザーセンサなどの各種センサを必要以上に設ける必要がなく、ロボットアームが動作中に障害物に接触したかを判定することができる。   According to the robot contact detection device of the present invention, it is possible to monitor a mechanical change that occurs when the robot arm contacts an obstacle during operation and determine whether or not there is a contact. Therefore, it is not necessary to provide various sensors such as a force sensor, a surface pressure sensor, and a laser sensor more than necessary, and it is possible to determine whether the robot arm has touched an obstacle during operation.

本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置をロボットアームの関節部に取り付けた状態の構成図である。It is a block diagram of the state which attached the robot contact detection apparatus which concerns on embodiment of this invention to the joint part of the robot arm. 図１に示すロボットアームの関節部を複数備えたロボットの斜視図である。It is a perspective view of the robot provided with two or more joint parts of the robot arm shown in FIG. 図１に示すロボットアームの関節部及びその近傍を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the joint part of the robot arm shown in FIG. 1, and its vicinity. 図１に示すロボット接触検知装置で実現される機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the function implement | achieved by the robot contact detection apparatus shown in FIG. 本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置のフロー図である。It is a flowchart of the robot contact detection apparatus which concerns on embodiment of this invention. 図４に示す記録部に記録される情報を示す図表である。It is a chart which shows the information recorded on the recording part shown in FIG.

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
図１は本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置をロボットアームの関節部に取り付けた状態の構成図であり、図２は図１に示すロボットアームの関節部を複数備えたロボットの斜視図である。図３は図１に示すロボットアームの関節部及びその近傍を示す断面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a state in which a robot contact detection device according to an embodiment of the present invention is attached to a joint portion of a robot arm, and FIG. 2 is a perspective view of a robot having a plurality of joint portions of the robot arm shown in FIG. It is. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the joint portion of the robot arm shown in FIG. 1 and the vicinity thereof.

本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置１００は、例えば、図２に示すように多関節の水平スカラーロボットＲに取り付けられる。水平スカラーロボットＲは、図２に示すように、支柱１とフォークエンド形のブラケット２と第１のサーボモータ３と第１の揺動アーム４と第２のサーボモータ５と第２の揺動アーム６と第３のサーボモータ７と第３の揺動アーム８とロッド９とロボットハンド１０とを備える。   The robot contact detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is attached to, for example, an articulated horizontal scalar robot R as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the horizontal scalar robot R includes a support 1, a fork end bracket 2, a first servo motor 3, a first swing arm 4, a second servo motor 5, and a second swing. An arm 6, a third servo motor 7, a third swing arm 8, a rod 9 and a robot hand 10 are provided.

ブラケット２は支柱１の上端面に載置して固定されている。第１の揺動アーム４は、ブラケット２に基端を回転可能に支持され、第１のサーボモータ３により水平面内に揺動自在となっている。第２の揺動アーム６は、第１の揺動アーム４のフォークエンド形の先端部に基端を回転可能に支持され、第２のサーボモータ５により水平面内に揺動自在となっている。第３の揺動アーム８は、第２の揺動アーム６のフォークエンド形の先端部に基端を回転可能に支持され、第３のサーボモータ７により水平面内に揺動自在となっている。ロッド９は、第３の揺動アーム８の先端部から垂下している。ロボットハンド１０が、このロッド９の下端に交換可能に取り付けられている。   The bracket 2 is placed and fixed on the upper end surface of the support column 1. The first swing arm 4 is supported by the bracket 2 so as to be rotatable at the base end, and is swingable in a horizontal plane by the first servo motor 3. The second oscillating arm 6 is supported by a fork end-shaped distal end portion of the first oscillating arm 4 so that its proximal end is rotatable, and can be oscillated within a horizontal plane by a second servo motor 5. . The third oscillating arm 8 is rotatably supported at the distal end of the fork end shape of the second oscillating arm 6 and is oscillatable in a horizontal plane by a third servo motor 7. . The rod 9 is suspended from the tip of the third swing arm 8. A robot hand 10 is replaceably attached to the lower end of the rod 9.

本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置１００は、図２に示すような水平スカラーロボットＲ以外のロボット、すなわち、先側の揺動アームと基側の揺動アームとの関節部がヒンジ構造を有しているロボットに取り付けられてもよい。   A robot contact detection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a robot other than the horizontal scalar robot R as shown in FIG. 2, that is, the joint portion between the front-side swing arm and the base-side swing arm has a hinge structure. It may be attached to a robot having

本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置１００は、各サーボモータ３，５，７が取り付けられている各関節部Ａ，Ｂ，Ｃに、同一の構成で設けられる。図３は、第１の揺動アーム（以下、「基側の揺動アーム」という。）４と第２の揺動アーム（以下、「先側の揺動アーム」という。）６との関節部Ｂを示している。以下、この関節部Ｂに設けられたロボット接触検知装置１００の構成について説明する。なお、フォークエンド形のブラケット２は、基側の揺動アームとして機能するため、基側の揺動アームとして扱うものとする。     The robot contact detection device 100 according to the embodiment of the present invention is provided with the same configuration in each joint portion A, B, C to which each servo motor 3, 5, 7 is attached. FIG. 3 shows a joint between a first swing arm (hereinafter referred to as “base swing arm”) 4 and a second swing arm (hereinafter referred to as “front swing arm”) 6. Part B is shown. Hereinafter, the configuration of the robot contact detection device 100 provided in the joint B will be described. The fork end type bracket 2 functions as a base-side swing arm, and is therefore handled as a base-side swing arm.

図１及び図３に示すように、関節部Ｂは、先側の揺動アーム６の基端部と基側の揺動アーム４の先端側のフォークエンド部４ａとを上下一対の関節軸１１，１２で回動自在に連結して構成されており、水平面内に屈曲自在となっている。一対の関節軸１１，１２が先側の揺動アーム６の基端部に固定されており、基側の揺動アーム４の先端側のフォークエンド部４ａに軸孔４ｂが設けられ、軸孔４ｂに各関節軸１１，１２が挿入され、軸孔４ｂが一対の関節軸１１，１２を回転自在に上下で支持している。     As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the joint portion B includes a pair of upper and lower joint shafts 11 that connect the proximal end portion of the front swing arm 6 and the fork end portion 4 a on the distal end side of the base swing arm 4. , 12 are rotatably connected to each other and can be bent in a horizontal plane. A pair of joint shafts 11 and 12 are fixed to the base end portion of the front swing arm 6, and a shaft hole 4 b is provided in the fork end portion 4 a on the distal end side of the base swing arm 4. The joint shafts 11 and 12 are inserted into 4b, and the shaft hole 4b supports the pair of joint shafts 11 and 12 in a vertically rotatable manner.

関節軸１１，１２の対は、先側の揺動アーム６の基端部の上面及び下面からそれぞれ突出し、アーム長手方向に対して直角にかつ一垂直線上に位置するように、先側の揺動アーム６に固定されている。関節軸１１，１２の対は、図示するように、一本の軸を先側の揺動アーム６の基端部に貫通し両側に突出して設けられていてもよいが、分離して各別に設けてられてもよい。     The pair of joint shafts 11 and 12 protrudes from the upper surface and the lower surface of the base end portion of the front swing arm 6 and is positioned so as to be perpendicular to the longitudinal direction of the arm and on one vertical line. It is fixed to the moving arm 6. As shown in the figure, the pair of joint shafts 11 and 12 may be provided with a single shaft penetrating through the base end of the front swing arm 6 and projecting on both sides. It may be provided.

関節部Ｂでは、基側の揺動アーム４に第１の台座ブラケット１６ａが取り付けられ、第１の台座ブラケット１６ａに第２のサーボモータ（以下、「サーボモータ」又は単に「モータ」という。）５が取り付けられている。サーボモータ５は、先側の揺動アーム６を揺動し位置制御を行う。ここで、サーボモータ５のローターを支持している軸の出力側突出部分を出力軸５ａと呼び、その反対側突出部分を回転軸５ｂと呼ぶことにする。   In the joint portion B, a first pedestal bracket 16a is attached to the base swing arm 4, and a second servo motor (hereinafter referred to as “servo motor” or simply “motor”) is attached to the first pedestal bracket 16a. 5 is attached. The servo motor 5 swings the swing arm 6 on the front side and performs position control. Here, the output side protruding portion of the shaft supporting the rotor of the servo motor 5 is called an output shaft 5a, and the opposite protruding portion is called a rotating shaft 5b.

サーボモータ５の出力軸５ａと、関節軸１１，１２の対のうち一方の関節軸１１とがカップリング１３によって連結されている。カップリング１３は、負荷に応じて微小角度捻じれる機能を有するものである。カップリング１３はその中間部が負荷に応じて微小角度捻じれるように構成されていればよく、カップリング１３として例えばコイルばねが採用される。   The output shaft 5 a of the servo motor 5 and one joint shaft 11 of the pair of joint shafts 11 and 12 are connected by a coupling 13. The coupling 13 has a function of twisting a minute angle according to the load. The coupling 13 only needs to be configured so that the intermediate portion thereof can be twisted by a minute angle according to the load. For example, a coil spring is employed as the coupling 13.

本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置１００は、このような関節部Ｂを有するロボットに取り付けられ、ロボットアームが何かに接触したことを検知するものでる。ロボット接触検知装置１００は、図１に示すように、サーボモータ５の回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダ１４と、他方の関節軸１２の回転量を検出する実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５と、モータ側ロータリーエンコーダ１４及び実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５の各検出信号を受けてモータ５を制御する制御部１７と、を備える。   The robot contact detection device 100 according to the embodiment of the present invention is attached to a robot having such a joint B, and detects that the robot arm has touched something. As shown in FIG. 1, the robot contact detection device 100 includes a motor-side rotary encoder 14 that detects the rotation amount of the servo motor 5, and an actual rotation angle detection rotary encoder 15 that detects the rotation amount of the other joint shaft 12. And a control unit 17 that controls the motor 5 by receiving detection signals from the motor-side rotary encoder 14 and the actual rotation angle detection rotary encoder 15.

図１および図３に示す形態にあっては、関節部Ｂに、モータ側ロータリーエンコーダ１４と実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５とが設けられる。モータ側ロータリーエンコーダ１４は、サーボモータ５の回転軸５ｂと連結して関係するように、サーボモータ５の筐体に支持されている。モータ側ロータリーエンコーダ１４はサーボモータ５の回転軸５ｂの回転角に関する検出信号を出力する。実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５は、先側の揺動アーム６に設けられた他方の関節軸１２と関係するように、基側の揺動アーム４側、具体的には第２の台座ブラケット１６ｂに支持されている。実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５は他方の関節軸１２の回転角に関する検出信号を出力する。   In the form shown in FIGS. 1 and 3, the motor-side rotary encoder 14 and the actual rotation angle detection rotary encoder 15 are provided in the joint B. The motor-side rotary encoder 14 is supported by the housing of the servo motor 5 so as to be connected to the rotary shaft 5b of the servo motor 5. The motor-side rotary encoder 14 outputs a detection signal related to the rotation angle of the rotation shaft 5 b of the servomotor 5. The actual rotation angle detecting rotary encoder 15 has a base swing arm 4 side, specifically, a second pedestal bracket so as to relate to the other joint shaft 12 provided on the front swing arm 6. 16b. The actual rotation angle detection rotary encoder 15 outputs a detection signal related to the rotation angle of the other joint shaft 12.

制御部１７は、図１に示すように、ＲＯＭ１８、ＲＡＭ１９、記録部（「データベース」と呼んでもよい。）２０及びＣＰＵ２１などを有機的に接続して構成されている。図１に示すＲＯＭに本発明の実施形態に係るロボット接触検知プログラムを格納し、ＣＰＵ２１が当該プログラムを読み込んで実行することで、ロボット接触検知を行う。図４は、図１に示すロボット接触検知装置で実現される機能を示すブロック構成図である。   As shown in FIG. 1, the control unit 17 is configured by organically connecting a ROM 18, a RAM 19, a recording unit (may be referred to as “database”) 20, a CPU 21, and the like. The robot contact detection program according to the embodiment of the present invention is stored in the ROM shown in FIG. 1, and the robot 21 detects the robot contact by reading and executing the program. FIG. 4 is a block configuration diagram showing functions realized by the robot contact detection apparatus shown in FIG.

制御部１７は、ロボット接触検知プログラムの実行により、角度算出部１７ａ、差分算出部１７ｂ、記録部１７ｃ及び判定部１７ｄを機能として備えるほか、図示しない入力部から動作パターンを入力しモータ制御信号を生成する制御信号生成部１７ｅを備える。   The control unit 17 includes an angle calculation unit 17a, a difference calculation unit 17b, a recording unit 17c, and a determination unit 17d as functions by executing the robot contact detection program, and inputs an operation pattern from an input unit (not shown) to receive a motor control signal. A control signal generation unit 17e for generation is provided.

角度算出部１７ａは、モータ側ロータリーエンコーダ１４及び実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５からの各検出信号に基づき、モータ５の回転角及び先側の揺動アーム６の回転角を算出し、差分算出部１７ｂに出力する。差分算出部１７ｂは、角度算出部１７ａによって算出された各回転角からその差分を求めて判定部１７ｄに出力する。判定部１７ｄは、差分算出部１７ｂによって求めて入力された差分の情報から先側の揺動アーム６の接触を判定する。   The angle calculation unit 17a calculates the rotation angle of the motor 5 and the rotation angle of the front swing arm 6 based on the detection signals from the motor-side rotary encoder 14 and the actual rotation angle detection rotary encoder 15, and calculates the difference. To the unit 17b. The difference calculation unit 17b calculates the difference from each rotation angle calculated by the angle calculation unit 17a and outputs the difference to the determination unit 17d. The determination unit 17d determines contact of the front-side swing arm 6 from the difference information obtained and input by the difference calculation unit 17b.

判定部１７ｄは、具体的には、差分算出部１７ｂから入力された差分に関する情報、つまり値を記録部１７ｃに格納しておき、所定回数前に差分算出部１７ｂから入力された値と比較する。比較した結果、閾値を超えていると判断した場合に、先側の揺動アーム６が何らかの障害物と接触したと判定する。判定部１７ｄは接触の判定をしたとき、制御信号生成部１７ｅにその判定結果を出力し、モータドライバー２２を経由して、サーボモータ５を停止する。   Specifically, the determination unit 17d stores information on the difference input from the difference calculation unit 17b, that is, a value in the recording unit 17c, and compares it with a value input from the difference calculation unit 17b a predetermined number of times ago. . As a result of the comparison, when it is determined that the threshold value is exceeded, it is determined that the front swing arm 6 has come into contact with some obstacle. When the determination unit 17d determines contact, the determination result is output to the control signal generation unit 17e, and the servo motor 5 is stopped via the motor driver 22.

以下、本発明における制御部１７について具体的に説明する。制御部１７は、サーボモータ５を制御するための制御信号を制御信号生成部１７ｅからモータドライバー２２に出力し、モータドライバー２２が制御信号に基いてサーボモータ５を回転駆動する。これにより、先側の揺動アーム６を予め定められた動作経路で揺動するように位置制御を行う。   Hereinafter, the control unit 17 in the present invention will be specifically described. The control unit 17 outputs a control signal for controlling the servo motor 5 from the control signal generation unit 17e to the motor driver 22, and the motor driver 22 rotationally drives the servo motor 5 based on the control signal. As a result, position control is performed so that the front-side swing arm 6 swings along a predetermined operation path.

制御部１７は、サーボモータ５の出力軸５ａの回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダ１４の信号をフィードバック入力し、先側の揺動アーム６を予め定められた動作経路で揺動するように、フィードバック制御したり補間制御したりすることによって、モータドライバー２２を経由して制御する。   The control unit 17 feedback-inputs a signal from the motor-side rotary encoder 14 that detects the amount of rotation of the output shaft 5a of the servomotor 5 so that the front-side swing arm 6 swings along a predetermined operation path. Control is performed via the motor driver 22 by feedback control or interpolation control.

図５は、本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置のフロー図である。このフローは、ロボット接触検知プログラムが図１に示すＲＯＭ１８に格納され、ＣＰＵ２１によって読み込まれて実行される。   FIG. 5 is a flowchart of the robot contact detection apparatus according to the embodiment of the present invention. In this flow, the robot contact detection program is stored in the ROM 18 shown in FIG.

ステップＳ１として、所定の微小時間だけ例えば２ｍ秒だけ経過させる。この微小時間はタイムサイクルとも呼ばれ、モータ側ロータリーエンコーダ１４と実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５からの検出信号の入力に使用される。   In step S1, a predetermined minute time is allowed to elapse, for example, 2 milliseconds. This minute time is also called a time cycle, and is used to input detection signals from the motor-side rotary encoder 14 and the actual rotation angle detection rotary encoder 15.

ステップＳ２として、モータ側ロータリーエンコーダ１４の検出信号に基づいてサーボモータ５の出力軸５ａの回転角を角度算出部１７ａで算出する。角度算出部１７aは算出した値を必要に応じて記録部１７ｃに格納する。   As step S2, the rotation angle of the output shaft 5a of the servo motor 5 is calculated by the angle calculation unit 17a based on the detection signal of the motor side rotary encoder 14. The angle calculation unit 17a stores the calculated value in the recording unit 17c as necessary.

ステップＳ３として、実回転角検出用ロータリーエンコーダ１５の検出信号に基づいて関節軸１２の回転角を角度算出部１７ａで算出する。角度算出部１７ａは算出した値を必要に応じて記録部１７ｃに格納する。   In step S3, the angle calculation unit 17a calculates the rotation angle of the joint shaft 12 based on the detection signal of the actual rotation angle detection rotary encoder 15. The angle calculation unit 17a stores the calculated value in the recording unit 17c as necessary.

ステップＳ２とステップＳ３とは同時に行っても、逆の順序で行っても構わない。   Step S2 and step S3 may be performed simultaneously or in the reverse order.

ステップＳ４として、差分算出部１７ｂによって、角度算出部１７ａから入力された出力軸５ａの回転角及び関節軸１２の回転角の各値から差分を求める。その際、差分算出部１７ｂは、出力軸５ａの回転角の値から関節軸１２の回転角の値を引算し、差分値を出力軸５ａの捻じれ角度、つまりカップリング１３に生じる捻じれ角度として、記録部１７ｃ及び判定部１７ｄに格納する。   In step S4, the difference calculation unit 17b obtains a difference from each value of the rotation angle of the output shaft 5a and the rotation angle of the joint shaft 12 input from the angle calculation unit 17a. At this time, the difference calculation unit 17b subtracts the rotation angle value of the joint shaft 12 from the rotation angle value of the output shaft 5a, and the difference value is the twist angle of the output shaft 5a, that is, the twist generated in the coupling 13. The angle is stored in the recording unit 17c and the determination unit 17d.

ここで、カップリング１３に生じる捻じれ角度について説明する。サーボモータ５の出力軸５ａと負荷側の関節軸１２とはカップリング１３で連結されており、負荷に応じて微小角度捻じれる。よって、動作中には、出力軸５ａの回転角と関節軸１２の回転角、すなわち出力軸５ａの回転角と先側の揺動アーム６の実回転角との間には、カップリング１３の捻じれ角度に対応する差が生じる。   Here, the twist angle generated in the coupling 13 will be described. The output shaft 5a of the servo motor 5 and the joint shaft 12 on the load side are connected by a coupling 13, and are twisted by a minute angle according to the load. Therefore, during the operation, the coupling 13 has a rotation angle between the rotation angle of the output shaft 5a and the rotation angle of the joint shaft 12, that is, between the rotation angle of the output shaft 5a and the actual rotation angle of the swing arm 6 on the front side. A difference corresponding to the twist angle occurs.

捻じれ角度の大きさは、負荷の大きさ、負荷の加速度の大きさにより左右される。
捻じれ角度が正の値となって大きくなるのは、次のようなときである。すなわち、サーボモータ５が正回転で動作開始する際に増速するとき、サーボモータ５が正回転で動作途中において増速するとき、及びサーボモータ５が逆回転で動作終了する際に減速するときである。
捻じれ角度が負の値となって大きくなるのは、次のようなときである。すなわち、サーボモータ５が逆回転で動作開始する際に増速するとき、サーボモータ５が逆回転で動作途中において増速するとき、及びサーボモータ５が正回転で動作終了の際に減速するときである。 The magnitude of the twist angle depends on the magnitude of the load and the magnitude of the acceleration of the load.
The twist angle becomes a positive value and becomes large in the following cases. That is, when the servo motor 5 speeds up when it starts operating in the forward direction, when the servo motor 5 speeds up during the operation in the forward direction, and when the servo motor 5 decelerates when it finishes operating in the reverse direction It is.
The twist angle becomes a negative value and becomes large in the following cases. That is, when the servo motor 5 speeds up when it starts operation in reverse rotation, when the servo motor 5 speeds up during operation in reverse rotation, and when the servo motor 5 decelerates at the end of operation in forward rotation It is.

ステップＳ５として、判定部１７ｄが差分算出部１７ｂから捻じれ角度の値を受けて、記録部１７ｃにその値が保存された回数（以下、単に「保存回数」と呼ぶ。）が所定回数、例えば６回になったか否かを判断する。ステップＳ５は、動作開始直後にステップＳ６に進んで、ステップＳ７の判断において、所定回数よりも前の捻じれ角度との差分を計算することができず、制御部１７が機能しなくなることを回避するためである。保存回数は記録部１７ｃなどに値が格納されるたびにカウントアップする。この所定回数は任意に変更可能に設定される。   In step S5, the determination unit 17d receives the value of the twist angle from the difference calculation unit 17b, and the number of times the value is stored in the recording unit 17c (hereinafter simply referred to as “storage number”) is a predetermined number of times, for example. It is determined whether or not the number of times has reached six. Step S5 proceeds to step S6 immediately after the start of the operation, and in the determination of step S7, the difference from the twist angle before the predetermined number of times cannot be calculated, and the control unit 17 is prevented from functioning. It is to do. The number of saves is incremented each time a value is stored in the recording unit 17c or the like. This predetermined number of times is set to be arbitrarily changeable.

ステップＳ６として、判定部１７ｄは差分算出部１７ｂで最新に求めた捻じれ角度の絶対値から記録部１７ｃに格納されている所定回数前の捻じれ角度の絶対値を引算し、その引算した値の絶対値を捻じれ角度の差として算出する。   In step S6, the determination unit 17d subtracts the absolute value of the twist angle before the predetermined number of times stored in the recording unit 17c from the absolute value of the twist angle most recently obtained by the difference calculation unit 17b. The absolute value of the calculated values is calculated as the difference in twist angle.

ステップＳ７として、ステップＳ６で求めた差分、すなわち捻じれ角度の差の絶対値が閾値より大きいか否かを判断する。この判断で、ＹＥＳのときはステップＳ８に進む、一方、ＮｏのときはステップＳ１に戻る。   In step S7, it is determined whether or not the difference obtained in step S6, that is, the absolute value of the twist angle difference is larger than a threshold value. If the determination is YES, the process proceeds to step S8. If the determination is NO, the process returns to step S1.

ステップＳ８として、サーボモータ５を停止する信号を制御信号生成部１７ｅに出力する。その際、ロボットが何かに接触したことを作業者に知らせるために、必要に応じて、警報ランプなどを鳴らしたりする。   In step S8, a signal for stopping the servo motor 5 is output to the control signal generator 17e. At that time, an alarm lamp or the like is sounded as necessary in order to notify the operator that the robot has touched something.

ステップ７での閾値は、サーボモータ５の最大増速時及び最大減速時の何れかで生じるもので、所定時間内での捻じれ角度の最大変化量よりも僅かに大きい角度とすることにより、接触の有無の判断について誤動作を生じさせないことができる。   The threshold value in step 7 occurs at either the maximum acceleration or the maximum deceleration of the servo motor 5, and is set to an angle slightly larger than the maximum change amount of the twist angle within a predetermined time. It is possible to prevent a malfunction from occurring when determining the presence or absence of contact.

ここで、ステップＳ８における閾値の設定について言及する。予めロボット作業を行う前に、所定時間内での捻じれ角度の変化量が最大となる最大増速時及び最大減速時に僅かな外力を作用させ、そのとき生じた一定の時間内での捻じれ角度の変化量を閾値として設定する。具体的には、制御部１７に接続した図示しないインターフェースとして表示パネルに、外力を作用させたときに生じた捻じれ角度を表示させて、任意に設定することができる。   Here, the setting of the threshold value in step S8 will be mentioned. Before performing robot work in advance, a slight external force is applied during maximum acceleration and maximum deceleration that maximizes the amount of change in the twist angle within a predetermined time. The change amount of the angle is set as a threshold value. Specifically, the twist angle generated when an external force is applied can be displayed on the display panel as an interface (not shown) connected to the control unit 17 and can be arbitrarily set.

図６は、図４に示す記録部１７ｃに記録される情報を模式的に示す図である。このデータテーブルは、２ｍ秒毎に、ステップＳ２でサーボモータ５の出力軸５ａの回転角度θ１を記録し、ステップＳ３で関節軸１２の回転角度θ２を記録し、ステップＳ４で捻じれ角度、すなわちθ１−θ２を記録したものである。このように、２ｍ秒毎に捻じれ角度を記録した後、ステップＳ６及びステップＳ７で最新に記憶した捻じれ角度のときの捻じれ角度が３．２４３になり、この値３．２４３と、５回前に記憶した値２．０７１との引算した値が閾値１．０００よりも大きい１．１７２になったことを示している。従って、この時点で、制御部１７は、ステップＳ７でＹＥＳと判断し、ステップＳ８に進んでサーボモータ５の動作を停止する。   FIG. 6 is a diagram schematically illustrating information recorded in the recording unit 17c illustrated in FIG. This data table records the rotation angle θ1 of the output shaft 5a of the servo motor 5 every 2 milliseconds, records the rotation angle θ2 of the joint shaft 12 in step S3, and twists the angle in step S4, ie, θ1-θ2 is recorded. Thus, after recording the twist angle every 2 milliseconds, the twist angle at the time of the latest stored twist angle in step S6 and step S7 becomes 3.243, and this value 3.243 and 5 This shows that the value obtained by subtracting the value 2.071 stored previously is 1.172 which is larger than the threshold value 1.000. Therefore, at this point, the control unit 17 determines YES in step S7, proceeds to step S8, and stops the operation of the servo motor 5.

本発明のロボット接触検知装置１００は、ロボットアームの各関節部Ａ，Ｂ，Ｃ毎に取り付けられ、何れかのロボット接触検知装置１００の制御部１７において先側の揺動アームが障害物と接触したと判定したとき、全ての関節部Ａ，Ｂ，Ｃにあるサーボモータ５を停止するように、制御部１７同士が接続され、相互に接触検知したことを制御信号で入出力することができる。   The robot contact detection device 100 of the present invention is attached to each joint portion A, B, C of the robot arm, and the front swing arm contacts the obstacle in the control unit 17 of any robot contact detection device 100. When it is determined that the control units 17 are connected, the control units 17 are connected so that the servo motors 5 in all the joints A, B, and C are stopped. .

以上説明したように、本発明の実施形態に係るロボット接触検知装置では、先側の揺動アームが何らかの障害物に接触することにより、先側の揺動アームがモータによる駆動回転角だけ回転しなくなることを、モータの回転軸と関節軸との各回転角の違いとして検知する。そのため、ロボットの障害物への接触が直接軸間の捻じれ角度に影響し、実験的に得た闘値と比較することで接触の判定をすることができる。   As described above, in the robot contact detection device according to the embodiment of the present invention, when the front-side swing arm comes into contact with some obstacle, the front-side swing arm rotates by the driving rotation angle by the motor. The disappearance is detected as a difference in rotation angle between the rotation axis of the motor and the joint axis. Therefore, the contact of the robot with the obstacle directly affects the twist angle between the axes, and the contact can be determined by comparing with the experimentally obtained threshold value.

そのため、従来のように、力センサ、表面感圧センサ、レーザーセンサ等のセンサ系が不要となり、それらのセンサの検出信号を処理する必要がなく、簡易なロボット作業システムを実現することができる。   Therefore, unlike conventional systems, a sensor system such as a force sensor, a surface pressure sensor, and a laser sensor is not required, and it is not necessary to process detection signals from these sensors, and a simple robot working system can be realized.

図面に示した各形態は本発明の実施形態を説明するためのものであり、適用されるロボットに応じて本発明の範囲内で適宜変更して実施をすることができることは言うまでもない。   Each form shown in the drawings is for explaining the embodiment of the present invention, and it is needless to say that the embodiment can be appropriately modified and implemented within the scope of the present invention in accordance with the applied robot.

１００：ロボット接触検知装置
１：支柱
２：ブラケット
３：第１のサーボモータ
４：第１の揺動アーム（基側の揺動アーム）
４ａ：フォークエンド部
４ｂ：軸孔
５：第２のサーボモータ
５ａ：出力軸
５ｂ：回転軸
６：第２の揺動アーム（先側の揺動アーム）
７：第３のサーボモータ
８：第３の揺動アーム
９：ロッド
１０：ロボットハンド
１１：一方の関節軸
１２：他方の関節軸
１３：カップリグ
１４：モータ側ロータリーエンコーダ
１５：実回転角検出用ロータリーエンコーダ
１６ａ：第１の台座ブラケット
１６ｂ：第２の台座ブラケット
１７：制御部
１７ａ：角度算出部
１７ｂ：差分算出部
１７ｃ：記録部
１７ｄ：判定部
１７ｅ：制御信号生成部
１８：ＲＯＭ
１９：ＲＡＭ
２０：記録部（データベース）
２１：ＣＰＵ
２２：記録部
Ｒ：水平スカラーロボット（ロボット）
Ａ，Ｂ，Ｃ：関節部
100: Robot contact detection device 1: Support column 2: Bracket 3: First servo motor 4: First swing arm (base swing arm)
4a: Fork end portion 4b: Shaft hole 5: Second servo motor 5a: Output shaft 5b: Rotating shaft 6: Second swing arm (front swing arm)
7: Third servo motor 8: Third swing arm 9: Rod 10: Robot hand 11: One joint shaft 12: The other joint shaft 13: Coupling 14: Motor side rotary encoder 15: For detecting the actual rotation angle Rotary encoder 16a: first pedestal bracket 16b: second pedestal bracket 17: control unit 17a: angle calculation unit 17b: difference calculation unit 17c: recording unit 17d: determination unit 17e: control signal generation unit 18: ROM
19: RAM
20: Recording section (database)
21: CPU
22: Recording unit R: Horizontal scalar robot (robot)
A, B, C: Joint part

Claims (2)

先側の揺動アームと基側の揺動アームとが関節軸の対によって接続され、一方の関節軸とモータとが負荷に応じて微小角捻じれるようにカップリングを介在して連結されることで、上記先側の揺動アームを上記基側の揺動アームに対して上記モータにて揺動するよう構成されたロボットが、その動作中に障害物への接触を判定するために、当該ロボットに取り付けるロボット接触検知装置であって、
上記モータの回転量を検出するモータ側ロータリーエンコーダと、他方の関節軸の回転量を検出する実回転角検出用ロータリーエンコーダと、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダの各検出信号を受けてモータを制御する制御部と、を備え、
上記制御部が、上記モータ側ロータリーエンコーダ及び上記実回転角検出用ロータリーエンコーダからの各検出信号に基づき、上記モータの回転角及び上記先側の揺動アームの回転角を算出する角度算出部と、上記角度算出部によって算出された各回転角の差分を求める差分算出部と、上記差分算出部によって求めた差分から上記先側の揺動アームの接触を判定する判定部と、を備え、
上記判定部は、上記差分算出部から入力された差分に関する値を格納しておき、上記差分算出部から入力された値が上記差分算出部から所定回数前に入力された値と比べ、差が閾値を超えている場合、上記先端の揺動アームの接触を判定する、
ロボット接触検知装置。 The front-side swing arm and the base-side swing arm are connected by a pair of joint shafts, and one joint shaft and the motor are connected via a coupling so as to be twisted by a small angle according to the load. Thus, in order for the robot configured to swing the front-side swing arm with respect to the base-side swing arm with the motor, in order to determine contact with an obstacle during the operation, A robot contact detection device attached to the robot,
Each detection of the motor-side rotary encoder that detects the rotation amount of the motor, the actual rotation angle detection rotary encoder that detects the rotation amount of the other joint shaft, the motor-side rotary encoder, and the actual rotation angle detection rotary encoder A control unit that receives the signal and controls the motor,
An angle calculation unit for calculating a rotation angle of the motor and a rotation angle of the front-side swing arm based on detection signals from the motor-side rotary encoder and the actual rotation angle detection rotary encoder; A difference calculation unit that calculates a difference between the rotation angles calculated by the angle calculation unit, and a determination unit that determines contact of the front swing arm from the difference calculated by the difference calculation unit ,
The determination unit stores a value related to the difference input from the difference calculation unit, and the value input from the difference calculation unit is compared with a value input a predetermined number of times before from the difference calculation unit. If the threshold is exceeded, it determines the contact of the tip swinging arm,
Robot contact detection device. 前記カップリングがコイルばねである、請求項１に記載のロボット接触検知装置。 The robot contact detection device according to claim 1, wherein the coupling is a coil spring .
JP2012068451A 2012-03-23 2012-03-23 Robot contact detection device Expired - Fee Related JP5765686B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012068451A JP5765686B2 (en) 2012-03-23 2012-03-23 Robot contact detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012068451A JP5765686B2 (en) 2012-03-23 2012-03-23 Robot contact detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013198955A JP2013198955A (en) 2013-10-03
JP5765686B2 true JP5765686B2 (en) 2015-08-19

Family

ID=49519595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012068451A Expired - Fee Related JP5765686B2 (en) 2012-03-23 2012-03-23 Robot contact detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5765686B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108349087A (en) * 2015-11-16 2018-07-31 川崎重工业株式会社 Robot
US10434647B2 (en) 2016-11-25 2019-10-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot control device, a robot control method, and a picking device
EP3620277A4 (en) * 2017-05-03 2020-07-01 Nachi-Fujikoshi Corp. Robot system

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6164948B2 (en) * 2013-06-20 2017-07-19 キヤノン株式会社 Robot apparatus and component manufacturing method
JP5905443B2 (en) * 2013-12-25 2016-04-20 ファナック株式会社 External force determination method and external force determination device for human cooperative industrial robot
US10406681B2 (en) 2014-12-26 2019-09-10 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot
JP2017007023A (en) * 2015-06-19 2017-01-12 ライフロボティクス株式会社 Robot apparatus and motor control device
CN108568839B (en) * 2018-06-06 2023-09-26 华南理工大学 Zero-returning device and method for SCARA cylindrical secondary joint
CN117961975A (en) * 2024-03-28 2024-05-03 法奥意威(苏州)机器人***有限公司 Collision detection method and device, storage medium and electronic equipment

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0329287U (en) * 1989-07-28 1991-03-22
JP3383614B2 (en) * 1999-08-04 2003-03-04 技術研究組合医療福祉機器研究所 Impedance control device for horizontal articulated robot arm
JP2003039376A (en) * 2001-07-30 2003-02-13 Yaskawa Electric Corp Collision sensor
EP2380711A1 (en) * 2003-07-29 2011-10-26 Panasonic Corporation Robot arm control method
JP2006021287A (en) * 2004-07-09 2006-01-26 Univ Waseda Device for detecting contact force of robot
DE102006048163B4 (en) * 2006-07-31 2013-06-06 Pilz Gmbh & Co. Kg Camera-based monitoring of moving machines and / or moving machine elements for collision prevention
JP2010228028A (en) * 2009-03-26 2010-10-14 Nec Corp Robot arm, contact detection method for robot arm, and device equipped with robot arm
JP5400473B2 (en) * 2009-05-22 2014-01-29 川崎重工業株式会社 Robot equipment
JP5467290B2 (en) * 2009-09-08 2014-04-09 学校法人 工学院大学 Articulated robot system, articulated robot, force measurement module, force measurement method and program
JP5685842B2 (en) * 2010-07-12 2015-03-18 セイコーエプソン株式会社 Robot device and control method of robot device

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108349087A (en) * 2015-11-16 2018-07-31 川崎重工业株式会社 Robot
US10434647B2 (en) 2016-11-25 2019-10-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot control device, a robot control method, and a picking device
EP3620277A4 (en) * 2017-05-03 2020-07-01 Nachi-Fujikoshi Corp. Robot system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2013198955A (en) 2013-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5765686B2 (en) Robot contact detection device
JP5149416B2 (en) Robot system having robot abnormality detection function and control method thereof
JP6572439B2 (en) Working device and working method in working device
JP5365595B2 (en) Speed reducer abnormality determination method, abnormality determination apparatus, robot, and robot system
JP6140114B2 (en) Mobile human cooperative robot
US8355817B2 (en) Robot system
JP6145153B2 (en) Robot controller that records the occurrence of emergency stop of robot
JP6512790B2 (en) Robot control method, robot apparatus, program, recording medium, and article manufacturing method
US20150367510A1 (en) Multi-joint robot having function for repositioning arm
JP5949911B2 (en) robot
JP2019098407A (en) robot
CN107263435A (en) People collaborates the robot system of type
JP2012232370A (en) Robot controller, simplified installation type robot, and method of controlling simplified installation type robot
CN104339352A (en) Robot system, robot control apparatus, method for controlling robot
JP2015123520A (en) External force determining method of human cooperation type industrial robot, and external force determining device
JP4391381B2 (en) Abnormality determination device for reduction gear of articulated robot and abnormality determination method for reduction gear of articulated robot
WO2014132846A1 (en) Collision avoidance system for machine tool
JP6592053B2 (en) Control device for monitoring the moving direction of the work tool
JP2018192585A (en) Damage detection device and damage detection method of linear guide
JP6772013B2 (en) Robot arms, robot controls, and robot systems
JP2015030001A (en) Polishing system and spot welding system
JP2017159427A (en) Control device, robot, and robot system
JP2006341271A (en) Method and apparatus for monitoring truing operation of electrode tip of spot welding robot
JP2017080865A (en) Monitoring device of machine tool
JP2009202335A (en) Abnormality determination device and abnormality determination method for reduction gear

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20131217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140924

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140925

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20141125

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150526

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150608

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5765686

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees